CN110592835A - 一种绣花机的多机型、多机位联同协作系统 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供了一种绣花机的多机型、多机位联同协作系统，属于绣花机辅助设备技术领域，用于多台绣花机上，所述联同协作系统包括：绣框，所述绣框包括：框主体；压件，所述压件和所述框主体之间磁力连接；且所述压件和框主体之间设置有间隙，并通过间隙夹持面料；底架；操作台，所述操作台位于所述底架上，操作台上可容置绣框；开合机构，所述开合机构设置在操作台上，使所述压件和框主体之间分离；输送轨道，所述输送轨道设置在底架上，对应操作台，且所述输送轨道的外侧可放置绣花机；以及输送机构，所述输送机构设置在输送轨道上，运输绣框。达到多台绣花机和谐的进行配合技工的技术效果。

Description

一种绣花机的多机型、多机位联同协作系统

技术领域

本发明涉及绣花机辅助设备技术领域，尤其涉及一种绣花机的多机型、多机位联同协作系统。

背景技术

一般单头绣花机上可以放置十多种颜色的绣线，受到刺绣机上最大绣线使用数量的限制，完成一副超过十多种颜色的刺绣，需要将面料置于绣框内，并将绣框依次置于不同绣线颜色的绣花机下进行操作，通过多台绣花机之间的配合来完成复杂色刺绣。又或是在同一台绣花机上通过人工更换绣线颜色来完成刺绣，这种方式，机械和电控部分操作繁琐，出错率高。

目前不同绣花机之间的配合操作主要为分工操作，具体为：由几个工人各自在不同的绣花机上操作自己的工步部分，工步之间的衔接依靠盛放框将不同状态的绣框在不同工位之间运送。但是上述的分工操作生产出来的刺绣产品次品率高，主要表现形式在于，刺绣局部有重叠，刺绣上的间距不匀，又或是刺绣歪斜。

现在的订单情况为，大批量的个性定制，每个产品花型、花色都不同，但是总量又很大的情况下，传统人工操作方式工作量大、效率低下且非常容易出错。

所以，现有技术的技术问题在于：如何利用多台绣花机进行配合加工。

发明内容

本申请实施例提供针对智能制造，个性化定制所推出的一种绣花机的多机型、多机位联同协作系统，解决了现有技术中如何利用多台绣花机进行配合加工的技术问题；达到多台绣花机和谐的进行配合技工的技术效果。

本申请实施例提供一种绣花机的多机型、多机位联同协作系统，用于多台绣花机上，所述联同协作系统包括：绣框，所述绣框包括：框主体；压件，所述压件和所述框主体之间磁力连接；且所述压件和框主体之间设置有间隙，并通过间隙夹持面料；底架；操作台，所述操作台位于所述底架上，操作台上可容置绣框；开合机构，所述开合机构设置在操作台上，所述开合机构包括：开合缸，设置在操作台上；抓取组件，所述抓取组件可动作，用于和压件连接；以及开合臂，所述开合臂的两端连接开合缸和抓取组件，并通过开合缸使所述压件和框主体之间分离；输送轨道，所述输送轨道设置在底架上，对应操作台，且所述输送轨道的外侧可放置绣花机；以及输送机构，所述输送机构设置在输送轨道上，所述输送机构包括：输送底座，所述输送底座设置在所述输送轨道上；平移组件，所述平移组件设置在输送底座上；以及抓取组件，所述抓取组件设置在平移组件上，可动作，用于和压件连接；其中，所述输送机构具有两种状态；在第一状态下，输送机构上的抓取组件作用在操作台上；在第二状态下，输送机构上的抓取组件作用在绣花机上，通过输送轨道使输送机构在第一状态和第二状态之间切换。

作为优选，所述抓取组件包括：壳体，所述壳体包括：下壳体，所述下壳体内设置有凹槽，且凹槽相对于下壳体的侧面设置有开口；上壳体，所述上壳体对于设置在下壳体的上方，且所述上壳体和下壳体之间间隔连接；转盘，所述转盘位于所述上壳体和下壳体之间，且所述转盘包括：盘主体；转盘固定位，所述转盘固定位位于盘主体的中心，且通过所述转盘固定位使转盘和壳体铰接；推杆固定位，所述推杆固定位设置在盘主体上；以及卡件连接位，所述卡件连接位设置在盘主体上；卡件，所述卡件设置在凹槽内，且所述卡件和所述卡件连接位连接；推杆，所述推杆连接在所述推杆固定位上，且所述推杆的部分位于所述壳体的外侧；其中，所述推杆作用在转盘上，使所述卡件伸出凹槽的开口外。

作为优选，所述框主体和/或压件上设置有磁力槽，且所述磁力槽内设置有磁力件。

作为优选，所述磁力件和框主体和/或压件通过设置螺钉连接。

作为优选，所述平移组件包括：第一杆体，所述第一杆体的两端分别铰接在输送底座和抓取组件上；第二杆体，所述第二杆体和所述第一杆体平行，且所述第二杆体的两端分别铰接在输送底座和抓取组件上；其中，第一杆体、第二杆体、输送底座以及抓取组件构成一个平行四杆机构，通过第一杆体使所述抓取组件绕输送底座转动，并通过第二杆体使所述抓取组件保持与输送底座平行。

作为优选，所述输送底座内设置有转动电机，所述转动电机和所述第一杆体连接并连动。

作为优选，所述抓取组件和平移组件之间设置有升降组件，所述升降组件包括：升降板，所述升降板铰接第一杆体和第二杆体；升降缸，所述升降缸设置在所述升降板上，且所述升降缸的输出端连接在抓取组件上；其中，所述抓取组件位于升降组件的下方，并通过升降缸使抓取组件上下升降。

作为优选，所述联同协作系统还包括：置入机构，所述置入机构设置在所述绣花机上，包括：支撑板，所述支撑板设置在绣花机上，位于绣花机的机头的下方，可支撑一绣框；夹持组件，所述夹持组件位于所述支撑板和机头的中间，且连接在所述绣花机上，所述夹持组件夹持绣框；以及横移组件，设置在绣花机和夹持组件之间，所述横移组件和夹持组件连接，并通过横移组件使夹持组件移动。

本申请实施例中的上述一个或多个技术方案，至少具有如下一种或多种技术效果：

1、本申请实施例中，通过设置优化绣花机的布局，将绣框的置料动作，绣花机的置料动作，绣花机的取料动作，绣花机之间的传递动作以及绣框的取料动作都集成在一起，通过机械化的统一操作使得每次的绣框置入都是同一位置，且绣框在各个绣花机之间没有复杂的转运过程，避免复杂转运导致面料在绣框内偏移的问题，解决了现有技术中如何利用多台绣花机进行配合加工的技术问题；达到多台绣花机和谐的进行配合技工的技术效果。

2、本申请实施例中，通过设置磁力件，使得框主体和压件之间采用磁力连接的方式，框主体和压件之间的拆装动作就被简化为一个直上直下的动作，便于机械设备来操作绣框，解决了现有技术中绣框人工操作费力，且不便于机械代替人工来操作的技术问题；达到绣框拆装便捷，便于机械代替人工的技术效果。

3、本申请实施例中，通过在壳体内设置转盘和卡件，通过推杆带动转盘旋转，转盘带动卡件沿壳体内的凹槽运动，使得抓取组件可以伸缩卡件，使得抓取组件可以抓取绣框的受力孔；解决了现有技术中机械设备如何作用在压件的受力孔上的技术问题；达到机械设备可顺畅的松放绣框的技术效果。

4、本申请实施例中，通过设置平移机构，并通过固定的输送底座、平移机构以及抓取组件构成一个平行四杆机构，使得抓取组件的转动过程中，始终保持和输送底座平行，也就是保证绣框每次都是正向置于绣机内，保证刺绣图案都是端正的，避免刺绣图案相对于面料歪斜的问题，解决了现有技术中如何利用机械将绣框置入绣机工位的技术问题；达到绣框输送放置端正的技术效果。

5、本申请实施例中，通过支撑板来支撑绣框，通过夹持组件来夹持输送而来的绣框，对应绣框上的限位件，利用限位轴和卡爪来联合卡设；具体来说，先是限位轴初步将绣框固定，然后通过转动而来的卡爪，使得绣框相对于限位轴的位置更加端正，并强有力的限定柱绣框的位置，使得绣框可以稳定的设置在绣花机的机头下，解决了现有技术中绣花机如何稳定的接收输送而来的绣框的技术问题；达到绣花机可准确容置绣框的技术效果。

附图说明

图1为本申请实施例中一种绣花机的多机型、多机位联同协作系统的等测向结构示意图；

图2为本申请实施例中一种绣花机的多机型、多机位联同协作系统的俯视向结构示意图；

图3为本申请实施例中绣框的结构示意图；

图4为图3中B处的放大图；

图5为本申请实施例中绣框的爆炸结构示意图；

图6为本申请实施例中绣框的局部剖视结构示意图；

图7为图1中A处的放大图；

图8为本申请实施例中开合机构的主视向结构示意图；

图9为本申请实施例中开合机构的仰视向结构示意图图；

图10为本申请实施例中抓取组件的结构示意图；

图11为本申请实施例中抓取组件的爆炸结构示意图；

图12为本申请实施例中转盘的结构示意图；

图13为本申请实施例中抓取组件的在第一工作状态下的剖视结构示意图；

图14为本申请实施例中抓取组件的在第二工作状态下的剖视结构示意图；

图15为本申请实施例中输送机构的在整机上的结构示意图；

图16为本申请实施例中一种绣框输送机构的主视向结构示意图；

图17为本申请实施例中一种绣框输送机构的俯视向结构示意图；

图18为本申请实施例中一种绣框输送机构的侧视向结构示意图。

图19为图15中C处的放大图；

图20为本申请实施例中置入机构的在整机上侧视向结构示意图；

图21为图20中D处的放大图；

图22为本申请实施例中置入机构和绣框的俯视向结构示意图；

图23为图22中E处的放大图；

图24为本申请实施例中夹持组件的结构示意图；

附图标记：

1、操作台；2、开合机构；21、开合缸；211、缸座；22、开合臂；23、臂座；24、作用板；25、锁止组件；251、锁止臂；3、输送轨道；4、输送机构；41、输送底座；411、转轴；42、转动电机；43、平移组件；431、第一杆体；432、第二杆体；4321、第一杆部；4322、第二杆部；4323、第三杆部；433、第三杆体；44、升降组件；441、升降板；442、升降缸；443、导向件；5、绣花机；6、绣框；61、框主体；611、隔块；62、压件；63、受力部；631、受力位；64、限位件；641、第一固定位；642、第二固定位；65、磁力件；651、磁力槽；7、底架；71、操作工位；8、置入机构；81、支撑板；82、横移组件；821、轨道；822、移板；8221、滑轮；823、置入电机；824、传动件；83、夹持组件；831、夹持板；8311、倒角；832、限位轴；833、夹持缸；834、卡爪；9、抓取组件；91、壳体；911、下壳体；9111、凹槽；912、上壳体；92、卡件；93、转盘；931、盘主体；932、转槽；933、卡件连接位；934、转盘固定位；935、推杆固定位；94、推杆；95、垫块。

具体实施方式

本申请实施例提供了一种绣花机的多机型、多机位联同协作系统，通过设置优化绣花机5的布局，将绣框6的置料动作，绣花机5的置料动作，绣花机5的取料动作，绣花机5之间的传递动作以及绣框6的取料动作都集成在一起，通过机械化的统一操作使得每次的绣框6置入都是同一位置，且绣框6在各个绣花机5之间没有复杂的转运过程，避免复杂转运导致面料在绣框6内偏移的问题，解决了现有技术中如何利用多台绣花机5进行配合加工的技术问题；达到多台绣花机5和谐的进行配合技工的技术效果。

为了更好的理解上述技术方案，下面将结合说明书附图以及具体的实施方式对上述技术方案进行详细的说明。

实施例一

一种绣花机的多机型、多机位联同协作系统，用于多台绣花机5上，所述联同协作系统包括：绣框6、底架7、操作台1、开合机构2、输送轨道3、输送机构4以及置入机构8。

绣框6，绣框6包括：框主体61、压件62、磁力件65、受力部63以及限位件64。其中，框主体61和/或压件62上设置磁力件65，并通过磁力件65使框主体61和压件62磁力连接。

框主体61，框主体61内设置有容置腔，容置腔上可铺设面料；框主体61上设置有第一磁力槽651，第一磁力槽651位于压件62的正投影下方，且第一磁力槽651内设置有磁力件65，优选磁力件65和第一磁力槽651之间螺钉连接。其中，第一磁力槽651的深度大于磁力件65的厚度，磁力件65的上端面低于或等高于框主体61的上端面。

压件62，压件62设置在框主体61上，且压件62和框主体61之间构成间隙，并通过间隙使面料卡设固定；压件62上设置有第二磁力槽651，第二磁力槽651位于压件62的下端面，且第二磁力槽651对应第一磁力槽651，且第二磁力槽651内也设置有磁力件65，优选磁力件65和第二磁力槽651之间螺钉连接。

受力部63，设置在压件62，和压件62之间可以是分体式，也可以是一体式。受力部63上设置有受力位631，通过受力位631使机械设备可带动压件62运动。优选受力部63具体为一弯折件，弯折件固定在压件62上，且受力位631具体为一卡槽，位于弯折件上。压件62的内尺寸小于等于容置腔的内尺寸，保证面料待刺绣部分固定的更加可靠，且为受力部63上的受力位631被机械设备作用，留出空间。

具体来说，受力部63为分体式设计时，可以设置多个，按压件62的各个方向来组合安装。

限位件64，位于框主体61上，和框主体61之间可以是分体式，也可以是一体式。限位件64上设置有一个或若干个固定位，通过固定位使绣框6的位置被固定。其中，优选限位件64和框主体61之间分体设计，且为了便于机械设备来固定限位件64，在限位件64和框主体61之间设置有垫块95，使得限位件64位于框主体61的上方。

具体来说，固定为分为第一固定位641和第二固定位642，第一固定位641通过卡设到定位柱中，限制框主体61左右运动；第二固定位642通过气缸控制的卡爪834，使得框主体61前后不能运动。

底架7；优选底架7为一个T型，上面放置操作台1和输送轨道3，输送轨道3的两侧放置有绣花机5，优选绣花机5相对于输送轨道3对称放置，便于对输送机构4进行编程，且优选绣花机5的骨架和底架7连为一体，使得绣花机5不会移位，保证输送机构4的运输准确。

操作台1，所述操作台1位于所述底架7上，操作台1上可容置绣框6；优选操作台1为一个平板，铺设在底架7上，且操作台1和绣花机5之间留有一个操作工位71，便于工人位于其中，对绣框6进行面料的置入和取出操作。

开合机构2，所述开合机构2设置在操作台1上，所述开合机构2包括：开合缸21、抓取组件9、开合臂22以及锁止组件25。通过锁止组件25对绣框6的框主体61进行固定，利用抓取组件9对压件62进行连接，开合缸21带动开合臂22将绣框6打开。

开合缸21，设置在操作台1的底面，开合缸21和操作台1之间设置有缸座211；其中开合缸21倾斜设置，便于实现开合臂22的转动，使得压件62相对于框主体61从一侧翻起并打开，这种方式有利于逐步解决磁力件65之间的磁力，相对于上下强力拉开，需要的力小，对开合臂22的承受要求低。

开合臂22，为弯折状，且开合臂22的弯折点相对于操作台1铰接设置有臂座23，所述开合臂22的两端连接开合缸21和抓取组件9，并通过开合臂22转动使所述压件62和框主体61之间分离；其中，为了保护开合时的安全，在开合臂22相对于抓取组件9的位置设置一块作用板24。

抓取组件9包括：壳体91、转盘93、卡件92、推杆94以及推杆94气缸。其中，推杆94作用在转盘93上，并通过转盘93使卡件92伸出壳体91侧向的开口外。

壳体91，优选为金属件，为多个部件的组合形式，壳体91包括上壳体912和下壳体911，上壳体912和下壳体911固定连接，且两者之间保持有间隙，用来容置其他零部件。

下壳体911，下壳体911内设置有凹槽9111，凹槽9111用来容置卡件92，且凹槽9111相对于下壳体911的侧面设置有开口；其中，盘主体931为圆盘薄体，凹槽9111在下壳体911上设置有四个，多个凹槽9111圆周分设在下壳体911的各个方向。凹槽9111设置有三个开口，且卡件92的形状和三个开口适配，卡件92和三个开口之间的间距一致，使卡件92可以同时从萨比个开口内伸出。凹槽9111具有一段直线槽，使得卡件92保持直线伸缩。

上壳体912，上壳体912对于设置在下壳体911的上方，且上壳体912和下壳体911之间间隔连接；且上壳体912和下壳体911之间设置有垫块95。

转盘93，转盘93位于上壳体912和下壳体911之间，且转盘93包括：盘主体931、转盘固定位934、转槽932、推杆固定位935以及卡件92固定位。转盘93作为力的传递件，使得推杆94的推力转变为多个卡件92的外伸力。

转盘固定位934，转盘固定位934位于盘主体931的中心，且通过转盘固定位934使转盘93和壳体91铰接，使得转盘93可以在壳体91内转动。具体来说，转盘固定位934为一个孔，通过转轴411连接盘主体931和壳体91。

转槽932，转槽932为弧形，通过转槽932和壳体91连接使转盘93的转动范围被限定。具体来说，转槽932设置有两个、三个或四个，且均匀设置。

推杆固定位935，推杆固定位935设置在盘主体931的上端面；具体来说，推杆固定位935为一个凸起，推杆94可以套设在凸起上，使得推杆94可以作用在转盘93上。

卡件连接位933，卡件连接位933设置在盘主体931上；卡件连接位933具体为一个长槽或长孔，并通过卡件连接位933使卡件92相对于转盘93伸缩。

卡件92，设置有四个，每个卡件92具有三个卡设部；卡件92设置在凹槽9111内，位于转盘93的下方，且卡件92和卡件连接位933连接，卡件92相对于卡件连接位933自由活动。

推杆94，推杆94连接在推杆固定位935上，且推杆94的部分位于壳体91的外侧；具体来说，推杆94为一长杆体，推杆94从上壳体912和下壳体911之间伸入。

推杆94气缸，推杆94气缸设置在壳体91外，且推杆94气缸连接并作用在推杆94上。

锁止组件25，锁止组件25中的锁止臂251位于操作台1的底面，操作台1上面只留锁止扣，通过旋转锁止扣，将绣框6的框主体61扣合限位。

输送轨道3，所述输送轨道3设置在底架7上，对应操作台1，且所述输送轨道3的外侧可放置绣花机5。

输送机构4，所述输送机构4设置在输送轨道3上，输送机构4包括：输送底座41、抓取组件9、升降组件44以及平移组件43。其中，所述输送机构4具有两种状态；在第一状态下，输送机构4上的抓取组件9作用在操作台1上；在第二状态下，输送机构4上的抓取组件9作用在绣花机5上，通过输送轨道3使输送机构4在第一状态和第二状态之间切换。具体来说，平移机构、输送底座41以及升降组件44构成一个平行四杆机构，转动电机42作用在平移机构的第一杆体431上，通过第一杆体431使抓取组件9绕输送底座41转动，并通过平移机构的第二杆体432使抓取组件9保持与输送底座41平行。

输送底座41；输送底座41和输送带固定连接，处于固定状态。输送底座41内设置有转动电机42；且输送底座41为第二杆体432设置有可转动转轴411，便于第二杆体432的两个第一杆部4321连接。

抓取组件9，具有一个可活动的卡爪834、夹爪或是吸盘等，用于抓取绣框6，使得平移机构可以带动绣框6运输。

升降组件44，升降组件44包括：升降板441、升降缸442以及导向件443。其中，抓取组件9位于升降组件44的下方，并通过升降缸442使抓取组件9上下升降。

升降板441，为一块平板，升降板441铰接第一杆体431和第二杆体432。

升降缸442，升降缸442设置在升降板441上，且升降缸442的输出端连接在抓取组件9上；优选升降缸442为气缸。

导向件443，导向件443分别连接升降板441和抓取组件9，且导向件443和升降缸442平行。

平移组件43，位于输送底座41和升降板441之间，平移组件43包括：第一杆体431、第二杆体432以及第三杆体433，通过构建平行四杆机构，使得绣框6在转动过程中，始终保持平行状态，保证在转动电机42转动角度有偏差的情况下，仍能让绣框6正向置入在工位上，保证绣机生产出的刺绣图案都是端正的。

第一杆体431，作为驱动臂，第一杆体431的两端分别铰接在输送底座41和升降板441上。

第二杆体432，第二杆体432和第一杆体431平行，第一杆体431和第二杆体432的长度一致且第二杆体432的两端分别铰接在输送底座41和升降板441上。具体来说，第二杆体432位于第一杆体431的下方，以第二杆体432为支撑臂，第二杆体432包括：第一杆部4321，第一杆部4321设置有两个，且两个第一杆部4321夹持并铰接在输送底座41上；第二杆部4322，第二杆部4322连接第一杆部4321；以及第三杆部4323，第三杆部4323连接连接在第一杆部4321和第二杆部4322之间，第三杆部4323位于第一杆部4321和第二杆部4322的下方；使第二杆部4322受力稳定。

第三杆体433，第三杆体433的两端分别铰接在第一杆体431和第二杆体432上，作为加强臂。

置入机构8，作用在绣框6上，其中，绣框6上具有限位件64，限位件64上设置有第一固定位641和第二固定位642；置入机构8包括：支撑板81、横移组件82以及夹持组件83。利用夹持组件83去夹持绣框6，然后利用横移组件82将绣框6置于机头下方，利用支撑板81支撑整个绣框6。

支撑板81，为一平板，支撑板81设置在绣花机5上，位于绣花机5的机头的下方，可支撑一绣框6。

夹持组件83，用于夹持绣框6，夹持组件83位于支撑板81和机头的中间，且连接在绣花机5上；且夹持组件83包括：夹持板831、限位轴832、卡爪834以及夹持缸833。

夹持板831；为长条形，对应绣框6的前端，夹持板831相对于绣框6置入侧的边线设置有倒角8311，引导绣框6朝夹持板831上的限位轴832运动。

限位轴832，用于固定绣框6的第一固定位641，限位轴832相对于夹持板831直立设置，且限位轴832的上端设置有限位板，通过限位板和夹持板831之间的间距限制限位件64；通过限位轴832使绣框6的第一固定位641被限制。

卡爪834，用于固定绣框6的第二固定位642，卡爪834活动连接在夹持板831上，且对应绣框6的第二固定位642。卡爪834相对于限位轴832可活动，并通过卡爪834使卡爪834和限位轴832之间的间距缩小，以此来卡设第二固定位642。

夹持缸833，优选为气缸，夹持缸833设置在夹持板831上，夹持缸833设置在卡爪834的外侧，且夹持缸833连接卡爪834，并通过夹持缸833使卡爪834卡设第二固定位642。

横移组件82，用于带动夹持组件83运动，设置在绣花机5和夹持组件83之间，横移组件82包括：轨道、移板822以及动力源，其中，夹持板831连接在移板822上，且动力源作用在移板822上，通过移板822使夹持组件83移动。

轨道；轨道为包覆状，轨道包覆移板822；其中，轨道优选相对于机头横置，轨道位于机头的下方，且轨道的一部分位于机头的投影外，便于利用夹持组件83在机头外夹持绣框6，使得夹持过程不会影响到机头。

移板822，移板822对应轨道设置，且移板822可相对于轨道直线运动；移板822相对于轨道设置有滑轮8221，轨道包覆滑轮8221。

动力源，动力源设置在轨道上，且和移板822连接；动力源具体为置入电机823，且置入电机823上设置有传动件824以连接移板822。

工作原理：

利用开合机构2开合绣框6，在操作台1上对绣框6进行面料的置入和取出操作，通过输送机构4来将绣框6在操作台1和各台绣花机5之间运输，利用置入机构8保证绣框6每次置入的位置一致。

在框主体61上放置上面料，然后从上向下将压件62置向框主体61，利用磁力件65，使得压件62牢固的固定在框主体61上，使得面料被固定。

需要取下面料时，固定框主体61的位置，人或机械设备通受力部63使压件62动作，远离框主体61，使得面料自由，可以被便捷取下。

推杆94气缸将推杆94向外拉，使得推杆94带动转盘93转动，转盘93转动带动卡件92相对于凹槽9111向外伸出，使得抓取组件9的卡设部伸出，可以配合卡设新型绣框6的受力孔。

转动电机42转动，带动平移机构转动，通过由平移机构构建出来的平行四杆机构，使得升降组件44以及抓取组件9在始终平行于输送底座41的状态下转动。

利用抓取组件9抓取绣框6，然后在升降组件44和平移组件43的共同作用下，来将绣框6正向的置入在绣机下。

绣框6被输送机构4运输而来时，横移组件82带动夹持组件83来迎接，绣框6被输送机构4向前推，使得第一固定位641置入限位轴832内，然后夹持组件83上的夹持缸833动作，使得卡爪834进一步固定第二固定位642，并对第一固定位641和限位轴832之间的角度位置进行进一步纠正，使得绣框6端正且稳定的被夹持夹持组件83上；然后横移组件82运动，将绣框6带着置于绣花机5的机头下方，便于机头向下运动并进行刺绣工作。

技术效果：

1、本申请实施例中，通过设置优化绣花机的布局，将绣框的置料动作，绣花机的置料动作，绣花机的取料动作，绣花机之间的传递动作以及绣框的取料动作都集成在一起，通过机械化的统一操作使得每次的绣框置入都是同一位置，且绣框在各个绣花机之间没有复杂的转运过程，避免复杂转运导致面料在绣框内偏移的问题，解决了现有技术中如何利用多台绣花机进行配合加工的技术问题；达到多台绣花机和谐的进行配合技工的技术效果。

2、本申请实施例中，通过设置磁力件，使得框主体和压件之间采用磁力连接的方式，框主体和压件之间的拆装动作就被简化为一个直上直下的动作，便于机械设备来操作绣框，解决了现有技术中绣框人工操作费力，且不便于机械代替人工来操作的技术问题；达到绣框拆装便捷，便于机械代替人工的技术效果。

3、本申请实施例中，通过在壳体内设置转盘和卡件，通过推杆带动转盘旋转，转盘带动卡件沿壳体内的凹槽运动，使得抓取组件可以伸缩卡件，使得抓取组件可以抓取绣框的受力孔；解决了现有技术中机械设备如何作用在压件的受力孔上的技术问题；达到机械设备可顺畅的松放绣框的技术效果。

4、本申请实施例中，通过设置平移机构，并通过固定的输送底座、平移机构以及抓取组件构成一个平行四杆机构，使得抓取组件的转动过程中，始终保持和输送底座平行，也就是保证绣框每次都是正向置于绣机内，保证刺绣图案都是端正的，避免刺绣图案相对于面料歪斜的问题，解决了现有技术中如何利用机械将绣框置入绣机工位的技术问题；达到绣框输送放置端正的技术效果。

5、本申请实施例中，通过支撑板来支撑绣框，通过夹持组件来夹持输送而来的绣框，对应绣框上的限位件，利用限位轴和卡爪来联合卡设；具体来说，先是限位轴初步将绣框固定，然后通过转动而来的卡爪，使得绣框相对于限位轴的位置更加端正，并强有力的限定柱绣框的位置，使得绣框可以稳定的设置在绣花机的机头下，解决了现有技术中绣花机如何稳定的接收输送而来的绣框的技术问题；达到绣花机可准确容置绣框的技术效果。

尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (7)

1.一种绣花机的多机型、多机位联同协作系统，用于多台绣花机上，其特征在于，所述联同协作系统包括：

绣框，所述绣框包括：

框主体；

压件，所述压件和所述框主体之间磁力连接；且所述压件和框主体之间设置有间隙，并通过间隙夹持面料；

底架；

操作台，所述操作台位于所述底架上，操作台上可容置绣框；

开合机构，所述开合机构设置在操作台上，所述开合机构包括：

开合缸，设置在操作台上；

抓取组件，所述抓取组件可动作，用于和压件连接；以及

开合臂，所述开合臂的两端连接开合缸和抓取组件，并通过开合缸使所述压件和框主体之间分离；输送轨道，所述输送轨道设置在底架上，对应操作台，且所述输送轨道的外侧可放置绣花机；以及

输送机构，所述输送机构设置在输送轨道上，所述输送机构包括：

输送底座，所述输送底座设置在所述输送轨道上；

平移组件，所述平移组件设置在输送底座上；以及

抓取组件，所述抓取组件设置在平移组件上，可动作，用于和压件连接；其中，所述输送机构具有两种状态；在第一状态下，输送机构上的抓取组件作用在操作台上；在第二状态下，输送机构上的抓取组件作用在绣花机上，通过输送轨道使输送机构在第一状态和第二状态之间切换。

2.如权利要求1所述的联同协作系统，其特征在于，所述抓取组件包括：

壳体，所述壳体包括：

下壳体，所述下壳体内设置有凹槽，且凹槽相对于下壳体的侧面设置有开口；

上壳体，所述上壳体对于设置在下壳体的上方，且所述上壳体和下壳体之间间隔连接；

转盘，所述转盘位于所述上壳体和下壳体之间，且所述转盘包括：

盘主体；

转盘固定位，所述转盘固定位位于盘主体的中心，且通过所述转盘固定位使转盘和壳体铰接；

推杆固定位，所述推杆固定位设置在盘主体上；以及

卡件连接位，所述卡件连接位设置在盘主体上；

卡件，所述卡件设置在凹槽内，且所述卡件和所述卡件连接位连接；

推杆，所述推杆连接在所述推杆固定位上，且所述推杆的部分位于所述壳体的外侧；

其中，所述推杆作用在转盘上，使所述卡件伸出凹槽的开口外。

3.如权利要求1所述的联同协作系统，其特征在于，所述框主体和/或压件上设置有磁力槽，且所述磁力槽内设置有磁力件。

4.如权利要求1所述的联同协作系统，其特征在于，所述磁力件和框主体和/或压件通过设置螺钉连接。

5.如权利要求1所述的联同协作系统，其特征在于，所述平移组件包括：

第一杆体，所述第一杆体的两端分别铰接在输送底座和抓取组件上；

第二杆体，所述第二杆体和所述第一杆体平行，且所述第二杆体的两端分别铰接在输送底座和抓取组件上；

其中，第一杆体、第二杆体、输送底座以及抓取组件构成一个平行四杆机构，通过第一杆体使所述抓取组件绕输送底座转动，并通过第二杆体使所述抓取组件保持与输送底座平行。

6.如权利要求5所述的联同协作系统，其特征在于，所述输送底座内设置有转动电机，所述转动电机和所述第一杆体连接并连动。

7.如权利要求5所述的联同协作系统，其特征在于，所述抓取组件和平移组件之间设置有升降组件，所述升降组件包括：

升降板，所述升降板铰接第一杆体和第二杆体；

升降缸，所述升降缸设置在所述升降板上，且所述升降缸的输出端连接在抓取组件上；

其中，所述抓取组件位于升降组件的下方，并通过升降缸使抓取组件上下升降。