CN110612229A - 以电动方式来驱动的车轮装置 - Google Patents

以电动方式来驱动的车轮装置 Download PDF

Info

Publication number
CN110612229A
CN110612229A CN201880032521.1A CN201880032521A CN110612229A CN 110612229 A CN110612229 A CN 110612229A CN 201880032521 A CN201880032521 A CN 201880032521A CN 110612229 A CN110612229 A CN 110612229A
Authority
CN
China
Prior art keywords
unit
operating
operator
electrically driven
driven wheel
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201880032521.1A
Other languages
English (en)
Inventor
S.格林
F.施特温
E.迈尔-约翰
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Robert Bosch GmbH
Original Assignee
Robert Bosch GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Robert Bosch GmbH filed Critical Robert Bosch GmbH
Publication of CN110612229A publication Critical patent/CN110612229A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L15/00—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L50/00—Electric propulsion with power supplied within the vehicle
    • B60L50/50—Electric propulsion with power supplied within the vehicle using propulsion power supplied by batteries or fuel cells
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62B—HAND-PROPELLED VEHICLES, e.g. HAND CARTS OR PERAMBULATORS; SLEDGES
    • B62B5/00—Accessories or details specially adapted for hand carts
    • B62B5/0026—Propulsion aids
    • B62B5/0033—Electric motors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2200/00—Type of vehicles
    • B60L2200/34—Wheel chairs
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2200/00—Type of vehicles
    • B60L2200/36—Vehicles designed to transport cargo, e.g. trucks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2200/00—Type of vehicles
    • B60L2200/40—Working vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2220/00—Electrical machine types; Structures or applications thereof
    • B60L2220/40—Electrical machine applications
    • B60L2220/44—Wheel Hub motors, i.e. integrated in the wheel hub
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
    • B60L2240/40—Drive Train control parameters
    • B60L2240/42—Drive Train control parameters related to electric machines
    • B60L2240/421—Speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2250/00—Driver interactions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2250/00—Driver interactions
    • B60L2250/12—Driver interactions by confirmation, e.g. of the input
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62B—HAND-PROPELLED VEHICLES, e.g. HAND CARTS OR PERAMBULATORS; SLEDGES
    • B62B5/00—Accessories or details specially adapted for hand carts
    • B62B5/0026—Propulsion aids
    • B62B5/0069—Control
    • B62B5/0073—Measuring a force
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/64—Electric machine technologies in electromobility
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/70—Energy storage systems for electromobility, e.g. batteries

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Sustainable Development (AREA)
  • Sustainable Energy (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Handcart (AREA)
  • Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)

Abstract

本发明涉及一种以电动方式来驱动的车轮装置（10）、尤其是智能车轮，其具有至少一个车轮基体（12）、具有至少一个尤其至少部分地布置在所述车轮基体（12）上的、被设置用于驱动所述车轮基体（12）的驱动单元（14）并且具有至少一个电子单元（16），所述至少一个电子单元至少被设置用于控制并且/或者调节所述驱动单元（14）。在此提出，所述以电动方式来驱动的车轮装置包括至少一个尤其与开关和/或杠杆元件不同地构成的操作单元（18），所述操作单元用于检测至少一个操作者所特有的特征参量，其中至少所述电子单元（16）和/或所述驱动单元（14）能够根据所述至少一个操作者所特有的特征参量来操作。

