CN110630717B - 一款高扭矩高刚性长寿命谐波减速器及其安装方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一款高扭矩高刚性长寿命谐波减速器，包括本体，本体设有波发生器、柔性轴承、柔轮与刚轮，本体的顶部设有上壳体，本体的底部设有下壳体，柔性轴承、柔轮、刚轮均设于上壳体与下壳体之间，波发生器分别穿过下壳体与下壳体，柔性轴承套设在波发生器的外侧，柔轮套设在柔性轴承的外侧，柔轮的外侧设有外齿，柔轮的内侧与柔性轴承接触处设有第一内齿，刚轮套设在柔轮的外侧，刚轮的内侧设有第二内齿，第二内齿与外齿相匹配。本发明通过在柔轮的内侧安装第一内齿，减少产热，提供了位于柔轮的内侧润滑油脂相对储存和流动的空间，可提高柔性轴承与柔轮内侧之间的润滑性能，增加了柔轮的刚性，延长谐波减速器使用寿命。

Description

一款高扭矩高刚性长寿命谐波减速器及其安装方法

技术领域

本发明属于谐波减速器设备技术领域，具体涉及一款高扭矩高刚性长寿命谐波减速器及其加工方法。

背景技术

谐波齿轮传动减速原理是指利用柔轮、刚轮和波发生器的相对运动，主要是柔轮的可控弹性变形来实现运动和动力传递的。波发生器内的椭圆形凸轮在柔轮内旋转使柔轮产生变形。在波发生器的椭圆形凸轮长轴两端处的柔轮轮齿和刚轮轮齿进入啮合时，短轴两端处的柔轮轮齿与刚轮轮齿脱开。对于波发生器长轴和短轴之间的齿，沿柔轮和刚轮周长的不同区段内处于逐渐进入啮合的半啮合状态，称为啮入；处于逐渐退出啮合的半啮合状态，称为啮出。当波发生器的连续转动时，柔轮不断产生形变，使两轮轮齿在啮入、啮合、啮出和脱开四种运动不断改变各自原来的工作状态，产生错齿运动，实现了主动波发生器到柔轮的运动传递。

但是谐波减速器在工作过程中，由于不可避免的产生柔性轴承与柔轮内孔产生相对滑移，会产生大量的热量，同时由于配合尺寸相对小，容易产生在柔性轴承外圆和柔轮内孔的烧伤，影响减速器的使用和寿命。

发明内容

本发明目的在于解决现有技术中存在的上述技术问题，提供一款高扭矩高刚性长寿命谐波减速器，通过将柔性轴承安装在波发生器的外侧，在柔性轴承的外侧安装柔轮，在柔轮的内侧安装第一内齿，在柔轮的外侧安装外齿，接着在柔轮的外侧安装刚轮，刚轮的内侧安装有第二内齿，刚轮的第二内齿与柔轮的外齿向匹配，第一内齿的设置减少柔性轴承与柔轮内孔的接触面积，柔性轴承与柔轮的内侧产生相对滑移时，减少产热，延长柔性轴承和柔轮的使用寿命，同时第一内齿提供了位于柔轮的内侧润滑油脂相对储存和流动的空间，可提高柔性轴承与柔轮内侧之间的润滑性能，延长谐波减速器使用寿命，且在不减少柔轮弹性形变能力的基础上，增加了柔轮的刚性，有利于谐波减速器输出扭矩的提升；在安装方法中，定位柱的设置对波发生器起到一个定位作用，从而对整体的谐波减速器的安装起到一个定位的作用，波发生器的底部插入到操作的凹槽中，凹槽对波发生器起到一个固定作用，避免波发生器在安装过程中出现晃动，凹槽深度的设置方便后续工件安装的定位，吸盘吸住柔性轴承后，再通过顶推杆将柔性轴承套设在凸轮的外侧，方便柔性轴承的安装，下壳体的安装位置通过螺纹杆进行调整，使得下壳体与波发生器保持在同轴上，提高了下壳体的安装精度，接着按序再进行交叉滚子轴承、柔轮与刚轮的安装。

