CN110525415A - 一种列车分级紧急制动控制方法、系统及列车 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种列车分级紧急制动控制系统、方法及列车。其中，该方法包括：实时检测引起列车进行紧急制动的各种故障；当检测到故障时，确定所述故障所属的故障等级；根据所述故障等级采取与所述故障等级对应的紧急制动措施；不同故障等级对应不同的紧急制动措施。利用本申请提供的方法，能够使列车根据不同的故障等级采取不同的紧急制动措施，有效提高了列车的运行效率。

Description

一种列车分级紧急制动控制方法、系统及列车

技术领域

本发明涉及车辆控制技术领域，尤其涉及一种列车分级紧急制动控制方法、系统及列车。

背景技术

目前，为了提高交通的便利性，除了高铁和动车以外，大部分城市的市内轨道交通包括地铁或城铁，以上统称为列车。

列车的紧急制动系统是列车的重要组成部分，是列车安全可靠运行的保障。目前在列车实际运行的过程中，无论是由于列车故障还是非列车故障、或者非列车自身的原因引起列车的紧急制动系统被触发，都视作列车因故障出现紧急制动，需要经过人工确认紧急制动原因并且将列车的行驶速度降为零后才能进行紧急制动的缓解，进而使列车重新投入运营，显然列车由紧急制动至重新投入运营需要占用一定的时间，降低了列车的运行效率。对于无人驾驶列车，列车紧急制动后需要相关技术人员到达现场确认紧急制动原因，通常需要的时间更长，对于非列车故障或者非列车自身原因引起的列车紧急制动，这种方法极大的降低了列车的运行效率。

发明内容

为了解决现有技术中存在的以上技术问题，本申请提供了一种列车分级紧急制动控制方法、系统及列车，能够使列车根据不同的故障等级采取不同的紧急制动措施，有效提高了列车的运行效率。

本申请提供了一种列车分级紧急制动控制方法，该方法包括：

实时检测引起列车进行紧急制动的各种故障；

当检测到故障时，确定所述故障所属的故障等级；

根据所述故障等级采取与所述故障等级对应的紧急制动措施；不同故障等级对应不同的紧急制动措施。

可选的，当检测到故障为司机室的警惕按钮由工作状态变为非工作状态时，确定该故障为一级故障等级；

根据所述故障等级采取与所述故障等级对应的紧急制动措施，具体为：

进行紧急制动，在所述列车的速度小于或等于预设车速时才缓解紧急制动，允许所述警惕按钮恢复工作状态。

可选的，当检测到故障为停放管故障或总风故障时，确定该故障为二级故障等级；

根据所述故障等级采取与所述故障等级对应的紧急制动措施，具体为：

进行紧急制动，在所述列车的速度小于预设车速且确认故障解除才缓解紧急制动。

可选的，所述停放管故障至少包括所述列车的头车车厢部位的停放管故障或尾车车厢的停放管故障；

所述总风故障包括第一总风故障检测单元检测的总风故障和/或第二总风故障检测单元检测的总风故障；所述第一总风故障检测单元和第二总风故障检测单元互为冗余。

可选的，当通过方向信号检测到方向故障时，确定该故障为三级故障等级；

根据所述故障等级采取与所述故障等级对应的紧急制动措施，具体为：

进行紧急制动，在所述列车的速度小于预设车速且确认故障解除则缓解紧急制动；或，检测方向信号故障解除则缓解紧急制动。

本申请实施例还提供了一种列车分级紧急制动系统，该系统包括：整车控制器、故障检测装置和紧急制动装置；

所述故障检测装置，用于实时检测引起列车进行紧急制动的各种故障；

所述整车控制器，用于当所述故障检测装置检测到故障时，确定所述故障所属的故障等级；根据所述故障等级采取与所述故障等级对应的紧急制动措施，将所述紧急制动措施发送给所述紧急制动装置；不同故障等级对应不同的紧急制动措施。

可选的，所述故障检测装置，检测到故障为司机室的警惕按钮由工作状态变为非工作状态；

所述整车控制器，用于确定所述司机室的警惕按钮由工作状态变为非工作状态为一级故障等级；控制所述紧急制动装置进行紧急制动，在所述列车的速度小于或等于预设车速时才控制所述紧急制动装置缓解紧急制动，允许所述警惕按钮恢复工作状态。

可选的，所述故障检测装置包括：停放管故障检测单元和总风故障检测单元；

所述停放管故障检测单元，用于检测整车停放管是否故障，当检测到出现停放管故障时，向所述整车控制器发送停放管故障信号；

所述总风故障检测单元，用于检测整车总风是否故障，当检测到出现总风故障时，向所述整车控制器发送总风故障信号；

所述整车控制器，用于收到所述停放管故障信号或总风故障信号时，确定为二级故障等级，控制所述紧急制动装置进行紧急制动，在所述列车的速度小于预设车速且确认故障解除才缓解紧急制动。

可选的，所述停放管故障检测单元包括第一停放管故障检测单元和第二停放管故障检测单元；所述整车控制器收到所述第一停放管故障检测单元或第二停放管故障检测单元发送的停放管故障信号时，则确定发生停放管故障；

所述总风故障检测单元包括第一总风故障检测单元和第二总风故障检测单元；所述整车控制器收到所述第一总风故障检测单元或第二总风故障检测单元发送的总风故障信号时，则确定发生总风故障。

可选的，所述故障检测装置包括：方向故障检测单元；

所述方向故障检测单元，用于检测方向出现故障时，向所述整车控制器发送方向故障信号；

所述整车控制器，用于收到所述方向故障信号时确定为三级故障等级；控制所述紧急制动装置进行紧急制动，在所述列车的速度小于预设车速且确认故障解除则控制所述紧急制动装置缓解紧急制动；或，检测方向信号故障解除则控制所述紧急制动装置缓解紧急制动。

本申请实施例还提供了一种分级制动列车，该列车包括以上任一项所述的系统。

与现有技术相比，本申请至少具有以下优点：

本申请提供了一种列车分级紧急制动控制方法，首先实时检测引起列车进行紧急制动的各种故障，当检测到故障时，确定所述故障所属的故障等级，该故障等级可以预先进行设置。根据故障等级采取与故障等级对应的紧急制动措施，不同故障等级对应不同的紧急制动措施，其中紧急制动措施包括列车的制动措施与列车的制动缓解措施。当发生列车故障、非列车故障或者非列车自身的原因引起列车的紧急制动时，列车能够采取不同的紧急制动措施，例如当非列车故障或者非列车自身原因引起的列车紧急制动时，可以提前进行列车的紧急制动缓解，对于无人驾驶列车，还能使相关的技术人员不必浪费时间到达现场确认故障，有效提高了列车的运行效率。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1为本申请实施例一提供的一种列车分级紧急制动控制方法的流程图；

图2为本申请实施例三提供的一种列车分级紧急制动控制系统的示意图；

图3为本申请实施例四提供的一种分级制动列车的示意图。

具体实施方式

目前当列车的紧急制动系统被触发后，需要经过人工确认紧急制动原因并且将列车的行驶速度降为零后才能进行紧急制动的缓解进而使列车重新投入运营，降低了列车的运行效率。对于无人驾驶列车，当非列车故障或者非列车自身原因引起列车紧急制动时，相关技术人员到达现场确认紧急制动原因需要更长的时间，极大的降低了列车的运行效率。

为了解决现有技术存在的上述技术问题，本申请提出了一种列车分级紧急制动控制方法，该方法实时检测引起列车进行紧急制动的各种故障，并确定所述故障所属的故障等级，使列车根据不同的故障等级采取不同的紧急制动措施，有效提高了列车的运行效率。

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例一

本申请实施例一提供了一种列车分级紧急制动控制方法，下面结合附图具体说明。

参见图1，该图为本申请实施例一提供的一种列车分级紧急制动控制方法的流程图。

该方法包括以下步骤：

S101：实时检测引起列车进行紧急制动的各种故障。

由列车故障、非列车故障或者非列车自身的原因引起列车的紧急制动系统被触发，均视作此时列车因故障出现紧急制动。

S102：当检测到故障时，确定故障所属的故障等级。

故障等级可以按照故障对列车运行安全的影响大小进行划分与预先设置。故障等级还可以用于表征当前故障的类型，例如将列车停放管故障和列车总风故障设置为同一个故障等级，将列车的方向故障设置为另一个故障等级，列车的停放管即停放制动气管路。

当检测到的故障数量为一个时，该故障所属的故障等级即为当前列车故障的故障等级，当检测到的故障数量为多个时，分别获取每个故障所属的故障等级。

S103：根据故障等级采取与故障等级对应的紧急制动措施，不同故障等级对应不同的紧急制动措施。

紧急制动措施包括列车的制动措施与列车的制动缓解措施，其中列车的制动措施用于控制列车在故障发生时紧急制动，列车的制动缓解措施用于控制列车缓解紧急制动。

当检测到的故障数量为多个时，同时确定每个故障所属的故障等级，并获取每个故障对应的紧急制动措施，在一种可能的实现方式中，可以将最严重的紧急制动措施作为当前列车应采取的紧急制动措施。

本申请实施例提供的列车分级紧急制动控制方法，首先实时检测引起列车进行紧急制动的各种故障，当检测到故障时，确定所述故障所属的故障等级，该故障等级可以预先进行设置。根据故障等级采取与故障等级对应的紧急制动措施，不同故障等级对应不同的紧急制动措施，其中紧急制动措施包括列车的制动措施与列车的制动缓解措施。通过为引起列车进行紧急制动的各种故障设分别置对应的紧急制动措施，对于由列车故障、非列车故障或者非列车自身的原因引起列车的紧急制动能够采取不同的制动缓解措施，对于无人驾驶列车，当非列车故障或者非列车自身原因引起的列车紧急制动时，使相关的技术人员不必浪费时间到达现场确认故障，有效提高了列车的运行效率。

实施例二

基于实施例一提供的列车分级紧急制动控制方法，本申请实施例结合列车发生的具体故障与该故障对应的紧急制动措施进行具体说明。

继续参见图1，当检测到故障为司机室的警惕按钮由工作状态变为非工作状态时，确定该故障为一级故障等级。

列车一般设置有两个警惕按钮，分别位于列车两端的两个驾驶室内。当列车处于人工驾驶模式时，位于当前驾驶员工作的驾驶室中的警惕按钮工作，警惕按钮用于监控驾驶员的精力是否集中以及是否做好了列车驾驶准备，以防止以外的发生。当列车处于自动驾驶模式时，警惕按钮一般不起作用。

警惕按钮通常在被按下时表征当前驾驶行为正常，被松开时表征当前驾驶行为异常，当警惕按钮被松开超过预设时间时，当前驾驶员可能出现精力不集中或者失去驾驶操控能力的情况，为了防止列车发生冲撞事故，此时根据故障等级采取与故障等级对应的紧急制动措施，具体为：

进行紧急制动，在列车的速度小于或等于预设车速时才缓解紧急制动，允许警惕按钮恢复工作状态。

该故障并不是由于列车自身出现的故障引起的，列车的硬件设施也没有发生损坏，本申请实施例对该预设车速不做具体限定，在一种可能的实现方式中，该预设车速为零，即列车紧急制动至速度降为零时才缓解紧急制动，警惕按钮恢复工作状态也许待列车的速度降为零。

当检测到故障为停放管故障或总风故障时，确定该故障为二级故障等级。

停放管故障指列车的头车车厢部位的停放管故障和/或尾车车厢的停放管故障。

总风故障包括第一总风故障检测单元检测的总风故障和/或第二总风故障检测单元检测的总风故障，总风故障可能影响列车制动性能。其中，第一总风故障检测单元和第二总风故障检测单元互为冗余。

此时根据故障等级采取与故障等级对应的紧急制动措施，具体为：

进行紧急制动，在列车的速度小于预设车速且确认故障解除才缓解紧急制动。

本申请实施例对该预设车速不做具体限定，在一种可能的实现方式中，由于列车的停放管或总风管发生的故障属于列车自身原因引发的故障，此时列车的安全性能无法得到保障，继续行驶可能存在安全隐患，因此可以将该预设车速设置为零，待确认故障原因并解除故障后才可以缓解紧急制动，以防止意外事故。

当通过方向信号检测到方向故障时，确定该故障为三级故障等级。方向信号故障可以指“方向信号丢失”，具体可以由列车的司机控制器故障或列车方向信号传输故障引起。

此时根据故障等级采取与故障等级对应的紧急制动措施，具体为：

进行紧急制动，在列车的速度小于预设车速且确认故障解除则缓解紧急制动；或，检测方向信号故障解除则缓解紧急制动。

本申请实施例对该预设车速不做具体限定，在一种可能的实现方式中，当检测到方向信号持续故障时，由于此时列车继续行驶可能存在安全隐患，因此可以将该预设车速设置为零，待确认故障原因并解除故障后才可以缓解紧急制动以防止意外事故，此外，当检测到方向信号故障解除时，无需列车将速度降为零即可以缓解紧急制动。

可以理解的是，列车在运行过程中还可能出现其它类型的故障，技术人员可以根据故障对列车运行安全性的影响，确定故障所属的故障等级以及设置对应的紧急制动措施，本申请在此不一一列举。

此外，当检测到列车同时发生多个故障时，在一种可能的实现方式中，可以将最严重的紧急制动措施作为当前列车应采取的紧急制动措施，例如当列车同时发生了总风故障和方向信号故障时，即使检测到了方向信号故障解除，仍需要进行紧急制动，待列车的速度小于预设车速且确认故障解除后才可以缓解紧急制动。

本申请实施例提供的列车分级紧急制动控制方法，通过为引起列车进行紧急制动的各种故障分别设置对应的紧急制动措施，对于由列车故障、非列车故障或者非列车自身的原因引起列车的紧急制动能够采取不同的制动缓解措施，能够在保证列车安全性的前提下使列车尽快缓解紧急制动，重新启动投入运营，有效提高了列车的运行效率。

实施例三

基于上述实施例提供的列车分级紧急制动控制方法，本申请实施例还提供了一种列车分级紧急制动控制系统，下面结合附图具体说明。

参见图2，该图为本申请实施例二提供的一种列车分级紧急制动控制系统的示意图。

该列车分级紧急制动控制系统200包括：整车控制器201、故障检测装置202和紧急制动装置203。

故障检测装置202用于实时检测引起列车进行紧急制动的各种故障。

整车控制器201用于当故障检测装置202检测到故障时，确定故障所属的故障等级，并根据故障等级采取与所述故障等级对应的紧急制动措施，将紧急制动措施发送给紧急制动装置203。

其中，不同的故障等级对应不同的紧急制动措施。

紧急制动装置203根据接收到的紧急制动措施控制列车。

可选的，故障检测装置202可以用于检测到故障为司机室的警惕按钮由工作状态变为非工作状态。

此时整车控制器201能够确定司机室的警惕按钮由工作状态变为非工作状态为一级故障等级，并控制紧急制动装置203进行紧急制动，在列车的速度小于或等于预设车速时才控制紧急制动装置缓解紧急制动，允许警惕按钮恢复工作状态。

可选的，故障检测装置202可以包括：停放管故障检测单元202a和总风故障检测单元202b。

其中，停放管故障检测单元202a能够检测整车停放管是否故障，当检测到出现停放管故障时，向整车控制器201发送停放管故障信号。

总风故障检测单元202b能够检测整车总风是否故障，当检测到出现总风故障时，向整车控制器201发送总风故障信号。

此时整车控制器201还用于当收到停放管故障信号或总风故障信号时，确定为二级故障等级，并控制紧急制动装置203进行紧急制动，在列车的速度小于预设车速且确认故障解除才缓解紧急制动。

进一步的，停放管故障检测单元202a包括第一停放管故障检测单元202a1和第二停放管故障检测单元202a2，整车控制器201收到第一停放管故障检测单元202a1或第二停放管故障检测单元202a2发送的停放管故障信号时，确定发生停放管故障。

总风故障检测单元202b包括第一总风故障检测单元202b1和第二总风故障检测单元202b2，整车控制器201收到第一总风故障检测单元202b1或第二总风故障检测单元202b2发送的总风故障信号时，确定发生总风故障。

可选的，故障检测装置202还可以包括：方向故障检测单元202c。

方向故障检测单元202c能够当检测方向出现故障时，向整车控制器201发送方向故障信号。

此时整车控制器201在收到方向故障信号时确定为三级故障等级，控制紧急制动装置203进行紧急制动，在列车的速度小于预设车速且确认故障解除则控制紧急制动装置缓解紧急制动；或，检测方向信号故障解除则控制紧急制动装置缓解紧急制动。

可以理解的是，本实施例提供的列车分级紧急制动控制系统还可以具有其它的故障检测单元，用于检测其它类型的故障，技术人员可以根据故障对列车运行安全性的影响，确定其它的故障检测单元检测到的故障所属的故障等级，并设置对应的紧急制动措施，本申请在此不一一列举。

此外，当多个故障检测单元同时检测到列车同时发生多个故障时，在一种可能的实现方式中，可以将最严重的紧急制动措施作为当前紧急制动装置203控制列车采取的紧急制动措施，例如当故障检测装置202检测到列车同时发生了总风故障和方向信号故障时，即使之后检测到了方向信号故障解除，紧急制动装置203仍需要控制列车进行紧急制动，待列车的速度小于预设车速且确认故障解除后才可以缓解紧急制动。

本申请实施例提供的列车分级紧急制动控制系统，通过故障检测装置实时检测引起列车进行紧急制动的各种故障，当故障检测装置检测到故障时，整车控制器确定所述故障所属的故障等级，该故障等级可以预先进行设置，并根据故障等级采取与故障等级对应的紧急制动措施，不同故障等级对应不同的紧急制动措施。其中，紧急制动措施包括列车的制动措施与列车的制动缓解措施。整车控制器还能够将紧急制动措施发送给紧急制动装置以使紧急制动装置根据接收到的紧急制动措施控制列车。通过为引起列车进行紧急制动的各种故障设分别置对应的紧急制动措施，对于由列车故障、非列车故障或者非列车自身的原因引起列车的紧急制动能够采取不同的制动缓解措施，能够在保证列车安全性的前提下使列车尽快缓解紧急制动，重新启动投入运营，对于无人驾驶列车，当非列车故障或者非列车自身原因引起的列车紧急制动时，使相关的技术人员不必浪费时间到达现场确认故障，有效提高了列车的运行效率。

实施例四

本申请实施例还提供了一种分级制动列车，应用了上述实施例三提供的列车分级紧急制动控制系统，下面结合附图具体说明。

参见图3，该图为本申请实施例四提供的一种分级制动列车的示意图。

对分级制动列车300应用的列车分级紧急制动控制系统200的说明参见实施例三，在此不再赘述。

本申请实施例提供的分级制动列车上应用了列车分级紧急制动控制系统，该系统通过故障检测装置实时检测引起列车进行紧急制动的各种故障，当故障检测装置检测到故障时，整车控制器确定所述故障所属的故障等级，该故障等级可以预先进行设置，并根据故障等级采取与故障等级对应的紧急制动措施，不同故障等级对应不同的紧急制动措施。其中，紧急制动措施包括列车的制动措施与列车的制动缓解措施。整车控制器还能够将紧急制动措施发送给紧急制动装置以使紧急制动装置根据接收到的紧急制动措施控制列车。通过为引起列车进行紧急制动的各种故障设分别置对应的紧急制动措施，对于由列车故障、非列车故障或者非列车自身的原因引起列车的紧急制动能够采取不同的制动缓解措施，能够在保证列车安全性的前提下使列车尽快缓解紧急制动，重新启动投入运营，当列车工作于无人驾驶模式时，对于非列车故障或者非列车自身原因引起的列车紧急制动，相关的技术人员不必浪费时间到达现场确认故障，有效提高了列车的运行效率。

应当理解，在本申请中，“至少一个(项)”是指一个或者多个，“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，用于描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，“A和/或B”可以表示：只存在A，只存在B以及同时存在A和B三种情况，其中A，B可以是单数或者复数。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。“以下至少一项(个)”或其类似表达，是指这些项中的任意组合，包括单项(个)或复数项(个)的任意组合。例如，a，b或c中的至少一项(个)，可以表示：a，b，c，“a和b”，“a和c”，“b和c”，或“a和b和c”，其中a，b，c可以是单个，也可以是多个。

以上所述，仅是本发明的较佳实施例而已，并非对本发明作任何形式上的限制。虽然本发明已以较佳实施例揭露如上，然而并非用以限定本发明。任何熟悉本领域的技术人员，在不脱离本发明技术方案范围情况下，都可利用上述揭示的方法和技术内容对本发明技术方案做出许多可能的变动和修饰，或修改为等同变化的等效实施例。因此，凡是未脱离本发明技术方案的内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所做的任何简单修改、等同变化及修饰，均仍属于本发明技术方案保护的范围内。

Claims (11)

1.一种列车分级紧急制动控制方法，其特征在于，包括：

实时检测引起列车进行紧急制动的各种故障；

当检测到故障时，确定所述故障所属的故障等级；

根据所述故障等级采取与所述故障等级对应的紧急制动措施；不同故障等级对应不同的紧急制动措施。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，当检测到故障为司机室的警惕按钮由工作状态变为非工作状态时，确定该故障为一级故障等级；

根据所述故障等级采取与所述故障等级对应的紧急制动措施，具体为：

进行紧急制动，在所述列车的速度小于或等于预设车速时才缓解紧急制动，允许所述警惕按钮恢复工作状态。

3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，当检测到故障为停放管故障或总风故障时，确定该故障为二级故障等级；

根据所述故障等级采取与所述故障等级对应的紧急制动措施，具体为：

进行紧急制动，在所述列车的速度小于预设车速且确认故障解除才缓解紧急制动。

4.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述停放管故障至少包括所述列车的头车车厢部位的停放管故障或尾车车厢的停放管故障；

所述总风故障包括第一总风故障检测单元检测的总风故障和/或第二总风故障检测单元检测的总风故障；所述第一总风故障检测单元和第二总风故障检测单元互为冗余。

5.根据权利要求1-4任一项所述的控制方法，其特征在于，当通过方向信号检测到方向故障时，确定该故障为三级故障等级；

根据所述故障等级采取与所述故障等级对应的紧急制动措施，具体为：

进行紧急制动，在所述列车的速度小于预设车速且确认故障解除则缓解紧急制动；或，检测方向信号故障解除则缓解紧急制动。

6.一种列车分级紧急制动系统，其特征在于，包括：整车控制器、故障检测装置和紧急制动装置；

所述故障检测装置，用于实时检测引起列车进行紧急制动的各种故障；

所述整车控制器，用于当所述故障检测装置检测到故障时，确定所述故障所属的故障等级；根据所述故障等级采取与所述故障等级对应的紧急制动措施，将所述紧急制动措施发送给所述紧急制动装置；不同故障等级对应不同的紧急制动措施。

7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述故障检测装置，检测到故障为司机室的警惕按钮由工作状态变为非工作状态；

所述整车控制器，用于确定所述司机室的警惕按钮由工作状态变为非工作状态为一级故障等级；控制所述紧急制动装置进行紧急制动，在所述列车的速度小于或等于预设车速时才控制所述紧急制动装置缓解紧急制动，允许所述警惕按钮恢复工作状态。

8.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述故障检测装置包括：停放管故障检测单元和总风故障检测单元；

所述停放管故障检测单元，用于检测整车停放管是否故障，当检测到出现停放管故障时，向所述整车控制器发送停放管故障信号；

所述总风故障检测单元，用于检测整车总风是否故障，当检测到出现总风故障时，向所述整车控制器发送总风故障信号；

所述整车控制器，用于收到所述停放管故障信号或总风故障信号时，确定为二级故障等级，控制所述紧急制动装置进行紧急制动，在所述列车的速度小于预设车速且确认故障解除才缓解紧急制动。

9.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述停放管故障检测单元包括第一停放管故障检测单元和第二停放管故障检测单元；所述整车控制器收到所述第一停放管故障检测单元或第二停放管故障检测单元发送的停放管故障信号时，则确定发生停放管故障；

所述总风故障检测单元包括第一总风故障检测单元和第二总风故障检测单元；所述整车控制器收到所述第一总风故障检测单元或第二总风故障检测单元发送的总风故障信号时，则确定发生总风故障。

10.根据权利要求6-9任一项所述的系统，其特征在于，所述故障检测装置包括：方向故障检测单元；

所述方向故障检测单元，用于检测方向出现故障时，向所述整车控制器发送方向故障信号；

所述整车控制器，用于收到所述方向故障信号时确定为三级故障等级；控制所述紧急制动装置进行紧急制动，在所述列车的速度小于预设车速且确认故障解除则控制所述紧急制动装置缓解紧急制动；或，检测方向信号故障解除则控制所述紧急制动装置缓解紧急制动。

11.一种分级制动列车，其特征在于，包括权利要求6-10任一项所述的系统。