CN110554692B - 地图信息更新系统 - Google Patents

地图信息更新系统 Download PDF

Info

Publication number
CN110554692B
CN110554692B CN201910431798.8A CN201910431798A CN110554692B CN 110554692 B CN110554692 B CN 110554692B CN 201910431798 A CN201910431798 A CN 201910431798A CN 110554692 B CN110554692 B CN 110554692B
Authority
CN
China
Prior art keywords
information
user
map
unit
map information
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201910431798.8A
Other languages
English (en)
Other versions
CN110554692A (zh
Inventor
渡部真悠
山田和范
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Panasonic Holdings Corp
Original Assignee
Panasonic Holdings Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Panasonic Holdings Corp filed Critical Panasonic Holdings Corp
Publication of CN110554692A publication Critical patent/CN110554692A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN110554692B publication Critical patent/CN110554692B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0287—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles involving a plurality of land vehicles, e.g. fleet or convoy travelling
    • G05D1/0289—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles involving a plurality of land vehicles, e.g. fleet or convoy travelling with means for avoiding collisions between vehicles
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0268—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means
    • G05D1/0274—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means using mapping information stored in a memory device
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0287—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles involving a plurality of land vehicles, e.g. fleet or convoy travelling
    • G05D1/0291—Fleet control
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/20—Instruments for performing navigational calculations
    • G01C21/206—Instruments for performing navigational calculations specially adapted for indoor navigation
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0287—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles involving a plurality of land vehicles, e.g. fleet or convoy travelling
    • G05D1/0291—Fleet control
    • G05D1/0297—Fleet control by controlling means in a control room
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F16/00—Information retrieval; Database structures therefor; File system structures therefor
    • G06F16/20—Information retrieval; Database structures therefor; File system structures therefor of structured data, e.g. relational data
    • G06F16/23—Updating
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F16/00—Information retrieval; Database structures therefor; File system structures therefor
    • G06F16/20—Information retrieval; Database structures therefor; File system structures therefor of structured data, e.g. relational data
    • G06F16/29—Geographical information databases

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Databases & Information Systems (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Data Mining & Analysis (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

本公开的地图信息更新系统具备：多个移动机器人，获取用户的移动意图的信息及自身位置的信息；一个或多个环境信息获取机器人，获取环境信息；和服务器，基于用户的移动意图的信息、自身位置的信息及环境信息来更新地图信息，多个移动机器人各自具有：主体部；把手部；探测部，探测把手载荷；移动装置，使该移动机器人移动；引导信息生成部，基于地图信息生成引导信息；提示部，基于引导信息提示提示信息；用户移动意图推测部，基于把手载荷推测用户的移动意图；自身位置推测部，推测该移动机器人的自身位置；和通信部，将用户的移动意图的信息及自身位置的信息发送至服务器且接收地图信息。由此，能够获取能安全且舒适地引导用户的地图信息。

Description

地图信息更新系统
技术领域
本公开涉及基于利用多个机器人获取到的信息来更新地图信息的地图信息更新系统。
背景技术
在专利文献1公开了如下的移动机器人系统，即，在人等移动物体往来的环境中，识别出现移动物体的可能性高的场所，能够有效率地避免与移动物体的碰撞。
在先技术文献
专利文献
专利文献1：日本专利第6072934号说明书
近年来，在将用户引导至步行路线的系统中，要求获取能安全且舒适地引导用户的地图信息。
发明内容
发明要解决的课题
本公开提供一种地图信息更新系统，用于解决上述课题，能够获取能安全且舒适地引导用户的地图信息。
用于解决课题的手段
本公开的一方式涉及的地图信息更新系统基于利用多个机器人获取到的信息来更新地图信息，所述地图信息更新系统具备：多个移动机器人，引导用户在任意的步行路线上步行，并且获取所述用户的移动意图的信息以及自身位置的信息；一个或者多个环境信息获取机器人，获取地图的环境信息；和服务器，基于由所述多个移动机器人获取到的所述用户的移动意图的信息以及所述自身位置的信息、和由所述一个或者多个环境信息获取机器人获取到的所述环境信息，更新所述地图信息，所述多个移动机器人各自具有：主体部；把手部，设置于所述主体部，能够由所述用户把持；探测部，对施加于所述把手部的把手载荷进行探测；移动装置，基于施加于所述把手部的所述把手载荷来使该移动机器人移动；引导信息生成部，基于所述地图信息来生成将所述用户引导至所述步行路线的引导信息；提示部，基于所述引导信息来提示用于引导所述用户的提示信息；用户移动意图推测部，基于所述把手载荷来推测所述用户的移动意图；自身位置推测部，推测该移动机器人的自身位置；和通信部，将所述用户的移动意图的信息以及所述自身位置的信息发送至所述服务器，并且接收所述地图信息。
发明效果
如以上，根据本公开的地图信息更新系统，能够获取能安全且舒适地引导用户的地图信息。
附图说明
图1是表示本公开的实施方式1涉及的地图信息更新系统的概略结构的一例的框图。
图2是表示在本公开的实施方式1涉及的地图信息更新系统中利用多个移动机器人将用户引导至步行路线的样态的一例的图。
图3是本公开的实施方式1中的移动机器人的一例的外观图。
图4是表示本公开的实施方式1中的接受移动机器人所进行的引导且用户移动的样态的一例的图。
图5是表示本公开的实施方式1中的由探测部探测的把手载荷的探测方向的一例的图。
图6是表示本公开的实施方式1中的移动机器人的控制结构的一例的控制框图。
图7是表示本公开的实施方式1涉及的地图信息更新系统的主要的控制结构的一例的控制框图。
图8是表示地图更新表的一例的图。
图9是表示危险级地图信息的一例的图。
图10是表示拥挤度地图信息的一例的图。
图11是表示地图更新表的另一例的图。
图12A是表示用户对移动机器人的移动速度以及/或者移动方向进行了变更的情况下的危险级地图信息的更新处理的一例的图。
图12B是表示用户不对移动机器人的移动速度以及移动方向进行变更的情况下的危险级地图信息的更新处理的一例的图。
图13是表示本公开的实施方式1中的地图更新处理的流程图的一例的图。
图14是表示本公开的实施方式2中的移动机器人的控制结构的一例的控制框图。
图15是表示本公开的实施方式2涉及的地图信息更新系统的主要的控制结构的一例的控制框图。
图16是表示本公开的实施方式2中的地图更新处理的流程图的一例的图。
符号说明
1、1A 地图信息更新系统；
2 机器人；
3 服务器；
4、4A、4B 移动机器人；
5 环境信息获取机器人；
11 主体部；
12 把手部；
13 探测部；
14 移动装置；
15 引导信息生成部；
16 提示部；
17 用户移动意图推测部；
18 自身位置推测部；
19 通信部；
20 旋转体；
21 驱动部；
22 驱动力计算部；
23 致动器控制部；
24 致动器；
25 交互部；
26 外部传感器；
31 环境信息获取部；
32 发送部；
41 通信部；
42 地图更新部；
43 地图数据库；
51、51A、51B 移动机器人；
52 载荷倾向数据生成部；
53 载荷修正部；
54 用户载荷倾向提取部；
55 载荷倾向地图。
具体实施方式
(完成本公开的经过)
作为引导用户的系统，例如在利用多个移动机器人来引导用户的系统中，基于地图信息来决定将用户引导至目的地的步行路线。
然而，在由地图信息示出的能够步行的路径上，例如有时会产生障碍物、地面或者墙壁的污垢、或者人的拥挤等。此外，这些并不是始终产生的，有时根据时间因素而产生。在产生这种障碍物、地面或者墙壁的污垢、或者人的拥挤等的场所，用户难以安全且舒适地在步行路线上步行。例如，在步行路线上存在障碍物以及/或者污垢的场所，用户要绕远。或者，在步行路线因人拥挤的场所，用户的步行速度下降，直至到达目的地的时间变长。
这样，在利用多个移动机器人将用户引导至步行路线的系统中，要求获取能安全且舒适地进行用户的引导的地图信息。具体而言，要求实时地更新地图信息。
因此，本发明人们研究了基于利用多个机器人获取到的信息来更新地图信息的地图信息更新系统。本发明人们发现基于由多个移动机器人获取到的用户的移动意图的信息以及自身位置的信息、和由一个或者多个环境信息获取机器人获取到的环境信息来更新地图信息的系统，完成了以下的发明。
本公开的一方式涉及的地图信息更新系统基于利用多个机器人获取到的信息来更新地图信息，所述地图信息更新系统具备：多个移动机器人，引导用户在任意的步行路线上步行，并且获取所述用户的移动意图的信息以及自身位置的信息；一个或者多个环境信息获取机器人，获取地图的环境信息；和服务器，基于由所述多个移动机器人获取到的所述用户的移动意图的信息以及所述自身位置的信息、和由所述一个或者多个环境信息获取机器人获取到的所述环境信息，更新所述地图信息，所述多个移动机器人各自具有：主体部；把手部，设置于所述主体部，能够由所述用户把持；探测部，对施加于所述把手部的把手载荷进行探测；移动装置，基于施加于所述把手部的所述把手载荷来使该移动机器人移动；引导信息生成部，基于所述地图信息来生成将所述用户引导至所述步行路线的引导信息；提示部，基于所述引导信息来提示用于引导所述用户的提示信息；用户移动意图推测部，基于所述把手载荷来推测所述用户的移动意图；自身位置推测部，推测该移动机器人的自身位置；和通信部，将所述用户的移动意图的信息以及所述自身位置的信息发送至所述服务器，并且接收所述地图信息。
根据这样的结构，能够获取能安全且舒适地引导用户的地图信息。
也可以是，所述一个或者多个环境信息获取机器人作为环境信息而获取妨碍所述用户的步行的危险区域、存在引起人的兴趣的对象物的兴趣对象区域、以及发生了人的停滞的停滞区域中的至少一个信息，所述服务器基于所述危险区域、所述兴趣对象区域以及所述停滞区域中的至少一个区域的周边处的所述用户的移动意图的信息来更新地图信息。
根据这样的结构，能够基于妨碍用户的步行的危险区域、存在兴趣对象的兴趣对象区域、以及发生了人的停滞的停滞区域中的至少一个区域的周边的用户的移动意图的信息来更新地图信息。由此，能够获取能更安全且舒适地引导用户的地图信息。
也可以是，所述服务器基于所述危险区域的周边处的所述用户的移动意图的信息来推测所述危险区域的周边的危险级，所述服务器基于所述危险级的信息来更新所述地图信息。
根据这样的结构，能够推测危险区域的周边的危险级，并更新为表示了危险级的地图信息。由此，能够获取能更安全且舒适地引导用户的地图信息。
也可以是，所述服务器基于所述兴趣对象区域以及所述停滞区域中的至少一个区域的周边处的所述用户的移动意图的信息，推测所述兴趣对象区域以及所述停滞区域中的至少一个所述区域的周边的拥挤度，所述服务器基于所述拥挤度的信息来更新所述地图信息。
根据这样的结构，能够推测兴趣对象区域以及停滞区域中的至少一个区域的周边的拥挤度，并更新为表示了拥挤度的地图信息。由此，能够获取能更安全且舒适地引导用户的地图信息。
也可以是，所述服务器基于由所述多个移动机器人获取到的所述用户的移动意图的信息以及所述自身位置的信息来推测所述多个移动机器人的位置，所述服务器基于所述多个移动机器人的位置的信息来推测所述拥挤度。
根据这样的结构，能够基于多个移动机器人的位置的信息来推测拥挤度。由此，能够更准确地推测拥挤度，能够获取能更安全且舒适地引导用户的地图信息。
也可以是，所述多个移动机器人各自还具有：载荷倾向数据生成部，基于在该移动机器人的移动中获取到的施加于所述把手部的把手载荷，生成表示施加于所述把手部的所述把手载荷的倾向的载荷倾向数据；和载荷修正部，基于所述载荷倾向数据来修正所述把手载荷，所述用户移动意图推测部基于由所述载荷修正部修正后的把手载荷来推测所述用户的移动意图。
根据这样的结构，能够基于载荷倾向数据来修正把手载荷，并基于修正后的把手载荷来推测用户的移动意图。由此，能够更准确地推测用户的移动意图，能够获取能更安全且舒适地引导用户的地图信息。
也可以是，所述多个移动机器人各自具有获取所述环境信息的环境信息获取部，所述服务器基于由所述多个移动机器人的所述环境信息获取部获取到的所述环境信息来更新所述地图信息。
根据这样的结构，即便在多个移动机器人中也能够获取环境信息，因此变得容易获取环境信息。由此，能够获取能更安全且舒适地引导用户的地图信息。
也可以是，所述一个或者多个环境信息获取机器人也可以包括所述移动机器人。
根据这样的结构，能够获取能更安全且舒适地引导用户的地图信息。
也可以是，所述多个移动机器人在所述地图信息被更新时，通过所述提示部向所述用户提示通知所述地图信息已被更新的信息。
根据这样的结构，用户能够容易地获知地图信息已被更新。
也可以是，所述移动装置具备旋转体，所述用户移动意图推测部基于所述旋转体的旋转量的信息来推测所述用户的移动意图。
根据这样的结构，能够更准确地推测用户的移动意图。
以下，边参照添加的附图边说明本公开的实施方式。此外，在各图中，为了使说明变得容易，夸张地示出各要素。
(实施方式1)
[整体结构]
图1是表示本公开的实施方式1涉及的地图信息更新系统1(以下称为“系统1”)的概略结构的一例的框图。如图1所示，系统1是基于利用多个机器人2获取到的信息来更新地图信息的系统。系统1具备：多个机器人2、和与多个机器人2通信的服务器3。多个机器人2例如通过无线通信而与服务器3进行通信。
多个机器人2具备多个移动机器人4、和一个或者多个环境信息获取机器人5。多个移动机器人4能够通过用户的输入而移动。此外，多个移动机器人4引导用户在任意的步行路线上步行，并且获取用户的移动意图的信息以及自身位置的信息。一个或者多个环境信息获取机器人5获取地图的环境信息。
环境信息例如包括妨碍用户的步行的危险区域、存在引起人的兴趣的兴趣对象的兴趣对象区域、发生了人的停滞的停滞区域以及人能够舒适地步行的舒适区域等的信息。危险区域例如包括存在障碍物或者污垢等的区域。兴趣对象例如包括海报、店铺、显示器、图片以及景色等会引起人的兴趣的对象。人的停滞意味着由于移动的人的速度的下降以及/或者停滞等而人流停滞不前的状态。此外，舒适区域包括基于温度、湿度、照度等而用户能够舒适地步行的区域。环境信息包括上述的信息中的至少一个信息即可。
在实施方式1中，对多个机器人2中作为多个移动机器人4而包含第1移动机器人4A以及第2移动机器人4B的例子进行说明。此外，对多个机器人2中包含一个环境信息获取机器人5的例子进行说明。
服务器3通过与多个移动机器人4和一个或者多个环境信息获取机器人5进行通信，由此来获取多个移动机器人4的用户的移动意图的信息、多个移动机器人4的自身位置的信息、以及环境信息。服务器3基于由多个移动机器人4获取到的用户的移动意图的信息以及自身位置的信息、和由一个或者多个环境信息获取机器人5获取到的环境信息来更新地图信息。
服务器3基于危险区域、兴趣对象区域、停滞区域、以及舒适区域中的至少一个区域的周边处的用户的移动意图的信息来更新地图信息。
地图信息例如包括表示机场、购物中心、医院、图书馆、博物馆、游乐园等设施的地图的信息。此外，地图信息例如包含表示危险级的危险级地图信息、表示拥挤度的拥挤度地图信息、表示舒适度的舒适度地图信息等。危险级例如意味着由于障碍物或者污垢等而妨碍用户的步行的可能性。拥挤度例如意味着由于人聚集于兴趣对象而导致的人的拥挤的程度、以及/或者因人的停滞导致的人的拥挤程度。舒适度例如意味着基于温度、湿度以及照度等而人感到的舒服的程度。另外，危险级地图信息、拥挤度地图信息、以及舒适度地图信息为例示，地图信息并不限定于这些信息。
