CN110535397A - 一种基于参数已知的电机控制方法及系统 - Google Patents

一种基于参数已知的电机控制方法及系统 Download PDF

Info

Publication number
CN110535397A
CN110535397A CN201910949187.2A CN201910949187A CN110535397A CN 110535397 A CN110535397 A CN 110535397A CN 201910949187 A CN201910949187 A CN 201910949187A CN 110535397 A CN110535397 A CN 110535397A
Authority
CN
China
Prior art keywords
friction
input terminal
comparator
output end
signal
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201910949187.2A
Other languages
English (en)
Inventor
曹振兴
汪莉霞
冯维
李圆伟
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Hunan Aerospace Institute of Mechanical and Electrical Equipment and Special Materials
Original Assignee
Hunan Aerospace Institute of Mechanical and Electrical Equipment and Special Materials
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Hunan Aerospace Institute of Mechanical and Electrical Equipment and Special Materials filed Critical Hunan Aerospace Institute of Mechanical and Electrical Equipment and Special Materials
Priority to CN201910949187.2A priority Critical patent/CN110535397A/zh
Publication of CN110535397A publication Critical patent/CN110535397A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P23/00—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by a control method other than vector control
    • H02P23/0004—Control strategies in general, e.g. linear type, e.g. P, PI, PID, using robust control
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P23/00—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by a control method other than vector control
    • H02P23/14—Estimation or adaptation of motor parameters, e.g. rotor time constant, flux, speed, current or voltage
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P29/00—Arrangements for regulating or controlling electric motors, appropriate for both AC and DC motors

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Control Of Position Or Direction (AREA)
  • Feedback Control In General (AREA)

Abstract

本发明公开了一种基于参数已知的电机控制方法及系统，涉及电机控制技术领域。所述电机控制方法及系统，通过测量估算或厂商来获得转位机构轴承的动态摩擦系数和静态摩擦参数，再采用LuGre模型构建伺服电机控制系统的摩擦模型，采集转位机构的实时速度，通过摩擦模型将实时速度转换成摩擦力矩估算值，对伺服电机控制系统的实际摩擦力矩进行补偿，提高了伺服电机控制系统的动、静态特性，抗干扰能力强，保证了在低速非线性摩擦条件下伺服电机控制系统的速度稳定性和定位精度，避免了极限环振荡现象。

Description

一种基于参数已知的电机控制方法及系统
技术领域
本发明属于电机控制技术领域，尤其涉及一种基于参数已知的LuGre摩擦模型的电机控制方法及系统。
背景技术
三自激光惯组产品伺服电机控制系统通过控制惯组产品转位机构转动，实现捷联惯组在线自标定、自对准、自检测功能。
在三自激光惯组产品进行三自功能时，其伺服电机控制系统处于低速运行的状态，此时伺服电机控制系统速度输入信号小，干扰影响大，使转位机构产生抖动，抖动会导致伺服电机控制系统随着抖动频率进行伺服控制，从而影响标定和对准精度。伺服电机控制系统低速运行时的干扰包括：摩擦力矩扰动和转矩波动扰动等，其中摩擦力矩扰动是影响伺服电机控制系统性能的主要因素，因此，在三自惯组伺服电机控制系统中必须对摩擦力矩进行补偿。摩擦力矩补偿主要分两种：一种是基于非模型补偿，另一种是基于模型补偿。基于非模型补偿，主要使用PID控制，其结构简单易于实现，但PID参数需要重复试凑，且在低速或零速条件下容易出现极限环振荡现象。基于模型的补偿方法又可分为参数未知和参数已知的补偿。参数未知的补偿多采用观测器在线辨识的方法对摩擦进行自适应补偿，辨识过程比较复杂不适合实践应用，现阶段对在线辨识的方法大多处于理论研究阶段。
发明内容
针对现有技术中非模型摩擦力矩补偿易出现极限环振荡，未知参数模型摩擦力矩补偿辨识过程复杂不适合实践应用，本发明提供一种基于参数已知的LuGre摩擦模型的电机控制方法及系统，对实际摩擦力矩进行补偿，提高伺服电机控制系统的动、静态特性，抗干扰能力强，保证在低速非线性摩擦条件下伺服电机控制系统的速度稳定性和定位精度。
本发明是通过如下的技术方案来解决上述技术问题的：一种基于参数已知的电机控制方法，包括以下步骤：
步骤1：在摩擦参数已知的情况下，采用LuGre模型构建伺服电机控制系统的摩擦模型；
步骤2：接收到位置控制信号和转位机构的角度反馈信号，根据所述位置控制信号和角度反馈信号获得转位机构的速度控制信号；
步骤3：将检测到的实时速度信号输入至步骤1的摩擦模型，获得摩擦力矩估算值；
步骤4：根据实时速度信号、所述步骤2的速度控制信号、步骤3的摩擦力矩估算值、以及实际摩擦力矩获得电流控制信号；
步骤5：将所述步骤4的电流控制信号输入至被控对象，以实现对被控对象的转速控制。
本发明的电机控制方法，采用LuGre模型构建伺服电机控制系统的摩擦模型，通过一阶微分方法描述摩擦特性，不仅可以构建静摩擦力、摩擦记忆、预滑动位移等摩擦现象的数学方程，还能够对Stribeck现象进行描述，能对摩擦现象进行真实地模拟；该电机控制方法中，摩擦模型的参数已知，避免了摩擦参数辨识复杂而导致不适合实践应用；通过摩擦模型将实时速度转换成摩擦力矩的估算值，对伺服电机控制系统的实际摩擦力矩进行补偿，提高了伺服电机控制系统的动、静态特性，抗干扰能力强，保证了在低速非线性摩擦条件下伺服电机控制系统的速度稳定性和定位精度，避免了极限环振荡现象。
进一步地，所述步骤1中，摩擦模型的具体表达式为：
式中，Mf为转位机构的摩擦力矩估算值，z为接触面鬃毛的平均变形，σ0、σ1为转位机构轴承的动态摩擦系数，Fc、Fs、α、Vs为转位机构轴承的静态摩擦参数，其中，Fc为转位机构轴承的库伦摩擦，Fs为转位机构轴承的静摩擦，α为转位机构轴承的粘性摩擦系数，Vs为Stribeck特征速度，θ为转位机构的角度，为转位机构的速度。
进一步地，所述转位机构轴承的动态摩擦系数和静态摩擦参数通过测量估算或者厂商提供来获得。
进一步地，所述步骤2中，位置控制信号和角度反馈信号相比较后，通过位置控制器的调节来获得转位机构的速度控制信号。
进一步地，所述位置控制器采用P控制。
进一步地，所述步骤4中，实时速度信号、速度控制信号、以及摩擦力矩估算值和实际摩擦力矩通过基于摩擦模型的速度控制器的调节来获得电流控制信号。
进一步地，所述基于摩擦模型的速度控制器采用PID控制。
相应的，一种基于参数已知的电机控制系统包括三环控制器、比例环节、一阶惯性环节Ⅰ、一阶惯性环节Ⅱ、第一积分环节以及第二积分环节；所述三环控制器包括位置控制器、基于摩擦模型的速度控制器以及电流控制器；
位置控制信号和角度反馈信号分别作为第一比较器的两个输入，所述第一比较器的输出端与所述位置控制器的输入端相连；所述位置控制器的输出端与第二比较器的一个输入端相连，第二比较器的另一个输入端与第一积分环节的输出端相连；所述第二比较器的输出端与基于摩擦模型的速度控制器的输入端相连，基于摩擦模型的速度控制器的输出端与第三比较器的一个输入端相连，第三比较器的另一个输入端与一阶惯性环节Ⅰ的输出端相连；所述第三比较器的输出端与所述电流控制器的输入端相连；所述电流控制器的输出端与所述比例环节的输入端相连，所述比例环节的输出端与第四比较器的一个输入端相连，第四比较器的另一个输入端与第一积分环节的输出端相连；所述第四比较器的输出端与一阶惯性环节Ⅱ的输入端相连，一阶惯性环节Ⅱ的输出端与一阶惯性环节Ⅰ的输入端、第五比较器的一个输入端相连；第五比较器的另一个输入为摩擦力矩估算值；所述第五比较器的输出端与第一积分环节的输入端相连，所述第一积分环节的输出端与所述第二积分环节的输入端相连，第二积分环节的输出端与所述第一比较器的一个输入端相连。
转位机构的实时速度信号经过速度控制器中的摩擦模型得到摩擦力矩估算值，通过摩擦力矩估算值可获得速度补偿值，速度补偿值、速度控制信号以及实时速度信号经过速度控制器的调节获得电流控制信号，电流控制信号经过电流控制器的调节获得电压控制信号，通过电压控制信号对被控伺服力矩电机进行控制，以达到对伺服力矩电机速度控制的目的，从而实现对伺服力矩电机的实际摩擦力矩的补偿，提高了伺服电机控制系统的动、静态特性，抗干扰能力强，保证了在低速非线性摩擦条件下伺服电机控制系统的速度稳定性和定位精度，避免了极限环振荡现象。
进一步地，所述电机控制系统还包括低通滤波器，所述低通滤波器的输入端与所述第二积分环节的输出端相连，低通滤波器的输出端与所述第一比较器的一个输入端相连，以滤除激光陀螺抖动带来的干扰，提高伺服电机控制的动、静态特性。
有益效果
与现有技术相比，本发明提供的一种基于参数已知的电机控制方法，通过测量估算或厂商来获得转位机构轴承的动态摩擦系数和静态摩擦参数，再采用LuGre模型构建伺服电机控制系统的摩擦模型，采集转位机构的实时速度，通过摩擦模型将实时速度转换成摩擦力矩估算值，对伺服电机控制系统的实际摩擦力矩进行补偿，提高了伺服电机控制系统的动、静态特性，抗干扰能力强，保证了在低速非线性摩擦条件下伺服电机控制系统的速度稳定性和定位精度，避免了极限环振荡现象；采用LuGre模型构建伺服电机控制系统的摩擦模型既能够描述静态摩擦特性，又能够描述动态摩擦特性，实现了对摩擦现象的真实模拟。
附图说明
为了更清楚地说明本发明的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一个实施例，对于本领域普通技术人员来说，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例中基于参数已知的电机控制方法的控制图；
图2是本发明实施例中基于参数已知的电机控制系统的传递函数方框图。
具体实施方式
下面结合本发明实施例中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
如图1所示，本发明所提供的一种基于参数已知的电机控制方法，包括以下步骤：
1、在摩擦参数已知的情况下，采用LuGre模型构建伺服电机控制系统的摩擦模型。
采用微分方程来表示伺服电机控制系统，具体表达式如下：
式(1)中，J为转位机构等效到电机转子端的转动惯量，θ为转位机构的转角，u为转位机构的控制力矩，M为转位机构轴承的实际摩擦力矩。
对实际摩擦力矩进行补偿，以提高伺服电机控制系统的动态特性和静态特性，设状态变量z为接触面鬃毛的平均变形，采用LuGre模型构建伺服电机控制系统的摩擦模型，LuGre模型是通过一阶微分方法描述摩擦特性，不仅可以构建静摩擦力、摩擦记忆、预滑动位移等摩擦现象的数学方程，还能够对Stribeck现象进行描述，能对摩擦现象进行真实地模拟，基于LuGre的摩擦模型的具体表达式为：
式中，Mf为转位机构的摩擦力矩估算值，σ0、σ1为转位机构轴承的动态摩擦系数，Fc、Fs、α、Vs为转位机构轴承的静态摩擦参数，其中，Fc为转位机构轴承的库伦摩擦，Fs为转位机构轴承的静摩擦，α为转位机构轴承的粘性摩擦系数，Vs为Stribeck特征速度，θ为转位机构的角度，为转位机构的速度。
转位机构轴承的动态摩擦系数σ0、σ1和静态摩擦参数Fc、Fs、α、Vs通过测量估算或者厂商提供来获得。
2、接收到位置控制信号和转位机构的角度反馈信号，根据位置控制信号和角度反馈信号获得转位机构的速度控制信号。
伺服电机控制系统发出位置控制信号，并获取转位机构的角度反馈信号，位置控制信号和角度反馈信号相比较后作为位置控制器的输入，经过位置控制器的调节来获得转位机构的速度控制信号，位置控制器采用P控制。
3、将检测到的实时速度信号输入至步骤1的摩擦模型，来获得摩擦力矩估算值。
由公式(2)-(4)可知，转位机构的角度反馈信号θ经一阶微分即获得转位机构的实时速度信号实时速度信号经过摩擦模型可获得摩擦力矩估算值Mf。
4、根据实时速度信号、步骤2的速度控制信号、步骤3的摩擦力矩估算值、以及实际摩擦力矩来获得电流控制信号。
采用摩擦力矩估算值对伺服电机控制系统的实际摩擦力矩进行补偿，速度控制信号、实时速度信号、以及摩擦力矩估算值和实际摩擦力矩经过基于摩擦模型的速度控制器的调节来获得电流控制信号，电流控制信号经过电流控制器的调节获得电压控制信号，电压控制信号对伺服力矩电机(即被控对象)进行控制，从而实现对伺服力矩电机的转速控制，以达到对伺服电机控制系统实际摩擦力矩进行补偿的目的。基于摩擦模型的速度控制器采用PID控制。
5、将步骤4的电流控制信号输入至被控对象，以实现对被控对象的转速控制。
通过角度反馈信号和位置控制信号可以获得速度控制信号，通过实时速度信号又可以获得摩擦力矩估算值和实际摩擦力矩，速度控制信号、实时速度信号以及摩擦力矩估算值和实际摩擦力矩经过速度控制器的调节得到电流控制信号，电流控制信号转换成电压控制信号，电压控制信号对伺服力矩电机进行速度控制，通过伺服力矩电机的实时速度又可以获得摩擦力矩估算值，从而形成一个闭环控制，通过不断的对实际摩擦力矩进行补偿，保证了在低速非线性摩擦条件下伺服电机控制系统的速度稳定性和定位精度，避免了极限环振荡现象，抗干扰能力强，提高了伺服电机控制系统的动、静态特性。
如图2所示，一种基于参数已知的电机控制系统包括三环控制器、比例环节、一阶惯性环节Ⅰ、一阶惯性环节Ⅱ、第一积分环节以及第二积分环节；三环控制器包括位置控制器、基于摩擦模型的速度控制器以及电流控制器；
位置控制信号和角度反馈信号分别作为第一比较器的两个输入，第一比较器的输出端与位置控制器的输入端相连；位置控制器的输出端与第二比较器的一个输入端相连，第二比较器的另一个输入端与第一积分环节的输出端相连；第二比较器的输出端与基于摩擦模型的速度控制器的输入端相连，基于摩擦模型的速度控制器的输出端与第三比较器的一个输入端相连，第三比较器的另一个输入端与一阶惯性环节Ⅰ的输出端相连；第三比较器的输出端与电流控制器的输入端相连；电流控制器的输出端与比例环节的输入端相连，比例环节的输出端与第四比较器的一个输入端相连，第四比较器的另一个输入端与第一积分环节的输出端相连；第四比较器的输出端与一阶惯性环节Ⅱ的输入端相连，一阶惯性环节Ⅱ的输出端与一阶惯性环节Ⅰ的输入端、第五比较器的一个输入端相连；第五比较器的另一个输入为摩擦力矩估算值；第五比较器的输出端与第一积分环节的输入端相连，第一积分环节的输出端与第二积分环节的输入端相连，第二积分环节的输出端与第一比较器的一个输入端相连。
电机控制系统还包括低通滤波器，低通滤波器的输入端与第二积分环节的输出端相连，低通滤波器的输出端与第一比较器的一个输入端相连。
第一比较器以位置控制信号θ*和角度反馈信号θ作为输入，第一比较器的输出信号作为位置控制器Wp(s)的输入信号，位置控制器Wp(s)输出的速度控制信号为第二比较器的一路输入信号，第二比较器的另一路输入信号为由摩擦力矩估算值Mf计算获得的速度补偿值(摩擦力矩估算值Mf经过第一积分环节即获得速度补偿值)，第二比较器的输出信号作为基于摩擦模型的速度控制器Wv(s)的输入信号，速度控制器Wv(s)输出的电流控制信号为第三比较器的一路输入信号，第三比较器的另一路输入信号为一阶惯性环节Ⅰ(βi、Toi分别为电流测量环节放大倍数和时间常数)输出的电流反馈信号，第三比较器的输出信号作为电流控制器Wi(s)的输入信号，电流控制器输出的电压控制信号为比例环节KPWM(KPWM为PWM波的放大倍数)的输入，比例环节KPWM的输出为一阶惯性环节Ⅱ(Ts为电机电磁时间常数)的一路输入信号，一阶惯性环节Ⅱ的另一路输入信号为反动势(反动势等于实时速度信号乘以Ce，Ce表示电机电势常数)，一阶惯性环节Ⅱ输出的电流信号乘以Cm即得到力矩信号(Cm表示电机转矩常数)，力矩信号作为第一积分环节的一路输入信号，第一积分环节的另一路输入信号为摩擦力矩估算值，第一积分环节输出的实时速度信号为第二积分环节的输入信号，第二积分环节的输出信号为角度反馈信号，该角度反馈信号作为第一比较器的一路输入信号。通过第二积分环节输出的角度反馈信号可以获得速度控制信号，根据实时速度信号又可以获得摩擦力矩的估算值和实际摩擦力矩，根据摩擦力矩估算值可以获得速度补偿值，速度补偿值、速度控制信号以及实时速度信号经过速度控制器的调节得到电流控制信号，电流控制信号经电流控制器转换成电压控制信号后控制伺服力矩电机的速度，从而实现对伺服力矩电机速度的控制，整个过程为一个闭环，通过实时速度信号不断获得摩擦力矩估算值和实际摩擦力矩，又通过摩擦力矩估算值获得速度补偿值，实现对实际摩擦力矩的不断补偿，从而实现伺服力矩电机的速度控制，保证了在低速非线性摩擦条件下伺服电机控制系统的速度稳定性和定位精度，避免了极限环振荡现象。
低通滤波器将第二积分环节输出的角度反馈信号经过滤波后再输入至位置控制器，以滤除激光陀螺抖动带来的干扰。
以上所揭露的仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或变型，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种基于参数已知的电机控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
步骤1：在摩擦参数已知的情况下，采用LuGre模型构建伺服电机控制系统的摩擦模型；
步骤2：接收到位置控制信号和转位机构的角度反馈信号，根据所述位置控制信号和角度反馈信号获得转位机构的速度控制信号；
步骤3：将检测到的实时速度信号输入至步骤1的摩擦模型，获得摩擦力矩估算值；
步骤4：根据实时速度信号、所述步骤2的速度控制信号、步骤3的摩擦力矩估算值、以及实际摩擦力矩获得电流控制信号；
步骤5：将所述步骤4的电流控制信号输入至被控对象，以实现对被控对象的转速控制。
2.如权利要求1所述的电机控制方法，其特征在于，所述步骤1中，摩擦模型的具体表达式为：
式中，Mf为转位机构的摩擦力矩估算值，z为接触面鬃毛的平均变形，σ0、σ1为转位机构轴承的动态摩擦系数，Fc、Fs、α、Vs为转位机构轴承的静态摩擦参数，其中，Fc为转位机构轴承的库伦摩擦，Fs为转位机构轴承的静摩擦，α为转位机构轴承的粘性摩擦系数，Vs为Stribeck特征速度，θ为转位机构的角度，为转位机构的速度。
3.如权利要求2所述的电机控制方法，其特征在于，所述转位机构轴承的动态摩擦系数和静态摩擦参数通过测量估算或者厂商提供来获得。
4.如权利要求1所述的电机控制方法，其特征在于，所述步骤2中，位置控制信号和角度反馈信号相比较后，通过位置控制器的调节来获得转位机构的速度控制信号。
5.如权利要求4所述的电机控制方法，其特征在于，所述位置控制器采用P控制。
6.如权利要求1所述的电机控制方法，其特征在于，所述步骤4中，实时速度信号、速度控制信号、以及摩擦力矩估算值和实际摩擦力矩通过基于摩擦模型的速度控制器的调节来获得电流控制信号。
7.如权利要求6所述的电机控制方法，其特征在于，所述基于摩擦模型的速度控制器采用PID控制。
8.一种基于参数已知的电机控制系统，其特征在于：包括三环控制器、比例环节、一阶惯性环节Ⅰ、一阶惯性环节Ⅱ、第一积分环节以及第二积分环节；所述三环控制器包括位置控制器、基于摩擦模型的速度控制器以及电流控制器；
位置控制信号和角度反馈信号分别作为第一比较器的两个输入，所述第一比较器的输出端与所述位置控制器的输入端相连；所述位置控制器的输出端与第二比较器的一个输入端相连，第二比较器的另一个输入端与第一积分环节的输出端相连；所述第二比较器的输出端与基于摩擦模型的速度控制器的输入端相连，基于摩擦模型的速度控制器的输出端与第三比较器的一个输入端相连，第三比较器的另一个输入端与一阶惯性环节Ⅰ的输出端相连；所述第三比较器的输出端与所述电流控制器的输入端相连；所述电流控制器的输出端与所述比例环节的输入端相连，所述比例环节的输出端与第四比较器的一个输入端相连，第四比较器的另一个输入端与第一积分环节的输出端相连；所述第四比较器的输出端与一阶惯性环节Ⅱ的输入端相连，一阶惯性环节Ⅱ的输出端与一阶惯性环节Ⅰ的输入端、第五比较器的一个输入端相连；第五比较器的另一个输入为摩擦力矩估算值；所述第五比较器的输出端与第一积分环节的输入端相连，所述第一积分环节的输出端与所述第二积分环节的输入端相连，第二积分环节的输出端与所述第一比较器的一个输入端相连。
9.如权利要求8所述的电机控制系统，其特征在于，还包括低通滤波器，所述低通滤波器的输入端与所述第二积分环节的输出端相连，低通滤波器的输出端与所述第一比较器的一个输入端相连。
CN201910949187.2A 2019-10-08 2019-10-08 一种基于参数已知的电机控制方法及系统 Pending CN110535397A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910949187.2A CN110535397A (zh) 2019-10-08 2019-10-08 一种基于参数已知的电机控制方法及系统

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910949187.2A CN110535397A (zh) 2019-10-08 2019-10-08 一种基于参数已知的电机控制方法及系统

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN110535397A true CN110535397A (zh) 2019-12-03

Family

ID=68671293

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201910949187.2A Pending CN110535397A (zh) 2019-10-08 2019-10-08 一种基于参数已知的电机控制方法及系统

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN110535397A (zh)

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111103792A (zh) * 2020-01-07 2020-05-05 上海节卡机器人科技有限公司 机器人控制方法、装置、电子设备及可读存储介质
CN112022621A (zh) * 2020-09-14 2020-12-04 中国医科大学附属盛京医院 用于跟腱挛缩及踝关节运动障碍的康复训练装置
CN112581838A (zh) * 2020-12-29 2021-03-30 苏州大学文正学院 一种电磁拖动法测量机电系统时间常数和摩擦力矩的装置
CN114619440A (zh) * 2020-12-10 2022-06-14 北京配天技术有限公司 修正摩擦模型的方法、机器人及计算机可读存储介质

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2006074896A (ja) * 2004-09-01 2006-03-16 Yaskawa Electric Corp モータ制御装置
JP2007336687A (ja) * 2006-06-14 2007-12-27 Yaskawa Electric Corp モータ制御装置
CN210380707U (zh) * 2019-10-08 2020-04-21 湖南航天机电设备与特种材料研究所 一种基于参数已知的电机控制系统

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2006074896A (ja) * 2004-09-01 2006-03-16 Yaskawa Electric Corp モータ制御装置
JP2007336687A (ja) * 2006-06-14 2007-12-27 Yaskawa Electric Corp モータ制御装置
CN210380707U (zh) * 2019-10-08 2020-04-21 湖南航天机电设备与特种材料研究所 一种基于参数已知的电机控制系统

Non-Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
卢盟: "《空间载荷伺服控制系统低速运动摩擦补偿》", 《微电机》, vol. 49, no. 4, pages 73 - 75 *
王三秀: "《基于神经网络的伺服机械手LuGre摩擦补偿控制》", 《北京工业大学学报》, vol. 42, no. 5, pages 680 *

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111103792A (zh) * 2020-01-07 2020-05-05 上海节卡机器人科技有限公司 机器人控制方法、装置、电子设备及可读存储介质
CN112022621A (zh) * 2020-09-14 2020-12-04 中国医科大学附属盛京医院 用于跟腱挛缩及踝关节运动障碍的康复训练装置
CN114619440A (zh) * 2020-12-10 2022-06-14 北京配天技术有限公司 修正摩擦模型的方法、机器人及计算机可读存储介质
CN114619440B (zh) * 2020-12-10 2024-02-09 北京配天技术有限公司 修正摩擦模型的方法、机器人及计算机可读存储介质
CN112581838A (zh) * 2020-12-29 2021-03-30 苏州大学文正学院 一种电磁拖动法测量机电系统时间常数和摩擦力矩的装置

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN110535397A (zh) 一种基于参数已知的电机控制方法及系统
CN110572091B (zh) 一种优化永磁同步电机无传感器控制方法
CN107065551B (zh) 一种基于模型参数精确辨识的仿真转台自校正控制方法
CN108459497B (zh) 一种基于adrc和nlpid的稳瞄伺服系统的控制方法
CN108069021B (zh) 一种舵机及其控制系统
CN110460277A (zh) 基于粒子群算法的单电机伺服系统摩擦非线性补偿方法
CN104242769A (zh) 基于连续终端滑模技术的永磁同步电机速度复合控制方法
CN106788054B (zh) 一种基于旋转高频注入法的无速度传感器控制方法
CN110707981A (zh) 基于新型扩张状态观测器的永磁同步电机速度控制器
CN111211724B (zh) 适用于重复性伺服系统的rbf自适应神经网络重复控制器
CN109459934A (zh) 一种基于pid控制器整定降阶自抗扰控制器参数的方法
CN108712119A (zh) 基于滑模变结构的无轴承异步电机抗负载扰动控制系统
CN109347391A (zh) 一种考虑系统噪声的朗道自适应转动惯量辨识方法
CN112532133B (zh) 一种适用于永磁同步电机滤波补偿滑模自抗扰控制方法
Shtessel et al. Higher order sliding modes
CN105337546A (zh) 基于变阶次分数阶滑模的永磁同步电机控制装置及方法
US3934124A (en) Self-organizing controllers
CN113146641B (zh) 基于奇异摄动和数据驱动反步法的单连杆柔性臂控制方法
CN210380707U (zh) 一种基于参数已知的电机控制系统
CN109884881A (zh) 一种基于非线性pid控制技术的稳瞄伺服控制器的设计
Ma et al. Backlash vibration suppression control of torsional system by novel fractional order PIDk controller
CN113890424A (zh) 基于参数辨识的永磁同步电机速度环pi控制器调谐方法
Lin et al. Robust recurrent-neural-network sliding-mode control for the XY table of a CNC machine
CN113157012A (zh) 一种控制机械振动的方法和系统
CN105137763B (zh) 超声波电机鲁棒性递归式神经网络滑动模态控制系统及方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination