CN110540129B - 一种具有单双排作业模式的可折叠集装箱组合吊具 - Google Patents

Abstract

本发明属于集装箱吊具技术领域，公开了一种串、并或混联机构调控的具有单双排作业模式的可折叠集装箱组合吊具，包括第一吊具和第二吊具，均具有伸缩结构，能够调节其长度，两者之间通过调整机构连接，利用调整机构的多个自由度的转动，调节第一吊具和第二吊具之间的宽度为两个集装箱宽度或者一个集装箱宽度及吊装误差，从而实现集装箱多种工况的起吊。本发明在不改变桥吊结构的前提下，既能进行双排集装箱作业，又能折叠起来进行单排集装箱作业，特别是“挖箱”操作，提高了作业效率，组合吊具单双排操作模式切换过程中是以异型齿接触、弧面接触、型面接触等形式进行传动、支撑实现，提高模式切换过程的平稳性，减小驱动力。

Description

一种具有单双排作业模式的可折叠集装箱组合吊具

技术领域

本发明属于集装箱吊具技术领域，具体涉及一种具有单双排作业模式的可折叠集装箱组合吊具。

背景技术

集装箱具有外形尺寸和固定方式等标准性，因此在运输时可与任意的标准化运输工具配合。用集装箱运输货物，可实现从发货方经船运、铁路和公路之间联合运输到达收货方而中间无须更换容器。在现代货物运输尤其是长距离运输中所占的比重越来越大。顺应货物运输的集装箱化趋势，为提高集装箱的装卸效率尤其是集装箱码头的装卸作业效率，迫切要求设计开发具备同时起吊两个或两个以上集装箱的能力的集装箱吊具。

专利CN 1437558A公开了一种同时提升沿集装箱宽度方向并排布置的两40英尺集装箱的集装箱吊具。该发明采用了双层结构，质量较大，且无法像现有吊具一样只对一个集装箱进行起吊操作。

专利CN 1579916A公开了一种可以同时起吊双40英尺集装箱的集装箱起重机。该吊具采用两个独立吊具，用油缸实现两个吊具的相对位姿调整，在必要的时候可以分离两个吊具，使用某一单独吊具进行作业；相对应的，两独立吊具的起升机构可以在两吊具之间进行功率的合成与分配。但因现有岸边桥式起重机只配备单起升机构，在使用该吊具时需要进行拆分，这样增加集装箱与运输工具之间的装载/卸载所占用的时间，降低集装箱的装卸作业效率，该吊具不适用于对现有的岸边桥式起重机的升级改造。

发明内容

本发明提供一种具有单双排作业模式的可折叠集装箱组合吊具，解决了现有40英尺集装箱实现挖箱操作较为困难的问题和现有集装箱与运输工具之间的装载/卸载所占用的时间长，集装箱的装卸作业效率低的问题。

本发明可通过以下技术方案实现：

一种具有单双排作业模式的可折叠集装箱组合吊具，包括第一吊具和第二吊具，所述第一吊具和第二吊具均具有伸缩结构，能够调节其长度，第一吊具和第二吊具顶面均设置有两个定滑轮，所述定滑轮通过钢丝绳和起重机相连，第一吊具和第二吊具之间通过调整机构连接，利用所述调整机构的六个自由度的转动，调节第一吊具和第二吊具之间的宽度为两个集装箱宽度或者一个集装箱宽度及吊装误差，从而实现集装箱多种工况的起吊。

进一步，所述调整机构设置为并联的多条支链，或者并联的多条支链与钢丝绳辅助驱动机构的结合，或者通过中间平台串联起来的两条支链与钢丝绳辅助驱动机构的结合，或者通过中间平台串并联起来的多条支链与钢丝绳辅助驱动机构的结合，所述支链包括至少六个转动副或者多个转动副和移动副的组合，所述中间平台设置于第一吊具和第二吊具中间，其顶面与第一吊具、第二吊具的顶面平行，且具有伸缩结构，能够调整其长度。

进一步，所述支链包括第一转动副和第三转动副及设置在两者之间的第二转动副，所述第一转动副包括相互垂直的第一水平轴和第一垂直轴，第三转动副包括相互垂直的第三水平轴和第三垂直轴；所述第二转动副包括相互垂直的第二水平轴和第二垂直轴，所述第二水平轴平行于所述第一水平轴和第三水平轴；

还包括第一连接臂、第二连接臂、第三连接臂、第四连接臂以及第五连接臂，所述第一连接臂的一端转动连接第一垂直轴，另一端转动连接第一水平轴，所述第一水平轴转动连接第二连接臂的一端，所述第二连接臂的另一端转动连接第二水平轴，所述第二水平轴转动连接第三连接臂的一端，所述第三连接臂的另一端转动连接第二垂直轴的一端，所述第二垂直轴的另一端转动连接第四连接臂的一端，所述第四连接臂的另一端转动连接第三水平轴，所述第三水平轴转动连接第五连接臂的一端，所述第五连接臂的另一端转动连接第三垂直轴，从而实现六个自由度的转动；

多条支链并联时，所述第一垂直轴和第三垂直轴分别垂直设置在第一吊具和第二吊具顶面，所述第一水平轴和第三水平轴均平行于第一吊具或第二吊具顶面的长度方向；

两条支链通过中间平台串联起来时，一条支链的第一垂直轴和第三垂直轴分别垂直设置在第一吊具和中间平台顶面，其第一水平轴和第三水平轴均平行于第一吊具或中间平台顶面的长度方向；另一条支链的第一垂直轴和第三垂直轴分别垂直设置在中间平台和第二吊具顶面，其第一水平轴和第三水平轴均平行于中间平台或第二吊具顶面的长度方向。

进一步，所述钢丝绳辅助驱动机构包括绞盘和与之相连的钢丝绳，与并联的多条支链结合时，所述绞盘设置有两个，通过一根钢丝绳连接在一起，分别设置于第一吊具和第二吊具的顶面；与中间平台结合时，所述绞盘设置有三个，分别设置于第一吊具、中间平台和第二吊具的顶面，设置在中间平台上的绞盘通过两根钢丝绳分别与第一吊具、第二吊具上的绞盘相连。

进一步，所述第一吊具和第二吊具两侧均沿长度方向各设置一个吊具转轴，所述吊具转轴两端内嵌在吊具内部，其余部分裸露在外，所述第一吊具和第二吊具的四个顶角各设置一个能够绕吊具转轴旋转的旋锁，中间两侧各设置两个能够绕吊具转轴旋转且能够沿吊具转轴平移的旋锁。

进一步，所述旋锁包括套管、设置在套管内部的滑动块和与滑动块相连的旋锁头，所述滑动块能够沿套筒轴向方向滑动，所述套管的外侧沿其径向设置有上凸块和下凸块，两者相隔一段距离设置，所述下凸块顶端设置有与吊具转轴配合转轴孔。

进一步，所述第一吊具和第二吊具的相离侧均沿长度方向，且与吊具转轴在吊具宽度方向上相隔一段距离设置有止动槽，利用所述驱动机构控制吊具折叠，即调节第一吊具和第二吊具之间的宽度为一个集装箱宽度时，所述止动槽与旋锁的上凸块配合锁定。

进一步，所述调整机构展开时，第一吊具和第二吊具之间的宽度为两个集装箱宽度，第一吊具和第二吊具中间两侧的四个旋锁的旋锁头缩进套管，实现两个40英尺集装箱的装载；第一吊具和第二吊具中间两侧的四个旋锁的旋锁头伸出套管，实现四个20英尺集装箱的装载；

所述调整机构收缩时，第一吊具和第二吊具之间的宽度为一个集装箱宽度，第一吊具和第二吊具相邻侧的八个旋锁的旋锁头缩进套管并向上旋转进入止动槽，远离侧中间的四个旋锁的旋锁头缩进套管，实现一个40英尺集装箱的装载；第一吊具和第二吊具相邻侧的八个旋锁的旋锁头缩进套管并向上旋转进入止动槽，远离侧中间的四个旋锁的旋锁头伸出套管，实现两个20英尺集装箱的装载。

进一步，所述第一吊具和第二吊具的横截面呈六边形，在其相邻的侧面上沿折叠方向设置有接触过渡面和支撑型面，所述支撑型面设置为斜面，所述接触过渡面设置为平面、弧面或者齿形面。

本发明有益的技术效果在于：

本发明采用具有六个自由度的支链，结合中间平台，通过并联组合、串联组合或者串并联组合而成的调整机构连接两个改造后的普通吊具，使得本发明的吊具在折叠后可以由两个集装箱的宽度变为一个集装箱的宽度，而具有六个自由度的支链可以调整两个吊具之间的相对位姿，克服现实情况中并排两个吊具长度、高度不一致、间距不相等等问题，从而实现两个40英尺集装箱并排吊装、一个40英尺集装箱挖箱操作、40英尺与20英尺集装箱组合吊装以及多个20英尺集装箱组合吊装等多种工况。

本发明具有良好的推广使用价值，可以方便地替代现有集装箱吊具，用于对现有集装箱吊具的升级，从而达到提高装卸效率的目的。

附图说明

图1是本发明的吊具在起吊1个40英尺集装箱时的示意图；

图2是本发明的吊具在起吊2个40英尺集装箱时的示意图；

图3是本发明的吊具改造前后的示意图，标示a表示改造前，标示b表示改造后；

图4A-4B是本发明的带接触过渡面的吊具折叠后的配合示意图，图4A表示圆弧面到支撑型面的变化，图4B表示齿形面到支撑型面的变化；

图5（a）-5（e）是本发明的调整机构的其他类型示意图，图5（a）表示并联的两条支链与钢丝绳辅助驱动机构的结合，图5（b）表示通过中间平台串联起来的两条支链与钢丝绳辅助驱动机构的结合，图5（c）表示通过中间平台串并联起来的多条支链与钢丝绳辅助驱动机构的结合，图5（d）表示并联的多条支链与钢丝绳辅助驱动机构的结合，图5（e）表示带中间平台的调整机构的折叠状态；

图6是本发明的支链的结构示意图；

图7是本发明的吊具的旋锁的结构示意图；

图8是本发明的“挖箱”操作的示意图；

图9是本发明的吊具在起吊2个20英尺集装箱时的示意图；

图10是本发明的吊具在起吊4个20英尺集装箱时的示意图；

图11是本发明的吊具所能起吊的所有工况，其中大长方体代表40英尺集装箱，小长方体代表20英尺集装箱；

图12是利用本发明的吊具实施两箱间距不规则的双排箱作业时，吊具的调整过程示意图；

其中，1-第一吊具，2-第二吊具，3、4、5和6-定滑轮，7和8-可折叠式并联机构，9-旋锁，10-第一垂直轴，11-第一水平轴，12-第二水平轴，13-第二垂直轴，14-第三水平轴，15-第三垂直轴，16-第一连接臂，17-第二连接臂，18-第三连接臂，19-第四连接臂，20-第五连接臂，21-套管，22-滑动块，23-旋锁头，24-上凸块，25-下凸块，26-转轴孔，27-吊具转轴，28-止动槽，29-中间平台，30-绞盘，31-钢丝绳。

具体实施方式

下面结合附图及较佳实施例详细说明本发明的具体实施方式。

本发明公开了一种具有单双排作业模式的可折叠集装箱组合吊具，包括第一吊具1和第二吊具2，第一吊具1和第二吊具2均具有伸缩结构，分为左右两段，左侧可以插入到右侧吊具内部，由液压驱动，可实现吊具长度从40英尺到20英尺的变化，第一吊具1和第二吊具2顶面均设置有两个定滑轮3、4、5和6，定滑轮通过钢丝绳和起重机相连，第一吊具1和第二吊具2之间通过调整机构连接，利用该折叠式机构的六个自由度的转动及折叠特性，调节两副吊具之间的宽度为两个集装箱宽度或者一个集装箱宽度，消除两副吊具之间由间距变化、高低差、平移、夹角变化引起的吊装误差，从而实现集装箱多种工况的起吊。

为了配合第一吊具1和第二吊具2的折叠作业，我们对第一吊具和第二吊具做了改进，将其横截面由传统的长方形改为六边形，如图3所示，使折叠后的两个吊具有接触面进行支撑，从而保证整体结构的刚度。可以将其相对的一对顶角切除，形成斜面，并且在第一吊具和第二吊具相邻的侧面上沿折叠方向设置有接触过渡面和支撑型面，该支撑型面即为切除顶角而形成的斜面；该接触过渡面设置为弧面，可以在斜面和竖直面之间的过渡部位改为弧面，如图4 A所示，这样既可以使折叠过程中两个吊具圆滑接触，也可以保证折叠后，两者之间有足够的接触面；该接触过渡面也可以设置为齿形面，如图4 B所示，即包括多个异形齿，使折叠时的第一吊具1和第二吊具2的异形齿啮合接触，增加折叠接触时的稳定性。这样，组合吊具单双排操作模式切换过程中是以异型齿接触、弧面接触到支撑型面接触形式进行传动、支撑实现，提高模式切换过程的平稳性，减小驱动力。

该调整机构可以是两条并联的支链7或8，参照附图1、2、6、9和10，该支链采用R⊥R- R⊥R- R⊥R的结构形式，包括分别设置在第一吊具1和第二吊具2顶面顶面的第一转动副和第三转动副及设置在第一转动副和第三转动副之间的第二转动副，第一转动副包括相互垂直的第一垂直轴10和第一水平轴11，第二转动副也包括相互垂直的第二水平轴12和第二垂直轴13，第三转动副包括第三水平轴14和第三垂直轴15，第一垂直轴10和第三垂直轴15分别垂直设置在第一吊具1和第二吊具2顶面，第一水平轴11和第三水平轴14均平行于第一吊具1或第二吊具2顶面顶面的长度方向；第二水平轴12平行于所述第一水平轴11和第三水平轴14。

还包括第一连接臂16、第二连接臂17、第三连接臂18、第四连接臂19和第五连接臂20，第一连接臂16的一端转动连接第一垂直轴10，另一端转动连接第一水平轴11，第一水平轴11转动连接第二连接臂17的一端，第二连接臂17的另一端转动连接第二水平轴12，第二水平轴12转动连接第三连接臂18的一端，第三连接臂18的另一端转动连接第二垂直轴13的一端，第二垂直轴13的另一端转动连接第四连接臂19的一端，第四连接臂19的另一端转动连接第三水平轴14，第三水平轴14转动连接第五连接臂20的一端，第五连接臂20的另一端转动连接第三垂直轴15，从而实现六个自由度的转动，完成第一吊具1和第二吊具2之间的展开和收缩。当然该支链也可以采用多个转动副R和移动副P组合的结构形式，只要可以满足至少六个自由度的条件。

这样，通过支链各个转动副之间的转动配合调节，就能够使第一吊具1和第二吊具2之间的宽度由两个集装箱宽度变为一个集装箱宽度，能够消除第一吊具1和第二吊具2之间由间距变化、高低差、平移、夹角变化引起的吊装误差对吊装作业的影响，如图12所示。

为了适应集装箱多种工况的起吊，在第一吊具1和第二吊具2两侧均沿长度方向各设置一个吊具转轴27，吊具转轴两端内嵌在吊具内部，其余部分裸露在外，第一吊具1或第二吊具2的四个顶角各设置一个能够旋转的旋锁9，中间两侧各设置两个能够旋转且能够沿吊具转轴平移的旋锁9。该旋锁9有使用和收起两种工作状态；当收起时，旋锁9可以通过旋转或平移运动移动到空闲位置。

参照图7，旋锁9包括套管21、设置在套管21内的滑动块22和与滑动块22相连的旋锁头23，滑动块22沿套管21轴向方向滑动，套管21外侧沿径向设置有相隔一段距离的上凸块24和下凸块25，下凸块25顶端设置有与吊具转轴27配合转轴孔26。这样，需要使用旋锁9时，滑动块22带动旋锁头23向下运动，伸出套管21外，便于与集装箱的机构固定；当旋锁9收起时，滑动块22带动旋锁头23向上运动，缩进套管21内，并且通过绕吊具转轴27旋转或沿吊具转轴27平移运动移动到空闲位置。

第一吊具1和第二吊具2的相离侧即切除顶角的斜面上均沿长度方向与吊具转轴27在吊具宽度方向上相隔一段距离设置有止动槽28，利用驱动机构调节第一吊具1和第二吊具2之间的宽度为一个集装箱宽度，止动槽28与旋锁9的上凸块24配合锁定，使旋锁9保持竖直状态，方便与集装箱的顶角件配合固定。

参照图2，本发明的吊具在起吊并排两个40英尺集装箱时的示意图，在实际工作中，该吊具处于双箱作业模式，通过并联的两个支链的展开操作及滑轮组进行调整，使第一吊具1和第二吊具2的位于吊具两端的八个旋锁9分别与两个40英尺集装箱顶角件连接；位于吊具中间位置的八个旋锁9，由滑动块22带动旋锁头23沿套管21向上收起，避免与40英尺集装箱发生干涉。

参照图10，本发明的吊具在起吊并排两列4个20英尺集装箱时的示意图，通过并联的两个支链的展开操作及滑轮组进行调整，使第一吊具1和第二吊具2的位于吊具两端的八个旋锁9与四个20英尺集装箱外侧顶角件连接，位于吊具中间位置的八个旋锁9，由滑动块22带动旋锁头23沿套管向下伸出，并沿吊具转轴9平移到四个20英尺集装箱其余的顶角件连接处，与其连接。

另加说明的是，在图10及图2所示吊具展开的状态下，与上述调节过程类型，通过调整位于吊具中间位置的八个旋锁9的位置及旋锁头的伸缩状态，还可以实现一个40英尺和两个20英尺集装箱，一个40英尺和一个20英尺集装箱，三个20英尺集装箱的吊装。

参照图1，本发明的吊具在起吊单个40英尺集装箱时的示意图，位于第一吊具1和第二吊具2相邻侧的八个旋锁9绕吊具转轴27旋转收起以避免吊具折叠时发生干涉，并联的两个支链在驱动装置驱动下收缩，使第一吊具1和第二吊具2折叠到图1所示状态，此时吊具在宽度方向上满足一个集装箱的宽度尺寸。位于第一吊具1和第二吊具2远离侧两端四个旋锁9与集装箱顶角件连接；位于第一吊具1和第二吊具2远离侧中间位置的四个旋锁9，由滑动块22带动旋锁头23沿套管21向上收起，避免与40英尺集装箱发生干涉。此时该吊具可吊装一个40英尺集装箱，也就是可以实现如图8所示的40英尺集装箱 “挖箱”操作。

参照图9，本发明的吊具在起吊并列两个20英尺集装箱时的示意图，位于第一吊具1和第二吊具2远离侧两端的四个旋锁9与两个20英尺集装箱外端顶角件连接，位于第一吊具1和第二吊具2远离侧中间位置的四个旋锁9，由滑动块22带动旋锁头23沿套管向下伸出，并沿吊具转轴9平移到两个20英尺集装箱其余的顶角件连接处，此时该吊具可吊装两个20英尺集装箱。

另加说明的是，在图1及图9所示吊具折叠的状态下，第一吊具1和第二吊具2为可伸缩式，每副吊具的一半可以收缩到另一半的内部，在长度方向上可以缩短为一个20英尺集装箱的长度。因此，吊具收缩后可以实现单个20英尺集装箱的“挖箱”操作。

除了上述结构形式，该调整机构还可以设置为并联的多条支链与钢丝绳辅助驱动机构的结合，如图5（a）所示的两条并联的支链，或者通过中间平台29串联起来的两条支链与钢丝绳辅助驱动机构的结合，如图5（b）所示，或者通过中间平台29串并联起来的多条支链与钢丝绳辅助驱动机构的结合，如图5（c）所示，或者大于两条的偶数并联的支链与钢丝绳辅助驱动机构的结合，如图5（d）所示，或者其他类似的支链结构。这样，通过调节串、并或混联调整机构以适应集装箱吊装时的各种工况要求,实现了吊具的间距变化、高低差、平移、夹角等功能动作。在双40英尺吊具单双排作业模式的转换过程中，其上的旋锁可进行平移和旋转运动，避免模式转换过程中出现旋锁间的相互干涉，且有型面对其进行支撑。

该中间平台29设置于第一吊具1和第二吊具2中间，其顶面与第一吊具1、第二吊具2的顶面平行，且具有伸缩结构，如图5（c）所示，能够调整其长度，以配合第一吊具1和第二吊具2的伸缩调节。

两条支链通过中间平台29串联起来时，一条支链的第一垂直轴和第三垂直轴分别垂直设置在第一吊具1和中间平台29顶面，其第一水平轴和第三水平轴均平行于第一吊具1或中间平台顶面的长度方向；另一条支链的第一垂直轴和第三垂直轴分别垂直设置在中间平台和第二吊具2顶面，其第一水平轴和第三水平轴均平行于中间平台29或第二吊具2顶面的长度方向。由于中间平台29相对固定，以此为基准，折叠时，第一吊具1和第二吊具2分别通过与中间平台29相连接的支链进行调节，如图5（e）所示，较两个都要运动的吊具进行折叠，其控制更加简单，稳定性更加好。

另外，正常工作下的吊具为折叠与展开两种状态，此时需承受较大载荷，为了增强整个吊具的稳定性，还可以借助钢丝绳辅助驱动机构，该钢丝绳辅助驱动机构包括绞盘30和与之相连的钢丝绳31。与并联的多条支链结合时，该绞盘30设置有两个，通过一根钢丝绳31连接在一起，分别设置于第一吊具1和第二吊具2的顶面，折叠时，两个绞盘30先相向转动再相对转动，从而先拉近第一吊具1和第二吊具2之间的距离，再慢慢放开，直到两者完成折叠，展开时，则与之相反；与中间平台结合时，该绞盘30设置有三个，分别设置于第一吊具1、中间平台29和第二吊具2的顶面，设置在中间平台29上的绞盘30通过两根钢丝绳31分别与第一吊具1、第二吊具2上的绞盘30相连，折叠和展开时，与上述控制方法类似。

本发明采用具有六个自由度的支链，结合中间平台和钢丝绳辅助驱动机构，通过并联组合、串联组合或者串并联组合而成的调整机构连接两个改造后的普通吊具，使得本发明的吊具在折叠后可以由两个集装箱的宽度变为一个集装箱的宽度，而具有六个自由度的支链可以调整两个吊具之间的相对位姿，克服现实情况中如图12所示的并排两个吊具长度、高度不一致、间距不相等等问题，从而实现如图11所示的两个40英尺集装箱并排吊装，一个40英尺集装箱挖箱操作以及4个、3个、2个及1个20英尺集装箱的吊装。

本发明具有良好的推广使用价值，可以方便地替代现有集装箱吊具，用于对现有集装箱吊具的升级，从而达到减少集装箱与运输工具之间的装载/卸载所占用的时间，提高集装箱的装卸作业效率的目的。

虽然以上描述了本发明的具体实施方式，但是本领域的技术人员应当理解，这些仅是举例说明，在不背离本发明的原理和实质的前提下，可以对这些实施方式做出多种变更或修改，因此，本发明的保护范围由所附权利要求书限定。

Claims (9)

1.一种具有单双排作业模式的可折叠集装箱组合吊具，包括第一吊具和第二吊具，所述第一吊具和第二吊具均具有伸缩结构，能够调节其长度，第一吊具和第二吊具顶面均设置有两个定滑轮，所述定滑轮通过钢丝绳和起重机相连，其特征在于：第一吊具和第二吊具之间通过调整机构连接，利用所述调整机构的多个自由度的转动，调节第一吊具和第二吊具之间的宽度为两个集装箱宽度或者一个集装箱宽度及吊装误差，从而实现集装箱多种工况的起吊，

所述调整机构收缩时，所述第一吊具和第二吊具折叠，使两者之间的宽度为一个集装箱宽度，在所述第一吊具和第二吊具相邻的侧面上沿折叠方向设置有接触过渡面和支撑型面，所述支撑型面设置为斜面，

所述第一吊具和第二吊具两侧均沿长度方向各设置一个吊具转轴，所述吊具转轴两端内嵌在吊具内部，其余部分裸露在外，所述第一吊具和第二吊具的四个顶角各设置一个能够绕吊具转轴旋转的旋锁，中间两侧各设置两个能够绕吊具转轴旋转且能够沿吊具转轴平移的旋锁。

2.根据权利要求1所述的具有单双排作业模式的可折叠集装箱组合吊具，其特征在于：所述调整机构设置为并联的多条支链，或者并联的多条支链与钢丝绳辅助驱动机构的结合，或者通过中间平台串联起来的两条支链与钢丝绳辅助驱动机构的结合，或者通过中间平台串并联起来的多条支链与钢丝绳辅助驱动机构的结合，所述支链包括至少六个转动副或者多个转动副和移动副的组合，所述中间平台设置于第一吊具和第二吊具中间，其顶面与第一吊具、第二吊具的顶面平行，且具有伸缩结构，能够调整其长度。

3.根据权利要求2所述的具有单双排作业模式的可折叠集装箱组合吊具，其特征在于：所述支链包括第一转动副和第三转动副及设置在两者之间的第二转动副，所述第一转动副包括相互垂直的第一水平轴和第一垂直轴，第三转动副包括相互垂直的第三水平轴和第三垂直轴；所述第二转动副包括相互垂直的第二水平轴和第二垂直轴，所述第二水平轴平行于所述第一水平轴和第三水平轴；

还包括第一连接臂、第二连接臂、第三连接臂、第四连接臂以及第五连接臂，所述第一连接臂的一端转动连接第一垂直轴，另一端转动连接第一水平轴，所述第一水平轴转动连接第二连接臂的一端，所述第二连接臂的另一端转动连接第二水平轴，所述第二水平轴转动连接第三连接臂的一端，所述第三连接臂的另一端转动连接第二垂直轴的一端，所述第二垂直轴的另一端转动连接第四连接臂的一端，所述第四连接臂的另一端转动连接第三水平轴，所述第三水平轴转动连接第五连接臂的一端，所述第五连接臂的另一端转动连接第三垂直轴，从而实现六个自由度的转动；

多条支链并联时，所述第一垂直轴和第三垂直轴分别垂直设置在第一吊具和第二吊具顶面，所述第一水平轴和第三水平轴均平行于第一吊具或第二吊具顶面的长度方向；

两条支链通过中间平台串联起来时，一条支链的第一垂直轴和第三垂直轴分别垂直设置在第一吊具和中间平台顶面，其第一水平轴和第三水平轴均平行于第一吊具或中间平台顶面的长度方向；另一条支链的第一垂直轴和第三垂直轴分别垂直设置在中间平台和第二吊具顶面，其第一水平轴和第三水平轴均平行于中间平台或第二吊具顶面的长度方向。

4.根据权利要求2所述的具有单双排作业模式的可折叠集装箱组合吊具，其特征在于：所述钢丝绳辅助驱动机构包括绞盘和与之相连的钢丝绳，与并联的多条支链结合时，所述绞盘设置有两个，通过一根钢丝绳连接在一起，分别设置于第一吊具和第二吊具的顶面；与中间平台结合时，所述绞盘设置有三个，分别设置于第一吊具、中间平台和第二吊具的顶面，设置在中间平台上的绞盘通过两根钢丝绳分别与第一吊具、第二吊具上的绞盘相连。

5.根据权利要求1所述的具有单双排作业模式的可折叠集装箱组合吊具，其特征在于：所述旋锁包括套管、设置在套管内部的滑动块和与滑动块相连的旋锁头，所述滑动块能够沿套筒轴向方向滑动，所述套管的外侧沿其径向设置有上凸块和下凸块，两者相隔一段距离设置，所述下凸块顶端设置有与吊具转轴配合转轴孔。

6.根据权利要求5所述的具有单双排作业模式的可折叠集装箱组合吊具，其特征在于：所述第一吊具和第二吊具的相离侧均沿长度方向，且与吊具转轴在吊具宽度方向上相隔一段距离设置有止动槽，利用所述调整机构调节第一吊具和第二吊具之间的宽度为一个集装箱宽度时，所述止动槽与旋锁的上凸块配合锁定。

7.根据权利要求6所述的具有单双排作业模式的可折叠集装箱组合吊具，其特征在于：所述调整机构展开时，第一吊具和第二吊具之间的宽度为两个集装箱宽度，第一吊具和第二吊具中间两侧的四个旋锁的旋锁头缩进套管，实现两个40英尺集装箱的装载；第一吊具和第二吊具中间两侧的四个旋锁的旋锁头伸出套管，实现四个20英尺集装箱的装载；

所述调整机构收缩时，第一吊具和第二吊具之间的宽度为一个集装箱宽度，第一吊具和第二吊具相邻侧的八个旋锁的旋锁头缩进套管并向上旋转进入止动槽，远离侧中间的四个旋锁的旋锁头缩进套管，实现一个40英尺集装箱的装载；第一吊具和第二吊具相邻侧的八个旋锁的旋锁头缩进套管并向上旋转进入止动槽，远离侧中间的四个旋锁的旋锁头伸出套管，实现两个20英尺集装箱的装载。

8.根据权利要求1所述的具有单双排作业模式的可折叠集装箱组合吊具，其特征在于：所述第一吊具和第二吊具的横截面呈六边形。

9.根据权利要求1所述的具有单双排作业模式的可折叠集装箱组合吊具，其特征在于：所述接触过渡面设置为弧面或者齿形面。

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