CN110549964A - 一种无人驾驶车辆启动控制方法和系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及无人驾驶车辆技术领域，特别是一种无人驾驶车辆启动控制方法和系统。该控制系统包括认证装置和控制器，认证装置与控制器通讯连接，该控制器的输出端用于连接ACC继电器、整车上电的IG1继电器和点火的Start继电器，认证装置获取并验证请求信号，当请求信号验证成功，且车辆未启动且未在启动过程中时，控制器控制ACC继电器吸合并获取相应的吸合信号，若ACC继电器成功吸合，控制器控制整车上电并获取相应的信号，若整车上电成功，控制器控制点火，若点火成功，车辆启动，解决了现有无人驾驶车辆的自启动不合理，不利于无人驾驶车辆使用的问题。

Description

一种无人驾驶车辆启动控制方法和系统

技术领域

本发明涉及无人驾驶车辆技术领域，特别是一种无人驾驶车辆启动控制方法和系统。

背景技术

无人驾驶车将应用于交通服务领域，如无人驾驶出租车、无人驾驶公交车、无人驾驶景区环形行流动车等，按智能程度划分，目前的无人驾驶车辆主要分两类：一是傻瓜式无人驾驶车，二是智能化自动驾驶车。针对傻瓜式无人驾驶车主要用于短程运输或巡轨列车等，如固定巡线行驶物流车，主要依靠管理员管控车辆启动、运行，智能化程度低，无法在开放环境下运行，其启动逻辑简单；而智能化自动驾驶车多为车辆带有的一种驾驶模式，可以由驾驶员根据意图在人为驾驶模式和自动驾驶模式之间切换，但该种车辆的启停控制仍然完全由人为进行操控，满足不了未来人们对真正无人驾驶车辆的需求。

有中国专利公告号为CN204833489U公开了一种基于IC卡的计时车辆启停控制系统，包括处理器、显示器、IC卡读写天线、继电器和待控制端，主要由IC卡读写，计时授权，而一般车辆中包括有四个挡用于车辆的启动控制，包括OFF、ACC挡、ON挡和Start挡，ACC挡为车辆的部分上电，ON挡为车辆的全部上电，Start挡为车辆的发动机点火启动，一般车辆均需要通过档位对应的继电器吸合来启动车辆，上述根据IC卡内的授权时间和可用金额控制启动控制部分来控制汽车点火供电线的通断，但对于具体的车辆的启动控制和停车逻辑未进行相应的描述，仅通过控制点火供电线的通断控制车辆启停，不符合车辆启动的正常程序，影响车辆的正常使用和寿命，不利于在无人驾驶车辆上的应用。

发明内容

本发明的目的是提供一种无人驾驶车辆启动控制方法和系统，用以解决现有无人驾驶车辆的自启动不合理，不利于无人驾驶车辆使用的问题。

为解决现有无人驾驶车辆的自启动不合理，不利于无人驾驶车辆使用的问题，本发明提供一种无人驾驶车辆启动控制方法，包括以下步骤：

1)车辆获取用户请求信息，并对所述请求信息进行验证，若验证成功，则判断车辆是否已启动和在启动过程中；

2)若否，则控制ACC继电器吸合，并判断所述ACC继电器是否吸合成功；

3)若是，则控制整车上电，并判断整车上电是否成功；

4)若是，则控制点火，若点火成功，则车辆启动。

为了车辆的安全开启与行驶，保证车辆正常工作，进一步地，若整车上电成功，则控制车辆中与车辆行驶安全相关的用电器进行设定预留时间的自检，若车辆无故障，则执行步骤4)。

为了车辆正常启动，避免一次ACC继电器吸合失败就判定车辆故障，进一步地，步骤2)中若所述ACC继电器吸合失败，则控制ACC继电器继续吸合，若所述ACC继电器持续第一设定次数吸合失败，则停止ACC继电器吸合。

为了车辆正常启动，避免一次整车上电吸合失败就判定车辆故障，进一步地，步骤3)中若所述整车上电失败，则控制整车上电继续吸合，若所述整车上电持续第二设定次数失败，则停止整车上电。

为了车辆正常启动，避免一次点火吸合失败就判定车辆故障，进一步地，步骤4)中若所述点火失败，则控制点火继续吸合，若所述点火持续第三设定次数失败，则停止点火。

现有的车辆中可能还会存在两个IG继电器以控制车辆的全部电器上电，为了本发明的适用性更广，进一步地，整车上电是通过IG1继电器和IG2继电器吸合实现。

为了便于无人驾驶车辆的使用，解决现有无人驾驶车辆的自启动不合理，不利于无人驾驶车辆使用的问题，本发明提出一种无人驾驶车辆启动控制系统，包括认证装置和控制器，所述认证装置与所述控制器通讯连接，所述认证装置获取用户请求信息，并对所述请求信息进行验证，若验证成功，则所述控制器实现以下步骤：

(1)判断车辆是否已启动和在启动过程中；

(2)若否，则控制ACC继电器吸合，并判断所述ACC继电器是否吸合成功；

(3)若是，则控制整车上电，并判断整车上电是否成功；

(4)若是，则控制点火，若点火成功，则车辆启动。

为了车辆的安全开启与行驶，保证车辆正常工作，作为本发明提供的一种无人驾驶车辆启动控制系统的改进，若整车上电成功，则控制车辆中与车辆行驶安全相关的用电器进行设定预留时间的自检，若车辆无故障，则执行步骤(4)。

为了车辆正常启动，避免一次ACC继电器吸合失败就判定车辆故障，作为本发明提供的一种无人驾驶车辆启动控制系统的进一步改进，步骤(2)中若所述ACC继电器吸合失败，则控制ACC继电器继续吸合，若所述ACC继电器持续第一设定次数吸合失败，则停止ACC继电器吸合。

为了车辆正常启动，避免一次整车上电吸合失败就判定车辆故障，作为本发明提供的一种无人驾驶车辆启动控制系统的再一步改进，步骤(3)中若所述整车上电失败，则控制整车上电继续吸合，若所述整车上电持续第二设定次数失败，则停止整车上电。

为了车辆正常启动，避免一次点火吸合失败就判定车辆故障，作为本发明提供的一种无人驾驶车辆启动控制系统的又一步改进，步骤(4)中若所述点火失败，则控制点火继续吸合，若所述点火持续第三设定次数失败，则停止点火。

现有的车辆中可能还会存在两个IG继电器以控制车辆的全部电器上电，为了本发明在车辆中的适用性更广，作为本发明提供的一种无人驾驶车辆启动控制系统的再进一步改进，整车上电是通过IG1继电器和IG2继电器吸合实现。

附图说明

图1是实施例1的一种无人驾驶车辆启动控制方法流程图；

图2是实施例2的一种无人驾驶车辆启动控制方法流程图；

图3是实施例3的一种无人驾驶车辆启动控制方法流程图；

图4是实施例4的一种无人驾驶车辆启动控制方法流程图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明做进一步详细的说明。

实施例1

本实施例1提供一种无人驾驶车辆启动控制系统，该控制系统包括认证装置和控制器，其中认证装置和控制器之间通讯连接；控制器的输出端用于连接车辆中用于控制车辆上部分电器上电的ACC继电器、用于控制车辆上整车上电即全部电器上电的IG1继电器和用于车辆发动机点火的Start继电器，上述控制器可以为整车控制器，也可以为一个独立的控制器，用于控制无人车辆的启动。

上述认证装置用于获取用户请求信息，并对请求信息进行验证，并将验证结果与控制器通讯，上述控制器执行无人驾驶车辆的启动控制方法，如图1所示，包括以下步骤：

1)当请求信号认证成功时，判断车辆是否已启动和在启动过程中。

该请求信号是由车辆中的装置进行获取并认证的，由用户发出，包括有多种发送请求的方式，例如，用户按压门把手微动开关或拉动门把手，车辆激活用户认证系统，点亮刷卡/手机指示灯，提示用户在哪里可刷卡/手机，用户刷乘车卡后，刷卡系统验证用户卡片信息，验证成功，则进入启动操作，验证无效视同用户身份认证失败，则无法进入启动；或用户开启NFC功能，将手机靠近车辆NFC信号采集区，车辆NFC控制器验证用户身份，验证成功，则进入启动操作，验证无效视同用户身份认证失败，则无法进入启动。

又如，用户打开蓝牙，通过密码连接车辆，连接成功，则进入启动操作，连接失败视同用户身份认证失败，则无法进入启动。

再如，用户刷乘车卡，刷卡系统验证用户卡片信息，验证成功，则进入启动操作，验证无效视同用户身份认证失败，则无法进入启动。

还可以是，携带车辆钥匙或射频卡的用户靠近车辆，车辆控制器监测和检验该射频信号合法性，验证成功，则进入启动操作，验证无效视同用户身份认证失败，则无法进入启动。

当请求信号认证成功时，控制器判断车辆是否已启动和在启动过程中，若车辆是否已启动或在启动过程中，则终止启动请求。

2)若否，则控制ACC继电器吸合，并判断ACC继电器是否吸合成功。

若车辆未启动或未在启动过程中，控制器控制ACC继电器吸合，以控制车辆的部分电器上电，并通过相应的检测监测ACC继电器是否吸合成功，例如，通过电流或电压传感器检测相应的供电线路电流或电压值，若为0，则吸合失败。当ACC继电器吸合失败时，通过相应的信号传输系统将故障信息上报至后台，由后台决定是尝试继续吸合还是进行维修，进一步地，若需要进行维修，还应当通过后台通知该用户车辆故障。

3)若是，则控制整车上电即IG1继电器吸合，并判断IG1继电器是否吸合成功。

当ACC继电器成功吸合时，控制器控制IG1继电器吸合，以控制车辆的全部电器上电，并通过相应的检测监测IG1继电器是否吸合成功，例如，通过电流或电压传感器检测相应的供电线路电流或电压值，若为0，则吸合失败。当IG1继电器吸合失败时，通过相应的信号传输系统将故障信息上报至后台，由后台决定是尝试继续吸合还是进行维修，进一步地，若需要进行维修，还应当通过后台通知该用户车辆故障。

4)若是，则控制点火即Start继电器吸合，若Start继电器吸合成功，则车辆启动。

当IG1继电器成功吸合时，控制器控制Start继电器吸合，以控制车辆的全部电器上电，并通过相应的检测监测Start继电器是否吸合成功，例如，接收整车控制器高压上电状态信号进行判断。当Start继电器吸合失败时，通过相应的信号传输系统将故障信息上报至后台，由后台决定是尝试继续吸合还是进行维修，进一步地，若需要进行维修，还应当通过后台通知该用户车辆故障。

若Start继电器吸合成功，则车辆成功启动。

实施例2

本实施例2在实施例1的基础上，为了车辆的安全开启与行驶，保证车辆正常工作，如图2所示，在IG1继电器吸合成功后，还应该对车辆中各用电器进行设定预留时间的自检，若车辆无故障，则执行实施例1中步骤4)。

其中，需要以下系统进行自检并反馈无故障，才能够控制Start继电器吸合，例如，车身系统，含车外灯光控制系统、门控制器；又如，驱动系统，含整车控制器、动力电池管理系统或发动机控制系统、变速器控制器、制动系统；再如，自动驾驶系统，含智能控制器、自动驾驶各传感器；或者，网络系统，含定位模块、无线通信模块。上述设定预留时间可以为3s，可根据具体需求进行设定，也可根据车辆情况进行标定。

实施例3

为了车辆正常启动，避免ACC继电器、IG1继电器和Start继电器进行一次吸合，在吸合失败后就判定为车辆故障，该次吸合失败可能由一些非故障因素造成的，不易直接判定为车辆故障，因此，本实施例3在实施例1或者实施例2的基础上，提供一种无人驾驶车辆启动控制方法，如图3所示，以在实施例1的基础上为例子，步骤2)中若ACC继电器吸合失败，则控制ACC继电器继续吸合，为了防止过多次吸合导致的器件损坏，通过相应的计次元件对吸合失败的次数进行记录，当ACC继电器持续第一设定次数吸合失败时，停止ACC继电器吸合，其中，第一设定次数可以为3次。

步骤3)中若IG1继电器吸合失败，则控制IG1继电器继续吸合，若IG1继电器持续第二设定次数吸合失败，则停止IG1继电器吸合，其中，第二设定次数也可以为3次。

步骤4)中若Start继电器吸合失败，则控制Start继电器继续吸合，若Start继电器持续第三设定次数吸合失败，则停止Start继电器吸合，其中，第三设定次数还可以为3次。

上述针对ACC继电器、IG1继电器和Start继电器的吸合次数的改进，可以是单独的针对实施例1或实施例2中的相应的继电器的控制进行改进，也可以两两使用对实施例1或实施例2中的某两个继电器的控制进行改进，还可以是上述的三种继电器的控制同时改进。

实施例4

现有的车辆的全部电器上电可能存在通过两个IG继电器进行控制，因此，对于包括有两个IG继电器的车辆，本实施例4提供一种无人驾驶车辆启动控制方法，如图4所示，在实施例1或实施例2的基础上，若车辆中包括IG2继电器，在IG1继电器吸合成功后，控制器控制IG2继电器吸合，并判断IG2继电器是否吸合成功，若IG2继电器吸合成功，执行实施例1的步骤4)。

在此基础上，同样为了车辆的安全开启与行驶，保证车辆正常工作，作为改进，若IG2继电器吸合成功，则控制车辆中各用电器进行设定预留时间的自检，若车辆无故障，则执行实施例1中步骤4)。

同时，为了车辆正常启动，上述方案和改进方案中的IG2继电器还可采用多次吸合控制，若IG2继电器吸合失败，则控制器控制IG2继电器继续吸合，若IG2继电器持续第四设定次数吸合失败，则停止IG2继电器吸合，其中，第四设定次数可以为3次。

另外，由于车辆的设置，可能存在车辆发动机点火时即Start继电器吸合时，IG2继电器会断开，若Start继电器吸合成功，车辆上的全部电器都应该上电工作，因此，需要再次控制IG2继电器的吸合，其吸合的方式可以采用上述的控制方法。

以上给出了本发明涉及的具体实施方式，但本发明不局限于所描述的实施方式。在本发明给出的思路下，采用对本领域技术人员而言容易想到的方式对上述实施例中的技术手段进行变换、替换、修改，并且起到的作用与本发明中的相应技术手段基本相同、实现的发明目的也基本相同，这样形成的技术方案是对上述实施例进行微调形成的，这种技术方案仍落入本发明的保护范围内。

Claims (10)

1.一种无人驾驶车辆启动控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

1)车辆获取用户请求信息，并对所述请求信息进行验证，若验证成功，则判断车辆是否已启动和在启动过程中；

2)若否，则控制ACC继电器吸合，并判断所述ACC继电器是否吸合成功；

3)若是，则控制整车上电，并判断整车上电是否成功；

4)若是，则控制点火，若点火成功，则车辆启动。

2.根据权利要求1所述的无人驾驶车辆启动控制方法，其特征在于，若整车上电成功，则控制车辆中与车辆行驶安全相关的用电器进行设定预留时间的自检，若车辆无故障，则执行步骤4)。

3.根据权利要求1或2所述的无人驾驶车辆启动控制方法，其特征在于，步骤2)中若所述ACC继电器吸合失败，则控制ACC继电器继续吸合，若所述ACC继电器持续第一设定次数吸合失败，则停止ACC继电器吸合。

4.根据权利要求1或2所述的无人驾驶车辆启动控制方法，其特征在于，步骤3)中若所述整车上电失败，则控制整车上电继续吸合，若所述整车上电持续第二设定次数失败，则停止整车上电。

5.根据权利要求1或2所述的无人驾驶车辆启动控制方法，其特征在于，步骤4)中若所述点火失败，则控制点火继续吸合，若所述点火持续第三设定次数失败，则停止点火。

6.一种无人驾驶车辆启动控制系统，其特征在于，包括认证装置和控制器，所述认证装置与所述控制器通讯连接，所述认证装置获取用户请求信息，并对所述请求信息进行验证，若验证成功，则所述控制器实现以下步骤：

(1)判断车辆是否已启动和在启动过程中；

(2)若否，则控制ACC继电器吸合，并判断所述ACC继电器是否吸合成功；

(3)若是，则控制整车上电，并判断整车上电是否成功；

(4)若是，则控制点火，若点火成功，则车辆启动。

7.根据权利要求6所述的无人驾驶车辆启动控制系统，其特征在于，若整车上电成功，则控制车辆中与车辆行驶安全相关的用电器进行设定预留时间的自检，若车辆无故障，则执行步骤(4)。

8.根据权利要求6或7所述的无人驾驶车辆启动控制系统，其特征在于，步骤(2)中若所述ACC继电器吸合失败，则控制ACC继电器继续吸合，若所述ACC继电器持续第一设定次数吸合失败，则停止ACC继电器吸合。

9.根据权利要求6或7所述的无人驾驶车辆启动控制系统，其特征在于，步骤(3)中若所述整车上电失败，则控制整车上电继续吸合，若所述整车上电持续第二设定次数失败，则停止整车上电。

10.根据权利要求6或7所述的无人驾驶车辆启动控制系统，其特征在于，步骤(4)中若所述点火失败，则控制点火继续吸合，若所述点火持续第三设定次数失败，则停止点火。