CN110604652B - 电动车辆 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种电动车辆，不仅能够实现在狭窄的空间中的停车等细致的操作，而且在要求细致性的操作中，即使在操纵者犯了操作错误的情况下也能够避免与壁或物体的接触。电动车辆(100)具有：第一指示部(101)，由第一操作者操作；第二指示部(102)，由第二操作者操作；第三指示部(112)，判定碰撞的可能性从而进行减速或者停止的指示；控制部(113)，选择来自第一指示部(101)、第二指示部(102)以及第三指示部(112)的指示中的一个；以及驱动部(104)，根据来自控制部(113)的指示进行驱动，控制部(113)在至少从第一指示部(101)和第三指示部(112)接收到指示的情况下，与来自第一指示部(101)的指示相比优先选择来自第三指示部(112)的指示。

Description

电动车辆

技术领域

本发明涉及自主型电动车辆。

背景技术

在电动车辆中有具备如下功能的电动车辆，即，通过人的操作而行驶以及停止，并且在由障碍物检测传感器检测到障碍物的情况下停止行驶。这样的电动车辆在接近障碍物的情况下，从安全性的观点出发，在远离障碍物一定程度的位置停止。因此，例如，电动车辆在狭窄的空间的规定的场所停车的情况下，电动车辆接近壁等而自动地停止，其结果是，有时无法在适当的场所停车。在专利文献1中，公开了在这样的情况下适当地对电动车辆进行控制的电动车辆的行驶控制方法。

在该电动车辆的行驶控制方法中，表示是否从障碍物检测传感器检测到障碍物的信息被输入到行驶许可判断单元。在由障碍物检测传感器检测到障碍物的情况下，行驶许可判断单元指示警报报告单元进行报告，并且指示马达驱动单元停止马达的动作。由此，电动车辆暂时停止动作，能够避免与障碍物的碰撞。然后，行驶许可判断单元等待接下来的行驶指示，在从指示部接收到向包含障碍物存在的方向的规定方向的行驶指示的情况下，再次向警报报告单元发送警报报告指示，并且向马达驱动单元发送行驶许可指示来许可电动车辆的行驶。

此外，在专利文献1中还示出了用于实现上述动作的电动车辆的结构。在专利文献1所记载的电动车辆中，障碍物检测传感器配置在电动车辆主体的落座部的最前部。

通过设为这样的结构，电动车辆在检测到位于前方的障碍物的情况下，能够暂时停止而避免与障碍物的碰撞。此外，在再次进行了向包含检测到障碍物的方向的规定方向的行驶指示的情况下，行驶许可判断单元进行唤起搭乘者的注意的动作且许可电动车辆的行驶。由此，搭乘者能够使电动车辆在障碍物的附近行驶、接近或者远离障碍物，或者使电动车辆与其他电动车辆进行交错行驶。此外，搭乘者不仅能够容易地进行将电动车辆的车身向室内的壁附近收纳这样的操作，还能够不进行障碍物检测传感器的解除等特别的操作而使电动车辆在障碍物的附近行驶。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2011-177205号公报

发明内容

发明要解决的课题

然而，在专利文献1所公开的电动车辆的行驶控制方法中，搭乘者能够容易地进行使电动车辆在障碍物的附近等行驶的操作，另一方面也可能由于搭乘者的操作错误而使电动车辆与壁等接触。特别是，在出借用电动车辆等由不熟悉操纵操作的同乘者操纵的电动车辆中，电动车辆与壁等接触的危险性提高。以往的电动车辆具有这样的与安全性有关的课题。

本发明是为了解决这样的以往的课题而提出的，其目的在于提供一种电动车辆，不仅能够实现在狭窄的空间中的停车等细致的操作，而且在要求细致性的操作中，即使在操纵者犯了操作错误的情况下也能够避免与壁或物体的接触。

用于解决课题的手段

为了实现上述目的，本发明的电动车辆具有：第一指示部，由第一操作者操作，进行增速、减速或者停止的指示；第二指示部，由第二操作者操作，进行增速、减速或者停止的指示；第三指示部，判定碰撞的可能性来进行减速或者停止的指示；控制部，选择来自第一指示部、第二指示部以及第三指示部的指示中的一个；以及驱动部，根据来自控制部的指示进行驱动，控制部在至少从第一指示部和第三指示部接收到指示的情况下，与来自第一指示部的指示相比优先选择来自第三指示部的指示。

发明效果

根据本发明的电动车辆，不仅能够实现狭窄的空间中的停车等细致的操作，而且在要求细致性的操作中，即使在操纵者犯了操作错误的情况下也能够避免与壁或物体的接触，从而能够继续进行安全的移动。

附图说明

图1是表示电动车辆的各部的功能的一例的框图。

图2是表示电动车辆的各部的配置的一例的侧视图。

图3是表示决定处理的流程的一例的流程图。

图4是说明控制选择变量M1的设定处理的流程图。

图5是说明控制选择变量M2的设定处理的流程图。

图6是说明控制选择变量M3的设定处理的流程图。

图7是表示操作值J1的设定处理的流程图。

图8是表示操作值J2的设定处理的流程图。

图9是表示操作值J3的设定处理的流程图。

图10是表示第一操作值设定处理的流程的流程图。

图11是表示第二操作值设定处理的流程的流程图。

图12是表示第三操作值设定处理的流程的流程图。

符号说明

100：电动车辆，

101：第一指示部，

102：第二指示部，

103：障碍物位置检测部，

104：驱动部，

105：第一操作者输入部，

106：第二操作者输入部，

107：第一操作控制切换部，

108：第二操作控制切换部，

109：第三操作控制切换部，

110：控制部，

111：速度检测部，

112：第三指示部，

113：行驶控制部，

114：第一操作者判定部，

115：第二操作者判定部，

120：落座部，

121：靠背部。

具体实施方式

以下，参照附图，对本发明的实施方式进行说明。另外，对相同的结构要素标注相同的符号。此外，为了便于理解，附图示意性地示出各个结构要素。

图1是表示电动车辆100各部的功能的一例的框图。在本实施方式中，电动车辆100例如是电动轮椅。电动车辆100具有第一指示部101、第二指示部102、障碍物位置检测部103、驱动部104、第一操作者输入部105、第二操作者输入部106、第一操作控制切换部107、第二操作控制切换部108、第三操作控制切换部109以及控制部110。