为了解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案：

一款高扭矩高刚性长寿命谐波减速器，其特征在于：包括本体，本体设有波发生器、柔性轴承、柔轮与刚轮，本体的顶部设有上壳体，本体的底部设有下壳体，柔性轴承、柔轮、刚轮均设于上壳体与下壳体之间，波发生器分别穿过下壳体与下壳体，柔性轴承套设在波发生器的外侧，柔轮套设在柔性轴承的外侧，柔轮的外侧设有外齿，柔轮的内侧与柔性轴承接触处设有第一内齿，刚轮套设在柔轮的外侧，刚轮的内侧设有第二内齿，第二内齿与外齿相匹配。本发明通过将柔性轴承安装在波发生器的外侧，在柔性轴承的外侧安装柔轮，在柔轮的内侧安装第一内齿，在柔轮的外侧安装外齿，接着在柔轮的外侧安装刚轮，刚轮的内侧安装有第二内齿，刚轮的第二内齿与柔轮的外齿向匹配，第一内齿的设置减少柔性轴承与柔轮内孔的接触面积，柔性轴承与柔轮的内侧产生相对滑移时，减少产热，延长柔性轴承和柔轮的使用寿命，同时第一内齿提供了位于柔轮的内侧润滑油脂相对储存和流动的空间，可提高柔性轴承与柔轮内侧之间的润滑性能，延长谐波减速器使用寿命，且在不减少柔轮弹性形变能力的基础上，增加了柔轮的刚性，有利于谐波减速器输出扭矩的提升。

进一步，本体内还设有交叉滚子轴承，交叉滚子轴承套设在柔轮的外侧，交叉滚子轴承的底部抵住柔轮的底部。交叉滚子轴承一般内置在减速机输出侧作为主承载轴承使用,与谐波减速器主体组合为一个整体，首先大幅减小了体积，扩大了适用范围，增加了力矩；同时降低了组合难度与整体成本。

进一步，波发生器上设有凸轮，凸轮的底部设有第一外沿部，凸轮设有承托组件，承托组件的底部抵住第一外沿部的顶部，承托组件的顶部抵住柔性轴承的底部。凸轮底部的第一外沿部用于限位承托组件的位置，承托组件首先对柔性轴承的安装起到一个定位作用，同时还对柔性轴承安装在凸轮上起到一个支撑作用，提高了柔性轴承的承载力。

进一步，承托组件包括底座与支撑件，底座固定连接在凸轮的外侧，底座的底部抵住第一外沿部的顶部，至少三个支撑件圆周分布在底座上，支撑件与底座滑动连接，支撑件的顶部抵住柔性轴承。底座固定连接在凸轮的外侧，支撑件滑动连接在底座上，柔性轴承与凸轮之间发生相对滑移时，支撑件能够跟随柔性轴承在底座上进行滑移，使得支撑件具有全方位的承载能力。

进一步，底座的底部设有第二外沿部，第二外沿部抵住第一外沿部的顶部，第二外沿部的顶部设有第一滑轨，支撑件的底部设有第一滑槽，第一滑槽与第一滑轨相匹配，支撑件滑动连接在第一滑轨上。支撑件通过将第一滑槽与第一滑轨之间的匹配，从而实现了支撑件可以沿着第二外沿部的顶部的第一滑轨进行滑移。

进一步，凸轮的外侧设有外螺纹，底座的内侧设有内螺纹，内螺纹与外螺纹相匹配，底座螺纹连接在凸轮上。通过将底座拧入到凸轮上，凸轮的底部的第一外沿部对底座进行定位，从而实现了凸轮与底座之间的固定连接。

进一步，支撑件包括滑移座、铰接杆与承托块，滑移座滑动连接在底座上，铰接杆的底端与滑移座铰接，铰接杆的顶端与承托块的底端铰接，承托块的顶部抵住柔性轴承的底部。铰接杆分别与滑移座、承托块进行铰接，实现了可以根据柔性轴承安装的位置不同进行调节，增加了支撑件的可调节性。

进一步，底座的外侧固定连接有导向环，滑移座靠近底座的一侧固定连接有导向卡套，导向卡套与导向环相匹配，导向卡套滑动连接在导向环上。通过滑移座上的导向卡套与导向环的匹配，使得滑移座在滑动的过程中可以沿着导向环的方向进行滑移，导向环起到一个导向作用。

一款高扭矩高刚性长寿命谐波减速器的安装方法，其特征在于包括如下步骤：

a、安装前的准备

首先在对谐波减速器进行安装工作前，首先确保待安装谐波减速器的内部工件、柔轮、刚轮、波发生器、柔性轴承都没有出现损坏，同时对其表面进行除污，以及清理安装台的表面，保证谐波减速器的安装精度不受影响；

b、承托组件的安装

先将波发生器沿着安装台的中心处的定位柱插入，使得波发生器的底部插入到安装台顶部的凹槽内，凹槽的深度可以根据下壳体位于波发生器的高度而定，然后将底座拧入到波发生器的凸轮上，从而使得承托组件固定在波发生器上；

c、柔性轴承的安装

先将安装架沿着安装台顶部的第二滑槽向定位柱的方向移动，再调节安装架上的升降杆到合适位置，然后将柔性轴承套设在波发生器的外侧，接着通过升降杆上的吸盘吸附在柔性轴承的顶部，再然后通过升降杆顶部的顶推杆向下顶推，使得带有柔性轴承的升降杆下降，将柔性轴承套设在凸轮的外侧，同时承托组件的承托块抵住柔性轴承的底部，接着吸盘松开柔性轴承，安装架沿着第二滑槽向远离定位柱的方向移开；

d、下壳体的安装

先将下壳体从波发生器的顶端插入，然后拧松位于固定座的两侧的螺母，向定位柱的方向移动螺纹杆，使得螺纹杆带动滑移块在第二滑轨上滑动，滑移块上的卡托抵住下壳体的外侧，通过调节周向分布在下壳体外侧的螺纹杆，从而调整下壳体与波发生器保持在同轴上；

e、交叉滚子轴承、柔轮与刚轮的安装

1)柔轮的安装

先将柔轮从波发生器的顶端插入，使得柔轮内侧的第一内齿与柔性轴承接触，柔轮的底部卡紧在下壳体内；

2)交叉滚子轴承的安装

先将交叉滚子轴承从波发生器的顶端插入，交叉滚子轴承的底部抵住卡紧在下壳体内的柔轮的底部，然后将安装架沿着第二滑槽向定位柱的方向移动，再调节安装架上的升降杆到合适位置，然后将密封环套设在波发生器的外侧，接着通过升降杆上的吸盘吸附在密封环的顶部，再然后通过升降杆顶部的顶推杆向下顶推，使得带有密封环的升降杆下降，将密封环卡紧在交叉滚子轴承的顶部的密封槽内，接着吸盘松开密封环，安装架沿着第二滑槽向远离定位柱的方向移开；

3)刚轮的安装

将刚轮套从波发生器的顶端插入，使得刚轮套设在柔轮的外侧，同时柔轮的外齿与刚轮的第二内齿相互啮合；

f、完成安装

将上壳体从波发生器的顶端插入，使得上壳体完全遮蔽柔轮与刚轮，安装完成，然后从定位柱中取出谐波减速器，接着在谐波减速器的上壳体与下体上压入密封圈。

本发明由于采用了上述技术方案，具有以下有益效果：

本发明通过将柔性轴承安装在波发生器的外侧，在柔性轴承的外侧安装柔轮，在柔轮的内侧安装第一内齿，在柔轮的外侧安装外齿，接着在柔轮的外侧安装刚轮，刚轮的内侧安装有第二内齿，刚轮的第二内齿与柔轮的外齿向匹配，第一内齿的设置减少柔性轴承与柔轮内孔的接触面积，柔性轴承与柔轮的内侧产生相对滑移时，减少产热，延长柔性轴承和柔轮的使用寿命，同时第一内齿提供了位于柔轮的内侧润滑油脂相对储存和流动的空间，可提高柔性轴承与柔轮内侧之间的润滑性能，延长谐波减速器使用寿命，且在不减少柔轮弹性形变能力的基础上，增加了柔轮的刚性，有利于谐波减速器输出扭矩的提升。

在本发明的安装方法中，定位柱的设置对波发生器起到一个定位作用，从而对整体的谐波减速器的安装起到一个定位的作用，波发生器的底部插入到操作的凹槽中，凹槽对波发生器起到一个固定作用，避免波发生器在安装过程中出现晃动，凹槽深度的设置方便后续工件安装的定位，吸盘吸住柔性轴承后，再通过顶推杆将柔性轴承套设在凸轮的外侧，方便柔性轴承的安装，下壳体的安装位置通过螺纹杆进行调整，使得下壳体与波发生器保持在同轴上，提高了下壳体的安装精度，接着按序再进行交叉滚子轴承、柔轮与刚轮的安装。

