CN110626963A - 节臂收展装置、起重机及节臂收展装置的收展方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种节臂收展装置、起重机及节臂收展装置的收展方法，节臂收展装置包括：第一节臂；第二节臂，与第一节臂铰接；卷扬机构，具有绳索且能收放绳索，绳索远离卷扬机构的远端连接于第一节臂；第一定滑轮，相比所述绳索的连接于第一节臂的位置更靠近第一节臂铰接于第二节臂的位置；至少一个第二定滑轮，设置在第一定滑轮和卷扬机构之间；设置绳索在第一定滑轮和第二定滑轮上沿第一走向延伸时，卷扬机构收卷绳索能够使得第一节臂相对第二节臂收起，设置绳索在第一定滑轮和第二定滑轮上沿第二走向延伸时，卷扬机构收卷绳索能够使得第一节臂相对第二节臂展开。本发明提供的技术方案，解决了现有技术中节臂收展困难且存在安全隐患的问题。

Description

节臂收展装置、起重机及节臂收展装置的收展方法

技术领域

本发明涉及起重机技术领域，具体地涉及一种节臂收展装置、起重机及节臂收展装置的收展方法。

背景技术

目前起重机的臂架系统包括至少两个节臂，即包括主臂和副臂。副臂的设置可以补偿主臂作业高度，扩大主臂作业范围。副臂通常采用桁架式结构，包括与主臂连接的连接架、标准节、变截面臂架等部分，按不同作业工况进行不同形式的组合，当副臂不工作时，副臂收拢在主臂的侧面，当需要副臂工作时，副臂展开安装在主臂的臂头。

目前，副臂使用时，展开副臂和收回副臂时完全靠人力推拉完成，以中小吨位汽车起重机而言，副臂重量约200公斤至1000公斤，一般需要两个人协作才能完成副臂收展，且在人力推拉的过程中，需要从较高高度的走台板下至地面，或从地面爬上走台板。整个副臂收展过程非常困难，而且存在安全风险，给副臂使用带来极大不便。

发明内容

本发明的目的是为了克服现有技术中起重机的副臂收展困难及存在安全隐患的问题。

为了实现上述目的，本发明一方面提供一种节臂收展装置，所述节臂收展装置包括：

第一节臂；

第二节臂，所述第一节臂铰接于所述第二节臂；

卷扬机构，所述卷扬机构具有绳索且能收放所述绳索，所述绳索远离所述卷扬机构的远端连接于所述第一节臂；

第一定滑轮，所述第一定滑轮相比所述绳索的连接于所述第一节臂的位置更靠近所述第一节臂铰接于所述第二节臂的位置；

至少一个第二定滑轮，所述第二定滑轮设置在所述第一定滑轮和所述卷扬机构之间；

其中，设置所述绳索在所述第一定滑轮和所述第二定滑轮上沿第一走向延伸时，所述卷扬机构收卷所述绳索能够使得所述第一节臂相对所述第二节臂收起，设置所述绳索在所述第一定滑轮和所述第二定滑轮上沿第二走向延伸时，所述卷扬机构收卷所述绳索能够使得所述第一节臂相对所述第二节臂展开。

优选地，所述第二节臂的与所述第一节臂铰接的一端设置有能够围绕转轴转动的承载滑轮，所述第一定滑轮设置在所述转轴的一端。

优选地，所述第二定滑轮设置在所述第二节臂上，且沿所述第二节臂的宽度方向并排设置有两个所述第二定滑轮。

优选地，所述第一节臂上铰接连接有连接件，所述绳索通过连接于所述连接件而连接于所述第一节臂。

优选地，所述节臂收展装置还包括：

第三节臂，所述第三节臂铰接于所述第二节臂的远离所述第一节臂的端部；

至少一个第三定滑轮，所述第三定滑轮位于所述第二定滑轮和所述卷扬机构之间；

第四定滑轮，所述第四定滑轮设置在所述第二定滑轮和所述第三定滑轮之间；

其中，所述绳索能够选择性地绕所述第一定滑轮、所述第二定滑轮、所述第三定滑轮和所述第四定滑轮上且走向能够改变，从而所述卷扬机构收卷所述绳索能够使得所述第一节臂相对所述第二节臂收起或展开以及所述第一节臂与所述第二节臂收起后形成的节臂总成相对所述第三节臂收起或展开。

优选地，所述第三定滑轮设置在所述第三节臂上，且沿所述第三节臂的宽度方向并排设置有两个所述第三定滑轮。

根据本发明的另一方面，还提供一种起重机，所述起重机包括如上所述的节臂收展装置。

根据本发明的再一方面，还提供一种节臂收展装置的收展方法，所述节臂收展装置包括第一节臂和第二节臂，所述第一节臂铰接于所述第二节臂，所述方法包括：

将卷扬机构的绳索的远端连接于第一节臂；

设置所述绳索在第一定滑轮和第二定滑轮上沿第一走向延伸，所述卷扬机构收卷所述绳索，所述第一节臂相对所述第二节臂收起；

设置所述绳索在第一定滑轮和第二定滑轮上沿第二走向延伸，所述卷扬机构收卷所述绳索，所述第一节臂相对所述第二节臂展开；

其中，所述第一定滑轮相比所述绳索连接于所述第一节臂的位置更靠近所述第一节臂铰接于所述第二节臂的位置，所述第二定滑轮设置在所述第一定滑轮和所述卷扬机构之间，且所述第二定滑轮设置有至少一个。

优选地，所述节臂收展装置还包括所述第二节臂的远离所述第一节臂的端部铰接设置的第三节臂；

所述方法还包括：

所述第一节臂相对所述第二节臂收起后，所述绳索脱离所述第一定滑轮和所述第二定滑轮并沿第三走向绕在所述第四定滑轮和所述第三定滑轮上，所述卷扬机构收卷所述绳索能够使得所述第一节臂和所述第二节臂组成的节臂总成相对所述第三节臂收起；

将所述绳索沿与所述第三走向相反的第四走向绕在所述第三定滑轮和所述第四定滑轮上，所述卷扬机构收卷所述绳索能够使得所述第一节臂和所述第二节臂组成的节臂总成相对所述第三节臂展开；

其中，所述第三定滑轮位于所述第二定滑轮和所述卷扬机构之间，所述第四定滑轮位于所述第二定滑轮和所述第三定滑轮之间；

优选地，所述第二定滑轮设置在所述第二节臂上，沿所述第二节臂的宽度方向并排设置有两个所述第二定滑轮；

所述第三定滑轮设置在所述第三节臂上，沿所述第三节臂的宽度方向并排设置有两个所述第三定滑轮。

本发明提供的技术方案，借助卷扬机构和滑轮收放绳索来实现收展节臂的功能，降低了节臂收展的难度，极大提升了节臂使用安全性和便利性，有效解决了现有技术方案中起重机收展节臂所存在的问题。

附图说明

图1为根据本发明的一个实施方式中节臂收展装置的展开状态示意图；

图2为图1的部分放大示意图；

图3为图1所示的节臂收展装置的收起状态示意图；

图4为绳索与第一定滑轮配合的状态示意图；

图5为绳索通过连接件连接于第一节臂的结构示意图；

图6为根据本发明的第二实施方式中节臂收展装置的展开状态示意图；

图7为图6的部分放大示意图；

图8为图6中的节臂收展装置的收起状态示意图；

图9为根据本发明的第三实施方式中节臂收展装置的展开状态示意图；

图10为图9所述的节臂收展装置的收起状态示意图。

附图标记说明

1-第一节臂；2-第二节臂；21-承载滑轮；22-转轴；3-卷扬机构；4-绳索；5-第一定滑轮；6-第二定滑轮；7-连接件；8-第三节臂；9-第三定滑轮；10-第四定滑轮。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明，并不用于限制本发明。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施方式及实施方式中的特征可以相互组合。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“左”、“右”、“宽度”、“长度”、“顶”、“底”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。

本发明提供一种节臂收展装置，如图1-图3所示，所述节臂收展装置包括：

第一节臂1；

第二节臂2，所述第一节臂1铰接于所述第二节臂2；

卷扬机构3，所述卷扬机构3具有绳索4且能收放所述绳索4，所述绳索4远离所述卷扬机构3的远端连接于所述第一节臂1；

第一定滑轮5，所述第一定滑轮5相比所述绳索4的连接于所述第一节臂1的位置更靠近所述第一节臂1铰接于所述第二节臂2的位置；

至少一个第二定滑轮6，所述第二定滑轮6设置在所述第一定滑轮5和所述卷扬机构3之间；

其中，设置所述绳索4在所述第一定滑轮5和所述第二定滑轮6上沿第一走向延伸时，所述卷扬机构3收卷所述绳索4能够使得所述第一节臂1相对所述第二节臂2收起，设置所述绳索4在所述第一定滑轮5和所述第二定滑轮6上沿第二走向延伸时，所述卷扬机构3收卷所述绳索4能够使得所述第一节臂1相对所述第二节臂2展开。

所述第一节臂1和所述第二节臂2可以为起重机的臂架结构中相邻的两节副臂，也可以是第一节臂1为起重机的副臂，第二节臂2为起重机的主臂。当然，该节臂收展装置也可以用于其它具有收展臂的工程机械。

本发明提供的技术方案，借助卷扬机构和滑轮收放绳索来实现收展节臂的功能，降低了节臂收展的难度，极大提升了节臂使用安全性和便利性，有效解决了现有技术方案中起重机收展节臂所存在的问题。

下面根据具体实施方式详细描述本发明提供的技术方案。

在图1-图3所示的实施方式中，第二节臂2为起重机的主臂，第一节臂1为铰接于起重机的主臂的副臂。在所述第二节臂2的与所述第一节臂1铰接的头部设置有能够围绕转轴22转动的承载滑轮21，该承载滑轮12可以采用绳索起吊重物。所述第一节臂1与所述第二节臂2铰接的铰接轴垂直于所述承载滑轮21的转轴22，从而第一节臂1在不使用时，可以旋转收拢在第二节臂2的侧面，而不会影响承载滑轮21的使用。

本发明中，第一定滑轮5起到用于绳索4抵靠的作用以及改变绳索4的延伸方向的作用，绳索4与第一定滑轮5配合的结构如图4所示。在绳索4绕在第一定滑轮5上时，为保证绳索4能够拉动第一节臂1收回或展开，第一滑轮5的位置相比所述绳索4的连接于所述第一节臂1的位置应该更靠近所述第一节臂1铰接于所述第二节臂2的位置，优选地，第一滑轮5设置在靠近所述第一节臂1铰接于所述第二节臂2的位置，这样在拉动绳索4时更省力。

本实施方式中，如图2所示，第一定滑轮5设置在承载滑轮21的转轴22的一端，且在靠近第一节臂1与第二节臂2铰接位置的一端。

当然，第一定滑轮5并不限于设置该实施方式中所示的位置，如图6-图8所示的实施方式中，第一定滑轮5设置在转轴22的远离第一节臂1与第二节臂2铰接位置的一端。在其它的实施方式中，第一定滑轮5也可以设置在第二节臂2的其它位置，或者，也可以设置在第一节臂1的靠近第二节臂2的位置。

本发明中，设置第二定滑轮6的目的在于改变绳索4的方向，由此在卷扬机构3位置不变的情况下，可以通过改变绳索4沿第一定滑轮5和第二定滑轮6的走向，拉动绳索4实现第一节臂1的收回和展开。

优选地，第二定滑轮6设置在所述第二节臂2上，且沿所述第二节臂2的宽度方向并排设置有两个所述第二定滑轮6，在第一节臂1收回和展开的过程中，绳索4均交错绕在两个第二定滑轮6的不同侧来改变绳索4的方向。

当然，本领域技术人员可以理解的是，第二定滑轮6的数量并不限于两个，也可以设置任意合适的数量来改变绳索4的方向，以在第一节臂1收回和展开的过程中，方便卷扬机构3对绳索4的收卷。

本实施方式中，卷扬机构3设置在起重机的主臂(即第二节臂2)上，当然，可以理解，卷扬机构3也可以设置在起重机的其它合适的位置。

为方便绳索4在第一节臂1上的连接，本实施方式中，第一节臂1上铰接连接有连接件7，绳索4通过连接于所述连接件7而连接于第一节臂1。其中，连接件7可以是能够连接绳索4的任何合适的结构形式，优选地，如图5所示，该连接件7为能够方便锁扣绳索4端部设置的套环的结构，以便于操作。

本实施方式中，收回及展开第一节臂2的具体过程如下：

在相对第二节臂2展开第一节臂1时，如图1所示，设置绳索4沿第一走向绕在第一定滑轮5和第二定滑轮6上，通过卷扬机构3收卷绳索4时，绳索4拉动第一节臂1旋转以相对第二节臂2展开。

在相对第二节臂2收回第一节臂1时，如图3所示，设置绳索4沿第二走向绕在第一定滑轮5和第二定滑轮6上，通过卷扬机构3收卷绳索4时，绳索4拉动第一节臂1旋转收回至第二节臂2的侧面。

本发明提供的技术方案并不限于如上所述的两节节臂的收展，还可以为三节节臂或者更多节臂。

如图9-图10所示的实施方式中，该实施方式中的节臂收展装置除包括上述实施方式中的第一节臂1、第二节臂2、第一定滑轮5、第二定滑轮6、绳索4和卷扬机构3外，还包括：

第三节臂8，所述第三节臂8铰接于所述第二节臂2的远离所述第一节臂1的端部；

至少一个第三定滑轮9，所述第三定滑轮9位于所述第二定滑轮6和所述卷扬机构3之间；

第四定滑轮10，所述第四定滑轮10设置在所述第二定滑轮6和所述第三定滑轮9之间；

其中，所述绳索4能够选择性地绕在第一定滑轮5、第二定滑轮6、第三定滑轮9和第四定滑轮10上且走向能够改变，从而卷扬机构3收卷绳索4能够使得第一节臂1相对第二节臂2收起或展开以及第一节臂1与第二节臂2收起后形成的节臂总成相对第三节臂8收起或展开。

本实施方式中，第四定滑轮10设置在靠近第二节臂2与第三节臂8铰接的位置。

具体的，本实施方式中的第三节臂8为起重机的主臂，第一节臂1和第二节臂2为连接于主臂的两个副臂。在第三节臂8的头部设置有能够围绕转轴22转动的承载滑轮21，该承载滑轮12可以采用绳索起吊重物。第四定滑轮10设置在承载滑轮21的转轴22的一端。该第四定滑轮10起到与第一定滑轮5相同的作用。

本实施方式中，第三定滑轮9起到与第二定滑轮6相同的作用。所述第三定滑轮9设置在所述第三节臂8上，优选地，沿所述第三节臂8的宽度方向并排设置有两个所述第三定滑轮9。

本实施方式中的节臂收展装置收展节臂的具体过程如下：

如图9所示，第二节臂2相对第三节臂8处于展开状态，在将第一节臂1相对第二节臂2展开时，绳索4绕在第一定滑轮5、第二定滑轮6、第三定滑轮9上，通过卷扬机构3收卷绳索4，绳索4可以拉动第一节臂1旋转，从而使得第一节臂1展开。

在欲使得第一节臂1相对第二节臂2收回时，改变绳索4在第一定滑轮5和第二定滑轮6上的走向，如图10所示，通过卷扬机构3收卷绳索4，绳索4可以拉动第一节臂1旋转，从而使得第一节臂1收回。

在第一节臂1收回后，可以继续收回第二节臂2，此时，使得绳索4脱离第一定滑轮5和第二定滑轮6并沿第三走向绕在第四定滑轮10和第三定滑轮9上，卷扬机构3收卷绳索4能够使得第一节臂1和所述第二节臂2组成的节臂总成相对所述第三节臂8旋转收起；

在展开第二节臂2时，将所述绳索4沿与所述第三走向相反的第四走向绕在所述第三定滑轮9和所述第四定滑轮10上，卷扬机构3收卷所述绳索4能够使得所述第一节臂1和所述第二节臂2组成的节臂总成相对所述第三节臂8旋转展开。

如果需要第一节臂1继续展开，可以如上所述的方式展开第一节臂1。

本领域技术人员可以理解，如果设置例如四节或更多的节臂，可以以增加如上所述的第四定滑轮10和第三定滑轮9的方式，增加另外的定滑轮。

根据本发明的另一方面，还提供一种起重机，所述起重机包括如上所述的节臂收展装置。

起重机采用如上所述的节臂收展装置，可以解决现有技术中起重机的节臂收展困难及存在安全隐患的问题。

根据本发明的再一方面，还提供一种节臂收展装置的收展方法，在一个实施方式中，该节臂收展装置可以为上述实施方式中的装置，包括第一节臂1和第二节臂2，第一节臂1铰接于所述第二节臂2，所述第一定滑轮5相比所述绳索4连接于所述第一节臂1的位置更靠近所述第一节臂1铰接于所述第二节臂2的位置，所述第二定滑轮6设置在所述第一定滑轮1和所述卷扬机构3之间，且所述第二定滑轮6设置有至少一个。

所述方法包括：

将卷扬机构3的绳索4的远端连接于第一节臂1；

设置所述绳索4在第一定滑轮5和第二定滑轮6上沿第一走向延伸，所述卷扬机构3收卷所述绳索4，所述第一节臂1相对所述第二节臂2收起；

设置所述绳索4在第一定滑轮5和第二定滑轮6上沿第二走向延伸，所述卷扬机构3收卷所述绳索4，所述第一节臂1相对所述第二节臂2展开。

在本发明的另一个实施方式中，所述节臂收展装置还包括所述第二节臂2的远离所述第一节臂1的端部铰接设置的第三节臂8；设置第三定滑轮9位于所述第二定滑轮6和所述卷扬机构3之间，第四定滑轮10设置在第二定滑轮6和第三定滑轮9之间；

优选地，第二定滑轮6设置在所述第二节臂2上，沿所述第二节臂2的宽度方向并排设置有两个所述第二定滑轮6；

所述第三定滑轮9设置在所述第三节臂8上，沿所述第三节臂8的宽度方向并排设置有两个所述第三定滑轮9。

所述方法还包括：

所述第一节臂1相对所述第二节臂2收起后，所述绳索4脱离所述第一定滑轮5和所述第二定滑轮6并沿第三走向绕在所述第四定滑轮10和所述第三定滑轮9上，所述卷扬机构3收卷所述绳索4能够使得所述第一节臂1和所述第二节臂2组成的节臂总成相对所述第三节臂8收起；

将所述绳索4沿与所述第三走向相反的第四走向绕在所述第三定滑轮9和所述第四定滑轮10上，所述卷扬机构3收卷所述绳索4能够使得所述第一节臂1和所述第二节臂2组成的节臂总成相对所述第三节臂8展开。

各节臂的具体收展过程如上在节臂收展装置中的描述，在此不再赘述。

以上结合附图详细描述了本发明的优选实施方式，但是，本发明并不限于此。在本发明的技术构思范围内，可以对本发明的技术方案进行多种简单变型，包括各个具体技术特征以任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本发明对各种可能的组合方式不再另行说明。但这些简单变型和组合同样应当视为本发明所公开的内容，均属于本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种节臂收展装置，其特征在于，所述节臂收展装置包括：

第一节臂(1)；

第二节臂(2)，所述第一节臂(1)铰接于所述第二节臂(2)；

卷扬机构(3)，所述卷扬机构(3)具有绳索(4)且能收放所述绳索(4)，所述绳索(4)远离所述卷扬机构(3)的远端连接于所述第一节臂(1)；

第一定滑轮(5)，所述第一定滑轮(5)相比所述绳索(4)的连接于所述第一节臂(1)的位置更靠近所述第一节臂(1)铰接于所述第二节臂(2)的位置；

至少一个第二定滑轮(6)，所述第二定滑轮(6)设置在所述第一定滑轮(5)和所述卷扬机构(3)之间；

其中，设置所述绳索(4)在所述第一定滑轮(5)和所述第二定滑轮(6)上沿第一走向延伸时，所述卷扬机构(3)收卷所述绳索(4)能够使得所述第一节臂(1)相对所述第二节臂(2)收起，设置所述绳索(4)在所述第一定滑轮(5)和所述第二定滑轮(6)上沿第二走向延伸时，所述卷扬机构(3)收卷所述绳索(4)能够使得所述第一节臂(1)相对所述第二节臂(2)展开。

2.根据权利要求1所述的节臂收展装置，其特征在于，所述第二节臂(2)的与所述第一节臂(1)铰接的一端设置有能够围绕转轴(22)转动的承载滑轮(21)，所述第一定滑轮(5)设置在所述转轴(22)的一端。

3.根据权利要求1所述的节臂收展装置，其特征在于，所述第二定滑轮(6)设置在所述第二节臂(2)上，且沿所述第二节臂(2)的宽度方向并排设置有两个所述第二定滑轮(6)。

4.根据权利要求1所述的节臂收展装置，其特征在于，所述第一节臂(1)上铰接连接有连接件(7)，所述绳索(4)通过连接于所述连接件(7)而连接于所述第一节臂(1)。

5.根据权利要求1-4中任意一项所述的节臂收展装置，其特征在于，所述节臂收展装置还包括：

第三节臂(8)，所述第三节臂(8)铰接于所述第二节臂(2)的远离所述第一节臂(1)的端部；

至少一个第三定滑轮(9)，所述第三定滑轮(9)位于所述第二定滑轮(6)和所述卷扬机构(3)之间；

第四定滑轮(10)，所述第四定滑轮(10)设置在所述第二定滑轮(6)和所述第三定滑轮(9)之间；

其中，所述绳索(4)能够选择性地绕在所述第一定滑轮(5)、所述第二定滑轮(6)、所述第三定滑轮(9)和所述第四定滑轮(10)上且走向能够改变，从而所述卷扬机构(3)收卷所述绳索(4)能够使得所述第一节臂(1)相对所述第二节臂(2)收起或展开以及所述第一节臂(1)与所述第二节臂(2)收起后形成的节臂总成相对所述第三节臂(8)收起或展开。

6.根据权利要求5所述的节臂收展装置，其特征在于，所述第三定滑轮(9)设置在所述第三节臂(8)上，且沿所述第三节臂(8)的宽度方向并排设置有两个所述第三定滑轮(9)。

7.一种起重机，其特征在于，所述起重机包括权利要求1-6中任意一项所述的节臂收展装置。

8.一种节臂收展装置的收展方法，其特征在于，所述节臂收展装置包括第一节臂(1)和第二节臂(2)，所述第一节臂(1)铰接于所述第二节臂(2)，所述方法包括：

将卷扬机构(3)的绳索(4)的远端连接于第一节臂(1)；

设置所述绳索(4)在第一定滑轮(5)和第二定滑轮(6)上沿第一走向延伸，所述卷扬机构(3)收卷所述绳索(4)，所述第一节臂(1)相对所述第二节臂(2)收起；

设置所述绳索(4)在第一定滑轮(5)和第二定滑轮(6)上沿第二走向延伸，所述卷扬机构(3)收卷所述绳索(4)，所述第一节臂(1)相对所述第二节臂(2)展开；

其中，所述第一定滑轮(5)相比所述绳索(4)连接于所述第一节臂(1)的位置更靠近所述第一节臂(1)铰接于所述第二节臂(2)的位置，所述第二定滑轮(6)设置在所述第一定滑轮(1)和所述卷扬机构(3)之间，且所述第二定滑轮(6)设置有至少一个。

9.根据权利要求8所述的收展方法，其特征在于，所述节臂收展装置还包括所述第二节臂(2)的远离所述第一节臂(1)的端部铰接设置的第三节臂(8)；

所述方法还包括：

所述第一节臂(1)相对所述第二节臂(2)收起后，所述绳索(4)脱离所述第一定滑轮(5)和所述第二定滑轮(6)并沿第三走向绕在所述第四定滑轮(10)和所述第三定滑轮(9)上，所述卷扬机构(3)收卷所述绳索(4)能够使得所述第一节臂(1)和所述第二节臂(2)组成的节臂总成相对所述第三节臂(8)收起；

将所述绳索(4)沿与所述第三走向相反的第四走向绕在所述第三定滑轮(9)和所述第四定滑轮(10)上，所述卷扬机构(3)收卷所述绳索(4)能够使得所述第一节臂(1)和所述第二节臂(2)组成的节臂总成相对所述第三节臂(8)展开；

其中，所述第三定滑轮(9)位于所述第二定滑轮(6)和所述卷扬机构(3)之间，所述第四定滑轮(10)位于在所述第二定滑轮(6)和所述第三定滑轮(9)之间。

10.根据权利要求9所述的收展方法，其特征在于，所述第二定滑轮(6)设置在所述第二节臂(2)上，沿所述第二节臂(2)的宽度方向并排设置有两个所述第二定滑轮(6)；

所述第三定滑轮(9)设置在所述第三节臂(8)上，沿所述第三节臂(8)的宽度方向并排设置有两个所述第三定滑轮(9)。