第一指示部101是用于从搭乘者接收指示电动车辆100行驶的方向和速度的操作的装置。第一指示部101对控制部110进行增速、减速或者停止的指示。第一指示部101包括指示电动车辆100的行驶方向的行驶方向指示部和指示电动车辆100的移动速度的移动速度指示部。第一指示部101例如由操纵杆构成。

第二指示部102是用于从陪伴搭乘者的陪伴人接收指示电动车辆100的行驶方向和速度的操作的装置。第二指示部102对控制部110进行增速、减速或者停止的指示。第二指示部102包括指示电动车辆100的行驶方向的行驶方向指示部和指示电动车辆100的移动速度的移动速度指示部。第二指示部102例如由操纵杆构成。

障碍物位置检测部103是检测存在于周围的物体与电动车辆100之间的距离以及物体存在的方向的检测传感器。障碍物位置检测部103为了检测存在于电动车辆100的周围的物体而照射激光来计测与周围的距离，从而检测存在于周边的障碍物的方向和距障碍物的距离。具体地说，障碍物位置检测部103利用红外线激光，以0.36度等的细间距对半圆状的场进行约270度扫描，基于至检测到红外线激光的反射光为止的时间，检测距存在于周边的物体的距离。

驱动部104由电动车辆100行驶所需的车轮、齿轮、马达、马达驱动器、电池等构成。

第一操作者输入部105是输入操作第一指示部101的人的信息的输入装置。第一操作者输入部105例如由拍摄人的面部图像的相机、指纹传感器、条形码读取装置、IC卡读卡器构成。输入到第一操作者输入部105的信息被发送到控制部110。

第二操作者输入部106是输入操作第二指示部102的人的信息的输入装置。第二操作者输入部106例如由拍摄人的面部图像的相机、指纹传感器、条形码读取装置、IC卡读卡器构成。输入到第二操作者输入部106的信息被发送到控制部110。

在此，对控制部110进行说明。控制部110通过决定电动车辆100行驶的方向以及速度且控制驱动部104来进行电动车辆100的行驶控制。

控制部110具备速度检测部111、第三指示部112、行驶控制部113、第一操作者判定部114以及第二操作者判定部115。

速度检测部111检测当前的电动车辆100的移动方向和速度。速度检测部111例如基于由编码器检测到的车轮的朝向以及车轮的旋转角度的信息，检测电动车辆100的移动方向和速度。

第三指示部112基于障碍物位置检测部103的检测结果以及速度检测部111的检测结果，决定用于对电动车辆100进行减速或者停止控制的控制值，以使不与周围的物体碰撞。控制值是用于控制电动车辆100的速度以及移动方向的值。此外，第三指示部112向行驶控制部113发送控制值。即，第三指示部112判定与障碍物碰撞的可能性从而对行驶控制部113进行控制电动车辆100的动作的指示。

行驶控制部113基于来自第一指示部101、第二指示部102以及第三指示部112的指示控制电动车辆100的行驶。行驶控制部113例如对驱动部104所包含的电动马达等进行控制，对电动车辆100进行行驶控制。

行驶控制部113决定基于从第一指示部101、第二指示部102以及第三指示部112接收到的指示中的哪一个指示进行电动车辆100的行驶控制。行驶控制部113根据第一操作控制切换部107、第二操作控制切换部108以及第三操作控制切换部109的设定状态，决定基于从各指示部输入的哪一个指示来控制电动车辆100。对此，稍后详细地说明。

第一操作者判定部114通过比较从第一操作者输入部105输入的信息和规定的信息，从而判定操作第一指示部101的人物是否为特定的人物。第一操作者判定部114例如判定操作了第一指示部101的人物是否为习惯电动车辆100的操作的人。关于如何使用第一操作者判定部114的判定结果，稍后描述。

第二操作者判定部115通过比较从第二操作者输入部106输入的信息和规定的信息，从而判定操作第二指示部102的人物是否为特定的人物。第二操作者判定部115例如判定操作第二指示部102的人物是否为习惯电动车辆100的操作的人。

在第二操作者判定部115判定为操作第二指示部102的人物不是特定的人物的情况下，控制部110使来自第二指示部102的指示全部无效。

仅在第二操作者判定部115判定为操作第二指示部102的人物是特定的人物的情况下，控制部110将来自第二指示部102的指示设为有效。

由此，在电动车辆100的周围的孩子等错误地进行了第二指示部102的操作的情况下，能够不使电动车辆100行驶。因此，能够避免电动车辆100与障碍物碰撞。

另外，上述第一操作者输入部105也可以是在使用特定的键操作的情况下将规定的信号向第一操作者判定部114发送的装置。在这种情况下，第一操作者判定部114在从第一操作者输入部105接收到规定的信号的情况下，判定为操作第一指示部101的人物是特定的人物。

此外，第二操作者输入部106也可以是在通过特定的键操作的情况下将规定的信号向第二操作者判定部115发送的装置。在这种情况下，第二操作者判定部115在从第二操作者输入部106接收到规定的信号的情况下，判定为操作第二指示部102的人物是特定的人物。

接下来，对第一操作控制切换部107、第二操作控制切换部108以及第三操作控制切换部109进行说明。

第一操作控制切换部107是在行驶控制部113从第二指示部102以及第三指示部112接收到指示的情况下，切换行驶控制部113优先选择哪一个指示的切换装置。即，第一操作控制切换部107是切换行驶控制部113中的指示的选择顺序的装置。

第一操作控制切换部107例如是杆、按钮、开关这样的设定状态(A状态和B状态)可切换的装置。

在第一操作控制切换部107为A状态、行驶控制部113从第二指示部102以及第三指示部112接收到指示的情况下，行驶控制部113优先选择来自第三指示部112的指示。此时，行驶控制部113判定与障碍物的碰撞的可能性来控制电动车辆100的动作，因此，陪伴人能够不担心电动车辆100与障碍物的碰撞而安心地进行第二指示部102的操作。

在第一操作控制切换部107为B状态、行驶控制部113从第二指示部102以及第三指示部112接收到指示的情况下，行驶控制部113优先选择来自第二指示部102的指示。即，行驶控制部113基于来自第二指示部102的指示来控制电动车辆100，因此，陪伴人能够在第二指示部102中进行细致的操作来使电动车辆100行驶。

第二操作控制切换部108是在行驶控制部113从第一指示部101以及第二指示部102接收到指示的情况下，切换行驶控制部113优先选择哪一个指示的切换装置。即，第二操作控制切换部108是切换行驶控制部113中的指示的选择顺序的装置。

第二操作控制切换部108例如是杆、按钮、开关这样的设定状态(A状态和B状态)可切换的装置。

在第二操作控制切换部108为A状态、行驶控制部113从第一指示部101以及第二指示部102接收到指示的情况下，行驶控制部113优先选择来自第二指示部102的指示。在这种情况下，由于对第二指示部102的操作优先于对第一指示部101的操作，因此，陪伴人能够带着搭乘者使电动车辆100向希望去的方向行驶。

在第二操作控制切换部108为B状态、行驶控制部113从第一指示部101以及第二指示部102接收到指示的情况下，行驶控制部113优先选择来自第一指示部101的指示。在这种情况下，对第一指示部101的操作优先于对第二指示部102的操作，因此，搭乘者能够使电动车辆100向希望去的方向行驶。

第三操作控制切换部109是在行驶控制部113从第一指示部101以及第三指示部112接收到指示的情况下，切换行驶控制部113优先选择哪一个指示的切换装置。即，第三操作控制切换部109是切换行驶控制部113中的指示的选择顺序的装置。

第三操作控制切换部109例如是杆、按钮、开关这样的设定状态(A状态和B状态)可切换的装置。另外，第三操作控制切换部109在初始状态下被设定为B状态。

在第三操作控制切换部109为B状态、行驶控制部113从第一指示部101以及第三指示部112接收到指示的情况下，行驶控制部113优先选择来自第三指示部112的指示。此时，行驶控制部113判定与障碍物的碰撞的可能性从而控制电动车辆100的动作，因此，不习惯电动车辆100的操纵的搭乘者不会错误地使电动车辆100与障碍物碰撞，能够安全地使电动车辆100行驶。

在第三操作控制切换部109被切换为A状态的情况下，第一操作者判定部114基于来自第一操作者输入部105的信息，判定操作第一指示部101的人物是否为特定的人物。在第一操作者判定部114中判定为操作第一指示部101的人物是特定的人物、且行驶控制部113从第一指示部101以及第三指示部112接收到指示的情况下，行驶控制部113优先选择来自第一指示部101的指示。由此，习惯了电动车辆100的操纵的人能够在第一指示部101中进行细致的操作来使电动车辆100行驶。

在第一操作者判定部114中判定为操作第一指示部101的人物不是特定的人物的情况下，行驶控制部113优先选择来自第三指示部112的指示。

接下来，对电动车辆100的各部的配置进行说明。图2是表示电动车辆100的各部的配置的一例的侧视图。

电动车辆100具有搭乘者落座的落座部120和支承落座于落座部120的搭乘者的背部的靠背部121。

第一指示部101配置在落座于落座部120的搭乘者容易操作的位置，并且比靠背部121更靠前方。即，第一指示部101主要由搭乘者操作，配置在搭乘者落座于落座部120的状态下比搭乘者的背部更靠前方。此外，第二操作控制切换部108以及第三操作控制切换部109配置在接近第一指示部101的位置。此外，第一操作者输入部105与第三操作控制切换部109构成为一体。

第二指示部102配置在搭乘者的陪伴人容易操作的位置，并且比靠背部121更靠后方。即，第二指示部102主要由陪伴人操作，配置在搭乘者落座于落座部120的状态下比搭乘者的背部更靠后方。此外，第一操作控制切换部107配置在接近第二指示部102的位置。此外，第二操作者输入部106与第二指示部102构成为一体。

障碍物位置检测部103配置在电动车辆100的车身的最前部。

驱动部104配置在落座部120的下方。

接下来，对控制部110的行驶控制部113执行的处理进行说明。行驶控制部113执行决定电动车辆100的移动方向和速度的决定处理。

在决定处理中，根据第一操作控制切换部107、第二操作控制切换部108以及第三操作控制切换部109的设定状态，决定优先选择并执行来自第一指示部101、第二指示部102以及第三指示部112的哪一个指示部的指示。即，在决定处理中，行驶控制部113在接收到来自第一指示部101、第二指示部102以及第三指示部112的指示的情况下，根据各操作控制切换部的设定状态来决定优先执行来自哪一个指示部的指示。