地图信息也可以分为按月分类、按日分类以及按时间分类来生成。
图2是表示在系统1中利用多个移动机器人4A、4B将用户引导至目的地的样态的一例的图。作为一例，图2所示的地图信息表示机场的地图信息。
对第1移动机器人4A的动作的例子进行说明。第1移动机器人4A作为目的地信息而设定了店铺X1。第1移动机器人4A从服务器3获取地图信息，基于地图信息来决定从出发地到店铺X1为止的第1步行路线R1。例如，第1步行路线R1设定从用户的当前位置到店铺X1为止成为最短距离的路线。第1移动机器人4A进行引导使得用户在第1步行路线R1上步行。
下面，对第2移动机器人4B的动作的例子进行说明。第2移动机器人4B作为目的地信息而设定了出口X2。在此，环境信息获取机器人5探测在地图的中央部分存在障碍物Y1的位置。由此，服务器3从环境信息获取机器人5获取障碍物Y1的位置信息，并更新为在地图的中央部分存在障碍物Y1的地图信息。第2移动机器人4B基于从服务器3获取到的地图信息来决定避开地图的中央部分的步行路线。此外，第2移动机器人4B为了避开拥挤而设定为避开第1移动机器人4A的第1步行路线R1的路线。具体而言，第2移动机器人4B决定在地图的中央部分相对于用户的行进方向而向左方向转弯的第2步行路线R2。第2移动机器人4B进行引导使得用户在第2步行路线R2上步行。
此外，服务器3基于由第2移动机器人4B获取到的用户的移动意图的信息以及自身位置的信息、和由环境信息获取机器人5获取到的障碍物Y1的位置信息，推测障碍物Y1的周边处的第2移动机器人4B的减速位置以及/或者停止位置Z1。服务器3推测减速位置以及/或者停止位置Z1的危险级。服务器3基于推测出的危险级来更新障碍物Y1的周边的地图信息。由此，由其他移动机器人4引导的另一用户在障碍物Y1的周边移动时，能安全且舒适地移动。
这样一来，在系统1中，能够躲避障碍物Y1并且避开人的拥挤。此外，在系统1中，能够基于由多个移动机器人4以及环境信息获取机器人5获取到的信息来实时地更新地图信息。由此，能够对能安全且舒适地引导用户的地图信息进行实时地获取。其结果，在利用多个移动机器人4进行用户引导的系统中，能够基于被实时地更新的地图信息将用户安全且舒适地引导至步行路线。
[移动机器人]
图3是移动机器人4的一例的外观图。图4是表示接受移动机器人4所进行的引导且用户移动的样态的一例的图。如图3以及图4所示，移动机器人4具备：主体部11、把手部12、探测部13、移动装置14、引导信息生成部15、提示部16、用户移动意图推测部17、自身位置推测部18、以及通信部19。
移动机器人4沿着步行路线将用户引导至目的地。例如，移动机器人4根据目的地信息、自身位置信息、以及地图信息来计算步行路线，提示声音、图像以及/或者影像进行引导，使得用户在计算出的步行路线上步行。在本说明书中，步行路线意味着从出发地到目的地为止的用户步行的路径。
此外，移动机器人4的移动基于用户的输入来进行。例如，移动机器人4基于用户的输入来推测用户的移动方向以及移动速度，并进行支援，使得用户能够稳定地步行。在实施方式1中，用户的输入是施加于把手部12的载荷(把手载荷)，由探测部13来探测。
主体部11例如由如能够支承其他构成构件并且支撑用户步行时的载荷的具有刚性的框架构成。
把手部12设置于主体部11的上部，设置为通过步行中的用户的双手容易把持的形状以及高度位置。
探测部13对由于用户把持把手部12而用户施加于把手部12的把手载荷进行探测。具体而言，在用户把持把手部12来步行时，用户对把手部12施加把手载荷。探测部13对用户施加于把手部12的把手载荷的朝向以及大小进行探测。
图5表示由探测部13探测的把手载荷的探测方向的一例。如图5所示，探测部13是分别能够检测在相互正交的三轴方向上施加的力、以及绕着三轴的轴旋转的力矩的六轴力传感器。相互正交的三轴是在移动机器人4的左右方向上延伸的x轴、在移动机器人4的前后方向上延伸的y轴、以及在移动机器人4的高度方向上延伸的z轴。在三轴方向上施加的力是在x轴方向上施加的力Fx、在y轴方向上施加的力Fy、以及在z轴方向上施加的力Fz。在实施方式1中，将Fx中的向右方向施加的力设为Fx+、向左方向施加的力设为Fx-。将Fy中的向前方向施加的力设为Fy+、向后方向施加的力设为Fy-。将Fz中的向相对于步行面铅垂向上方向施加的力设为Fz+、向相对于步行面铅垂向下方向施加的力设为Fz-。绕着三轴的轴旋转的力矩是绕着x轴的轴旋转的力矩Mx、绕着y轴的轴旋转的力矩My、以及绕着z轴的轴旋转的力矩Mz。
移动装置14使主体部11移动。移动装置14基于由探测部13探测到的把手载荷(力以及力矩)的大小以及朝向而使主体部11移动。在实施方式1中，移动装置14进行如以下那样的控制。另外，在本说明书中，有时将Fx、Fy、Fz、Mx、My、Mz称为载荷。
<前进动作>
移动装置14在由探测部13探测到Fy+的力的情况下，使主体部11向前方向移动。即，在由探测部13探测到Fy+的力的情况下，移动机器人4进行前进动作。在移动机器人4进行前进动作的期间，若由探测部13探测的Fy+的力变大，则移动装置14提升移动机器人4向前方向移动的速度。另一方面，在移动机器人4进行前进动作的期间，若由探测部13探测的Fy+的力变小，则移动装置14降低移动机器人4向前方向的移动速度。
<后退动作>
移动装置14在由探测部13探测到Fy-的力的情况下，使主体部11向后方向移动。即，在由探测部13探测到Fy-的力的情况下，移动机器人4进行后退动作。在移动机器人4进行后退动作的期间，若由探测部13探测的Fy-的力变大，则移动装置14提升移动机器人4向后方向移动的速度。另一方面，在移动机器人4进行后退动作的期间，若由探测部13探测的Fy-的力变小，则移动装置14降低移动机器人4向后方向的移动速度。
<右转弯动作>
移动装置14在由探测部13探测到Fy+的力和Mz+的力矩的情况下，使主体部11向右方向转弯移动。即，在由探测部13探测到Fy+的力和Mz+的力矩的情况下，移动机器人4进行右转弯动作。在移动机器人4进行右转弯动作的期间，若由探测部13探测的Mz+的力矩变大，则移动机器人4的转弯半径变小。此外，在移动机器人4进行右转弯动作的期间，若由探测部13探测的Fy+的力变大，则转弯速度变大。
<左转弯动作>
移动装置14在由探测部13探测到Fy+的力和Mz-的力矩的情况下，使主体部11向左方向转弯移动。即，在由探测部13探测到Fy+的力和Mz-的力矩的情况下，移动机器人4进行左转弯动作。在移动机器人4进行左转弯动作的期间，若由探测部13探测的Mz-的力矩变大，则移动机器人4的转弯半径变小。此外，在移动机器人4进行左转弯动作的期间，若由探测部13探测的Fy+的力变大，则转弯速度变大。
另外，移动装置14的控制并不限定于上述的例子。移动装置14例如也可以基于Fy以及Fz的力来控制移动机器人4的前进动作以及后退动作。此外，移动装置14例如也可以基于Mx或者My的力矩来控制移动机器人4的转弯动作。
用于计算移动速度的把手载荷可以是向前方向(Fy+)的载荷、或者向下方向(Fz-)的载荷，也可以是将向前方向(Fy+)的载荷和向下方向(Fz-)的载荷组合起来的载荷。
移动装置14具备：设置于主体部11的下部的旋转体20、和对旋转体20进行驱动控制的驱动部21。
旋转体20是以使主体部11自立的状态对主体部11进行支承且通过驱动部21旋转驱动的车轮。在实施方式1中，通过驱动部21而两个旋转体20旋转，使移动机器人4移动。具体而言，旋转体20在使移动机器人4保持自立的姿势的状态下，使主体部11在图4所示的箭头的方向(向前方向或者向后方向)上移动。另外，在实施方式1中，对移动装置14作为旋转体20具备使用了两个车轮的移动机构的例子进行了说明，但并不限定于此。例如，旋转体20也可以是行驶带、辊等。此外，旋转体20可以为两个以上。
驱动部21基于由探测部13探测到的把手载荷来驱动旋转体20。
引导信息生成部15生成沿着步行路线引导用户的引导信息。在实施方式1中，引导信息是用于引导用户的信息，包括引导方向的信息。另外，引导信息除了引导方向之外，也可以包括引导速度、引导距离、自身位置、地图、步行路线等的信息。
提示部16基于由引导信息生成部15生成的引导信息来提示引导用户的提示信息。在本说明书中，提示信息是用于引导用户的信息，例如包括声音、图像以及/或者影像等的信息。作为提示部16，例如可列举扬声器以及/或者显示器等。
用户移动意图推测部17基于由探测部13探测到的把手载荷的信息来推测用户的移动意图。用户的移动意图包括用户的移动方向以及移动速度。例如，用户的移动意图包括前进动作、后退动作、右转弯动作、左转弯动作、停止、加速以及减速等。此外，在实施方式1中，用户移动意图推测部17基于把手载荷的信息来推测用户的身体的倾斜。
在实施方式1中，用户移动意图推测部17根据由探测部13探测到的各移动方向上的把手载荷的值来推测用户的移动意图。例如，在由探测部13探测的Fy+的力为给定的第1阈值以上的值，并且My+的力为小于给定的第2阈值的值的情况下，用户移动意图推测部17可以推测为用户的移动意图是直行动作。此外，用户移动意图推测部17也可以基于Fz方向上的把手载荷的值来推测移动速度。另一方面，在由探测部13探测的Fy+的力为给定的第3阈值以上的值，并且My+的力为给定的第2阈值以上的值的情况下，用户移动意图推测部17可以推测为用户的移动意图是右转弯动作。此外，用户移动意图推测部17也可以基于Fz方向上的把手载荷的值来推测转弯速度，基于My方向上的把手载荷的值来推测转弯半径。
在实施方式1中，用户移动意图推测部17基于把手载荷的信息还能够推测移动距离。具体而言，能够基于在移动方向上施加把手载荷的时间、和移动速度来推测移动距离。
自身位置推测部18推测移动机器人4的自身位置。自身位置推测部18例如基于由外部传感器获取到的信息来推测自身位置。
通信部19将用户的移动意图的信息以及自身位置的信息发送至服务器3且接收地图信息。通信部19例如通过无线通信而与服务器3进行通信。
图6是表示移动机器人4的控制结构的一例的控制框图。此外，在图6的控制框图中，也示出各个控制结构和处理的信息的关系。
如图6所示，探测部13对施加于把手部12的把手载荷进行探测。由探测部13探测到的把手载荷的信息被发送至用户移动意图推测部17。
用户移动意图推测部17基于由探测部13探测到的把手载荷的信息来推测用户的移动意图(移动方向以及移动速度)。推测出的用户的移动意图的信息被发送至驱动部21。
驱动部21具备驱动力计算部22、致动器控制部23和致动器24。驱动部21基于用户的移动意图的信息来控制旋转体20的驱动。
驱动力计算部22基于由用户移动意图推测部17推测出的用户的移动意图来计算驱动力。例如，驱动力计算部22在用户的移动意图为前进动作或者后退动作的情况下，计算驱动力，使得两个车轮(旋转体)20的旋转量变得均等。驱动力计算部22在用户的移动意图为右转弯动作的情况下，计算驱动力，使得两个车轮20中的右侧的车轮20的旋转量变得比左侧的车轮20的旋转量大。此外，驱动力计算部22根据用户的移动速度来计算驱动力的大小。例如，在用户的移动速度变快的情况下，增大旋转体20的旋转量。或者，在用户的移动速度变慢的情况下，减小旋转体20的旋转量。计算出的驱动力的信息被发送至致动器控制部23。
致动器控制部23基于由驱动力计算部22计算出的驱动力的信息来进行致动器24的驱动控制。此外，致动器控制部23也可从致动器24获取车轮20的旋转量的信息，并向驱动力计算部22发送车轮20的旋转量的信息。
另外，致动器控制部23也可以将从致动器24获取到的车轮20的旋转量的信息发送至用户移动意图推测部17。用户移动意图推测部17也可以基于车轮20的旋转量的信息来推测用户的移动意图。
致动器24例如是使车轮20旋转驱动的发动机等。致动器24经由齿轮机构或者滑轮机构等而与车轮20连接。致动器24通过致动器控制部23驱动控制，由此旋转驱动车轮20。
对引导信息生成部15进行说明。引导信息生成部15基于目的地信息、地图信息、以及移动机器人4的自身位置的信息来生成将用户引导至步行路线的引导信息。
目的地信息例如由用户通过交互部25输入。交互部25是用户输入目的地等的目的地信息的装置，例如由声音输入设备、触摸面板等构成。
地图信息例如经由通信部19从服务器3获取。另外，地图信息例如可以存储至移动机器人4的存储部(未图示)。移动机器人4的存储部中存储的地图信息可以基于从服务器3获取到的地图信息而被更新。
移动机器人4的自身位置的信息由自身位置推测部18获取。自身位置推测部18例如基于由外部传感器26获取到的外部信息来推测移动机器人4的自身位置。外部信息意味着移动机器人4的周边的信息。
外部传感器26是获取移动机器人4的外部信息的传感器。外部传感器26例如能够通过距离传感器、LRF(Laser Range Finder；激光测距仪)、LIDAR(Laser ImagingDetection and Ranging；激光成像检测和测距)、摄像机、深度摄像机、立体摄像机、声纳、RADAR等传感器、GPS(GlobalPositioning System；全球定位系统)或它们的组合来构成。
这样，引导信息生成部15基于由交互部25获取到的目的地信息、经由通信部19从服务器3获取到的地图信息、以及从自身位置推测部18获取到的自身位置的信息来生成引导信息。生成的引导信息被发送至提示部16。
提示部16基于引导信息来提示用于沿着步行路线引导用户的提示信息。例如，提示部16通过声音、图像以及/或者影像等提示引导方向以及/或者步行路线，将用户沿着步行路线引导至目的地。
移动机器人4经由通信部19而将用户的移动意图的信息以及自身位置的信息发送至服务器3。
图7是表示系统1的主要的控制结构的一例的控制框图。在图7中，由于第2移动机器人4B具有与第1移动机器人4A同样的控制结构，因此省略第2移动机器人4B的控制结构的图示。
<环境信息获取机器人>
如图7所示，环境信息获取机器人5具备：获取环境信息的环境信息获取部31、和将环境信息发送至服务器3的发送部32。在实施方式1中，环境信息获取机器人5是在步行路线上移动并获取环境信息的机器人。例如，环境信息获取机器人5可以是清扫机器人或者搬运机器人等。
环境信息获取部31获取环境信息获取机器人5的周边的环境信息。环境信息获取部31例如由障碍物探测部、污垢探测部、温度探测部、湿度探测部、以及照度探测部等构成。障碍物探测部探测地图上的障碍物。污垢探测部探测地面以及/或者墙壁等的污垢。温度探测部探测温度。湿度探测部探测湿度。照度探测部探测照度。
环境信息获取部31例如也可以由距离传感器、LRF、LIDAR、摄像机、深度摄像机、立体摄像机、声纳、RADAR等传感器、GPS或它们的组合来构成。
发送部32将由环境信息获取部31获取到的环境信息发送至服务器3。
<服务器>
服务器3具备：与第1移动机器人4A、第2移动机器人4B以及环境信息获取机器人5进行通信的通信部41；对地图信息进行更新的地图更新部42；和存储地图信息的地图数据库43。在实施方式1中，服务器3例如由具备处理器以及存储器的计算机构成。
通信部41通过无线通信而与第1移动机器人4A、第2移动机器人4B以及环境信息获取机器人5进行信息的交换。通信部41接收由第1移动机器人4A以及第2移动机器人4B获取到的用户移动意图的信息以及自身位置的信息。此外，通信部41接收由环境信息获取机器人5获取到的环境信息。此外，通信部41从地图数据库43获取地图信息，并将地图信息发送至第1移动机器人4A以及第2移动机器人4B。
在实施方式1中，通信部41实时地接收移动机器人4的用户的移动意图的信息以及自身位置的信息、以及环境信息。例如，用户的移动意图的信息以及自身位置的信息也可以在移动机器人4获取到这些信息时发送至通信部41。或者，用户的移动意图的信息以及自身位置信息也可以每隔一定周期发送至通信部41。同样地，关于环境信息，也是可以在环境信息获取机器人5获取到环境信息时发送至通信部41，也可以每隔一定周期发送至通信部41。
地图更新部42经由通信部41而获取第1移动机器人4A以及第2移动机器人4B的用户移动意图的信息以及自身位置的信息、和环境信息获取机器人5的环境信息。地图更新部42基于由第1移动机器人4A以及第2移动机器人4B获取到的用户移动意图的信息以及自身位置的信息、和由环境信息获取机器人5获取到的环境信息来更新地图信息。
地图更新部42例如基于将环境信息和用户移动意图的信息建立了关联的地图更新表来更新地图信息。
图8表示地图更新表的一例。如图8所示，作为环境信息而获取到存在障碍物或者污垢的危险区域的信息、且危险区域的周边处的用户移动意图为停止或者减速的情况下，地图更新部42也可以更新危险级地图信息。作为环境信息而获取到存在兴趣对象的兴趣对象区域的信息、且兴趣对象区域的周边处的用户移动意图为停止或者减速的情况下，地图更新部42也可以更新拥挤度地图信息。作为环境信息而获取到发生了人的停滞的停滞区域的信息、且停滞区域的周边处的用户移动意图为停止或者减速的情况下，地图更新部42也可以更新拥挤度地图信息。此外，地图更新部42也可以基于温度、湿度、或者照度的信息、和用户的移动意图来更新舒适度地图信息。
作为地图信息的更新的一例，说明对危险级地图信息进行更新的例子。在该例子中，说明在作为环境信息而获取到存在障碍物或者污垢的区域的信息的情况下对危险级地图信息进行更新的处理。
地图更新部42将存在障碍物或者污垢等的区域作为妨碍用户的步行的危险区域反映到地图信息中。地图更新部42基于移动机器人4的自身位置的信息来推测移动机器人4在危险区域的周边移动。地图更新部42基于危险区域的周边处的移动机器人4的用户的移动意图的信息来推测危险区域的周边的危险级。地图更新部42基于危险区域的周边的危险级来更新危险级地图信息。
图9表示危险级地图信息的一例。如图9所示，地图更新部42将由环境信息获取机器人5获取到的环境信息、即存在妨碍用户的步行的障碍物或者污垢的第1危险区域S11推测为危险级“大”。
地图更新部42基于移动机器人4的用户的移动意图的信息以及自身位置的信息，在第1危险区域S11的周边推测包含用户停止的位置的第2危险区域S12。用户停止的位置是移动机器人4停止的位置。地图更新部42将第2危险区域S12推测为危险级“小”。另外，在第2危险区域S12中，用户缓慢地停止。
地图更新部42将第1危险区域S11与第2危险区域S12之间的第3危险区域S13推测为危险级“中”。
地图更新部42基于推测出的危险级的信息来更新危险级地图信息。由此，能够获取反映了存在障碍物或者污垢等的危险区域的周边的危险级的地图信息(危险级地图信息)。移动机器人4能够根据危险级地图信息的危险级来修正引导用户的步行路线。
作为地图信息的更新的另一例，对更新拥挤度地图信息的例子进行说明。在该例子中，说明在作为环境信息而获取到存在引起人的兴趣的兴趣对象的区域的信息的情况下对拥挤度地图信息进行更新的处理。
地图更新部42将存在引起人的兴趣的兴趣对象的兴趣对象区域反映到地图信息中。地图更新部42基于移动机器人4的自身位置的信息，推测移动机器人4在兴趣对象区域的周边移动。地图更新部42基于兴趣对象区域的周边处的移动机器人4的用户移动意图的信息，推测兴趣对象区域的周边的人的拥挤度。
图10表示拥挤度地图信息的一例。另外，在图10中，对包括三个移动机器人的例子进行说明。如图10所示，地图更新部42将由环境信息获取机器人5获取到的环境信息、即存在兴趣对象的兴趣对象区域S21推测为拥挤度“大”。
地图更新部42基于移动机器人4的用户的移动意图的信息以及自身位置的信息，在兴趣对象区域S21的周边，推测包含在当前时刻用户停止的位置的第1拥挤区域S22。地图更新部42将第1拥挤区域S22推测为拥挤度“大”。在图10中，存在三个第1拥挤区域S22。
地图更新部42基于在当前时刻停止的多个用户的位置的信息、即多个第1拥挤区域S22的信息，推测兴趣对象区域S21的周边的拥挤度。具体而言，地图更新部42在兴趣对象区域S21的周边，将多个第1拥挤区域S22之间的区域以及/或者兴趣对象区域S21与第1拥挤区域S22之间的区域推测为第2拥挤区域S23，将第2拥挤区域S23推测为拥挤度“中”。另外，多个第1拥挤区域S22之间的区域意味着在兴趣对象区域S21的周边在当前时刻停止的多个移动机器人4之间的区域。
地图更新部42在兴趣对象区域S21的周边，将包含过去多个移动机器人4停止的位置的区域设为第3拥挤区域S24，将第3拥挤区域S24推测为拥挤度“小”。包含过去多个移动机器人4停止的位置的区域的信息例如从地图数据库43接收。另外，在第3拥挤区域S24中，用户缓慢地停止。
地图更新部42也可以在兴趣对象区域S21的周边，将第1拥挤区域S22与第3拥挤区域S24之间的第4拥挤区域S25推测为拥挤度“中”。
地图更新部42基于推测出的拥挤度的信息来更新拥挤度地图信息。由此，能够获取反映了存在兴趣对象的兴趣对象区域的周边的拥挤度的地图信息(拥挤度地图信息)。移动机器人4能够根据拥挤度地图信息的拥挤度来修正引导用户的步行路线。
此外，关于在作为环境信息而获取到发生了人的停滞的停滞区域的信息的情况下更新拥挤度地图信息，也是可以进行与在获取到上述的兴趣对象区域的信息的情况下更新拥挤度地图信息的处理同样的处理。例如，地图更新部42可以将停滞区域推测为拥挤度“大”，基于用户的移动意图来推测停滞区域的周边的区域的拥挤度。这样，地图更新部42可以基于停滞区域的信息来更新拥挤度地图信息。
上述的危险级地图信息以及拥挤度地图信息的更新为例示，地图信息并不限定于这些。此外，关于上述的危险级地图信息以及拥挤度地图信息的更新，对基于用户停止的位置的信息来更新地图信息的处理进行了说明，但并不限定于此。例如，地图更新部42也可以基于用户进行转弯动作的位置、或者进行减速的位置等的信息来更新地图信息。此外，危险级以及拥挤度例如也可以根据用户的减速速度或者转弯方向而变化。
图11表示地图更新表的另一例。如图11所示，在用户移动意图推测部17中推测为用户缓慢地停止的情况下，地图更新部42也可以将包含用户缓慢地停止的位置的区域作为危险级“中”来更新危险级地图信息。另外，用户移动意图推测部17在作为前进方向的Fy+的把手载荷的变化量以小于加速度α1来减少的情况下，推测为用户缓慢地停止。另外，“α1”被设定为任意的值。
在用户移动意图推测部17中推测为用户急速停止的情况下，地图更新部42也可以将包含用户急速停止的位置的区域作为危险级“大”来更新危险级地图信息。另外，用户移动意图推测部17在作为前进方向的Fy+的把手载荷的变化量以加速度β1以上来减少的情况下，推测为用户急速停止。另外，“β1”被设定为任意的值。
在用户移动意图推测部17中推测为用户进行左转弯动作的情况下，地图更新部42也可以更新危险级地图信息，使得增大移动机器人4的右方向的区域的危险级。或者，在用户移动意图推测部17中推测为用户进行右转弯动作的情况下，地图更新部42也可以更新危险级地图信息，使得增大移动机器人4的左方向的区域的危险级。
在拥挤度地图信息中，也与上述的危险级地图信息同样地，可以根据用户的减速速度以及转弯方向来使拥挤度变化。
在实施方式1中，除了上述的例子之外，例如，还可用户使移动机器人4在危险区域的跟前停止，在停止的位置处的用户移动意图为急速停止的情况下，地图更新部42可以将使移动机器人4停止的位置处的危险级推测为“大”。或者，为了避开兴趣对象区域或者停滞区域而用户使移动机器人4向左方向转弯，在转弯的位置处的用户移动意图为急速转弯的情况下，地图更新部42可以将使移动机器人4转弯的位置处的拥挤度推测为“大”。另外，急速停止或者急速转弯等的用户移动意图可以基于把手载荷的信息以及/或者旋转体20的旋转量的信息来推测。
在上述的地图信息更新的处理的例子中，说明了用户对移动机器人4的移动速度以及/或者移动方向进行变更来避开危险区域、兴趣对象区域或者停滞区域的情况下的地图信息的更新的处理，但并不限定于此。地图更新部42即便在用户不对移动机器人4的移动速度以及移动方向进行变更地避开危险区域、兴趣对象区域或者停滞区域的情况下也可以更新地图信息。