Description

以电动方式来驱动的车轮装置
背景技术
已知以电动方式来驱动的车轮装置，其具有车轮基体、具有用于驱动车轮基体的驱动单元并且具有用于控制并且/或者调节驱动单元的电子单元。
发明内容
本发明涉及一种以电动方式来驱动的车轮装置、特别是智能车轮，其具有：至少一个车轮基体；至少一个特别是至少部分地布置在车轮基体上的驱动单元，所述驱动单元被设置用于驱动车轮基体；以及至少一个电子单元，所述至少一个电子单元至少被设置用于控制并且/或者调节驱动单元。
提出，以电动方式来驱动的车轮装置包括至少一个特别是与开关和/或杠杆元件不同地构成的操作单元，所述操作单元用于检测至少一个操作者所特有的特征参量，其中至少电子单元和/或驱动单元能够根据至少一个操作者所特有的特征参量来操作。通过按本发明的设计方案，能够有利地实现高操作灵活性。此外，能够通过借助于操作者所特有的特征参量进行的操作来有利地实现对于以电动方式来驱动的车轮装置的操作者所特有的、简单的和/或舒适的操作，由此能够有利地将操作开销以及因此时间开销保持低的水平。
“智能车轮”尤其应该是指一种以电动方式来驱动的车轮装置，该车轮装置具有：有利地优选根据动力轮的类型来构成的电驱动组件；以及优选传感器组件和数据接口组件，它们有助于实现至少一种系统功能并且布置在与车轮基体相连接的驱动单元中。优选驱动单元被设置用于至少部分地、尤其是完全地驱动车轮基体以用于围绕着该车轮基体的旋转轴线进行旋转运动。驱动单元特别有利地包括至少一个电动马达。优选驱动单元、特别是电动马达的旋转方向和/或转速能够切换、特别是优选能够控制并且/或者能够调节。
“电子单元”尤其应该是指一种单元，该单元至少被设置用于控制并且/或者调节驱动单元。电子单元为了控制并且/或者调节驱动单元而有利地包括控制和/或调节单元。“控制和/或调节单元”尤其应该是指一种具有至少一个信息输入机构、信息处理机构和信息输出机构的单元。电子单元有利地具有至少一个处理器、存储器、输入和输出器件、其它电构件、运行程序、调节程序、控制程序和/或计算程序。优选电子单元具有至少一个测评单元，所述测评单元被设置用于对比如能够由车轮装置的操作单元所检测到的特征参量和/或电子数据信号进行测评。
“操作单元”尤其应该是指一种单元，该单元能够通过操作者来操作和/或操纵。“操作者所特有的特征参量”尤其应该是指以下特征参量，所述特征参量与尤其通过用户所引起的、对于操作单元的优选物理的影响和/或对操作单元的作用、像比如照明和/或辐射、水平的和/或垂直的位置移动、质量加载、推力和/或拉力作用和/或对本领域的技术人员而言显得有意义的物理的影响和/或作用相关。优选所述影响和/或作用与压力和/或力作用相关。由操作单元所检测到的操作者所特有的特征参量有利地与对于操作单元的影响和/或作用的强度和/或操作位置相关。“影响和/或作用的强度”尤其应该是指影响和/或作用的强烈程度和/或有效性。尤其操作者所特有的特征参量的数值与对于操作单元的影响和/或作用的强度和/或操作位置相关。优选通过操作者引起的对于操作单元的影响和/或作用引起对于与所述影响和/或作用相关的操作者所特有的特征参量的检测，所述操作者所特有的特征参量尤其在达到并且/或者超过操作者所特有的特征参量的阈值时根据操作者所特有的特征参量并且有利地根据影响和/或作用、特别是压力和/或力作用的强度借助于电子单元来引起对于驱动单元的操作。“开关和/或杠杆元件”尤其应该是指以下元件，所述元件具有至少一个例如带有至少一个模拟开关和/或半导体开关的电开关和/或电路、特别是接通/断开开关并且为了电信号而直接传导地接通电线并且尤其构造为能够由操作者作为压力开关、按钮、杠杆开关、例如作为操纵杆来操作的开关元件。“操作单元与开关和/或杠杆元件不同地构成”尤其应该是指，该操作单元没有作为开关和/或杠杆元件来构成的操作元件。
此外提出，所述操作单元具有至少一个操作元件，其包括多个传感器并且被设置用于检测所述至少一个操作者所特有的特征参量。优选传感器至少基本上彼此结构相同地构成。“至少基本上结构相同地”构成的物体在此尤其应该是指以下物体，所述物体具有至少基本上彼此相同地构成的外部形状和/或作用原理，但是在至少一个特征、例如布置和/或运行位置方面可能有别。然而，优选传感器彼此完全结构相同并且优选构造为电容传感器。通过按本发明的设计方案，尤其能够有利地同时并且精确地检测操作者所特有的特征参量并且以这样的方式保持高的操作灵活性。
此外提出，操作单元具有至少一个操作元件、优选是已经之前提到的具有多个传感器的操作元件，其包括多个传感器并且被设置用于检测至少一个操作者所特有的特征参量并且将其作为电子数据信号提供给电子单元和/或驱动单元。操作单元有利地例如借助于电缆连接并且优选借助于无线连接有利地至少在数据技术方面并且/或者在电子方面至少与电子单元相连接。借助于按本发明的设计方案，能够有利地舒适地检测至少操作者所特有的特征参量并且有利地同时取得多个操作者所特有的特征参量，由此能够精确地检测操作者所特有的特征参量并且因此实现高的操作舒适性。