具体而言，在第一操作控制切换部107为A状态、第二操作控制切换部108为A状态、第三操作控制切换部109为B状态的情况下，行驶控制部113优先选择来自第三指示部112的指示。在没有来自第三指示部112的指示的情况下，与来自第一指示部101的指示相比行驶控制部113优先选择来自第二指示部102的指示。在没有来自第二指示部102的指示的情况下，行驶控制部113选择来自第一指示部101的指示。

在第一操作控制切换部107为A状态、第二操作控制切换部108为B状态、第三操作控制切换部109为A状态的情况下，行驶控制部113优先选择来自第一指示部101的指示。在没有来自第一指示部101的指示的情况下，与来自第二指示部102的指示相比行驶控制部113优先选择来自第三指示部112的指示。在没有来自第三指示部112的指示的情况下，行驶控制部113选择来自第二指示部102的指示。

在第一操作控制切换部107为A状态、第二操作控制切换部108为B状态、第三操作控制切换部109为B状态的情况下，行驶控制部113优先选择来自第三指示部112的指示。在没有来自第三指示部112的指示的情况下，与来自第二指示部102的指示相比行驶控制部113优先选择来自第一指示部101的指示。在没有来自第一指示部101的指示的情况下，行驶控制部113选择来自第二指示部102的指示。

在第一操作控制切换部107为B状态、第二操作控制切换部108为A状态、第三操作控制切换部109为A状态的情况下，行驶控制部113优先选择来自第二指示部102的指示。在没有来自第二指示部102的指示的情况下，与来自第三指示部112的指示相比行驶控制部113优先选择来自第一指示部101的指示。在没有来自第一指示部101的指示的情况下，行驶控制部113选择来自第三指示部112的指示。

在第一操作控制切换部107为B状态、第二操作控制切换部108为A状态、第三操作控制切换部109为B状态的情况下，行驶控制部113优先选择来自第二指示部102的指示。在没有来自第二指示部102的指示的情况下，与来自第一指示部101的指示相比行驶控制部113优先选择来自第三指示部112的指示。在没有来自第三指示部112的指示的情况下，行驶控制部113选择来自第一指示部101的指示。

在第一操作控制切换部107为B状态、第二操作控制切换部108为B状态、第三操作控制切换部109为A状态的情况下，行驶控制部113优先选择来自第一指示部101的指示。在没有来自第一指示部101的指示的情况下，与来自第三指示部112的指示相比行驶控制部113优先选择来自第二指示部102的指示。在没有来自第二指示部102的指示的情况下，行驶控制部113选择来自第三指示部112的指示。

在第一操作控制切换部107为A状态、第二操作控制切换部108为A状态、第三操作控制切换部109为A状态的情况下，行驶控制部113对来自任一个指示部的指示都不选择。此外，在第一操作控制切换部107为B状态、第二操作控制切换部108为B状态、第三操作控制切换部109为B状态的情况下，行驶控制部113也对来自任一个指示部的指示都不选择。

在此，对作为在决定处理中使用的变量的控制选择变量M1、控制选择变量M2、控制选择变量M3、操作值J1、操作值J2以及操作值J3进行说明。

控制选择变量M1是根据第一操作控制切换部107的设定状态是A状态还是B状态而设定的变量。即，对于控制选择变量M1，设定表示在行驶控制部113中来自第三指示部112的指示优先还是来自第二指示部102的指示优先的信息。

控制选择变量M2是根据第二操作控制切换部108的设定状态是A状态还是B状态而设定的变量。即，对于控制选择变量M2，设定表示在行驶控制部113中来自第二指示部102的指示优先还是来自第一指示部101的指示优先的信息。

控制选择变量M3是根据第三操作控制切换部109的设定状态是A状态还是B状态、且在第三操作控制切换部109的设定状态是A状态的情况下根据第一指示部101的操作者是否为特定的人物而设定的变量。在第三操作控制切换部109为B状态的情况下，对于控制选择变量M3，设定表示在行驶控制部113中来自第三指示部112的指示优先的信息。此外，在第三操作控制切换部109为A状态、且第一指示部101的操作者不是特定的人物的情况下，也同样地对于控制选择变量M3设定表示在行驶控制部113中来自第三指示部112的指示优先的信息。在第三操作控制切换部109为A状态、且第一指示部101的操作者是特定的人物的情况下，对于控制选择变量M3设定表示在行驶控制部113中来自第一指示部101的指示优先的信息。

操作值J1是基于来自第一指示部101的指示而设定的变量。基于第一指示部101的操作量来设定操作值J1。

操作值J2是基于来自第二指示部102的指示而设定的变量。基于第二指示部102的操作量来设定操作值J2。

操作值J3是基于来自第三指示部112的指示而设定的变量。基于第三指示部112所决定的控制值来设定操作值J3。

图3是表示决定处理的流程的一例的流程图。在决定处理中，行驶控制部113首先进行控制选择变量M1的设定处理(步骤S10)。图4是说明控制选择变量M1的设定处理的流程图。

行驶控制部113首先判定第一操作控制切换部107的设定状态是否为A状态(步骤SA01)。在判定为第一操作控制切换部107不是A状态的情况下(在步骤SA01中为否的情况下)，行驶控制部113对控制选择变量M1设定0(步骤SA02)，结束控制选择变量M1的设定处理。

另一方面，在判定为第一操作控制切换部107为A状态的情况下(在步骤SA01中为是的情况下)，行驶控制部113对控制选择变量M1设定1(步骤SA03)，结束控制选择变量M1的设定处理。

接下来，如图3所示，行驶控制部113进行控制选择变量M2的设定处理(步骤S20)。图5是说明控制选择变量M2的设定处理的流程图。

行驶控制部113首先判定第二操作控制切换部108的设定状态是否为A状态(步骤SB01)。在判定为第二操作控制切换部108不是A状态的情况下(在步骤SB01中为否的情况下)，行驶控制部113对控制选择变量M2设定0(步骤SB02)，结束控制选择变量M2的设定处理。

另一方面，在判定为第二操作控制切换部108为A状态的情况下(在步骤SB01中为是的情况下)，行驶控制部113对控制选择变量M2设定2(步骤SB03)，结束控制选择变量M2的设定处理。

接下来，如图3所示，行驶控制部113进行控制选择变量M3的设定处理(步骤S30)。图6是说明控制选择变量M3的设定处理的流程图。

行驶控制部113首先判定第三操作控制切换部109的设定状态是否为A状态(步骤SC01)。在判定为第三操作控制切换部109不是A状态的情况下(在步骤SC01中为否的情况下)，行驶控制部113对控制选择变量M3设定0(步骤SC02)，结束控制选择变量M3的设定处理。

另一方面，在判定第三操作控制切换部109为A状态的情况下(在步骤SC01中为是的情况下)，行驶控制部113参照第一操作者判定部114的判定结果，判定操作者是否为特定的人物(步骤SC03)。

在判定为操作者是特定的人物的情况下(在步骤SC03中为是的情况)，行驶控制部113对控制选择变量M3设定4(步骤SC04)，结束控制选择变量M3的设定处理。

在判定为操作者不是特定的人物的情况下(在步骤SC03中为否的情况下)，行驶控制部113对控制选择变量M3设定0(步骤SC02)，结束控制选择变量M3的设定处理。

接下来，如图3所示，行驶控制部113执行操作值J1的设定处理(步骤S40)。图7是表示操作值J1的设定处理的流程图。

在操作值J1的设定处理中，行驶控制部113判定第一指示部101是否被操作(步骤SD01)。

在判定为第一指示部101被操作的情况下(在步骤SD01中为是的情况下)，行驶控制部113对操作值J1设定与第一指示部101的操作量对应的值(步骤SD02)，结束操作值J1的设定处理。

在判定为第一指示部101未被操作的情况下(在步骤SD01中为否的情况下)，行驶控制部113对操作值J1设定00(步骤SD03)，结束操作值J1的设定处理。

接下来，如图3所示，行驶控制部113执行操作值J2的设定处理(步骤S50)。图8是表示操作值J2的设定处理的流程图。

在操作值J2的设定处理中，行驶控制部113判定第二指示部102是否被操作(步骤SE01)。

在判定为第二指示部102被操作的情况下(在步骤SE01中为是的情况下)，行驶控制部113参照第二操作者判定部115的判定结果，判定第二指示部102的操作者是否为特定的人物(步骤SE02)。

在判定为操作者是特定的人物的情况下(在步骤SE02中为是的情况下)，行驶控制部113对操作值J2设定与第二指示部102的操作量对应的值(步骤SE03)，结束操作值J2的设定处理。

另一方面，在判定为操作者不是特定的人物的情况下(在步骤SE02中为否的情况下)，行驶控制部113对操作值J2设定00(步骤SE04)，结束操作值J2的设定处理。

在判定为第二指示部102未被操作的情况下(在步骤SE01中为否的情况下)，行驶控制部113对操作值J2设定00(步骤SE04)，结束操作值J2的设定处理。

接下来，如图3所示，行驶控制部113执行操作值J3的设定处理(步骤S60)。图9是表示操作值J3的设定处理的流程图。

在操作值J3的设定处理中，第三指示部112首先从障碍物位置检测部103接收表示周围的障碍物的位置的信息(步骤SF01)。接下来，控制部110在速度检测部111中检测当前的电动车辆100的速度(步骤SF02)。

接下来，第三指示部112基于周围的障碍物的位置和速度检测部111检测出的当前的电动车辆100的速度，设定用于控制电动车辆100的控制值，使得避免与周围的障碍物的碰撞(步骤SF03)。在不需要用于避免与周围的障碍物的碰撞的动作的情况下，第三指示部112不设定控制值。

接下来，行驶控制部113判定在第三指示部112中控制值是否被设定(步骤SF04)。在控制值被设定的情况下(在步骤SF04中为是的情况下)，行驶控制部113对操作值J3设定与第三指示部112中设定的控制值对应的值(步骤SF05)，结束操作值J3的设定处理。在未设定控制值的情况下(在步骤SF04中为否的情况下)，行驶控制部113对操作值J3设定00(步骤SF06)，结束操作值J3的设定处理。

接下来，如图3所示，行驶控制部113判定将控制选择变量M1、控制选择变量M2和控制选择变量M3相加后的值是否为4或者5(步骤S70)。

在此，将控制选择变量M1、控制选择变量M2和控制选择变量M3相加后的值为4的情况，是指对控制选择变量M1设定0、对控制选择变量M2设定0、且对控制选择变量M3设定4的情况。

此外，将控制选择变量M1、控制选择变量M2和控制选择变量M3相加后的值为5的情况，是指对控制选择变量M1设定1、对控制选择变量M2设定0、且对控制选择变量M3设定4的情况。