本发明在步骤b中，定位柱的设置是对波发生器起到一个定位在安装台上的作用，使得后续工件在安装到波发生器上时，波发生器不会发生晃动，从而提高了安装精度，且对波发生器的定位操作简单，凹槽的深度设置是根据下壳体安装在波发生器上的位置而定，使得下壳体放置在安装台上时，下壳体便处于安装在波发生器上的高度。

本发明在步骤c中，通过吸盘吸附住柔性轴承后，再通过顶推杆顶推升降杆，从而将柔性轴承装入到波发生器上的凸轮处，吸盘的吸附使得柔性轴承的位置进行固定，避免了柔性轴承在被装入到凸轮上时发生左右晃动，从而产生的卡死现象，不仅提高了柔性轴承的安装精度，同时提高了了柔性轴承的安装效率。

本发明在步骤d中，先将下壳体从波发生器的顶端插入，下壳体放置到安装台上后，通过螺纹杆带动卡托进行调节，使得下壳体与波发生器保持在同轴上，从而提高了下壳体的安装精度。

附图说明

下面结合附图对本发明作进一步说明：

图1为本发明一款高扭矩高刚性长寿命谐波减速器的结构示意图；

图2为本发明中刚轮的结构示意图；

图3为本发明中柔轮的结构示意图；

图4为本发明中承托组件的结构示意图；

图5为本发明中波发生器的结构示意图；

图6为本发明中支撑件的结构示意图；

图7为本发明处于安装柔性轴承时的结构示意图；

图8为本发明处于安装下壳体时的结构示意图；

图9为本发明处于安装密封环时的结构示意图；

图10为本发明中安装台的结构示意图；

图11为图3中A处放大的结构示意图。

图中，1-本体；2-波发生器；3-柔性轴承；4-柔轮；5-刚轮；6-上壳体； 7-下壳体；8-外齿；9-第一内齿；10-第二内齿；11-交叉滚子轴承；12-凸轮； 13-第一外沿部；14-承托组件；15-底座；16-支撑件；17-第二外沿部；18-第一滑轨；19-第一滑槽；20-外螺纹；21-内螺纹；22-滑移座；23-铰接杆；24- 承托块；25-导向环；26-导向卡套；27-安装台；28-定位柱；29-凹槽；30-安装架；31-第二滑槽；32-升降杆；33-吸盘；34-顶推杆；35-固定座；36-螺母；37-螺纹杆；38-滑移块；39-第二滑轨；40-卡托；41-密封条；42-密封圈。

具体实施方式

如图1至图6、图11所示，为本发明一款高扭矩高刚性长寿命谐波减速器，包括本体1，本体1设有波发生器2、柔性轴承3、柔轮4与刚轮5，本体1的顶部设有上壳体6，本体1的底部设有下壳体7，柔性轴承3、柔轮4、刚轮5 均设于上壳体6与下壳体7之间，波发生器2分别穿过下壳体7与下壳体7，柔性轴承3套设在波发生器2的外侧，柔轮4套设在柔性轴承3的外侧，柔轮4 的外侧设有外齿8，柔轮4的内侧与柔性轴承3接触处设有第一内齿9，刚轮5 套设在柔轮4的外侧，刚轮5的内侧设有第二内齿10，第二内齿10与外齿8相匹配。

本体1内还设有交叉滚子轴承11，交叉滚子轴承11套设在柔轮4的外侧，交叉滚子轴承11的底部抵住柔轮4的底部。交叉滚子轴承11一般内置在减速机输出侧作为主承载轴承使用,与谐波减速器主体组合为一个整体，首先大幅减小了体积，扩大了适用范围，增加了力矩；同时降低了组合难度与整体成本。

波发生器2上设有凸轮12，凸轮12的底部设有第一外沿部13，凸轮12设有承托组件14，承托组件14的底部抵住第一外沿部13的顶部，承托组件14的顶部抵住柔性轴承3的底部。凸轮12底部的第一外沿部13用于限位承托组件 14的位置，承托组件14首先对柔性轴承3的安装起到一个定位作用，同时还对柔性轴承3安装在凸轮12上起到一个支撑作用，提高了柔性轴承3的承载力。

承托组件14包括底座15与支撑件16，底座15固定连接在凸轮12的外侧，底座15的底部抵住第一外沿部13的顶部，至少三个支撑件16圆周分布在底座 15上，支撑件16与底座15滑动连接，支撑件16的顶部抵住柔性轴承3。底座 15固定连接在凸轮12的外侧，支撑件16滑动连接在底座15上，柔性轴承3与凸轮12之间发生相对滑移时，支撑件16能够跟随柔性轴承3在底座15上进行滑移，使得支撑件16具有全方位的承载能力。

底座15的底部设有第二外沿部17，第二外沿部17抵住第一外沿部13的顶部，第二外沿部17的顶部设有第一滑轨18，支撑件16的底部设有第一滑槽19，第一滑槽19与第一滑轨18相匹配，支撑件16滑动连接在第一滑轨18上。支撑件16通过将第一滑槽19与第一滑轨18之间的匹配，从而实现了支撑件16 可以沿着第二外沿部17的顶部的第一滑轨18进行滑移。

凸轮12的外侧设有外螺纹20，底座15的内侧设有内螺纹21，内螺纹21 与外螺纹20相匹配，底座15螺纹连接在凸轮12上。通过将底座15拧入到凸轮12上，凸轮12的底部的第一外沿部13对底座15进行定位，从而实现了凸轮12与底座15之间的固定连接。

支撑件16包括滑移座22、铰接杆23与承托块24，滑移座22滑动连接在底座15上，铰接杆23的底端与滑移座22铰接，铰接杆23的顶端与承托块24 的底端铰接，承托块24的顶部抵住柔性轴承3的底部。铰接杆23分别与滑移座22、承托块24进行铰接，实现了可以根据柔性轴承3安装的位置不同进行调节，增加了支撑件16的可调节性。

底座15的外侧固定连接有导向环25，滑移座22靠近底座15的一侧固定连接有导向卡套26，导向卡套26与导向环25相匹配，导向卡套26滑动连接在导向环25上。通过滑移座22上的导向卡套26与导向环25的匹配，使得滑移座22在滑动的过程中可以沿着导向环25的方向进行滑移，导向环25起到一个导向作用。

本发明通过将柔性轴承3安装在波发生器2的外侧，在柔性轴承3的外侧安装柔轮4，在柔轮4的内侧安装第一内齿9，在柔轮4的外侧安装外齿8，接着在柔轮4的外侧安装刚轮5，刚轮5的内侧安装有第二内齿10，刚轮5的第二内齿10与柔轮4的外齿8向匹配，第一内齿9的设置减少柔性轴承3与柔轮 4内孔的接触面积，柔性轴承3与柔轮4的内侧产生相对滑移时，减少产热，延长柔性轴承3和柔轮4的使用寿命，同时第一内齿9提供了位于柔轮4的内侧润滑油脂相对储存和流动的空间，可提高柔性轴承3与柔轮4内侧之间的润滑性能，延长谐波减速器使用寿命，且在不减少柔轮4弹性形变能力的基础上，增加了柔轮4的刚性，有利于谐波减速器输出扭矩的提升。

如图7至图10所示，为本发明一款高扭矩高刚性长寿命谐波减速器的安装方法，其特征在于包括如下步骤：

a、安装前的准备

首先在对谐波减速器进行安装工作前，首先确保待安装谐波减速器的内部工件、柔轮4、刚轮5、波发生器2、柔性轴承3都没有出现损坏，同时对其表面进行除污，以及清理安装台27的表面，保证谐波减速器的安装精度不受影响。

b、承托组件14的安装

先将波发生器2沿着安装台27的中心处的定位柱28插入，使得波发生器2 的底部插入到安装台27顶部的凹槽29内，凹槽29的深度可以根据下壳体7位于波发生器2的高度而定，然后将底座15拧入到波发生器2的凸轮12上，从而使得承托组件14固定在波发生器2上。

c、柔性轴承3的安装

先将安装架30沿着安装台27顶部的第二滑槽31向定位柱28的方向移动，再调节安装架30上的升降杆32到合适位置，然后将柔性轴承3套设在波发生器2的外侧，接着通过升降杆32上的吸盘33吸附在柔性轴承3的顶部，再然后通过升降杆32顶部的顶推杆34向下顶推，使得带有柔性轴承3的升降杆32 下降，将柔性轴承3套设在凸轮12的外侧，同时承托组件14的承托块24抵住柔性轴承3的底部，接着吸盘33松开柔性轴承3，安装架30沿着第二滑槽31 向远离定位柱28的方向移开。

d、下壳体7的安装

先将下壳体7从波发生器2的顶端插入，然后拧松位于固定座35的两侧的螺母36，向定位柱28的方向移动螺纹杆37，使得螺纹杆37带动滑移块38在第二滑轨39上滑动，滑移块38上的卡托40抵住下壳体7的外侧，通过调节周向分布在下壳体7外侧的螺纹杆37，从而调整下壳体7与波发生器2保持在同轴上。

e、交叉滚子轴承11、柔轮4与刚轮5的安装

1)柔轮4的安装

先将柔轮4从波发生器2的顶端插入，使得柔轮4内侧的第一内齿9与柔性轴承3接触，柔轮4的底部卡紧在下壳体7内。

2)交叉滚子轴承11的安装

先将交叉滚子轴承11从波发生器2的顶端插入，交叉滚子轴承11的底部抵住卡紧在下壳体7内的柔轮4的底部，然后将安装架30沿着第二滑槽31向定位柱28的方向移动，再调节安装架30上的升降杆32到合适位置，然后将密封环41套设在波发生器2的外侧，接着通过升降杆32上的吸盘33吸附在密封环41的顶部，再然后通过升降杆32顶部的顶推杆34向下顶推，使得带有密封环41的升降杆32下降，将密封环41卡紧在交叉滚子轴承11的顶部的密封槽内，接着吸盘33松开密封环41，安装架30沿着第二滑槽31向远离定位柱28 的方向移开。

3)刚轮5的安装

将刚轮5套从波发生器2的顶端插入，使得刚轮5套设在柔轮4的外侧，同时柔轮4的外齿8与刚轮5的第二内齿10相互啮合。

f、完成安装

将上壳体6从波发生器2的顶端插入，使得上壳体6完全遮蔽柔轮4与刚轮5，安装完成，然后从定位柱28中取出谐波减速器，接着在谐波减速器的上壳体6与下体上压入密封圈42。

在本发明的安装方法中，定位柱28的设置对波发生器2起到一个定位作用，从而对整体的谐波减速器的安装起到一个定位的作用，波发生器2的底部插入到操作的凹槽29中，凹槽29对波发生器2起到一个固定作用，避免波发生器2 在安装过程中出现晃动，凹槽29深度的设置方便后续工件安装的定位，吸盘33 吸住柔性轴承3后，再通过顶推杆34将柔性轴承3套设在凸轮12的外侧，方便柔性轴承3的安装，下壳体7的安装位置通过螺纹杆37进行调整，使得下壳体7与波发生器2保持在同轴上，提高了下壳体7的安装精度，接着按序再进行交叉滚子轴承11、柔轮4与刚轮5的安装。

以上仅为本发明的具体实施例，但本发明的技术特征并不局限于此。任何以本发明为基础，为解决基本相同的技术问题，实现基本相同的技术效果，所作出的简单变化、等同替换或者修饰等，皆涵盖于本发明的保护范围之中。

Claims (7)

1.一款高扭矩高刚性长寿命谐波减速器，其特征在于：包括本体，所述本体设有波发生器、柔性轴承、柔轮与刚轮，所述本体的顶部设有上壳体，所述本体的底部设有下壳体，所述柔性轴承、所述柔轮、所述刚轮均设于所述上壳体与所述下壳体之间，所述波发生器分别穿过所述下壳体与所述下壳体，所述柔性轴承套设在所述波发生器的外侧，所述柔轮套设在所述柔性轴承的外侧，所述柔轮的外侧设有外齿，所述柔轮的内侧与所述柔性轴承接触处设有第一内齿，所述刚轮套设在所述柔轮的外侧，所述刚轮的内侧设有第二内齿，所述第二内齿与所述外齿相匹配，所述波发生器上设有凸轮，所述凸轮的底部设有第一外沿部，所述凸轮设有承托组件，所述承托组件的底部抵住所述第一外沿部的顶部，所述承托组件的顶部抵住所述柔性轴承的底部，所述承托组件包括底座与支撑件，所述底座固定连接在所述凸轮的外侧，所述底座的底部抵住所述第一外沿部的顶部，至少三个所述支撑件圆周分布在所述底座上，所述支撑件与所述底座滑动连接，所述支撑件的顶部抵住所述柔性轴承。

2.根据权利要求1所述的一款高扭矩高刚性长寿命谐波减速器，其特征在于：所述本体内还设有交叉滚子轴承，所述交叉滚子轴承套设在所述柔轮的外侧，所述交叉滚子轴承的底部抵住所述柔轮的底部。

3.根据权利要求1所述的一款高扭矩高刚性长寿命谐波减速器，其特征在于：所述底座的底部设有第二外沿部，所述第二外沿部抵住所述第一外沿部的顶部，所述第二外沿部的顶部设有第一滑轨，所述支撑件的底部设有第一滑槽，所述第一滑槽与所述第一滑轨相匹配，所述支撑件滑动连接在所述第一滑轨上。

4.根据权利要求1所述的一款高扭矩高刚性长寿命谐波减速器，其特征在于：所述凸轮的外侧设有外螺纹，所述底座的内侧设有内螺纹，所述内螺纹与所述外螺纹相匹配，所述底座螺纹连接在所述凸轮上。

5.根据权利要求1所述的一款高扭矩高刚性长寿命谐波减速器，其特征在于：所述支撑件包括滑移座、铰接杆与承托块，所述滑移座滑动连接在所述底座上，所述铰接杆的底端与所述滑移座铰接，所述铰接杆的顶端与所述承托块的底端铰接，所述承托块的顶部抵住所述柔性轴承的底部。

6.根据权利要求5所述的一款高扭矩高刚性长寿命谐波减速器，其特征在于：所述底座的外侧固定连接有导向环，所述滑移座靠近所述底座的一侧固定连接有导向卡套，所述导向卡套与所述导向环相匹配，所述导向卡套滑动连接在所述导向环上。

7.一款高扭矩高刚性长寿命谐波减速器的安装方法，其特征在于包括如下步骤：

a、安装前的准备

首先在对谐波减速器进行安装工作前，首先确保待安装谐波减速器的内部工件、柔轮、刚轮、波发生器、柔性轴承都没有出现损坏，同时对其表面进行除污，以及清理安装台的表面，保证谐波减速器的安装精度不受影响；

b、承托组件的安装

先将波发生器沿着安装台的中心处的定位柱插入，使得波发生器的底部插入到安装台顶部的凹槽内，凹槽的深度可以根据下壳体位于波发生器的高度而定，然后将底座拧入到波发生器的凸轮上，从而使得承托组件固定在波发生器上；

c、柔性轴承的安装

先将安装架沿着安装台顶部的第二滑槽向定位柱的方向移动，再调节安装架上的升降杆到合适位置，然后将柔性轴承套设在波发生器的外侧，接着通过升降杆上的吸盘吸附在柔性轴承的顶部，再然后通过升降杆顶部的顶推杆向下顶推，使得带有柔性轴承的升降杆下降，将柔性轴承套设在凸轮的外侧，同时承托组件的承托块抵住柔性轴承的底部，接着吸盘松开柔性轴承，安装架沿着第二滑槽向远离定位柱的方向移开；

d、下壳体的安装

先将下壳体从波发生器的顶端插入，然后拧松位于固定座的两侧的螺母，向定位柱的方向移动螺纹杆，使得螺纹杆带动滑移块在第二滑轨上滑动，滑移块上的卡托抵住下壳体的外侧，通过调节周向分布在下壳体外侧的螺纹杆，从而调整下壳体与波发生器保持在同轴上；

e、交叉滚子轴承、柔轮与刚轮的安装

1)柔轮的安装

先将柔轮从波发生器的顶端插入，使得柔轮内侧的第一内齿与柔性轴承接触，柔轮的底部卡紧在下壳体内；

2)交叉滚子轴承的安装

先将交叉滚子轴承从波发生器的顶端插入，交叉滚子轴承的底部抵住卡紧在下壳体内的柔轮的底部，然后将安装架沿着第二滑槽向定位柱的方向移动，再调节安装架上的升降杆到合适位置，然后将密封环套设在波发生器的外侧，接着通过升降杆上的吸盘吸附在密封环的顶部，再然后通过升降杆顶部的顶推杆向下顶推，使得带有密封环的升降杆下降，将密封环卡紧在交叉滚子轴承的顶部的密封槽内，接着吸盘松开密封环，安装架沿着第二滑槽向远离定位柱的方向移开；

3)刚轮的安装

将刚轮套从波发生器的顶端插入，使得刚轮套设在柔轮的外侧，同时柔轮的外齿与刚轮的第二内齿相互啮合；

f、完成安装

将上壳体从波发生器的顶端插入，使得上壳体完全遮蔽柔轮与刚轮，安装完成，然后从定位柱中取出谐波减速器，接着在谐波减速器的上壳体与下壳体上压入密封圈。

Images