例如，有时未能由环境信息获取机器人5探测的障碍物等存在于步行路线的外侧附近。未能由环境信息获取机器人5探测的障碍物例如包括存在漏液、碎片等的区域。在该情况下，用户通过沿着步行路线进行前进动作，从而能够避开存在于步行路线的外侧的危险区域、兴趣对象区域或者停滞区域。然而，用户在沿着步行路线直行步行时却注视障碍物。因而，虽然用户直行步行，但用户的身体却向存在障碍物的方向倾斜。
例如，在未能由环境信息获取机器人5探测的障碍物存在于步行路线的左侧的情况下，用户一边注视处于步行路线的左侧的障碍物一边进行直行步行。因而，用户的身体为了看见左侧的障碍物而向左方向倾斜。
地图更新部42也可以基于用户的身体向左倾斜这样的信息来变更用户的左侧的区域的危险级。另外，用户的身体向左倾斜这样的信息基于把手载荷的信息来推测。例如，用户移动意图推测部17也可以基于My的力矩来推测用户的身体的倾斜。或者，用户移动意图推测部17也可以基于Fx的载荷来推测用户的身体的倾斜。
对危险级地图信息的更新处理的另一例进行说明。图12A表示用户对移动机器人4的移动速度以及/或者移动方向进行了变更的情况下的危险级地图信息的更新处理的一例。如图12A所示，地图更新部42将由环境信息获取机器人5获取到的环境信息、即存在妨碍用户的步行的障碍物或者污垢的第1危险区域S31推测为危险级“大”。
地图更新部42基于移动机器人4的用户的移动意图的信息以及自身位置的信息，在第1危险区域S31的周边推测包含用户急速停止的位置的第2危险区域S32。
具体而言，地图更新部42基于移动机器人4的自身位置的信息来推测移动机器人4停止的位置。然后，地图更新部42基于移动机器人4停止的位置处的用户移动意图的信息，推测用户急速停止的第2危险区域S32的危险级。
移动机器人4停止的位置处的用户移动意图由用户移动意图推测部17来推测。具体而言，用户移动意图推测部17基于移动机器人4停止的位置处的把手载荷的变化量来推测用户的急速停止。例如，用户移动意图推测部17在Fy+的载荷的变化量以加速度α2以上来减少的情况下，推测为用户急速停止。另外，“α2”被设定为任意的值。
地图更新部42将用户急速停止的第2危险区域S32推测为危险级“大”。
地图更新部42基于移动机器人4的用户的移动意图的信息以及自身位置的信息，在第1危险区域S31的周边推测包含用户缓慢地停止的位置的第3危险区域S33。
具体而言，地图更新部42基于移动机器人4的自身位置的信息来推测移动机器人4停止的位置。然后，地图更新部42基于移动机器人4停止的位置处的用户移动意图的信息，推测用户缓慢地停止的第3危险区域S33。
用户移动意图推测部17基于移动机器人4停止的位置处的把手载荷的变化量来推测用户的缓慢停止。例如，用户移动意图推测部17在Fy+的载荷的变化量以小于加速度β2来减少的情况下，推测为用户缓慢地停止。另外，“β2”被设定为任意的值。
地图更新部42将用户缓慢地停止的第3危险区域S33推测为危险级“小”。
地图更新部42将第1危险区域S31与第3危险区域S33之间的第4危险区域S34推测为危险级“中”。
这样，地图更新部42能够基于对移动机器人4的移动速度以及/或者移动方向进行变更来避开危险区域的动作，更新危险级地图信息。
接下来，说明地图更新部42不对移动机器人4的移动速度以及移动方向进行变更地避开危险区域的情况下的危险级地图信息的更新处理的例子。另外，不对移动机器人4的移动速度以及移动方向进行变更地避开危险区域的情况，意味着用户无需为了避开危险区域而意图性地变更移动机器人4的移动速度以及移动方向。可以进行不以避开危险区域为目的的移动速度以及/或者移动方向的变更，并非意味着完全不进行移动速度以及/或者移动方向的变更。
图12B表示用户不对移动机器人4的移动速度以及移动方向进行变更的情况下的危险级地图信息的更新处理的一例。此外，图12B表示进一步对图12A所示的危险级地图信息进行更新的处理的一例。在图12B中，移动机器人4在危险级“小”的第3危险区域S33，从上观察纸面时，从左方向朝右方向(方向D1)直行。
如图12B所示，使移动机器人4移动的用户沿着方向D1进行直行动作。此时，用户即便不变更移动机器人4的移动速度以及移动方向也能够躲避存在障碍物的第1危险区域S31。
用户移动意图推测部17推测沿着方向D1在第3危险区域S33步行的用户的身体的倾斜。例如，用户移动意图推测部17基于把手载荷来推测用户的身体的倾斜。推测出的用户的身体的倾斜的信息被发送至服务器3。
在图12B所示的例子中，用户移动意图推测部17当被移动机器人4引导的用户在第3危险区域S33步行时，推测用户的身体相对于行进方向而向右方向倾斜。然后，地图更新部42在第3危险区域S33推测用户的身体相对于行进方向而向右方向倾斜地步行的区域。
地图更新部42推测为在用户的身体相对于行进方向而向右方向倾斜地步行的区域的右侧的第5区域S35存在未能由环境信息获取机器人5探测的障碍物等。然后，地图更新部42将第5区域S35的危险级从“小”变更为“中”。
这样，能够基于从把手载荷推测出的用户的身体的倾斜的信息来推测危险级，因此能够获取能更安全且舒适地引导用户的地图信息。
另外，上述的危险级地图信息的更新处理为例示，并不限定于此。
地图更新部42将更新后的地图信息发送至地图数据库43。引导信息生成部15基于更新后的地图信息来更新用户的引导信息。例如，引导信息生成部15也可以根据危险级地图信息的危险级来变更步行路线。
地图数据库43是存储地图信息的数据库。地图数据库43中存储的地图信息经由通信部41而发送给多个移动机器人4。即，由地图更新部42更新后的地图信息发送给多个移动机器人4。
[地图信息更新系统的控制]
利用图13来说明系统1的控制。图13表示地图更新处理的流程图的一例。图13所示的步骤ST1l～ST13、ST15、ST18表示由移动机器人4进行的处理，步骤ST14、ST16～ST17表示由服务器3进行的处理。
如图13所示，在步骤ST11中，探测部13对施加于把手部12的把手载荷进行探测。
在步骤ST12中，用户移动意图推测部17基于通过步骤ST11探测到的把手载荷来推测用户移动意图。
在步骤ST13中，自身位置推测部18基于由外部传感器26获取到的外部信息，推测移动机器人4的自身位置。
在步骤ST14中，服务器3的通信部41从环境信息获取机器人5获取环境信息。
在步骤ST15中，移动机器人4的通信部19将通过步骤ST12推测出的用户移动意图的信息、和通过步骤ST13推测出的移动机器人4的自身位置的信息发送至服务器3。用户移动意图的信息和自身位置的信息被服务器3的通信部41接收。服务器3的通信部41还将用户移动意图的信息和自身位置的信息发送至地图更新部42。
在步骤ST16中，地图更新部42基于通过步骤ST14获取到的环境信息、和通过步骤ST15获取到的用户移动意图的信息以及自身位置的信息，更新地图信息。在步骤ST16中，例如利用图8以及图11所示的地图更新表来更新地图信息。
在步骤ST16中更新后的地图信息被发送至地图数据库43来存储。
在步骤ST17中，服务器3的通信部41将通过步骤ST16更新的地图信息发送至移动机器人4。更新后的地图信息被移动机器人4的通信部19接收。移动机器人4的通信部19将更新后的地图信息发送至引导信息生成部15。
在步骤ST18中，引导信息生成部15基于通过步骤ST17获取到的地图信息来更新引导信息。例如，引导信息生成部15也可以在危险级地图信息中修正步行路线，使得用户不在危险级“中”的区域步行。引导信息生成部15也可以在拥挤度地图信息中修正步行路线，使得用户不在危险级“中”的区域步行。或者，引导信息生成部15也可以根据用户的喜好来修正步行路线，使得引导至兴趣对象区域。
更新后的引导信息被发送至提示部16。提示部16基于更新后的引导信息来提示引导用户的提示信息。
这样，在系统1中，基于移动机器人4的用户移动意图的信息以及自身位置的信息、和环境信息对地图信息进行了更新。此外，在系统1中，基于更新后的地图信息对引导用户的引导信息进行了更新。
[效果]
根据实施方式1涉及的地图信息更新系统1，能够起到以下的效果。
根据系统1，能够基于由环境信息获取机器人5获取到的环境信息、和由多个移动机器人4获取到的用户移动意图的信息以及自身位置的信息来更新地图信息。具体而言，系统1能够将基于环境信息和移动机器人4的用户的移动意图的信息以及自身位置的信息的危险级地图信息、拥挤度地图信息、或者舒适度地图信息等的信息反映到地图信息中。由此，能够获取能安全且舒适地引导用户的地图信息。
此外，根据系统1，由于能够将多个用户的移动意图的信息赋予给地图信息，因此能够基于多个用户的行动倾向来更新地图信息。例如，系统1在存在障碍物的区域的周边能够将许多用户急速停止的区域反映到地图信息中。或者，在存在兴趣对象的区域的周边，能够将许多用户停止的区域反映到地图信息中。由此，例如，多个移动机器人4能够基于地图信息来修正步行路线，使得避开障碍物的周边的许多用户急速停止的区域。或者，多个移动机器人4能够基于地图信息来修正步行路线，使得避开兴趣对象的周边的许多用户停止的区域。
此外，根据系统1，能够基于多个移动机器人4以及环境信息获取机器人5获取到的信息来实时地更新地图信息。由此，能够对应于临时性配置的障碍物、突发性产生的污垢、以及临时性发生的人的拥挤等的状况来更新地图信息。
此外，根据系统1，基于施加于把手部12的把手载荷对用户移动意图进行了推测。由此，变得易于容易地推测用户的移动意图，对于实时的地图信息的更新是有益的。
环境信息获取机器人5作为环境信息而获取妨碍用户的步行的危险区域、存在引起人的兴趣的对象的兴趣对象区域、以及发生了人的停滞的停滞区域中的至少一个信息。服务器3的地图更新部42基于危险区域、兴趣对象区域、以及停滞区域中的至少一个区域的周边的用户的移动意图的信息来更新地图信息。
根据这样的结构，能够基于危险区域、兴趣对象区域以及停滞区域的周边的用户的移动意图的信息来更新地图信息。由此，能够获取能更安全且舒适地引导用户的地图信息。
服务器3的地图更新部42基于危险区域的周边处的用户的移动意图的信息来推测危险区域的周边的危险级，基于危险级的信息来更新地图信思。
根据这样的结构，能够获取表示了危险区域的周边的区域中的危险级的地图信息(危险级地图信息)。由此，能够获取能更安全且舒适地引导用户的地图信息。
服务器3的地图更新部42基于兴趣对象区域以及停滞区域中的至少一个区域的周边处的用户的移动意图的信息，推测兴趣对象区域以及停滞区域中的至少一个区域的周边的拥挤度，基于拥挤度的信息来更新地图信息。
根据这样的结构，能够获取表示了兴趣对象区域以及停滞区域中的至少一个区域的周边的区域中的拥挤度的地图信息(拥挤度地图信息)。由此，能够获取能更安全且舒适地引导用户的地图信息。其结果，移动机器人4能够基于拥挤度地图信息将用户引导至安全且舒适的步行路线。
服务器3的地图更新部42基于由多个移动机器人4获取到的用户的移动意图的信息以及自身位置的信息来推测多个移动机器人4的位置，基于多个移动机器人4的位置的信息来推测拥挤度。
根据这样的结构，能够基于多个移动机器人4的位置的信息来推测人的拥挤度。由此，能够更准确地更新拥挤度地图信息。
另外，在实施方式1中，构成服务器3、移动机器人4、环境信息获取机器人5的要素例如也可以具备存储了使这些要素发挥功能的程序的存储器(未图示)、和与CPU(CentralProcessing Unit；中央处理单元)等处理器对应的处理电路(未图示)，通过处理器执行程序来作为这些要素发挥功能。或者，构成服务器3、移动机器人4以及环境信息获取机器人5的要素也可以利用使这些要素发挥功能的集成电路来构成。
在实施方式1中，主要说明了地图信息更新系统1的控制，但这些控制也能够作为地图信息更新方法来执行。
在实施方式1中，对系统1具备两个移动机器人4A、4B和一个环境信息获取机器人5的例子进行了说明，但并不限定于这些。系统1只要具备两个以上的移动机器人4和一个或者多个环境信息获取机器人5即可。
在实施方式1中，对环境信息获取机器人5获取环境信息的例子进行了说明，但并不限定于此。例如，移动机器人4也可以获取环境信息。在该情况下，移动机器人4也可以具有环境信息获取部。或者，移动机器人4也可以使外部传感器26作为环境信息获取部发挥功能。根据这样的结构，变得易于获取环境信息，能够更容易且准确地更新地图信息。此外，能够获取能更安全且舒适地引导用户的地图信息。
在实施方式1中，对环境信息获取机器人5是在步行路线移动的清扫机器人或者搬运机器人的例子进行了说明，但并不限定于此。例如，环境信息获取机器人5也可以是固定于地图的摄像机等。或者，环境信息获取机器人5也可以是移动机器人4。即便在这样的结构中，也能够获取能安全且舒适地引导用户的地图信息。
在实施方式1中，对探测部13为六轴力传感器的例子进行了说明，但并不限定于此。探测部13例如也可以利用三轴传感器、或者应变传感器等。
在实施方式1中，对移动装置14根据施加于把手部12的把手载荷来控制旋转体20的旋转而使移动机器人4移动的例子进行了说明，但并不限定于此。移动装置14只要具有基于施加于把手部12的把手载荷而使移动机器人4移动的结构即可。例如，移动装置14也可以不具备致动器控制部23以及致动器24。移动装置14例如具备旋转体20即可。
在实施方式1中，对通过分别设定两个车轮(旋转体)20的旋转量来控制移动机器人4的前进动作、后退动作、右转弯动作、左转弯动作等的例子进行了说明，但并不限定于此。例如，也可以通过制动机构等来控制车轮20的旋转量，控制移动机器人4的动作。
在实施方式1中，对提示部16包括扬声器以及/或者显示器的例子进行了说明，但并不限定于此。例如，提示部16也可以利用投影仪向周边环境提示提示信息。
此外，对提示信息为沿着步行路线引导用户的声音、图像以及/或者影像等信息的例子进行了说明，但并不限定于此。例如，提示信息也可以是向引导方向射出的光、或者表示引导方向的指示器等。
此外，提示部16也可以在地图信息被更新时向用户提示通知地图信息已被更新的信息。通知地图信息已被更新的信息例如可以是声音、图像、影像以及/或者光等。根据这样的结构，能够向用户通知地图信息已被更新。
在实施方式1中，对移动机器人4通过自身位置推测部18推测自身位置的例子进行了说明，但并不限定于此。关于移动机器人4的自身位置，可以通过由其他移动机器人4的外部传感器26探测、或者由环境信息获取机器人5探测来推测。
在实施方式1中，对移动机器人4具备交互部25的例子进行了说明，但并不限定于此。在移动机器人4中，交互部25不是必须的结构。
在实施方式1中，对移动机器人4具备外部传感器26的例子进行了说明，但并不限定于此。在移动机器人4中，外部传感器26不是必须的结构。例如，移动机器人4的位置信息可以由环境信息获取机器人5获取，也可以由另一移动机器人4获取。
在实施方式1中，对服务器3具备地图数据库43的例子进行了说明，但并不限定于此。地图数据库43可以包含于服务器3以外的装置。
在实施方式1中，对地图更新部42基于由多个移动机器人4获取到的用户的移动意图的信息以及自身位置的信息、和由环境信息获取机器人5获取到的环境信息来更新地图信息的例子进行了说明，但并不限定于此。例如，地图更新部42也可以不利用环境信息而基于由多个移动机器人4获取到的用户的移动意图的信息以及自身位置的信息来更新地图信息。
例如，地图更新部42也可以在多个移动机器人4急速停止或者急速转弯较多的区域中，推测该区域为危险区域，并更新危险级。根据这样的结构，系统1能够掌握无法由环境信息获取机器人5探测的危险区域等。由此，能够获取能更安全且舒适地引导用户的地图信息。
在实施方式1中，对环境信息获取机器人5获取到危险区域、兴趣对象区域、以及停滞区域等的环境信息的情况下的地图信息的更新处理的一例进行了说明，但并不限定于此。例如，也可以在危险区域、兴趣对象区域、以及停滞区域消失而环境信息获取机器人5不能探测到这些环境信息的情况下，地图更新部42更新地图信息。具体而言，地图更新部42也可以在变得不能探测到危险区域、兴趣对象区域或者停滞区域的情况下，从地图信息之中删除这些区域的信息。根据这样的结构，能够实时地更新危险区域、兴趣对象区域、以及停滞区域。此外，还能够降低这些区域的周边的区域的危险级以及拥挤度等。由此，能够获取能更安全且舒适地引导用户的地图信息。
(实施方式2)
对本公开的实施方式2涉及的地图信息更新系统进行说明。另外，在实施方式2中，主要对与实施方式1不同的点进行说明。在实施方式2中，关于与实施方式1相同或者相应的结构赋予相同的符号来说明。此外，在实施方式2中，省略与实施方式1重复的记载。
在实施方式2中，与实施方式1不同点在于，移动机器人具备载荷倾向数据生成部以及载荷修正部。具体而言，在实施方式2中，与实施方式1不同点在于，基于用户的载荷倾向数据来修正把手载荷。
[移动机器人]
图14示出表示实施方式2中的移动机器人51的控制结构的一例的控制框图。图15是表示实施方式2涉及的地图信息更新系统1A(以下称为“系统1A”)的主要的控制结构的一例的控制框图。在图15中，由于第2移动机器人51B具有与第1移动机器人51A同样的控制结构，因此省略了第2移动机器人51B的控制结构的图示。
如图14以及图15所示，移动机器人51具备：生成载荷倾向数据的载荷倾向数据生成部52、和基于载荷倾向数据来修正把手载荷的载荷修正部53。
载荷倾向数据生成部52基于在移动机器人51的移动中获取到的施加于把手部12的载荷数据，生成表示施加于把手部12的把手载荷的倾向的载荷倾向数据。具体而言，载荷倾向数据生成部52基于在移动机器人51的移动中探测部13探测到的把手载荷的信息，生成用户的载荷倾向数据。
载荷倾向数据是表示给定的动作下的用户的把手载荷的倾向的数据。给定的动作例如意味着直行动作、后退动作、以及转弯动作等。载荷倾向数据例如可以是用户步行时的把手载荷的波动频率。或者，载荷倾向数据也可以是用户的步行的偏靠。
例如，在偏左步行的用户把持把手部12的情况下，尽管进行前进动作，但却存在向左方向的把手载荷、即My+的力矩变大的倾向。载荷倾向数据生成部52也可以将用户步行时施加于把手部12的把手载荷的偏靠作为载荷倾向数据来生成。
载荷倾向数据生成部52具备：提取与用户的移动方向对应的用户的载荷倾向的用户载荷倾向提取部54、和存储了用户的载荷倾向数据的载荷倾向地图55。
用户载荷倾向提取部54提取与用户的移动方向对应的用户的载荷倾向。具体而言，用户载荷倾向提取部54从载荷倾向地图55提取与用户的移动方向对应的用户的载荷倾向数据。例如，在用户进行直行动作(向前方向前进)的情况下，用户载荷倾向提取部54从载荷倾向地图55获取与直行动作对应的用户的载荷倾向。用户载荷倾向提取部54将从载荷倾向地图55提取出的载荷倾向数据发送至载荷修正部53。
用户载荷倾向提取部54从探测部13获取把手载荷的信息，并且从致动器控制部23获取车轮20的旋转量的信息。用户载荷倾向提取部54基于由探测部13探测到的把手载荷的信息和由致动器控制部23获取到的车轮20的旋转量的信息，生成用户的载荷倾向数据。具体而言，用户载荷倾向提取部54基于车轮20的旋转量的信息来推测用户的移动方向。然后，用户载荷倾向提取部54基于把手载荷的信息来提取推测出的用户的每个移动方向的载荷倾向。
例如，用户载荷倾向提取部54基于车轮20的旋转量的信息而推测为用户的移动方向是前进方向。用户载荷倾向提取部54在前进方向上移动的用户的把手载荷中My+的力矩变大的情况下，推测为前进方向上的用户的载荷倾向偏左。这样，用户载荷倾向提取部54基于把手载荷的信息和车轮20的旋转量的信息，按照每个移动方向来生成用户的载荷倾向数据。生成的载荷倾向数据被发送至载荷倾向地图55。
载荷倾向地图55是存储了用户的各个移动方向上的用户的载荷倾向数据的数据库。载荷倾向地图55存储了每个移动方向的用户的载荷倾向数据。载荷倾向地图55作为用户的载荷倾向数据，例如存储了步行时的移动方向的波动频率以及步行的偏靠等。此外，载荷倾向地图24也可以存储过去计算出的波动频率的数据以及步行的偏靠的数据。载荷倾向地图24也可以存储移动机器人4的使用场所、使用时间、以及用户的健康状态等的数据。这些数据可以在进行把手载荷的修正时被载荷修正部53使用。
载荷修正部53基于用户的载荷倾向来修正由探测部13探测到的把手载荷。具体而言，载荷修正部53基于由载荷倾向数据生成部52生成的载荷倾向数据来修正由探测部13探测到的把手载荷的值。
如图15所示，在第1移动机器人51A中，载荷修正部53从探测部13获取把手载荷的信息，并且从用户载荷倾向提取部54获取用户的载荷倾向数据。载荷修正部53基于把手载荷的信息和用户的载荷倾向数据来修正把手载荷。作为把手载荷的修正，例如可以根据用户的步行时的过去的把手载荷数据来计算波动频率，根据由探测部13探测到的把手载荷来对波动频率进行滤波。通过使用波动频率，由此能够在把手载荷的波形信息中表现的凹凸小的波动到凹凸大的波动的宽范围获取用户的载荷倾向数据，并对把手载荷进行修正。
修正后的把手载荷的信息被发送至用户移动意图推测部17。用户移动意图推测部17基于修正后的把手载荷的信息来推测用户移动意图。
[地图信息更新系统的控制]
利用图16来说明系统1A的控制。图16表示地图更新处理的流程图的一例。图16所示的步骤ST21～ST24、ST26、ST29表示由移动机器人51进行的处理，步骤ST25、ST27～ST28表示由服务器3进行的处理。
如图16所示，在步骤ST21中，探测部13对施加于把手部12的把手载荷进行探测。由探测部13探测到的把手载荷的信息被发送至载荷修正部53。
在步骤ST22中，载荷修正部53基于通过步骤ST21获取到的把手载荷的信息、和用户的载荷倾向数据，修正把手载荷。
在步骤ST23中，用户移动意图推测部17基于通过步骤ST12修正后的把手载荷来推测用户移动意图。
在步骤ST24中，自身位置推测部18基于由外部传感器26获取到的外部信息来推测移动机器人51的自身位置。
在步骤ST25中，服务器3的通信部41从环境信息获取机器人5获取环境信息。
在步骤ST26中，移动机器人51的通信部19将通过步骤ST23推测出的用户移动意图的信息、和通过步骤ST24推测出的移动机器人4的自身位置的信息发送至服务器3。用户移动意图的信息以及自身位置的信息被服务器3的通信部41接收。服务器3的通信部41将用户移动意图的信息以及自身位置的信息发送至地图更新部42。
在步骤ST27中，地图更新部42基于通过步骤ST25获取到的环境信息、和通过步骤ST26获取到的用户移动意图的信息以及自身位置的信息，更新地图信息。
在步骤ST27中更新后的地图信息被发送至地图数据库43来存储。
在步骤ST28中，服务器3的通信部41将通过步骤ST27更新的地图信息发送至移动机器人51。更新后的地图信息被移动机器人51的通信部19接收。移动机器人51的通信部19将更新后的地图信息发送至引导信息生成部15。
在步骤ST29中，引导信息生成部15基于通过步骤ST28获取到的地图信息来更新引导信息。
更新后的引导信息被发送至提示部16。提示部16基于更新后的引导信息来提示引导用户的提示信息。
这样，在系统1A中，基于用户的载荷倾向数据对把手载荷进行修正，基于修正后的把手载荷对用户的移动意图进行了推测。在系统1A中，将基于修正后的把手载荷而推测出的用户移动意图用于地图信息的更新处理。
[效果]
根据实施方式2涉及的地图信息更新系统1A，能够起到以下的效果。
根据系统1A，能够基于用户的载荷倾向数据来修正把手载荷的值。根据这样的结构，系统1A能够根据用户的倾向来修正把手载荷的值。
例如，对于具有左右摇晃步行的倾向的用户，通过从把手载荷去除由左右的摇晃引起的波动的频率，由此来修正把手载荷的值。这样，能够根据用户的身体能力来修正把手载荷的值。
由此，能够基于修正后的把手载荷来更准确地推测用户的移动意图，因此能够获取能更安全且舒适地引导的地图信息。
以某种程度的详细度在各实施方式中对本公开进行了说明，但这些实施方式的公开内容在结构的细节部分可适当改变。此外，各实施方式中的要素的组合、顺序的变化能够在不脱离本公开的范围以及思想的情况下实现。
产业上的可利用性
本公开能够获取能安全且舒适地引导用户的地图信息，因此对于利用移动机器人将用户引导至步行路线的系统是有益的。本公开除了移动机器人之外，对于具有搬运用机器人、清扫机器人等的系统也是有益的。此外，本公开也能够应用于推荐系统等的各种系统。