在将控制选择变量M1、控制选择变量M2和控制选择变量M3相加后的值为4或者5的情况下，行驶控制部113执行第一操作值设定处理(步骤S80)。另外，操作值D是行驶控制部113对驱动部104进行通知的值。图10是表示第一操作值设定处理的流程的流程图。

在第一操作值设定处理中，首先，行驶控制部113判定操作值J1的值是否为00(步骤SG01)。在操作值J1的值不是00的情况下(在步骤SG01中为否的情况下)，行驶控制部113对操作值D设定操作值J1的值(步骤SG20)，结束第一操作值设定处理。

在操作值J1的值为00的情况下(在步骤SG01中为是的情况下)，行驶控制部113判定控制选择变量M1的值是否为1(步骤SG03)。

在控制选择变量M1的值不是1的情况下(在步骤SG03中为否的情况下)，行驶控制部113判定操作值J2的值是否为00(步骤SG04)。在操作值J2的值不是00的情况下(在步骤SG04中为否的情况下)，行驶控制部113对操作值D设定操作值J2的值(步骤SG05)，结束第一操作值设定处理。

在操作值J2的值为00的情况下(在步骤SG04中为是的情况下)，行驶控制部113判定操作值J3的值是否为00(步骤SG06)。在操作值J3的值不是00的情况下(在步骤SG06中为否的情况下)，行驶控制部113对操作值D设定操作值J3的值(步骤SG07)，结束第一操作值设定处理。

在操作值J3的值为00的情况下(在步骤SG06中为是的情况下)，行驶控制部113对操作值D设定0(步骤SG08)，结束第一操作值设定处理。

在控制选择变量M1的值为1的情况下(在步骤SG03中为是的情况下)，行驶控制部113判定操作值J3的值是否为00(步骤SG09)。在操作值J3的值不是00的情况下(在步骤SG09中为否的情况下)，行驶控制部113对操作值D设定操作值J3的值(步骤SG10)，结束第一操作值设定处理。

在操作值J3的值为00的情况下(在步骤SG09中为是的情况下)，行驶控制部113判定操作值J2的值是否为00(步骤SG11)。在操作值J2的值不是00的情况下(在步骤SG11中为否的情况下)，行驶控制部113对操作值D设定操作值J2的值(步骤SG12)，结束第一操作值设定处理。

在操作值J2的值为00的情况下(在步骤SG11中为是的情况下)，行驶控制部113对操作值D设定0(步骤SG13)，结束第一操作值设定处理。

即，在第一操作值设定处理中，行驶控制部113将基于来自第一指示部101的指示而设定的操作值J1优先设定为操作值D。此外，在第一指示部101未被操作的情况下，行驶控制部113根据第一操作控制切换部107的设定状态，决定将操作值J2优先设定为操作值D还是将操作值J3优先设定为操作值D。

在此，返回到图3的说明。在将控制选择变量M1、控制选择变量M2和控制选择变量M3相加后的值不是4或者5的情况下(在步骤S70中为否的情况下)，行驶控制部113判定将控制选择变量M1、控制选择变量M2和控制选择变量M3相加后的值是否为2或者6(步骤S90)。

在将控制选择变量M1、控制选择变量M2和控制选择变量M3相加后的值为2或者6的情况下(在步骤S90中为是的情况下)，行驶控制部113执行第二操作值设定处理(步骤S100)。图11是表示第二操作值设定处理的流程的流程图。

在第二操作值设定处理中，首先，行驶控制部113判定操作值J2的值是否为00(步骤SH01)。在操作值J2的值不是00的情况下(在步骤SH01中为否的情况下)，行驶控制部113对操作值D设定操作值J2的值(步骤SH02)，结束第二操作值设定处理。

在操作值J2的值为00的情况下(在步骤SH01中为是的情况下)，行驶控制部113判定控制选择变量M3的值是否为4(步骤SH03)。

在控制选择变量M3的值不是4的情况下(在步骤SH03中为否的情况下)，行驶控制部113判定操作值J3的值是否为00(步骤SH04)。

在操作值J3的值不是00的情况下(在步骤SH04中为否的情况下)，行驶控制部113对操作值D设定J3的操作值(步骤SH05)，结束第二操作值设定处理。

在操作值J3的值为00的情况下(在步骤SH04中为是的情况下)，行驶控制部113判定操作值J1的值是否为00(步骤SH06)。在操作值J1的值不是00的情况下(在步骤SH06中为否的情况下)，行驶控制部113对操作值D设定操作值J1的值(步骤SH07)，结束第二操作值设定处理。

在操作值J1的值为00的情况下(在步骤SH06中为是的情况下)，行驶控制部113对操作值D设定0(步骤SH08)，结束第二操作值设定处理。

在控制选择变量M3的值为4的情况下(在步骤SH03中为是的情况下)，行驶控制部113判定操作值J1的值是否为00(步骤SH09)。在操作值J1的值不是00的情况下(在步骤SH09中为否的情况下)，行驶控制部113对操作值D设定操作值J1的值(步骤SH10)，结束第二操作值设定处理。

在操作值J1的值为00的情况下(在步骤SH09中为是的情况下)，行驶控制部113判定操作值J3的值是否为00(步骤SH11)。在操作值J3的值不是00的情况下(在步骤SH11中为否的情况下)，行驶控制部113对操作值D设定操作值J3的值(步骤SH12)，结束第二操作值设定处理。

在操作值J3的值为00的情况下(在步骤SH11中为是的情况下)，行驶控制部113对操作值D设定0(步骤SH13)，结束第二操作值设定处理。

即，在第二操作值设定处理中，行驶控制部113将基于来自第二指示部102的指示而设定的操作值J2优先设定为操作值D。此外，在第二指示部102未被操作的情况下，行驶控制部113根据第三操作控制切换部109的设定状态以及第一操作者判定部114的判定结果，决定将操作值J1优先设定为操作值D还是将操作值J3优先设定为操作值D。

在此，返回到图3的说明。在判定为将控制选择变量M1、控制选择变量M2和控制选择变量M3相加后的值不是2或者6的情况下(在步骤S90中为否的情况下)，行驶控制部113判定将控制选择变量M1、控制选择变量M2和控制选择变量M3相加后的值是否为1或者3(步骤S110)。

在将控制选择变量M1、控制选择变量M2和控制选择变量M3相加后的值为1或者3的情况下(在步骤S110中为是的情况下)，行驶控制部113执行第三操作值设定处理(步骤S120)。图12是表示第三操作值设定处理的流程的流程图。

在第三操作值设定处理中，首先，行驶控制部113判定操作值J3的值是否为00(步骤SI01)。在操作值J3的值不是00的情况下(在步骤SI01中为否的情况下)，行驶控制部113对操作值D设定操作值J3的值(步骤SI02)，结束第三操作值设定处理。

在操作值J3的值为00的情况下(在步骤S101中为是的情况下)，行驶控制部113判定控制选择变量M2的值是否为2(步骤SI03)。

在控制选择变量M2的值不是2的情况下(在步骤SI03中为否的情况下)，行驶控制部113判定操作值J1的值是否为00(步骤SI04)。在操作值J1的值不是00的情况下(在步骤SI04中为否的情况下)，行驶控制部113对操作值D设定操作值J1的值(步骤SI05)，结束第三操作值设定处理。

在操作值J1的值为00的情况下(在步骤SI04中为是的情况下)，行驶控制部113判定操作值J2的值是否为00(步骤SI06)。在操作值J2的值不是00的情况下(在步骤S106中为否的情况下)，行驶控制部113对操作值D设定J2的操作值(步骤S107)，结束第三操作值设定处理。

在操作值J2的值为00的情况下(在步骤SI06中为是的情况下)，行驶控制部113对操作值D设定0(步骤SI08)，结束第三操作值设定处理。

在控制选择变量M2的值为2的情况下(在步骤SI03中为是的情况下)，行驶控制部113判定操作值J2的值是否为00(步骤SI09)。在操作值J2的值不是00的情况下(在步骤SI09中为否的情况下)，行驶控制部113对操作值D设定操作值J2的值(步骤SI10)，结束第三操作值设定处理。

在操作值J2的值为00的情况下(在步骤S109中为是的情况下)，行驶控制部113判定操作值J1的值是否为00(步骤SI11)。在操作值J1的值不是00的情况下(在步骤SI11中为否的情况下)，行驶控制部113对操作值D设定操作值J1的值(步骤SI12)，结束第三操作值设定处理。

在操作值J1的值为00的情况下(在步骤SI11中为是的情况下)，行驶控制部113对操作值D设定0(步骤SI13)，结束第三操作值设定处理。

即，在第三操作值设定处理中，行驶控制部113将基于来自第三指示部112的指示而设定的操作值J3优先设定为操作值D。此外，在没有来自第三指示部112的指示的情况下，行驶控制部113根据第二操作控制切换部108的设定状态，决定将操作值J1优先设定为操作值D还是将操作值J2优先设定为操作值D。

在此，返回到图3的说明。在将控制选择变量M1、控制选择变量M2和控制选择变量M3相加后的值不是1或者3的情况下(在步骤S110中为否的情况下)，行驶控制部113对向驱动部104通知的操作值D设定0(步骤S130)。

步骤S110中为否的情况，是指将控制选择变量M1、控制选择变量M2和控制选择变量M3相加后的值为0或者7的情况。

在将控制选择变量M1、控制选择变量M2和控制选择变量M3相加后的值为0的情况下，第一操作控制切换部107、第二操作控制切换部108以及第三操作控制切换部109被设定为B状态。在这种情况下，行驶控制部113无法决定优先执行来自第一指示部101、第二指示部102以及第三指示部112的指示中的哪一个指示。

此外，在将控制选择变量M1、控制选择变量M2和控制选择变量M3相加后的值是7的情况下，第一操作控制切换部107、第二操作控制切换部108以及第三操作控制切换部109被设定为A状态。在这种情况下，行驶控制部113也同样无法决定优先执行来自第一指示部101、第二指示部102以及第三指示部112的指示中的哪一个指示。

因此，在将控制选择变量M1、控制选择变量M2和控制选择变量M3相加后的值是0或者7的情况下，行驶控制部113对向驱动部104通知的操作值D设定0，不使电动车辆100行驶。但是，在从第一指示部101、第二指示部102以及第三指示部112中的任意一个指示部接收到指示的情况下，行驶控制部113也可以基于该指示进行电动车辆100的行驶控制。

最后，行驶控制部113对驱动部104通知所设定的操作值D(步骤S140)。

在本实施方式所涉及的电动车辆100中，行驶控制部113按照图3所示的流程图决定操作值D，对驱动部104通知操作值D。由此，行驶控制部113能够根据第一操作控制切换部107、第二操作控制切换部108以及第三操作控制切换部109的设定状态，决定优先选择来自第一指示部101、第二指示部102以及第三指示部112的指示中的哪一个指示来执行。

通过以上的结构，习惯操作的人例如在狭窄的空间停车电动车辆100的情况等之下，能够进行细致的操作而使电动车辆100行驶。此外，即使在不习惯电动车辆100的操作的人犯了操作错误的情况下，也能够避免电动车辆100与壁或物体接触。由此，电动车辆100能够继续进行安全的移动。

另外，第二指示部102也可以是带动力辅助的手推把手。在这种情况下，设置检测施加于手推把手的力的力传感器，根据力传感器检测出的力的检测值来设定操作值J2。通过采用这样的结构，陪伴人能够更直观地操纵电动车辆100，与障碍物的碰撞的危险性减少。

另外，第三指示部112也可以是在判断为人有可能与障碍物碰撞的情况下进行操作的紧急停止按钮。在这种情况下，在操作值J3的设定处理中，若紧急停止按钮被操作，则在步骤SF04中判断为有第三指示部112的控制值，行驶控制部113将用于使电动车辆100停止的值设定为操作值J3。通过采用这样的结构，即使在通过障碍物位置检测部103无法检测障碍物的位置的情况下，也能够通过人的判断在适当的时刻使电动车辆100停止。

另外，作为障碍物位置检测部103也可以使用TOF(Time-of-Flight：飞行时间)传感器。在这种情况下，与使用激光传感器的情况比较，能够使电动车辆100的成本降低。

另外，障碍物位置检测部103、第一操作者输入部105或者第二操作者输入部106也可以使用立体相机。在这种情况下，除了进深信息以外，还能够取得颜色信息等，因此能够取得关于搭乘者、陪伴人以及障碍物的更详细的信息，从而能够实现高精度的个人识别、可靠的障碍物回避。

另外，速度检测部111也可以代替编码器而从霍尔传感器、旋转变压器这样的在马达控制用中使用的传感器接收信号。由此，不需要使用编码器，能够使电动车辆100的成本降低。

另外，第一操作者输入部105和第二操作者输入部106也可以通过一个设备来实现。在这种情况下，能够通过减少设备的数量使电动车辆100的成本降低。

另外，在上述实施方式中，根据第一操作控制切换部107、第二操作控制切换部108以及第三操作控制切换部109的设定状态，决定优先选择来自第一指示部101、第二指示部102以及第三指示部112的指示中的哪一个指示来执行。但是，也可以通过其他方法来决定优先选择来自第一指示部101、第二指示部102以及第三指示部112的指示中的哪一个指示。

例如，行驶控制部113也可以根据预先确定的优先顺序，选择来自第一指示部101、第二指示部102以及来自第三指示部112的指示中的任意指示。在这种情况下，行驶控制部113至少在接收到来自第一指示部101以及第三指示部112的指示的情况下，与来自第一指示部101的指示相比优先选择来自第三指示部112的指示即可。

产业上的可利用性

本发明的电动车辆对看护或福利领域等需要室内外移动的电动车辆是有用的。

Claims (7)

1.一种电动车辆，具有：

第一指示部，由第一操作者操作，进行增速、减速或者停止的指示；

第二指示部，由第二操作者操作，进行增速、减速或者停止的指示；

第三指示部，决定用于控制速度以及移动方向的值即控制值，基于所述控制值进行减速或者停止的指示；

控制部，选择来自所述第一指示部、所述第二指示部以及所述第三指示部的指示中的一个；以及

驱动部，根据来自所述控制部的指示进行驱动，

所述控制部在至少从所述第一指示部和所述第三指示部接收到指示的情况下，与来自所述第一指示部的指示相比优先选择来自所述第三指示部的指示，

所述电动车辆还具有：操作控制切换部，切换所述控制部优先选择来自所述第一指示部、所述第二指示部以及所述第三指示部的指示中的哪一个指示，

所述操作控制切换部包括第一操作控制切换部，

所述第一操作控制切换部在所述控制部从所述第二指示部和所述第三指示部接收到指示的情况下，切换选择所述第二指示部的指示还是选择所述第三指示部的指示。

2.根据权利要求1所述的电动车辆，其中，

所述操作控制切换部包括第二操作控制切换部，

所述第二操作控制切换部在所述控制部从所述第一指示部和所述第二指示部接收到指示的情况下，切换选择所述第一指示部的指示还是选择所述第二指示部的指示。

3.根据权利要求1所述的电动车辆，其中，

所述操作控制切换部包括第三操作控制切换部，

所述第三操作控制切换部具备：第一操作者判定部，判定操作所述第一指示部的所述第一操作者是否为特定的人物，

仅在通过所述第一操作者判定部判定为所述第一操作者是特定的人物的情况下，所述第三操作控制切换部在所述控制部从所述第一指示部和所述第三指示部接收到指示的情况下切换为选择来自所述第一指示部的指示。

4.根据权利要求1所述的电动车辆，其中，

所述第一指示部配置在比支承搭乘者的背部的靠背部更靠前方，所述第二指示部配置在比所述靠背部更靠后方。

5.根据权利要求1所述的电动车辆，其中，

所述电动车辆具备：第二操作者判定部，判定操作所述第二指示部的所述第二操作者是否为特定的人物，

仅在通过所述第二操作者判定部判定为所述第二操作者是特定的人物的情况下，所述控制部将所述第二指示部的指示设为有效。

6.根据权利要求1所述的电动车辆，其中，

所述电动车辆还具备：障碍物位置检测部，检测障碍物的位置，

所述第三指示部基于从所述障碍物位置检测部取得的所述障碍物的位置来决定所述控制值。

7.根据权利要求6所述的电动车辆，其中，

所述电动车辆还具备：速度计算部，检测当前的速度，

所述第三指示部基于从所述障碍物位置检测部取得的障碍物的位置和从所述速度计算部取得的当前的速度来决定所述控制值。

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