CN110539332A - 机械臂组件构造 - Google Patents

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安德鲁·克里斯潘·格拉哈姆
杰森·屈勒
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Abstract

提供了一种用于构造机械臂的方法，该机械臂包括多个连结件和绳索组件。该方法包括提供具有在其上穿过有多个绳索支承件的绳索的绳索组件；和将绳索组件的多个绳索支承件附接到机械臂的多个连结件。

Description

机械臂组件构造
技术领域
本主题大体涉及一种用于构造机械臂组件的系统和方法，并且更具体地涉及机械臂组件的机械臂。
背景技术
机械臂组件在各个行业中是有用的，用于在例如远程位置，危险位置等处执行操作。至少某些机械臂组件包括机械臂，机械臂由在相应接头处连接在一起的多个连结件形成。另外，多个控制线可以延伸穿过机械臂，每个线终止于单独的连结件，用于相对于后相邻连结件移动这种连结件。控制线可以联接到机械臂组件的基部内的一个或多个马达，使得机械臂组件可以通过增加和/或减小多个控制线上的张力来控制机械臂的运动。
为了形成机械臂组件的这种机械臂，通常分别地形成单独的连结件中的每一个，并且为多个控制线中的每一个挤出或钻出单独的孔。然后将控制线穿过连结件中的挤出的或分别钻出的孔。然而，这种构造方法可能使得构造相对长和/或相对细的机械臂变得困难。具体地，利用这种构造方法，可能难以将控制线中的每一个穿过机械臂的多个连结件中的每一个，特别是当需要相对密集的控制线集中时，使得控制线相对较细。此外，在控制线之一发生故障的情况下，可能难以更换这种控制线。
因此，允许增加构造和/或修理的容易性的构造机械臂组件的方法将是有用的。
发明内容
本发明的方面和优点将部分地在以下描述中阐述，或者可以从描述中显而易见，或者可以通过实践本发明来学习。
在本公开的一个方面，提供了一种用于构造机械臂的方法，该机械臂包括多个连结件和绳索组件。该方法包括提供具有在其上穿过有多个绳索支承件的绳索的绳索组件；和将绳索组件的多个绳索支承件附接到机械臂的多个连结件。
在某些示例性方面中，提供具有在其上穿过有多个绳索支承件的绳索的绳索组件包括在将绳索组件的多个绳索支承件附接到机械臂的多个连结件之前将多个绳索支承件穿过绳索。
在某些示例性方面中，将绳索组件的多个绳索支承件附接到机械臂的多个连结件包括将绳索组件的多个绳索支承件可拆卸地联接到机械臂的多个连结件。
在某些示例性方面，提供具有在其上穿过有多个绳索支承件的绳索的绳索组件包括提供多个绳索组件，其中每个绳索组件包括具有在其上穿过有相应的多个绳索支承件的绳索，并且其中将绳索组件的多个绳索支承件附接到机械臂的多个连结件包括将多个绳索组件中的每个绳索组件的多个绳索支承件附接到机械臂的多个连结件。
例如，在某些示例性方面，多个绳索组件包括至少6个绳索组件。
在某些示例性方面，多个连结件包括前连结件和后连结件，其中前连结件包括支架，其中后连结件也包括支架，并且其中将绳索组件的多个绳索支承件附接到机械臂的多个连结件包括将第一绳索支承件附接到前连结件的支架，并且将第二绳索支承件附接到后连结件的支架。
在某些示例性方面，绳索包括固定地联接到绳索的端部的锚固件，并且其中该方法还包括将锚固件附接到多个连结件中的一个连结件。
在某些示例性方面，多个连结件包括相应的多个支架，其中将绳索组件的多个绳索支承件附接到机械臂的多个连结件包括将绳索组件的绳索支承件附接到多个连结件的相应的多个支架。
在某些示例性方面，将绳索组件的多个绳索支承件附接到机械臂的多个连结件包括将第一绳索支承件附接到多个连结件中的第一连结件的第一支架。
例如，在某些示例性方面，将第一绳索支承件附接到多个连结件中的第一连结件的第一支架包括使第一绳索支承件至少部分地移动到第一支架的支架开口中并将支架盖附接到支架基部，以将第一绳索支承件可拆卸地联接到第一连结件。
例如，在某些示例性方面，将第一绳索支承件附接到多个连结件中的第一连结件的第一支架包括使第一绳索支承件至少部分地移动到第一支架的支架开口中并且将锁定件附接到第一绳索支承件，以将第一绳索支承件可拆卸地联接到第一连结件。
例如，在某些示例性方面，绳索组件包括延伸穿过第一绳索支承件的多个绳索，并且其中将第一绳索支承件附接到多个连结件中的第一连结件的第一支架包括将具有绳索组件的多个绳索延伸穿过其的第一绳索支承件附接到第一连结件的第一支架。
在本公开的示例性实施例中，提供了一种机械臂。机械臂包括可移动地彼此联接的多个连结件，多个连结件共同包括多个支架；和绳索组件，该绳索组件包括绳索和在其上穿过的多个支承件，多个支承件中的每个支承件可拆卸地联接到多个连结件的多个支架中的一个支架。
在某些示例性实施例中，每个连结件在前端和后端之间延伸，并且其中多个支架包括在每个连结件的前端处的前支架和在每个连结件的后端处的后支架。
在某些示例性实施例中，多个连结件包括第一连结件，其中多个连结件的多个支架包括定位在第一连结件的前端处的前支架，其中前支架限定前支架开口，其中绳索组件的多个支承件中的第一支承件定位在前支架开口内。
例如，在某些示例性实施例中，前支架包括盖和基部，其中基部至少部分地限定前支架开口，并且其中盖可拆卸地联接到基部，以将第一支承件可拆卸地联接到前支架。
例如，在某些示例性实施例中，第一支承件包括本体和锁定件，其中锁定件可拆卸地联接到本体，以将第一支承件可拆卸地联接到前支架。
例如，在某些示例性实施例中，第一支承件的本体在第一端和第二端之间延伸，其中第一支承件的本体包括在第一端部处的头部并且在第二端部处限定凹槽，并且其中锁定件可拆卸地定位在凹槽内。
例如，在某些示例性实施例中，支架限定多个支架开口，并且其中机械臂还包括多个绳索组件，其中每个绳索组件包括可拆卸地定位在支架的多个支架开口中的一个支架开口中的支承件。
在某些示例性实施例中，绳索组件包括多个绳索，其中多个连结件包括限定周向方向的第一连结件，其中多个支架包括定位在第一连结件上并限定沿周向方向间隔开的多个开口的第一支架，并且其中多个绳索延伸穿过第一支架的多个开口。
参考以下描述和所附权利要求，将更好地理解本发明的这些和其他特征，方面和优点。包含在本说明书中并构成其一部分的附图示出了本发明的实施例，并与说明书一起用于解释本发明的原理。
附图说明
在说明书中阐述了针对本领域普通技术人员的本发明的完整且可行的公开，包括其最佳模式，其参考附图，其中：
图1是根据本公开的示例性实施例的机械臂组件的示意性横截面图。
图2是图1的示例性机械臂组件的机械臂的部分的近视示意图。
图3是根据本公开的示例性实施例的绳索组件的示意图。
图4是处于第一附接阶段的根据本公开的示例性实施例的绳索组件的支承件和连结件的支架的示意图。
图5是处于第二附接阶段的图4的示例性支承件和支架的示意图。
图6是沿示例性连结件的长度方向的图4的示例性支承件和支架的示意图。
图7是根据本公开另一示例性实施例的绳索组件和机械臂的连结件的示意图。
图8是根据本公开的又一示例性实施例的多个绳索组件和机械臂的连结件的示意图。
图9是处于第一附接阶段的图8的多个示例性绳索组件中的绳索组件的支承件和示例性连结件的立体图。
图10是处于第二附接阶段的图8的多个示例性绳索组件中的绳索组件的支承件和示例性连结件的立体图。
图11是沿着示例性连结件的纵向方向的根据本公开的示例性实施例的连结件和多个绳索组件的视图。
图12是图11的示例性连结件和示例性多个绳索组件沿图11的线12-12的横截面图。
图13是根据本公开的又一示例性方面的用于构造机械臂组件的机械臂的方法的流程图。
具体实施方式
现在将详细参考本发明的实施例，其一个或多个示例在附图中示出。详细描述使用数字和字母标记来指代附图中的特征。附图和说明书中的相同或类似的标记已用于指代本发明的相同或相似的部分。
如本文所使用的，术语“第一”，“第二”和“第三”可以互换使用以将一个部件与另一个部件区分开，并且不旨在表示各个部件的位置或重要性。
术语“前”和“后”是指部件或系统内的相对位置，并且指的是部件或系统的正常操作姿态。例如，关于机械臂，前指的是更靠近机械臂的远端的位置，而后指的是更靠近机械臂的根端的位置。
术语“联接”，“固定”，“附接”等等指的是直接联接，固定或附接，以及通过一个或多个中间部件或特征的间接联接，固定或附接，除非本文另有规定。
除非上下文另有明确规定，否则单数形式“一”，“一种”和“该”包括复数指代。
在整个说明书和权利要求书中使用的近似语言用于修饰任何可允许变化的定量表示，而不会导致与其相关的基本功能的变化。因此，由一个或多个术语(例如“约”，“大约”和“基本”)修饰的值不限于指定的精确值。在至少一些情况下，近似语言可以对应于用于测量值的仪器的精度，或者用于构造或制造部件和/或系统的方法或机器的精度。例如，近似语言可以指的是在10％的范围内。
这里和整个说明书和权利要求书中，范围限制被组合和互换，这些范围被识别并包括其中包含的所有子范围，除非上下文或语言另有说明。例如，本文公开的所有范围包括端点，并且端点可彼此独立地组合。
现在参考附图，贯穿附图，其中相同的数字表示相同元件，图1是根据本公开的示例性实施例的机械臂组件100的示意图。所示的示例性机械臂组件100通常包括支撑组件102，机械臂104和实用构件106。支撑组件102通常包括一个或多个马达108和控制器110。控制器110可操作地联接到一个或多个马达108，用于控制机械臂组件100的操作。另外，控制器110可以可操作地联接到实用构件106和/或附接到或嵌入机械臂104和/或实用构件106中的一个或多个传感器(未示出)。此外，机械臂104大致在根端112和远端114之间延伸。机械臂104在根端112处联接到支撑组件102并且在远端114处包括实用构件106。
此外，所示的示例性机械臂组件100的机械臂104通常由多个连结件116和多个接头118形成，其中多个连结件116顺序地布置并且通过多个接头118可移动地彼此联接。
简而言之，应当理解，机械臂104可以限定某些参数以进一步使其能够到达例如燃气涡轮发动机的内部的相对较远的位置或环境的其他较远位置。更具体地，对于所示的实施例，机械臂104在根端112和远端114之间限定至少约三十六(36)英寸(例如至少约四十八(48)英寸，例如至少约六十(60)英寸，例如多达约600英寸)的长度。类似地，机械臂104在根端112和远端114之间限定最大直径，对于所描绘的实施例，该最大直径是机械臂116的单独部段118中的每个的最大直径，小于约五(5)英寸。例如，机械臂104的最大直径可小于约三(3)英寸，例如小于约2.5英寸，例如小于约一(1)英寸。这可以进一步允许机械臂104到达期望的相对较远的位置。
现在还参考图2，提供了图1的相邻的一对连结件116(即，前连结件116A和后连结件116B)和示例性机械臂104的接头118的近视示意图。值得注意的是，对于所示的示例性实施例，前连结件116A和后连结件116B之间的接头118构造为球接头，允许前连结件116A和后连结件116B之间具有至少三个自由度。然而，在其他实施例中，可以提供任何其他合适的接头118以允许任何其他合适数量的自由度。例如，在其他实施例中，接头118可以被构造为弯曲接头(例如，形成多个连结件和接头的连续材料的变窄部分)，滚子接头，一对滚子接头等，并且这种接头可以具有一到六个自由度之间的自由度。
如将理解的，多个连结件116还包括多个支架120，并且机械臂104还包括绳索组件122，或者更确切地说包括多个绳索组件122，每个绳索组件122经由连结件116的多个支架120可拆卸地联接到连结件116中的至少一个。更具体地，对于所描绘的实施例，每个连结件116包括前支架120A和后支架120B，并且更具体地，还包括第一前支架120A-1，第二前支架120A-2，第一后支架120B-1，和第二后支架120B-2。因此，前连结件116A和后连结件116B各自包括至少这四个支架120A-1,120B-1,120A-2,120B-2。另外，多个绳索组件122包括第一绳索组件122A和第二绳索组件122B。第一绳索组件122A可拆卸地联接到前连结件116A的第一前支架120A-1和第一后支架120B-1以及后连结件116B的第一前支架120A-1和第一后支架120B-1，并且类似地，第二绳索组件122B可拆卸地联接到前连结件116A的第二前支架120A-2和第二后支架120B-2以及后连结件116B的第二前支架120A-2和第二后支架120B-2。然而，值得注意的是，在其他示例性实施例中，每个连结件116可以仅包括用于每个绳索组件122的单个支架120，使得每个绳索组件122的单个支承件126联接到每个连结件116。这种情况可能是这样的情况：例如，当连结件116不是特别长时，和/或预期连结件116不会相对于前后相邻连结件116大幅弯曲。
现在还简要地参考图3，提供第一绳索组件122A的近视图，可以理解的是，第一绳索组件122A通常包括绳索124和在其上穿过的多个支承件126。具体地，图3中描绘的第一绳索组件122A的部分包括在其上穿过的四个支承件126，每个支承件126通常限定前扩口部分128和后扩口部分130(每个以虚线描绘)，以减少在机械臂104的操作期间，延伸通过其中/穿过其中的绳索124上的摩擦量(防止或限制对绳索124和形成支承件126的材料的损坏)。应当理解，如本文所用，术语“绳索”可以指能够执行本文所述功能的绳索，线，线条等中的任何一种。还应当理解，在其他实施例中，前部分128和后部分124中的一个或两个可以不扩口。具体地，在至少某些实施例中，支承件126的前部分128或后部分124中的仅一个可以扩口以适应预期的绳索偏转。
从图2和图3中可以理解，图3中所示的第一绳索组件122A的四个支承件126中的每一个可拆卸地联接到图3中的前连结件116A和后连结件116B的支架120中的一个。具体地，第一绳索组件122A的四个支承件126中的一个可拆卸地联接到前连结件116A的第一前支架120A-1，前连结件116A的第一后支架120B-1，后连结件116B的第一前支架120A-1，和后连结件116B的第一后支架120B-1。以这种方式，可以理解的是，第一绳索组件122A可以作为单元安装到另外组装的机械臂104，并且类似地，可以在例如第一绳索组件122A的支承件126或绳索124中的一个或多个发生故障的情况下作为一个单元进行更换。
此外，对于所示的实施例，第一绳索组件122A包括固定到绳索124的一端的锚固件129(见图3)。如将理解的，锚固件129还可以以与绳索组件122的示例性支承件126附接到支架120相同的方式联接到连结件116的支架120。然而，锚固件129固定到绳索124(使得绳索124不可以从中滑动)，并且以这种方式将绳索124联接到相应的连结件116，使得增加或减小绳索124中的张力可以控制连结件116的运动。
还应当理解，通过使绳索组件122的支承件126可拆卸地联接到连结件116(经由所示实施例的支架120)，而不是像过去那样与连结件116一体地形成，支承件126可以由与连结件116和支架120不同的材料形成。例如，支承件126可以由设计成允许绳索124从中进行相对低的摩擦运动，而不会过早磨损的材料形成。相比之下，连结件116可以由设计成承受机械臂104的张力和压缩力，同时还满足任何重量要求的材料形成。例如，在至少一个实施例中，支承件126可以由金属材料形成，而连结件116可以由塑料或塑料聚合物材料形成。当然，在其他实施例中，可以使用任何其他合适的材料。
此外，尽管未以近视细节描绘，但应理解，第二绳索组件122B与第一绳索组件122A类似地构造。因此，第二绳索组件122B也可以作为一个单元安装到另外组装的机械臂104，并且在例如第二绳索组件122B的支承件126或绳索124中的一个或多个发生故障的情况下还可以作为一个单元进行更换。此外，尽管图2中描绘的机械臂104的示例性部分仅包括两个连结件116，但是在其他实施例中，第一绳索组件122A或第二绳索组件122B中的一个或两个可以沿着任何合适数量的连结件116延伸。此外，如将从下面描述的一个或多个实施例中理解的，尽管在图2中仅示出了两个绳索组件122(即，第一绳索组件122A和第二绳索组件122B)，但在其他示例性实施例中，机械臂104可包括任何其他合适数量的绳索组件122。例如，如所指出的，绳索组件122各自还可包括锚固件129，该锚固件129将绳索组件122的绳索124固定到特定连结件116。两个或更多个绳索组件122可终止于特定连结件116，使得增加一个绳索组件122的绳索124上的张力，并减小另一个相应绳索组件122的绳索124上的张力可使得连结件116相对于后相邻连结件116移动。在某些实施例中，机械臂104的多个连结件116中的每个连结件116可具有两个或更多个相应的绳索组件122，其终止于连结件116，用于控制连结件116。或者，在其他实施例中，多个连结件116中的两个或更多个连结件116可以被构造为一起移动，使得每个所述连结件116不包括终止于这样的连结件116的单独的相应绳索组件122。可以使用支撑组件102的一个或多个马达108来增加或减小张力。
从图2和图3中可以理解，第一绳索组件122A和第二绳索组件122B中的每个支承件126可以以任何合适的方式可拆卸地联接到连结件116的相应支架120。例如，现在参见图4至图6，提供了支架120的一个实施例，该支架120构造成将支承件126可拆卸地联接到连结件116。例如，在一个实施例中，图4至图6中描绘的示例性支架120可以是图2中描绘的机械臂104的前连结件116A的第一前支架120A-1，并且所示的绳索组件122可以是图2中描绘的第一绳索组件122A。当然，连结件116的其他支架120也可以或替代地根据所描述的实施例来构造。
从图4至图6中可以理解，支架120通常包括支架基部132和支架盖134(图5和图6)。支架基部132限定用于至少部分地接收绳索组件122的支承件126的第一支架通道136(图6)。支架盖134类似地限定用于定位在绳索组件122的支承件126的至少一部分上的第二支架通道138(图6)。值得注意的是，对于所示的实施例，第一支架通道136沿支架基部132的整个长度延伸，并且支架盖134的第二支架通道138沿支架盖134的整个长度延伸(沿连结件116的纵向轴线140限定的支架基部132和支架盖134中每一个的长度)。而且，对于所示的实施例，支架基部132和支架盖134沿前连结件116A的纵向轴线140均比支承件126长。然而，应当理解，在其他实施例中，第一支架通道136和第二支架通道138可以不分别沿支架基部132和支架盖134的整个长度延伸，或者可选地，在其他实施例中，支承件126可以沿着前连结件116A的纵向轴线140比支架基部132和支架盖134中的一个或两个更长。
特别参考图6，提供支架120的前端视图，应当理解，对于所示的实施例，支承件126限定了基本上圆形的横截面形状。类似地，支架基部132的第一支架通道136和支架盖134的第二支架通道138相应地一起形成与支承件126的横截面形状相对应的形状，其也是所描绘的实施例的圆形横截面形状。支架盖134可以用螺栓固定或以其他方式机械地且可拆卸地固定到支架基部132上，以将绳索组件122的支承件126夹紧就位。以这种方式，支承件126通过所示的支架120可拆卸地联接到前连结件116A。例如，所描绘的实施例使用一对螺栓142，然而，其他实施例可以使用任何合适数量或构造的机械附接特征。
然而，应当理解，在其他示例性实施例中，机械臂104，更具体地，多个支架120和绳索组件122可以具有任何其他合适的构造。
例如，简要地参考图7，提供了根据本公开另一示例性实施例的支架120的横截面视图，其包括可拆卸地联接到其上的支承件126。对于所示的实施例，支架120通常包括支架基部132，该支架基部132限定沿其长度(并且沿连结件116的纵向轴线140)延伸，具有与支承件126的横截面形状相对应的横截面形状(例如，每个可以限定类似的圆形横截面形状)的开口144。以这种方式，可以理解的是，支承件126可以可滑动地容纳在支架基部132的开口144内(即，可以沿着连结件116的轴线140/支架基部132的开口的轴线滑动，未标记)。对于所示的实施例，为了将绳索组件122的支承件126可拆卸地固定到支架120，支架120还包括支架盖134。支架盖134包括前凸缘146和后凸缘148，前凸缘146和后凸缘148分别在支架基部132的开口144的前端和后端上延伸。支架盖134可以可拆卸地联接到支架基部132，例如通过一个或多个螺钉，螺栓，磁体等(类似于例如图6的实施例)。以这种方式，绳索组件122的支承件126可以可拆卸地联接到支架120，并因此可拆卸地联接到连结件116。
另外，在其他实施例中，可以为机械臂104提供任何其他合适的构造，更具体地，可以为多个支架120和绳索组件122提供任何其他合适的构造。例如，现在参见图8至10，描绘了根据本公开另一示例性实施例的机械臂104的连结件116的支架120和相应的绳索组件122。
首先参见图8，可以理解的是，可以定位在机械臂104的连结件116上的与上面参照图2描述的一个或多个示例性支架120(例如，前连结件116A的第一前支架120A-1)相似的位置处的支架120构造成用于从多个不同的绳索组件122接收多个支承件126。具体地，图8中描绘的示例性支架120限定了沿连结件116的周向方向C(即，围绕连结件116的纵向轴线140延伸的方向；见下面的图9和10)间隔开的多个开口150，每个开口150构造成接收独立的绳索组件122的单独的支承件126。更具体地，对于图8的实施例，支架120限定沿周向方向C间隔开的四个开口150(例如，开口150A，150B，150C和150D)，该四个开口150用于接收四个相应的独立的绳索组件122(例如，122A，122B，122C，122D)的四个单独的支承件126(例如，126A，126B，126C，126D)。值得注意的是，对于所示的实施例，每个单独的支承件126可以沿着连结件116的纵向轴线140滑动到支架120的相应开口150中。例如，对于所描绘的实施例，每个支架120成形为沿着连结件116的径向方向R约束支承件126，但是允许沿着连结件116的纵向轴线140的至少一些运动。
更具体地，现在参见图9，应当理解，所示的示例性支承件126(例如，图8的第一支承件126A)沿支承件126的长度(一旦安装在支架120中，其与连结件116的轴线140对齐)限定了不均匀的形状。具体地，对于所示的实施例，示例性支承件126在第一端152和第二端154之间延伸。在示例性支承件126的第一端152处，示例性支承件126包括支承件头部156，该支承件头部156限定的宽度大于支架120中的对应开口150A的宽度。在示例性支承件126的第二端154处，示例性支承件126包括凹槽158，更具体地，周向凹槽。现在参照图10，一旦支承件126定位在支架120的相应开口150内，支承件126的锁定件160可安装在支承件126的凹槽158内。类似于支承件头部156，锁定件160限定的宽度大于支架120中的相应开口150的宽度。以这种方式，一旦安装了锁定件，支承件126可拆卸地联接到支架120，并且因此也可拆卸地联接到相应的连结件116。
值得注意的是，对于所描绘的实施例，锁定件160被构造为C形夹，其在支承件126的第二端154处附接到凹槽156。然而，在其他实施例中，锁定件160可以替代地是联接到凹槽156的线棒，或者用于沿着支架120的长度约束支承件126的任何其他合适的几何形状。另外，虽然参照图8至图10描绘和描述的构造包括用于安装四个独立的绳索组件122的支架120，但是在其他示例性实施例中，支架120可以被构造为替代地安装任何其他合适数量的绳索组件122(例如，2,3,5,6,7,8,9,10或达到50)，或者替代地可以安装单个绳索组件122。类似地，尽管上面参照图4至图6和图7描述的实施例被描绘为安装单个绳索组件122，但是在其他实施例中，这些实施例中的一个或多个可以安装多个绳索组件122。
此外，在其他实施例中，可以为机械臂104提供任何其他合适的构造，更具体地，可以为多个支架120和绳索组件122提供任何其他合适的构造。例如，现在参见图11和12，描绘了根据本公开另一示例性实施例的机械臂104的连结件116的支架120和相应的绳索组件122。在某些示例性实施例中，机械臂104可以以与上面参照图1和图2描述的示例性机械臂104类似的方式构造。
与上述实施例一样，机械臂104还包括绳索组件122。具体地，对于图11的实施例，机械臂104包括第一绳索组件122A和第二绳索组件122B。然而，与上述示例性绳索组件122相比，对于所示实施例，第一绳索组件122和第二绳索组件122均包括多个绳索124。具体地，参考第一绳索组件122A，第一绳索组件122A包括支承件126，支承件126具有周向地间隔开(即，当联接到连结件116时，沿着连结件116的周向方向C间隔开)的多个开口162，每个开口162包括延伸穿过其的单独绳索124。具体地，对于所示的实施例，第一绳索组件122A的支承件126包括周向地彼此间隔开的九个开口162，以及九个单独的绳索124，每个单独的绳索124延伸穿过相应的开口162。支承件126可拆卸地联接到连结件116上的第一支架120A(图11中以虚线描绘)，更具体地，第一支架120A被构造为开槽支架，该开槽支架具有一个或多个附接点164并限定用于多个绳索124延伸穿过的一个或多个槽166。如图所示，对于图11的实施例，第一支架120A包括两个附接点164，由此第一绳索组件122A的支承件126可以可拆卸地联接到这样的第一支架120A。例如，支承件126可以使用机械附件(例如，在附接点164处的一个或多个螺栓，螺钉，夹具等)可拆卸地联接到第一支架120A。
特别地参考图12，提供沿图11的线12-12的横截面视图，描绘了这样的构造。如图所示，支承件126定位在第一支架120A附近，使得所描绘的具有绳索124延伸通过其的开口162类似地延伸通过支架120中的相应槽166。然而，值得注意的是，在其他实施例中，支架120可以具有任何其他合适的构造，并且支承件126可以以任何其他合适的方式联接到支架120。
还将理解的是，第二绳索组件122B的支承件126以与第一绳索组件122A的支承件126类似的方式构造，使得其容纳周向地彼此间隔开的多个绳索124并且可拆卸地附接到连结件116的第二支架120B。
以这种方式，第一绳索组件122A可以作为一个单元安装在另外组装的机械臂104上，而不需要单独地安装每个单独的绳索124。此外，以这种方式，在第一绳索组件122A(或第二绳索组件122B)的一个或多个支承件126或绳索124发生故障的情况下，整个绳索组件122可以一起更换而不必，例如，大量拆除机械臂104并重新穿上一根或多根绳索124。
值得注意的是，尽管对于所示的实施例，第一绳索组件122A和第二绳索组件122B绕连结件116延伸大致180度，但在其他实施例中，绳索组件122中的一个或多个可绕连结件116的周边延伸小于180度，使得可以容纳多于两个的绳索组件122。
现在参考图13，提供了根据本公开的示例性方面的用于构造机械臂的方法200。方法200可以用于构造一个或多个上面参考例如图1至图12描述的示例性机械臂。因此，机械臂通常可包括可移动地彼此联接的多个连结件和绳索组件。
对于所示的示例性方面，方法200通常包括在(202)处提供具有绳索的绳索组件，其中该绳索具有在其上穿过的多个绳索支承件，以及在(204)处将绳索组件的多个绳索支承件附接到机械臂的多个连结件。
更具体地，应当理解，对于所示的示例性方面，绳索是预穿绳索(即，提供具有绳索的绳索组件，其中该绳索具有在其上穿过的支承件)。以这种方式，可以理解的是，在(202)处提供具有绳索的绳索组件，其中该绳索具有在其上穿过的多个绳索支承件，包括在(206)处，在在(204)处将绳索组件的多个绳索支承件附接到机械臂的多个连结件之前，将多个支承件穿过绳索。此外，应当理解，如本文所使用的，术语“提供”不需要部件的原始制造，而是可能仅需要使这种部件可用。
此外，对于所示的示例性方面，在(204)处将绳索组件的多个绳索支承件附接到机械臂的多个连结件更具体地包括在(208)处将绳索组件的多个支承件可拆卸地联接到机械臂的多个连结件。例如，在某些示例性实施例中，多个连结件可包括相应的多个支架。在这样的示例性方面中，在(204)处将绳索组件的多个绳索支承件附接到机械臂的多个连结件包括在(210)处将绳索组件的绳索支承件附接到机械臂的多个连结件的相应的多个支架。
更具体地，对于所示的示例性方面，在(204)处将绳索组件的多个绳索支承件附接到机械臂的多个连结件包括在(212)处将第一绳索支承件附接到多个连结件的第一连结件的第一支架。此外，对于所示的示例性方面，在(212)处将第一绳索支承件附接到多个连结件的第一连结件的第一支架包括，在(214)处将第一绳索支承件至少部分地移动到第一支架的支架开口中，并将支架盖附接到支架基部，以将第一绳索支承件可拆卸地固定到第一连结件。
然而，应当理解，在其他示例性方面，第一绳索支承件可以以任何其他合适的方式可拆卸地附接到第一连结件的第一支架。例如，如虚线所示，在其他示例性方面，在(212)处将第一绳索支承件附接到多个连结件的第一连结件的第一支架可以包括在(216)处将第一绳索支承件至少部分地移动到第一支架的支架开口中，并将锁定件附接到第一绳索支承件，以将第一绳索支承件可拆卸地固定到第一连结件。
另外或替代地，还应当理解，在某些示例性方面，绳索组件的第一绳索支承件可构造成支持绳索组件的多个绳索。通过这样的示例性方面，还如同虚线所示，在(212)处将第一绳索支承件附接到多个连结件的第一连结件的第一支架可以包括在(218)处将第一绳索支承件附接到第一连结件的第一支架，该第一绳索支承件具有延伸穿过其的绳索组件的多个单独绳索。
仍然参见图13，附加的绳索组件也可以联接到多个连结件。例如，对于所描述的方面，在(202)处提供具有绳索的绳索组件，其中该绳索具有在其上穿过的多个绳索支承件，包括在(220)处提供多个绳索组件，其中每个绳索组件包括绳索，该绳索具有在其上穿过的相应的多个绳索支承件。在这样的示例性方面，在(204)处将绳索组件的多个绳索支承件附接到机械臂的多个连结件包括在(222)处将多个绳索组件中的每个绳索组件的多个绳索支承件附接到机械臂的多个连结件。例如，在某些示例性方面，多个绳索组件可包括至少六个绳索组件。值得注意的是，六个绳索组件可以允许机械臂的至少两个连结件具有多个自由度。
本书面描述使用示例来公开本发明，包括最佳模式，并且还使本领域技术人员能够实践本发明，包括制造和使用任何装置或系统以及执行任何结合的方法。本发明的可专利范围由权利要求限定，并且可包括本领域技术人员想到的其他示例。如果这些其他示例包括与权利要求的字面语言没有不同的结构元件，或者如果它们包括与权利要求的字面语言无实质差别的等效结构元件，则这些其他示例意图在权利要求的范围内。
本发明的各种特征，方面和优点也可以体现在以下条项中描述的各种技术方案中，这些方案可以以任何组合方式组合：
1.一种用于构造机械臂的方法，其特征在于，所述机械臂包括多个连结件和绳索组件，所述方法包括：
提供具有在其上穿过有多个绳索支承件的绳索的所述绳索组件；和
将所述绳索组件的所述多个绳索支承件附接到所述机械臂的所述多个连结件。
2.根据条项1所述的方法，其特征在于，其中，提供具有在其上穿过有所述多个绳索支承件的所述绳索的所述绳索组件包括：在将所述绳索组件的所述多个绳索支承件附接到所述机械臂的所述多个连结件之前，使所述多个绳索支承件穿过所述绳索。
3.根据条项1所述的方法，其特征在于，其中，将所述绳索组件的所述多个绳索支承件附接到所述机械臂的所述多个连结件包括：将所述绳索组件的所述多个绳索支承件可拆卸地联接到所述机械臂的所述多个连结件。
4.根据条项1所述的方法，其特征在于，其中，提供具有在其上穿过有所述多个绳索支承件的所述绳索的所述绳索组件包括：提供多个绳索组件，其中每个绳索组件包括具有在其上穿过有相应的多个绳索支承件的绳索，并且其中，将所述绳索组件的所述多个绳索支承件附接到所述机械臂的所述多个连结件包括：将所述多个绳索组件的每个绳索组件的所述多个绳索支承件附接到所述机械臂的所述多个连结件。
5.根据条项4所述的方法，其特征在于，其中，所述多个绳索组件包括至少6个绳索组件。
6.根据条项1所述的方法，其特征在于，其中，所述多个连结件包括前连结件和后连结件，其中所述前连结件包括支架，其中所述后连结件也包括支架，并且其中，将所述绳索组件的所述多个绳索支承件附接到所述机械臂的所述多个连结件包括：将第一绳索支承件附接到所述前连结件的所述支架，并且将第二绳索支承件附接到所述后连结件的所述支架。
7.根据条项1所述的方法，其特征在于，其中，所述绳索包括被固定地联接到所述绳索的端部的锚固件，并且其中，所述方法进一步包括：将所述锚固件附接到所述多个连结件中的一个连结件。
8.根据条项1所述的方法，其特征在于，其中，所述多个连结件包括相应的多个支架，其中将所述绳索组件的所述多个绳索支承件附接到所述机械臂的所述多个连结件包括：将所述绳索组件的所述绳索支承件附接到所述多个连结件中的所述相应的多个支架。
9.根据条项1所述的方法，其特征在于，其中，将所述绳索组件的所述多个绳索支承件附接到所述机械臂的所述多个连结件包括：将第一绳索支承件附接到所述多个连结件中的第一连结件的第一支架。
10.根据条项9所述的方法，其特征在于，其中将所述第一绳索支承件附接到所述多个连结件中的所述第一连结件的所述第一支架包括：使所述第一绳索支承件至少部分地移动到所述第一支架的支架开口中，并且将支架盖附接到支架基部，以将所述第一绳索支承件可拆卸地联接到所述第一连结件。
11.根据条项9所述的方法，其特征在于，其中，将所述第一绳索支承件附接到所述多个连结件中的所述第一连结件的所述第一支架包括：使所述第一绳索支承件至少部分地移动到所述第一支架的支架开口中，并且将锁定件附接到所述第一绳索支承件，以将所述第一绳索支承件可拆卸地联接到所述第一连结件。
12.根据条项9所述的方法，其特征在于，其中，所述绳索组件包括延伸穿过所述第一绳索支承件的多个绳索，并且其中，将所述第一绳索支承件附接到所述多个连结件中的所述第一连结件的所述第一支架包括：将具有所述绳索组件的所述多个绳索延伸穿过其的所述第一绳索支承件附接到所述第一连结件的所述第一支架。
13.一种机械臂，其特征在于，包括：
多个连结件，所述多个连结件可移动地彼此联接，所述多个连结件共同包括多个支架；和
绳索组件，所述绳索组件包括绳索和在其上穿过的多个支承件，所述多个支承件中的每个支承件可拆卸地联接到所述多个连结件的所述多个支架中的一个支架。
14.根据条项13所述的机械臂，其特征在于，其中，每个连结件在前端和后端之间延伸，并且其中，所述多个支架包括在每个连结件的所述前端处的前支架和在每个连结件的所述后端处的后支架。
15.根据条项13所述的机械臂，其特征在于，其中，所述多个连结件包括第一连结件，其中，所述多个连结件的所述多个支架包括定位在所述第一连结件的前端处的前支架，其中，所述前支架限定前支架开口，其中，所述绳索组件的所述多个支承件中的第一支承件被定位在所述前支架开口内。
16.根据条项15所述的机械臂，其特征在于，其中，所述前支架包括盖和基部，其中，所述基部至少部分地限定所述前支架开口，并且其中，所述盖可拆卸地联接到所述基部，以将所述第一支承件可拆卸地联接到所述前支架。
17.根据条项15所述的机械臂，其特征在于，其中，所述第一支承件包括本体和锁定件，其中，所述锁定件可拆卸地联接到所述本体，以将所述第一支承件可拆卸地联接到所述前支架。
18.根据条项17所述的机械臂，其特征在于，其中所述第一支承件的所述本体在第一端和第二端之间延伸，其中，所述第一支承件的所述本体包括在所述第一端处的头部并且在所述第二端处限定凹槽，并且其中，所述锁定件被可拆卸地定位在所述凹槽内。
19.根据条项15所述的机械臂，其特征在于，其中，所述支架限定多个支架开口，并且其中，所述机械臂进一步包括多个绳索组件，其中，每个绳索组件包括可拆卸地定位在所述支架的所述多个支架开口中的一个支架开口中的支承件。
20.根据条项13所述的机械臂，其特征在于，其中，所述绳索组件包括多个绳索，其中，所述多个连结件包括限定周向方向的第一连结件，其中，所述多个支架包括第一支架，所述第一支架被定位在所述第一连结件上并且限定沿所述周向方向间隔开的多个开口，并且其中，所述多个绳索延伸通过所述第一支架的所述多个开口。

Claims (10)

1.一种用于构造机械臂的方法，其特征在于，所述机械臂包括多个连结件和绳索组件，所述方法包括：
提供具有在其上穿过有多个绳索支承件的绳索的所述绳索组件；和
将所述绳索组件的所述多个绳索支承件附接到所述机械臂的所述多个连结件。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，其中，提供具有在其上穿过有所述多个绳索支承件的所述绳索的所述绳索组件包括：在将所述绳索组件的所述多个绳索支承件附接到所述机械臂的所述多个连结件之前，使所述多个绳索支承件穿过所述绳索。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，其中，将所述绳索组件的所述多个绳索支承件附接到所述机械臂的所述多个连结件包括：将所述绳索组件的所述多个绳索支承件可拆卸地联接到所述机械臂的所述多个连结件。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，其中，提供具有在其上穿过有所述多个绳索支承件的所述绳索的所述绳索组件包括：提供多个绳索组件，其中每个绳索组件包括具有在其上穿过有相应的多个绳索支承件的绳索，并且其中，将所述绳索组件的所述多个绳索支承件附接到所述机械臂的所述多个连结件包括：将所述多个绳索组件的每个绳索组件的所述多个绳索支承件附接到所述机械臂的所述多个连结件。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，其中，所述多个绳索组件包括至少6个绳索组件。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，其中，所述多个连结件包括前连结件和后连结件，其中所述前连结件包括支架，其中所述后连结件也包括支架，并且其中，将所述绳索组件的所述多个绳索支承件附接到所述机械臂的所述多个连结件包括：将第一绳索支承件附接到所述前连结件的所述支架，并且将第二绳索支承件附接到所述后连结件的所述支架。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，其中，所述绳索包括被固定地联接到所述绳索的端部的锚固件，并且其中，所述方法进一步包括：将所述锚固件附接到所述多个连结件中的一个连结件。
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，其中，所述多个连结件包括相应的多个支架，其中将所述绳索组件的所述多个绳索支承件附接到所述机械臂的所述多个连结件包括：将所述绳索组件的所述绳索支承件附接到所述多个连结件中的所述相应的多个支架。
9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，其中，将所述绳索组件的所述多个绳索支承件附接到所述机械臂的所述多个连结件包括：将第一绳索支承件附接到所述多个连结件中的第一连结件的第一支架。
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，其中将所述第一绳索支承件附接到所述多个连结件中的所述第一连结件的所述第一支架包括：使所述第一绳索支承件至少部分地移动到所述第一支架的支架开口中，并且将支架盖附接到支架基部，以将所述第一绳索支承件可拆卸地联接到所述第一连结件。
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