Claims (10)

1.一种地图信息更新系统，基于利用多个机器人获取到的信息来更新地图信息，
所述地图信息更新系统具备：
多个移动机器人，引导用户在任意的步行路线上步行，并且获取所述用户的移动意图的信息以及自身位置的信息；
一个或者多个环境信息获取机器人，获取地图的环境信息；和
服务器，基于由所述多个移动机器人获取到的所述用户的移动意图的信息以及所述自身位置的信息、和由所述一个或者多个环境信息获取机器人获取到的所述环境信息，更新所述地图信息，
所述多个移动机器人各自具有：
主体部；
把手部，设置于所述主体部，能够由所述用户把持；
探测部，对施加于所述把手部的把手载荷进行探测；
移动装置，基于施加于所述把手部的所述把手载荷来使该移动机器人移动；
引导信息生成部，基于所述地图信息来生成将所述用户引导至所述步行路线的引导信息；
提示部，基于所述引导信息来提示用于引导所述用户的提示信息；
用户移动意图推测部，基于所述把手载荷来推测所述用户的移动意图；
自身位置推测部，推测该移动机器人的自身位置；和
通信部，将所述用户的移动意图的信息以及所述自身位置的信息发送至所述服务器，并且接收所述地图信息，
所述一个或者多个环境信息获取机器人作为环境信息而获取妨碍所述用户的步行的危险区域、存在引起人的兴趣的对象物的兴趣对象区域、以及发生了人的停滞的停滞区域中的至少一个信息，
所述服务器在所述危险区域、所述兴趣对象区域、以及所述停滞区域中的至少一个区域的周边处的所述用户的移动意图为停止或者减速的情况下更新地图信息。
2.根据权利要求1所述的地图信息更新系统，其中，
所述服务器基于所述危险区域的周边处的所述用户的移动意图的信息来推测所述危险区域的周边的危险级，
所述服务器基于所述危险级的信息来更新所述地图信息。
3.根据权利要求1或2所述的地图信息更新系统，其中，
所述服务器基于所述兴趣对象区域以及所述停滞区域中的至少一个区域的周边处的所述用户的移动意图的信息，推测所述兴趣对象区域以及所述停滞区域中的至少一个所述区域的周边的拥挤度，
所述服务器基于所述拥挤度的信息来更新所述地图信息。
4.根据权利要求3所述的地图信息更新系统，其中，
所述服务器基于由所述多个移动机器人获取到的所述用户的移动意图的信息以及所述自身位置的信息来推测所述多个移动机器人的位置，
所述服务器基于所述多个移动机器人的位置的信息来推测所述拥挤度。
5.根据权利要求1或2所述的地图信息更新系统，其中，
所述多个移动机器人各自还具有：
载荷倾向数据生成部，基于在该移动机器人的移动中获取到的施加于所述把手部的把手载荷，生成表示施加于所述把手部的所述把手载荷的倾向的载荷倾向数据；和
载荷修正部，基于所述载荷倾向数据来修正所述把手载荷，
所述用户移动意图推测部基于由所述载荷修正部修正后的把手载荷来推测所述用户的移动意图。
6.根据权利要求1或2所述的地图信息更新系统，其中，
所述多个移动机器人各自具有获取所述环境信息的环境信息获取部，
所述服务器基于由所述多个移动机器人的所述环境信息获取部获取到的所述环境信息来更新所述地图信息。
7.根据权利要求1或2所述的地图信息更新系统，其中，
所述一个或者多个环境信息获取机器人包括所述移动机器人。
8.根据权利要求1或2所述的地图信息更新系统，其中，
所述多个移动机器人在所述地图信息被更新时，通过所述提示部向所述用户提示通知所述地图信息已被更新的信息。
9.根据权利要求1或2所述的地图信息更新系统，其中，
所述移动装置具备旋转体，
所述用户移动意图推测部基于所述旋转体的旋转量的信息来推测所述用户的移动意图。
10.一种移动机器人，将用户引导至步行路线，
所述移动机器人具有：
主体部；
把手部，设置于所述主体部，能够由所述用户把持；
探测部，对施加于所述把手部的把手载荷进行探测；
移动装置，基于施加于所述把手部的所述把手载荷来使该移动机器人移动；
引导信息生成部，基于地图信息来生成将所述用户引导至所述步行路线的引导信息；
提示部，基于所述引导信息来提示用于引导所述用户的提示信息；
用户移动意图推测部，基于所述把手载荷来推测所述用户的移动意图；
自身位置推测部，推测该移动机器人的自身位置；和
通信部，将所述用户的移动意图的信息以及所述自身位置的信息发送至服务器，并且接收所述地图信息，
所述通信部接收基于由多个所述移动机器人获取到的所述用户的移动意图的信息以及所述自身位置的信息、和由对地图的环境信息进行获取的一个或者多个环境信息获取机器人获取到的所述环境信息而被更新的所述地图信息，
所述引导信息生成部基于被更新的所述地图信息，将所述用户引导至所述步行路线，
所述环境信息是妨碍所述用户的步行的危险区域、存在引起人的兴趣的对象物的兴趣对象区域、以及发生了人的停滞的停滞区域中的至少一个信息，
所述通信部接收在所述危险区域、所述兴趣对象区域、以及所述停滞区域中的至少一个区域的周边处的所述用户的移动意图为停止或者减速的情况下被更新的所述地图信息。
CN201910431798.8A 2018-06-04 2019-05-22 地图信息更新系统 Active CN110554692B (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2018-106948 2018-06-04
JP2018106948A JP7075822B2 (ja) 2018-06-04 2018-06-04 マップ情報更新システム

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN110554692A CN110554692A (zh) 2019-12-10
CN110554692B true CN110554692B (zh) 2024-04-05

Family

ID=68693701

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201910431798.8A Active CN110554692B (zh) 2018-06-04 2019-05-22 地图信息更新系统

Country Status (3)

Country Link
US (1) US11334091B2 (zh)
JP (1) JP7075822B2 (zh)
CN (1) CN110554692B (zh)

Families Citing this family (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20210141381A1 (en) * 2018-07-06 2021-05-13 Sony Corporation Information processing device, information processing system, behavior planning method, and computer program
JP7431092B2 (ja) 2020-04-06 2024-02-14 本田技研工業株式会社 制御プラットフォーム及び制御方法
JP7476727B2 (ja) * 2020-08-26 2024-05-01 トヨタ自動車株式会社 自律移動ロボット制御システム、その制御方法、その制御プログラム及び自律移動ロボット制御装置
US20240111307A1 (en) * 2021-02-17 2024-04-04 Nec Corporation Movement control system, movement control apparatus, and movement control method
US20220009103A1 (en) * 2021-09-24 2022-01-13 Intel Corporation System and safety guide robot for accessing automated environments
WO2024105857A1 (ja) * 2022-11-17 2024-05-23 本田技研工業株式会社 移動体の制御装置、移動体の制御方法、およびプログラム

Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2002257579A (ja) * 2001-03-01 2002-09-11 Alpine Electronics Inc 歩行経路案内システムおよび方法
JP2008145383A (ja) * 2006-12-13 2008-06-26 Fujitsu Ltd 買物経路誘導システム
CN101578626A (zh) * 2007-01-08 2009-11-11 微软公司 显示在地图绘制应用程序中的模式信息
CN102625938A (zh) * 2009-09-03 2012-08-01 诺基亚公司 用于基于用户兴趣来定制地图呈现的方法和设备
CN106339001A (zh) * 2015-07-09 2017-01-18 松下电器（美国）知识产权公司 地图生成方法、移动机器人以及地图生成系统
JP2017041200A (ja) * 2015-08-21 2017-02-23 シャープ株式会社 自律移動装置、自律移動システム及び環境地図評価方法
CN107536698A (zh) * 2016-06-29 2018-01-05 松下知识产权经营株式会社 行走辅助机器人以及行走辅助方法
CN107727106A (zh) * 2016-08-10 2018-02-23 松下电器（美国）知识产权公司 动态地图构成方法、动态地图构成系统以及移动终端

Family Cites Families (23)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2002263152A (ja) 2001-03-13 2002-09-17 Hitachi Kiden Kogyo Ltd 歩行器
WO2006014533A2 (en) 2004-07-07 2006-02-09 Home Guardian Llc Instrumented mobility assistance device
KR101087432B1 (ko) * 2006-07-10 2011-11-25 도요타지도샤가부시키가이샤 지도 갱신 배포 및 알림 시스템
US8418705B2 (en) * 2010-07-30 2013-04-16 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. Robotic cane devices
US9037400B2 (en) * 2012-06-26 2015-05-19 Jonathan Louis Tolstedt Virtual walking stick for the visually impaired
WO2015063765A1 (en) * 2013-10-29 2015-05-07 Milbat - Giving Quality To Life Walker-assist device
WO2015072002A1 (ja) * 2013-11-15 2015-05-21 株式会社日立製作所 移動ロボットシステム
KR102193768B1 (ko) * 2014-01-14 2020-12-22 삼성전자주식회사 로봇 및 로봇의 제어 방법
TW201529063A (zh) * 2014-01-29 2015-08-01 Univ Yuan Ze 智慧型行動輔具
US20150260532A1 (en) * 2014-03-12 2015-09-17 Google Inc. Systems and methods for updating map information using local driver input
US10376734B1 (en) 2014-09-07 2019-08-13 Eli Razon Gait training exercise and analysis systems for body support systems with adjustable user body weight force
US9460615B2 (en) * 2014-09-12 2016-10-04 Umm Al-Qura University Automatic update of crowd and traffic data using device monitoring
CN106456425A (zh) * 2014-09-19 2017-02-22 松下知识产权经营株式会社 起立动作支援系统、起立动作支援系统的控制部的控制方法、起立动作支援系统的控制部用程序、机器人
TW201622677A (zh) * 2014-09-19 2016-07-01 Panasonic Ip Man Co Ltd 起立動作支援系統、起立動作支援系統之控制部的控制方法、起立動作支援系統之控制部用程式、照護帶、機器人
JP6798779B2 (ja) * 2015-11-04 2020-12-09 トヨタ自動車株式会社 地図更新判定システム
TWI634885B (zh) * 2016-01-06 2018-09-11 國立交通大學 用於控制行走輔具的方法
US10414052B2 (en) * 2016-02-09 2019-09-17 Cobalt Robotics Inc. Building-integrated mobile robot
JP6901276B2 (ja) 2016-02-15 2021-07-14 ナブテスコ株式会社 電動車両
JP6678334B2 (ja) * 2016-03-09 2020-04-08 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 生活支援システム、歩行アシストロボット及び生活支援方法
CN105796289B (zh) * 2016-06-03 2017-08-25 京东方科技集团股份有限公司 导盲机器人
JP6697768B2 (ja) * 2016-06-29 2020-05-27 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 歩行支援ロボット及び歩行支援方法
US20200085668A1 (en) * 2017-01-20 2020-03-19 National Yang-Ming University Electric walking assistive device for multimode walking training and the control method thereof
US11269352B2 (en) * 2017-12-15 2022-03-08 Baidu Usa Llc System for building a vehicle-to-cloud real-time traffic map for autonomous driving vehicles (ADVS)

Patent Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2002257579A (ja) * 2001-03-01 2002-09-11 Alpine Electronics Inc 歩行経路案内システムおよび方法
JP2008145383A (ja) * 2006-12-13 2008-06-26 Fujitsu Ltd 買物経路誘導システム
CN101578626A (zh) * 2007-01-08 2009-11-11 微软公司 显示在地图绘制应用程序中的模式信息
CN102625938A (zh) * 2009-09-03 2012-08-01 诺基亚公司 用于基于用户兴趣来定制地图呈现的方法和设备
CN106339001A (zh) * 2015-07-09 2017-01-18 松下电器（美国）知识产权公司 地图生成方法、移动机器人以及地图生成系统
JP2017041200A (ja) * 2015-08-21 2017-02-23 シャープ株式会社 自律移動装置、自律移動システム及び環境地図評価方法
CN107536698A (zh) * 2016-06-29 2018-01-05 松下知识产权经营株式会社 行走辅助机器人以及行走辅助方法
CN107727106A (zh) * 2016-08-10 2018-02-23 松下电器（美国）知识产权公司 动态地图构成方法、动态地图构成系统以及移动终端

Non-Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
Hobbit, a care robot supporting independent living at home: First prototype and lessons learned;David Fischinger等;Robotics and Autonomous Systems;20160131;第75卷;Pages 60-78 *
智能空间中的智能轮椅动态路径规划研究及实现;曾祥龙;中国优秀硕士学位论文全文数据库信息科技辑;20160315(第2016年第03期);I140-664 *

Also Published As

Publication number Publication date
US11334091B2 (en) 2022-05-17
US20190369642A1 (en) 2019-12-05
JP7075822B2 (ja) 2022-05-26
JP2019211961A (ja) 2019-12-12
CN110554692A (zh) 2019-12-10

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN110554692B (zh) 地图信息更新系统
Wachaja et al. Navigating blind people with walking impairments using a smart walker
EP1586423B1 (en) Robot control device, robot control method, and robot control program
US11402850B2 (en) Robotic cleaning device with operating speed variation based on environment
US11762397B2 (en) Autonomous driving cart
US9079307B2 (en) Autonomous locomotion apparatus, autonomous locomotion method, and program for autonomous locomotion apparatus
JP7479799B2 (ja) 情報処理装置、情報処理方法、プログラムおよびシステム
KR101598385B1 (ko) 직선 정보 기반 장소 인식을 이용한 로봇의 자율주행 방법 및 자율 주행 로봇
JP2010160735A (ja) 移動ロボット、走行計画マップ生成方法、管理システム
JP2009093308A (ja) ロボットシステム
JP4968684B2 (ja) 目標経路設定支援システム
CN112631269B (zh) 自主移动机器人及自主移动机器人的控制程序
KR20190083727A (ko) 안내 로봇 및 그의 동작 방법
JP6638348B2 (ja) 移動ロボットシステム
CN111949027A (zh) 自适应的机器人导航方法和装置
TWI555524B (zh) 機器人的行動輔助系統
KR20230078647A (ko) 이동 지원 장치 및 이동 지원 제공 방법
JP6855759B2 (ja) 自動運転車両の制御システム
Muñoz et al. An assistive indoor navigation system for the visually impaired in multi-floor environments
JP7061474B2 (ja) 走行装置
JP5510599B2 (ja) 案内用ロボット
JP5321214B2 (ja) 移動体及びその制御方法
KR20220073282A (ko) 자율주행 판매를 위한 제스처 인식을 지원하는 ai 기반 자율주행 로봇 시스템
Nakanishi et al. Design and Development of Shimizu Version AI suitcase: Navigation Assistive Robot for Visually Impaired People
US20220382282A1 (en) Mobility aid robot navigating method and mobility aid robot using the same

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
CB02 Change of applicant information

Address after: Osaka, Japan

Applicant after: Panasonic Holding Co.,Ltd.

Address before: Osaka, Japan

Applicant before: Matsushita Electric Industrial Co.,Ltd.

CB02 Change of applicant information
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant