CN110625605A - 一种智能机器手 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种智能机器手，其结构包括配重座、智能电箱、旋转铰链、后臂、换向减耗装置、前臂、机器爪，所述智能电箱设于配重座后方，所述后臂下端通过换向减耗装置与配重座活动连接，所述后臂上端与旋转铰链与前臂后端活动连接。本发明通过设有的换向减耗装置，对因抓取重物长期受到向前旋转力的齿轮进行限位的齿轮套进行定时换向，防止齿轮套内的齿纹槽被磨平或变形，导致机器手臂打滑，造成重物砸落的情况发生，保护物体及工作人员，同时可有效减少齿轮套的耗损，降低其更换的频率。
Description
技术领域
本发明涉及机器手领域，更确切地说，是一种智能机器手。
背景技术
机器手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。但是，现有技术的智能机械手仍存在一下缺陷：
现有技术的机器手常用来代替人类完成较为繁琐沉重的工作，包括一些重量型工作，当机器手将重物抬起时，此时铰链处的齿轮会随机器手臂一同受到向前旋转的力，而对齿轮进行限位的齿轮套会受到相反的力，因齿轮套内的齿轮纹交易被磨损，长期受到一直向后的力会使其较为快速的被磨平，失去其功能，会出现机器手臂打滑，重物砸落在地面，导致物体损坏甚至威胁到工作人员安全的情况发生。
发明内容
针对现有技术存在的不足，本发明目的是提供一种智能机器手，以解决现有技术的机器手常用来代替人类完成较为繁琐沉重的工作，包括一些重量型工作，当机器手将重物抬起时，此时铰链处的齿轮会随机器手臂一同受到向前旋转的力，而对齿轮进行限位的齿轮套会受到相反的力，因齿轮套内的齿轮纹交易被磨损，长期受到一直向后的力会使其较为快速的被磨平，失去其功能，会出现机器手臂打滑，重物砸落在地面，导致物体损坏甚至威胁到工作人员安全的情况发生的缺陷。
为了实现上述目的，本发明是通过如下的技术方案来实现：
一种智能机器手，其结构包括配重座、智能电箱、旋转铰链、后臂、换向减耗装置、前臂、机器爪，所述智能电箱设于配重座后方，所述后臂下端通过换向减耗装置与配重座活动连接，所述后臂上端与旋转铰链与前臂后端活动连接，所述机器爪设于前臂前端；
所述换向减耗装置由活动齿轮、换向卡轮结构、卡位结构、交替铆接机构组成，所述活动齿轮设于后臂下端两侧，所述换向卡轮结构套于活动齿轮外侧且啮合连接，所述卡位结构贯穿于换向卡轮结构中心，所述交替铆接机构设于后臂下端外围且铆合连接。
作为本发明进一步地方案，所述换向卡轮结构由套体、正向卡口、反向卡口、贯穿孔组成，所述正向卡口、反向卡口分别设于套体两侧内部，所述贯穿孔设于套体中心且呈一体化成型结构。
作为本发明进一步地方案，所述正向卡口、反向卡口内设有与活动齿轮相啮合的齿纹槽。
作为本发明进一步地方案，所述卡位结构由中心轴、伸缩卡环、旋转槽、旋转盘、铰链座组成，所述伸缩卡环设于中心轴中间外表面，所述旋转槽设于中心轴外端内部，所述旋转盘嵌于旋转槽内部旋转连接，所述铰链座与旋转盘相连接且与交替铆接机构铰链连接。
作为本发明进一步地方案，所述伸缩卡环恰好卡住套体外边缘，所述伸缩卡环伸缩至中心轴内部。
作为本发明进一步地方案，所述交替铆接机构由摆杆、铆接槽、外环、铆接粒组成，所述摆杆里端与铰链座通过铰链活动连接，所述铆接槽设于摆杆外端，所述外环设于后臂下端外围，所述铆接粒设于外环两侧缺口的内部。
作为本发明进一步地方案，所述外环由两个半圆环组成，其以后臂下端为中心组成圆环。
作为本发明进一步地方案，所述铆接粒设于半圆的两端，所述铆接粒与铆接槽铆合连接。
发明有益效果
相对比较于传统的智能机器手，本发明通过设有的换向减耗装置，对因抓取重物长期受到向前旋转力的齿轮进行限位的齿轮套进行定时换向，防止齿轮套内的齿纹槽被磨平或变形，导致机器手臂打滑，造成重物砸落的情况发生，保护物体及工作人员，同时可有效减少齿轮套的耗损，降低其更换的频率。
附图说明
通过阅读参照附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显。
在附图中：
图1为本发明一种智能机器手的结构示意图。
图2为本发明一种智能机器手的换向减耗装置的结构平面图。
图3为本发明一种智能机器手的换向减耗装置的结构俯视图。
图4为本发明一种智能机器手的换向减耗装置的结构状态图。
图5为本发明图3中A处的结构放大图。
图中：配重座1、智能电箱2、旋转铰链3、后臂4、换向减耗装置5、前臂6、机器爪7、活动齿轮a、换向卡轮结构b、卡位结构c、交替铆接机构d、套体ba、正向卡口bb、反向卡口bc、贯穿孔bd、中心轴ca、伸缩卡环cb、旋转槽cc、旋转盘cd、铰链座ce、摆杆da、铆接槽db、外环dc、铆接粒dd。
具体实施方式
为使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本发明。
如图1-图5所示，本发明提供一种智能机器手的技术方案：
一种智能机器手，其结构包括配重座1、智能电箱2、旋转铰链3、后臂4、换向减耗装置5、前臂6、机器爪7，所述智能电箱2设于配重座1后方，所述后臂4下端通过换向减耗装置5与配重座1活动连接，所述后臂4上端与旋转铰链3与前臂6后端活动连接，所述机器爪7设于前臂6前端；
所述换向减耗装置5由活动齿轮a、换向卡轮结构b、卡位结构c、交替铆接机构d组成，所述活动齿轮a设于后臂4下端两侧，所述换向卡轮结构b套于活动齿轮a外侧且啮合连接，所述卡位结构c贯穿于换向卡轮结构b中心，所述交替铆接机构d设于后臂4下端外围且铆合连接。
所述换向卡轮结构b由套体ba、正向卡口bb、反向卡口bc、贯穿孔bd组成，所述正向卡口bb、反向卡口bc分别设于套体ba两侧内部，所述贯穿孔bd设于套体ba中心且呈一体化成型结构。
所述正向卡口bb、反向卡口bc内设有与活动齿轮a相啮合的齿纹槽。
所述卡位结构c由中心轴ca、伸缩卡环cb、旋转槽cc、旋转盘cd、铰链座ce组成，所述伸缩卡环cb设于中心轴ca中间外表面，所述旋转槽cc设于中心轴ca外端内部，所述旋转盘cd嵌于旋转槽cc内部旋转连接，所述铰链座ce与旋转盘cd相连接且与交替铆接机构d铰链连接。
所述伸缩卡环cb恰好卡住套体ba外边缘，所述伸缩卡环cb伸缩至中心轴ca内部。
所述交替铆接机构d由摆杆da、铆接槽db、外环dc、铆接粒dd组成，所述摆杆da里端与铰链座ce通过铰链活动连接，所述铆接槽db设于摆杆da外端，所述外环dc设于后臂4下端外围，所述铆接粒dd设于外环dc两侧缺口的内部。
所述外环dc由两个半圆环组成，其以后臂4下端为中心组成圆环。
所述铆接粒dd设于半圆的两端，所述铆接粒dd与铆接槽db铆合连接。
本发明的工作原理如下：将智能机器手移动至合适的位置，并通过配重座1下方设有的固定板固定好，为其连接好电源并通过智能电箱2设置好工作程序，即可开始进行反复沉重的工作；当其在进行搬运重物时，先通过机器爪7抓取重物，通过后臂4、前臂6在旋转铰链3及换向减耗装置5的配合作用下，将重物抬起，此时旋转铰链3会随同机器手臂收到向前旋转的力，即活动齿轮a会受到向前旋转的力，此时套体ba会收到相反的力，其内壁设有的齿纹槽会被一种向前旋转方向的活动齿轮a逐渐磨平，甚至导致齿纹槽会变形，设有的换向减耗装置5即可定时进行换向，当套体ba正向受到一定时间向后的力，可通过伸缩卡环cb的收缩，将套体ba脱出，沿着中心轴ca向两侧滑动，经过铰链座ce沿着摆杆da分别从外环dc的一端滑入，并呈顺时旋转，当套体ba已经滑入外环dc的同时，摆杆da从原本啮合的铆接槽db脱离，与反向的铆接粒dd啮合，随后套体ba沿着该连接处滑入对称的中心轴ca内，卡住活动齿轮a，此时即可实现换向，减少齿套的耗损。
本发明解决的问题是现有技术的机器手常用来代替人类完成较为繁琐沉重的工作，包括一些重量型工作，当机器手将重物抬起时，此时铰链处的齿轮会随机器手臂一同受到向前旋转的力，而对齿轮进行限位的齿轮套会受到相反的力，因齿轮套内的齿轮纹交易被磨损，长期受到一直向后的力会使其较为快速的被磨平，失去其功能，会出现机器手臂打滑，重物砸落在地面，导致物体损坏甚至威胁到工作人员安全的情况发生，本发明通过上述部件的互相组合，本发明通过设有的换向减耗装置，对因抓取重物长期受到向前旋转力的齿轮进行限位的齿轮套进行定时换向，防止齿轮套内的齿纹槽被磨平或变形，导致机器手臂打滑，造成重物砸落的情况发生，保护物体及工作人员，同时可有效减少齿轮套的耗损，降低其更换的频率。
以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点，对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。
Claims (3)
1.一种智能机器手，其结构包括配重座(1)、智能电箱(2)、旋转铰链(3)、后臂(4)、换向减耗装置(5)、前臂(6)、机器爪(7)，其特征在于：
所述智能电箱(2)设于配重座(1)后方，所述后臂(4)下端通过换向减耗装置(5)与配重座(1)活动连接，所述后臂(4)上端与旋转铰链(3)与前臂(6)后端活动连接，所述机器爪(7)设于前臂(6)前端。
2.根据权利要求1所述的一种智能机器手，其特征在于：所述换向减耗装置(5)由活动齿轮(a)、换向卡轮结构(b)、卡位结构(c)、交替铆接机构(d)组成，所述活动齿轮(a)设于后臂(4)下端两侧，所述换向卡轮结构(b)套于活动齿轮(a)外侧且啮合连接，所述卡位结构(c)贯穿于换向卡轮结构(b)中心，所述交替铆接机构(d)设于后臂(4)下端外围且铆合连接，所述换向卡轮结构(b)由套体(ba)、正向卡口(bb)、反向卡口(bc)、贯穿孔(bd)组成，所述正向卡口(bb)、反向卡口(bc)分别设于套体(ba)两侧内部，所述贯穿孔(bd)设于套体(ba)中心且呈一体化成型结构。
3.根据权利要求2所述的一种智能机器手，其特征在于：所述正向卡口(bb)、反向卡口(bc)内设有与活动齿轮(a)相啮合的齿纹槽，所述卡位结构(c)由中心轴(ca)、伸缩卡环(cb)、旋转槽(cc)、旋转盘(cd)、铰链座(ce)组成，所述伸缩卡环(cb)设于中心轴(ca)中间外表面，所述旋转槽(cc)设于中心轴(ca)外端内部，所述旋转盘(cd)嵌于旋转槽(cc)内部旋转连接，所述铰链座(ce)与旋转盘(cd)相连接且与交替铆接机构(d)铰链连接。
Priority Applications (1)
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Cited By (1)
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|---|---|---|---|---|
| CN113256837A (zh) * | 2021-04-28 | 2021-08-13 | 宁波思高信通科技有限公司 | 一种机房巡检方法、系统、存储介质及智能终端 |
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2019
- 2019-08-22 CN CN201910779873.XA patent/CN110625605A/zh not_active Withdrawn
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| CN113256837A (zh) * | 2021-04-28 | 2021-08-13 | 宁波思高信通科技有限公司 | 一种机房巡检方法、系统、存储介质及智能终端 |
| CN113256837B (zh) * | 2021-04-28 | 2022-05-31 | 宁波思高信通科技有限公司 | 一种机房巡检方法、系统、存储介质及智能终端 |
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