此外提出，操作单元具有至少一个操作元件、优选是已经之前提到的具有多个传感器的操作元件，其包括多个传感器并且被设置用于检测操作者所特有的特征参量，其中所述传感器构造为压力和/或力传感器并且操作者所特有的特征参量与操作者作用于操作单元的压力和/或力作用相关。优选操作者所特有的特征参量在此与操作者作用于操作元件、尤其是作用于传感器的推力和/或拉力作用并且特别优选是压力和/或力作用相关。为此，传感器能够构造为例如压电力传感器、例如IEPE传感器、电动力传感器、转矩传感器或微机电传感器（MEMS）。然而，传感器优选构造为FSR力传感器（Force SensitiveResistance）、例如构造为电容传感器。借助于按本发明的设计方案，能够有利地舒适地检测至少操作者所特有的特征参量、特别是操作者作用于操作单元的压力和/或力作用并且有利地同时取得多个操作者所特有的特征参量，由此能够精确地检测操作者所特有的特征参量并且因此能够实现舒适的并且/或者精确的操作。此外，能够实现一种以电动方式来驱动的车轮装置，其具有特别容易的和舒适的操作并且有利地具有高安全标准。
在本发明的一种优选的设计方案中提出，所述操作单元具有至少一个操作元件、优选已经之前提到的具有多个传感器的操作元件，其包括多个传感器，其中所述传感器相对于彼此面状地布置和/或布置在矩阵中。优选传感器相对于彼此偏移地布置并且构成操作元件的面状的布置。“面状的布置”尤其应该是多个沿着两个相互垂直地布置的方向偏移地布置的物体和/或点的布置。尤其面状的布置能够具有弯曲的延伸度并且优选具有至少大部分柱形的形状。物体的“延伸度”尤其应该指物体的、到一个平面上的垂直投影的两个点的最大间距。特别优选传感器布置在矩阵中，其中传感器沿着面状的布置相对于彼此偏移，并且各两个传感器有利地相对于彼此以相同的间距来布置。优选操作元件在此能够在压力和/或力作用的至少两个、优选至少四个并且特别优选至少八个在空间上彼此分开的操作位置之间进行区分。通过按本发明的设计方案，尤其能够实现一种面状的并且因此有利地二维的操作单元，其中能够有利地改进操作舒适性。
此外提出，操作者所特有的特征参量是操作位置所特有的特征参量并且尤其与操作位置和/或操作地点相关。“操作位置所特有的特征参量”尤其应该是指以下特征参量，所述特征参量与操作者作用于尤其面状地构成的操作元件的影响和/或作用的位置、尤其是轨迹分辨率相关。优选操作者所特有的特征参量与操作者作用于操作元件的压力和/或力作用并且/或者与压力和/或力作用的位置和/或压力和/或力作用的运动相关。优选操作者借助于手并且/或者借助于手指并且作为替代方案借助于脚和/或物体来引起压力和/或力作用。尤其操作位置所特有的特征参量至少被设置用于对以电动方式来驱动的车轮装置进行方向控制和/或方向调节。通过按本发明的设计方案，能够有利地实现对于操作单元以及尤其是以电动方式来驱动的车轮装置的特别容易并且/或者非常舒适的操作。
此外提出，以电动方式来驱动的车轮装置具有至少一个授权单元，其被设置用于借助于尤其由操作者输入的授权信号来授权电子单元和/或驱动单元的使用并且/或者激活电子单元和/或驱动单元。授权信号有利地构造为另外的操作者所特有的特征参量，其中所述操作单元例如作为PIN码、阻挡模式代码、操作者所特有的压力和/或力作用和/或莫尔斯电码来检测优选作为操作者所特有的特征参量来构成的授权信号。尤其操作者能够借助于优选PIN-和/或阻挡模式输入的输入来提供授权信号，以用于通过操作单元进行检测。
通过按本发明的设计方案，尤其能够实现对于以电动方式来驱动的车轮装置的操作者所特有的操作并且能够保持高的安全标准。
此外提出，操作单元具有至少一个检测单元，其被设置用于检测所述车轮基体、电子单元和/或驱动单元的至少一个运行状态特征参量。“物体的运行状态特征参量”尤其应该是指以下特征参量，所述特征参量与以电动方式来驱动的车轮装置的运行状态、尤其是行驶运行状态相关并且尤其是与车轮基体、电子单元和/或驱动单元的运行状态相关。尤其所述运行状态特征参量能够利用车轮基体的速度和/或加速度、操作单元离开操作者和/或障碍物的间距、行驶基底的倾斜度、质量加载和/或对本领域的技术人员而言显得有意义的运行状态特征参量来构造。优选操作单元具有多个检测元件，所述检测元件被设置用于检测有利地不同的运行状态特征参量。尤其检测元件能够构造为速度传感器、加速度传感器、质量和/或力传感器、间距传感器、例如构造为无线传感器、重力传感器并且/或者设有对本领域的技术人员而言显得有意义的检测元件。此外可能的是，检测单元被设置用于检测来自外部单元的控制信号，尤其用于对操作单元进行外部控制和/或调节。通过按本发明的设计方案，尤其能够实现舒适的操作和有利的进一步的应用范围。
在本发明的一种优选的设计方案中提出，以电动方式来驱动的车轮装置具有至少一个计算单元，其被设置用于考虑到所述操作者所特有的特征参量和/或车轮基体、电子单元和/或驱动单元的至少一个运行状态特征参量，以用于调整行驶运行状态。尤其计算单元至少在数据技术方面与操作单元和/或电子单元相连接并且优选与操作单元和电子单元相连接。尤其操作单元向计算单元至少提供操作者所特有的特征参量和运行状态特征参量。“考虑到”尤其应该是指，计算单元检测到所提供的操作者所特有的特征参量和/或运行状态特征参量并且根据操作者所特有的特征参量和/或运行状态特征参量来提供与操作者所特有的特征参量和/或运行状态特征参量相联结的电子数据信号。尤其计算单元被设置用于有利地向驱动单元提供与操作者所特有的特征参量和/或运行状态特征参量相联结的电子数据信号。“相联结的电子数据信号”尤其应该是指所计算的、相关的并且/或者根据逻辑过程来组合的电子数据信号。优选所述电子数据信号引起与所述运行状态特征参量和/或所述操作者所特有的特征参量相匹配的行驶运行状态。“行驶运行状态”尤其应该是指电动的车轮装置的一种状态，在这种状态中电子单元和/或驱动单元根据所述电子数据信号来调整并且/或者引起例如车轮基体的滚动阻力和/或车轮基体的制动力的增强或者对驱动单元的电流加载。此外能够考虑放弃计算单元，其中驱动单元和/或电子单元能够根据操作者所特有的特征参量来操作。此外能够考虑，调节单元具有放大器单元，该放大器单元被设置用于放大与操作者所特有的特征参量和/或运行状态特征参量相关的电子数据信号。借助于按本发明的设计方案，有利地能够使应用情况与操作者和行驶操作状态相匹配并且能够有利地实现舒适的操作。
此外，提出一种具有至少一个按本发明的以电动方式来驱动的车轮装置、特别是具有多个以电动方式来驱动的车轮装置的轮式车辆。尤其轮式车辆能够构造为滚轮箱、手推车、购物车、高尔夫球袋、滚轮容器、滚轮板、病床、双轮运袋手推车、割草机、货物运输车、喷砂机、助步车、轮椅、童车、起重车并且/或者构造为载物运输车辆或者另外的对本领域技术人员而言显得有意义的轮式车辆。优选轮式车辆包括保持单元、像比如保持架和/或至少一个手柄。尤其操作单元能够布置在保持架上，其中作为替代方案操作单元能够布置在操作者手套的内表面、用于所加载的质量的支承面中、布置在脚踏板中并且/或者布置在保持单元的旋转接头中。借助于按本发明的设计方案，能够有利地实现灵活的操作。
此外，提出一种用于操作至少一个按本发明的以电动方式来驱动的车轮装置的方法，其中在至少一个方法步骤中借助于至少一个尤其与开关和/或杠杆元件不同地构成的操作单元来检测至少一个操作者所特有的特征参量，其中根据至少一个操作者所特有的特征参量来操作以电动方式来驱动的车轮装置的至少一个电子单元和/或驱动单元。通过按本发明的设计方案，能够有利地实现高的操作灵活性。此外，通过借助于操作者所特有的特征参量进行的操作能够有利地实现对于以电动方式来驱动的车轮装置的操作者所特有的、容易的并且/或者舒适的操作，由此能够有利地将操作开销并且因此将时间的耗费保持低的水平。
按本发明的以电动方式来驱动的车轮装置和/或按本发明的用于操作按本发明的以电动方式来驱动的车轮装置的方法在此不应该局限于上述应用情况和实施方式。尤其按本发明的以电动方式来驱动的车轮装置和按本发明的用于操作按本发明的以电动方式来驱动的车轮装置的方法为了实现在这方面所描述的作用原理而能够具有与在这方面所提到的数目不同的数目的各个元件、构件和单元。
附图说明
另外的优点从以下附图说明中得出。在附图中示出了本发明的一种实施例。附图、说明书和权利要求以组合的形式包含大量的特征。对于本领域的技术人员而言也会适宜地单个地考虑这些特征并且将其概括为另外的有意义的组合。
图1以透视图示出了构造为货物运输车的按本发明的轮式车辆，该轮式车辆具有多个按本发明的以电动方式来驱动的车轮装置，并且
图2以方框图示出了具有至少一个按本发明的操作单元的以电动方式来驱动的车轮装置。
具体实施方式
图1示出了具有至少一个以电动方式来驱动的车轮装置10、特别是具有多个以电动方式来驱动的车轮装置的轮式车辆36。轮式车辆36优选构造为货物运输车。作为替代方案，轮式车辆36能够构造为滚轮箱、手推车、购物车、高尔夫球袋、滚轮容器、滚轮板、病床、双轮运袋手推车（Sackkarren）、割草机、运输车、喷砂机、助步车、轮椅、童车、起重车并且/或者构造为载物运输车辆或者另外的对本领域技术人员而言显得有意义的轮式车辆36。轮式车辆36具有保持架单元26。保持架单元26被设置用于将操作者（这里未示出）的力作用、尤其是推力和/或拉力作用并且优选压力作用和/或力作用施加到轮式车辆36上。保持架单元26被设置用于借助于操作者的力作用、特别是推力和/或拉力作用并且优选是压力和/或力作用来移动轮式车辆36。轮式车辆36具有载荷存放单元28。载荷存放单元28构造为板。作为替代方案，载荷存放单元28能够构造为箱子、购物篮、高尔夫球袋、容器、板、病床、运输容器、喷砂机、椅子、儿童座椅和/或另外的对本领域的技术人员而言显得有意义的载荷存放单元28。优选载荷存放单元28和保持架单元26传力锁合地并且/或者形状锁合地彼此连接。
以电动方式来驱动的车轮装置10优选构造为智能车轮。轮式车辆36优选具有多个以电动方式来驱动的车轮装置10，其具有至少基本上彼此类似的构造，从而尤其对于单个的以电动方式来驱动的轮装置10的描述中可以看出轮式车辆36的所有其他以电动方式来驱动的车轮装置10。轮式车辆36优选具有四个以电动方式来驱动的车轮装置10。以电动方式来驱动的车轮装置10布置在轮式车辆36的边缘区域中、尤其是布置其载荷存放单元28的角落中。以电动方式来驱动的车轮装置10与载荷存放单元28传力锁合地并且/或者形状锁合地连接。以电动方式来驱动的车轮装置10具有连接单元30和车轮基体12。连接单元30构造为固定弓形部（Befestigungsbügel），该固定弓形部被设置用于将车轮基体12布置在轮式车辆36的载荷存放单元28上、特别是固定在其上。车轮基体12优选以相对于连接单元30和/或相对于载荷存放单元28能旋转的方式被支承在连接单元30上。连接单元30与载荷存放单元28传力锁合地并且/或者形状锁合地连接。此外，连接单元30在该连接单元28的、背向载荷存放单元30的一侧上与车轮基体12传力锁合地并且/或者形状锁合地连接。
车轮基体12构造为车轮并且具有柱形的外形。例如，车轮基体12能够构成轮辋。尤其车轮基体12构成具有轮毂驱动装置的车轮的轮毂。车轮基体12被设置用于通过滚动、特别是通过在基底上的旋转运动来引起以电动方式来驱动的车轮装置10的运动。
图2以方框图示出了以电动方式来驱动的车轮装置10。以电动方式来驱动的车轮装置10具有至少一个驱动单元14。驱动单元14部分地布置在连接单元30中。驱动单元14与车轮基体12作用连接地构造。驱动单元14被设置用于为车轮基体12提供转矩并且/或者将其传递到车轮基体12上。驱动单元14被设置用于引起车轮基体12的运动、尤其是旋转运动，以用于移动以电动方式来驱动的车轮装置10。驱动单元14优选具有电动马达（在这里未示出），该电动马达构造为交流电马达或优选构造为直流电马达。能够根据至少一个操作者所特有的特征参量来操作驱动单元14。驱动单元14被设置用于根据至少一个操作者所特有的特征参量来引起车轮基体12的运动，以用于移动以电动方式来驱动的车轮装置10。此外可能的是，以电动方式来驱动的车轮装置10包括至少一个另外的电动马达，该另外的电动马达能够与所述电动马达并联和/或串联连接，以用于得到改进地传递转矩。
以电动方式来驱动的车轮装置10具有至少一个电子单元16。电子单元16至少部分地布置在连接单元30中。电子单元16构造为板。电子单元16被设置用于控制并且/或者至少调节驱动单元14。能够根据至少一个操作者所特有的特征参量来操作电子单元16。电子单元16被设置用于根据至少一个操作者所特有的特征参量来控制并且/或者调节至少驱动单元14。电子单元16被设置用于控制并且/或者调节驱动单元14，以用于比如借助于对于滚动阻力的控制和/或调节和/或制动力的提高来构成行驶运行状态。电子单元16被设置用于比如借助于对于滚动阻力的控制和/或调节和/或制动力的提高根据所提供的电子数据信号来控制并且/或者调节驱动单元14，以用于构成行驶运行状态。作为替代方案，电子单元16能够布置在连接单元30的外部。电子单元16包括至少一个控制和/或调节单元（这里未示出）。控制和/或调节单元被集成到电子单元16中。控制和/或调节单元优选被设置用于至少控制并且/或者调节至少所述驱动单元14。控制和/或调节单元被设置用于人工地并且/或者自动地控制并且/或者调节驱动单元14。
以电动方式来驱动的车轮装置10具有至少一个操作单元18。操作单元18被设置用于通过操作者34进行操纵和/或操作。操作单元18与开关和/或杠杆元件不同地构成。操作单元18被设置用于检测至少一个操作者所特有的特征参量。操作单元18被设置用于检测操作者所特有的特征参量。操作单元18被设置用于作为电子数据信号向电子单元16和/或驱动单元14提供操作者所特有的特征参量。操作单元18具有至少一个操作元件32。操作元件32构造为面状的结构。操作元件32优选布置在轮式车辆36的保持架单元26的手柄上。操作元件32优选至少部分地包围着轮式车辆36的保持架单元26的手柄来布置。操作元件32优选至少部分地并且优选至少大部分地构成保持架单元26的手柄的表面。操作单元18被设置用于检测至少一个操作者所特有的特征参量，并且将其作为电子数据信号提供给电子单元16和/或驱动单元14。
操作者所特有的特征参量与由操作者34作用于操作单元18的压力和/或力作用相关。操作者所特有的特征参量此外能够与物体作用于操作单元18的压力和/或力作用相关。此外，操作者所特有的特征参量构造为操作位置所特有的特征参量。尤其操作位置所特有的特征参量与操作者34作用于操作单元18的压力和/或力作用并且与操作者34作用于操作单元18的操作位置和/或操作地点、压力和/或力作用相关。此外，操作位置所特有的特征参量能够与操作者34和/或物体作用于操作单元18的压力和/或力作用的运动相关。操作位置所特有的特征参量有利地与操作者34作用于操作单元18的压力和/或力作用的轨迹分辨率（Ortsauflösung）和/或运动分辨率相关。
操作元件32优选被设置用于在握住保持架单元26的手柄时产生压力和/或力作用。作为替代方案，操作元件32能够构造在操作者手套的内表面中、构造在脚踏板中并且/或者构造为布置在保持架单元26上的平坦的操作面板（Bedienfeld）。此外，操作单元18能够具有至少一个另外的操作元件，其能够布置在保持架单元26的另一手柄和/或以电动方式来驱动的车轮装置10的其它构件和/或轮式车辆36上。优选另外的操作元件与所述操作元件32构造为相同结构。
操作元件32包括多个传感器。传感器能够构造为压力和/或力传感器、比如构造为压电力传感器、比如构造为IEPE传感器、构造为电动力传感器并且/或者构造为转矩传感器。优选传感器构造为微机电传感器（MEMS）并且/或者构造为FSR力传感器（ForceSensitive Resistance）、比如构造为电容传感器。操作元件32的传感器彼此结构相同地构成。操作元件32的传感器相对于彼此偏移地布置。操作元件32的传感器相对于彼此偏移地并且面状地布置。优选操作元件32的传感器布置在有规律的栅格中。优选操作元件32的传感器布置在矩阵中、特别是布置在面状的矩阵中。
操作单元18的操作元件32此外被设置用于根据操作位置所特有的特征参量来操作电子单元16和/或驱动单元14。优选操作者34借助于手、借助于手指并且/或者借助于物体引起作用于操作单元18、特别是作用于操作元件32的压力和/或力作用。尤其操作位置所特有的特征参量至少被设置用于控制并且/或者调节以电动方式来驱动的车轮装置10的行驶方向。操作者34能够借助于手、借助于手指并且/或者借助于物体借助于作用于操作单元18上的压力和/或力作用的、相对于行驶方向侧向的运动来引起行驶方向的改变。此外，操作者34能够借助于手、借助于手指并且/或者借助于物体借助于沿着行驶方向作用于操作单元18上的压力和/或力作用的运动来提高车轮基体12的速度并且/或者借助于反向于行驶方向作用于操作单元18上的压力和/或力作用的运动来降低车轮基体12的速度。
以电动方式来驱动的车轮装置10具有至少一个检测单元22。检测单元22在数据技术上与计算单元24相连接。检测单元22被设置用于检测车轮基体12、电子单元16和/或驱动单元14的至少一个运行状态特征参量。为此，检测单元22具有至少一个检测元件（这里未示出）。尤其检测元件能够构造为速度传感器、加速度传感器、例如陀螺测试仪（Gyrometer）、激光陀螺仪（Laserkreisel）和/或回转仪（Gyroskop）、质量和/或力传感器、间距传感器、例如无线传感器并且/或者构造为另外的对本领域的技术人员而言显得有意义的传感器。此外，检测单元22被设置用于尤其向计算单元24提供与运行状态特征参量相关的电子数据信号。
以电动方式来驱动的车轮装置10具有至少一个授权单元20。授权单元20至少在数据技术上与操作单元18相连接。此外，授权单元20能够至少在数据技术上与计算单元24和/或电子单元16相连接。授权单元20被设置用于借助于特别是由操作者34输入的授权信号来授权电子单元16和/或驱动单元14的使用并且/或者激活电子单元16和/或驱动单元14。授权信号有利地构造为另一个操作者所特有的特征参量，其中操作单元18例如作为PIN码、作为阻挡模式代码并且/或者作为作用于操作单元18的压力和/或力作用的次序、例如作为摩尔斯电码来检测构造为操作者所特有的特征参量的授权信号。尤其操作者34能够借助于授权信号、优选PIN、阻挡模式和/或摩尔斯电码的输入并且优选借助于操作者34的操作者所特有的压力和或力作用通过操作单元18来给操作单元18和/或电子单元16和/或驱动单元14的使用授权。也能够考虑，操作者34能够借助于授权信号的输入来激活操作单元18、电子单元16、驱动单元14、电子单元16、驱动单元14和/或尤其是电动的车轮装置10的行驶运行状态的使用。
以电动方式来驱动的车轮装置10具有至少一个计算单元24。计算单元24至少在数据技术上与电子单元16相连接。优选计算单元24无线地与电子单元相连接。优选计算单元24布置在电子单元16的附近区域中。计算单元24被设置用于考虑到操作者所特有的特征参量和/或车轮基体12、电子单元16和/或驱动单元14的至少一个运行状态特征参量，以用于调整行驶运行状态。计算单元24被设置用于计算并且/或者联结操作者所特有的特征参量以及至少车轮基体12、电子单元16和/或驱动单元14的运行状态特征参量，以用于调整行驶运行状态。所述运行状态特征参量能够利用行驶运行状态、特别是车轮基体12的速度和/或加速度、操作单元18离开操作者34、离开物体和/或离开障碍物的间距、行驶基底的倾斜度、质量加载以及对本领域的技术人员而言显得有意义的运行状态特征参量来构造。此外，计算单元24被设置用于有利地将与操作者所特有的特征参量并且/或者与运行状态特征参量相关的电子数据信号提供给电子单元16。

Claims (10)

1.以电动方式来驱动的车轮装置、尤其是智能车轮，具有至少一个车轮基体（12）、具有至少一个尤其至少部分地布置在所述车轮基体上的被设置用于驱动所述车轮基体（12）的驱动单元（14）并且具有至少一个电子单元（16），所述至少一个电子单元至少被设置用于控制并且/或者调节所述驱动单元（14），其特征在于至少一个尤其与开关和/或杠杆元件不同地构成的操作单元（18），用于检测至少一个操作者所特有的特征参量，其中至少所述电子单元（16）和/或所述驱动单元（14）能够根据所述至少一个操作者所特有的特征参量来操作。
2.根据权利要求1所述的以电动方式来驱动的车轮装置，其特征在于，所述操作单元（18）具有至少一个操作元件（32），所述至少一个操作元件包括多个传感器并且被设置用于检测所述至少一个操作者所特有的特征参量并且将其作为电子数据信号提供给所述电子单元（16）和/或驱动单元（14）。
3.根据权利要求1或2所述的以电动方式来驱动的车轮装置，其特征在于，所述操作单元（18）具有至少一个操作元件（32），所述至少一个操作元件包括多个传感器并且被设置用于检测操作者所特有的特征参量，其中所述传感器构造为压力和/或力传感器并且所述操作者所特有的特征参量与操作者（34）作用于所述操作单元（18）的压力和/或力作用相关。
4.根据前述权利要求中任一项所述的以电动方式来驱动的车轮装置，其特征在于，所述操作单元（18）具有至少一个操作元件（32），其包括多个传感器，其中所述传感器面状地相对于彼此来布置并且/或者布置在矩阵中。
5.根据前述权利要求中任一项所述的以电动方式来驱动的车轮装置，其特征在于，所述操作者所特有的特征参量是操作位置所特有的特征参量并且尤其与操作位置和/或操作地点相关。
6.根据前述权利要求中任一项所述的以电动方式来驱动的车轮装置，其特征在于至少一个授权单元（20），所述至少一个授权单元被设置用于借助于尤其由操作者（34）输入的授权信号来授权所述电子单元（16）和/或驱动单元（14）的使用并且/或者激活所述电子单元（16）和/或驱动单元（14）。
7.根据前述权利要求中任一项所述的以电动方式来驱动的车轮装置，其特征在于，所述操作单元（18）具有至少一个检测单元（22），所述至少一个检测单元被设置用于检测所述车轮基体（12）、电子单元（16）和/或驱动单元（14）的至少一个运行状态特征参量。
8.根据前述权利要求中任一项所述的以电动方式来驱动的车轮装置，其特征在于至少一个计算单元（24），其被设置用于考虑到所述操作者所特有的特征参量和/或所述车轮基体（12）、电子单元（16）和/或驱动单元（14）的至少一个运行状态特征参量，以用于调整行驶运行状态。
9.轮式车辆（36），具有至少一个以电动方式来驱动的车轮装置（10）、尤其是具有多个根据前述权利要求中任一项所述的以电动方式来驱动的车轮装置（10）。
10.方法，用于操作尤其根据权利要求1至8中任一项所述的以电动方式来驱动的车轮装置（10），其特征在于，在至少一个方法步骤中借助于至少一个尤其与开关和/或杠杆元件不同地构成的操作单元（18）来检测至少一个操作者所特有的特征参量，其中根据所述至少一个操作者所特有的特征参量来操作所述以电动方式来驱动的车轮装置（10）的至少一个电子单元（16）和/或驱动单元（14）。
CN201880032521.1A 2017-05-18 2018-05-09 以电动方式来驱动的车轮装置 Pending CN110612229A (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102017208354.9 2017-05-18
DE102017208354.9A DE102017208354A1 (de) 2017-05-18 2017-05-18 Elektromotorisch angetriebene Radvorrichtung
PCT/EP2018/062162 WO2018210684A1 (de) 2017-05-18 2018-05-09 Elektromotorisch angetriebene radvorrichtung

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN110612229A true CN110612229A (zh) 2019-12-24

Family

ID=62186421

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201880032521.1A Pending CN110612229A (zh) 2017-05-18 2018-05-09 以电动方式来驱动的车轮装置

Country Status (4)

Country Link
EP (1) EP3625081A1 (zh)
CN (1) CN110612229A (zh)
DE (1) DE102017208354A1 (zh)
WO (1) WO2018210684A1 (zh)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE202019103919U1 (de) * 2019-07-16 2020-10-19 Cybex Gmbh Kinderwagengestell, Kinderwagen und computerlesbares Speichermedium
SI25808A (sl) * 2020-03-13 2020-09-30 Marko MAKAROVIČ Samokolnica s pogonom

Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO1996018067A1 (en) * 1994-12-07 1996-06-13 Dahlmans Klippo Ab Dead man's handle for lawn mowers
CN1334772A (zh) * 1998-11-28 2002-02-06 西班牙电子医学及质量有限公司 用于控制由电动机推进的装置的操作的系统
CN2592496Y (zh) * 2002-11-20 2003-12-17 中国科学技术大学 自平衡两轮电动车
CN101353070A (zh) * 2005-04-14 2009-01-28 丰田自动车株式会社 共轴两轮车辆
CN102470711A (zh) * 2009-12-21 2012-05-23 欧陆汽车有限责任公司 车轮电子单元、车辆车轮和车辆
US20130081891A1 (en) * 2011-10-04 2013-04-04 Boosted Boards Personal transport vehicle
DE202012001457U1 (de) * 2012-02-13 2013-06-07 Reiser Aktiengesellschaft Maschinenbau Rollator als Gehhilfe mit adaptiv geregelten elektromotorisch angetriebenen Rädern
CN205269008U (zh) * 2013-05-06 2016-06-01 未来动力公司 电动交通工具、电动滑板和自平衡电动交通工具
CN106542030A (zh) * 2016-10-18 2017-03-29 深圳市四驾马车科技实业有限公司 一种自平衡两轮车

Family Cites Families (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE19947426A1 (de) * 1999-10-03 2001-04-05 Expresso Deutschland Transp Ge Mitgehend führbare Antriebseinheit

Patent Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO1996018067A1 (en) * 1994-12-07 1996-06-13 Dahlmans Klippo Ab Dead man's handle for lawn mowers
CN1334772A (zh) * 1998-11-28 2002-02-06 西班牙电子医学及质量有限公司 用于控制由电动机推进的装置的操作的系统
CN2592496Y (zh) * 2002-11-20 2003-12-17 中国科学技术大学 自平衡两轮电动车
CN101353070A (zh) * 2005-04-14 2009-01-28 丰田自动车株式会社 共轴两轮车辆
CN102470711A (zh) * 2009-12-21 2012-05-23 欧陆汽车有限责任公司 车轮电子单元、车辆车轮和车辆
US20130081891A1 (en) * 2011-10-04 2013-04-04 Boosted Boards Personal transport vehicle
DE202012001457U1 (de) * 2012-02-13 2013-06-07 Reiser Aktiengesellschaft Maschinenbau Rollator als Gehhilfe mit adaptiv geregelten elektromotorisch angetriebenen Rädern
CN205269008U (zh) * 2013-05-06 2016-06-01 未来动力公司 电动交通工具、电动滑板和自平衡电动交通工具
CN106542030A (zh) * 2016-10-18 2017-03-29 深圳市四驾马车科技实业有限公司 一种自平衡两轮车

Also Published As

Publication number Publication date
DE102017208354A1 (de) 2018-11-22
EP3625081A1 (de) 2020-03-25
WO2018210684A1 (de) 2018-11-22

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US10906573B2 (en) Electrically driven moving vehicle
JP3738694B2 (ja) 可動型ケース
US11498432B2 (en) Hand-pushed motorized movement device
US20140345956A1 (en) Manually propelled vehicle
EP2862553B1 (en) Manually propelled vehicle
EP2883525A1 (en) Walking assistance moving vehicle
US8255105B2 (en) Steering device, boarding type moving body with steering device, and steering method for moving body
US20160221595A1 (en) Pushcart
CN110612229A (zh) 以电动方式来驱动的车轮装置
US20200150709A1 (en) Device and system for controlling a transport vehicle
KR101797050B1 (ko) 전동식 이동 대차
CN111094105A (zh) 电动式移动台车的安全控制方法及其装置
US20200262460A1 (en) Robot operating in power-assist mode and method for moving the same
JPH11171038A (ja) 搬送装置
KR101797053B1 (ko) 전동식 이동 대차
CN108135765B (zh) 操作手柄
KR101883644B1 (ko) 전동식 이동 대차
KR101883646B1 (ko) 전동식 이동 대차
JP4316328B2 (ja) パワーアシスト走行装置
EP3878712B1 (en) Motorized wheelbarrow
CN114286796A (zh) 物料搬运车辆的自适应加速
US11294415B2 (en) Device and system for controlling a transport vehicle
EP3957510A1 (en) Device and system for controlling a transport vehicle
WO2019123143A1 (en) Motorized handling device pushed by hand provided with a safety module
CN107804388B (zh) 运输系统

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication

Application publication date: 20191224