CN110525350B - 一种感知传感器操作系统及车辆 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种感知传感器操作系统及车辆，所述系统包括感知传感器、保护装置、控制装置和操作装置；所述感知传感器、所述保护装置和所述操作装置均与所述控制装置连接，所述保护装置用于保护感知传感器，所述保护装置包括翻转组件和保护件，所述保护件与翻转组件连接，并能围绕所述翻转组件转动；所述感知传感器设置在操作装置上，所述操作装置包括底板、调节组件和固定件，所述调节组件一端固定在底板上，所述调节组件的另一端与固定件连接，所述固定件用于固定感知传感器，所述控制装置控制所述调节组件调整所述感知传感器的位置，能够实现浮动精度和多个自由度运动的控制，同时又能对传感器提供很好的保护，为使用者减小或规避风险。

Description

一种感知传感器操作系统及车辆

技术领域

本发明涉及机械结构领域，特别涉及一种感知传感器操作系统及车辆。

背景技术

自动驾驶技术是当前汽车产业的技术热点，随着自动驾驶功能和安全等级的提升，车辆需要具有更精确的感知定位能力，更加可靠稳定的决策控制能力，能够处理更复杂的场景。因此对于自车和周边环境感知能力提出了更高的要求，例如高级别的自动驾驶车辆通过增加前向激光雷达、多个角雷达和侧雷达、高像素前视摄像头、侧视摄像头、后视摄像头、高精度地图服务器等，来实现高精度地图/定位、动静态目标检测跟踪、车道路沿检测、交通标识识别等环境感知能力。

现有自动驾驶车辆的感知传感器（例如，毫米波雷达、激光雷达、超声波雷达、摄像头等）主要是固定安装的方式置于车体上的，感知探测范围、视场角、精度、分辨率等性能参数多为固定的。这样的好处在于利于传感器的安装、固定、保护等，不利之处在于无法根据实际目标的运动轨迹自适应的调整自身探测朝向和视场角等。同时由于保护罩固定于雷达前方，雷达无法伸出车体外对目标进行大范围扫描、锁定、跟踪。

发明内容

针对现有技术的上述问题，本发明的目的在于，提供一种传感器操作系统及车辆，能够解决在车辆或路基设施中实现感知传感器的翻转、伸缩和保护等。为了解决上述技术问题，本发明的具体技术方案如下：

一方面，本发明提供一种感知传感器操作系统，所述系统包括感知传感器、控制装置、保护装置和操作装置；所述感知传感器、所述保护装置和所述操作装置均与所述控制装置连接，所述保护装置用于保护所述感知传感器，所述保护装置包括翻转组件和保护件，所述保护件与所述翻转组件连接，并能围绕所述翻转组件转动；所述感知传感器设置在所述操作装置上，所述操作装置包括底板、调节组件和固定件，所述调节组件一端固定在所述底板上，所述调节组件的另一端与所述固定件连接，所述固定件用于固定所述感知传感器，所述控制装置控制所述调节组件调整所述感知传感器的位置。

作为可选地，所述翻转组件包括转轴、第一驱动装置、转轴支撑和滚动轴承；所述第一驱动装置与所述控制装置连接，所述转轴的一端连接所述第一驱动装置，所述转轴的另一端连接所述滚动轴承，所述滚动轴承固定在所述转轴支撑上，所述保护件固定在所述转轴上。

作为可选地，所述翻转组件包括第二驱动装置、支撑座、传动装置和连接组件；所述第二驱动装置与所述控制装置连接；所述传动装置的一端连接所述第二驱动装置，所述传动装置的另一端连接所述支撑座，所述保护件通过所述连接组件与所述传动装置连接。

作为可选地，所述传动装置包括第一齿轮、第二齿轮、第三齿轮、齿轮带；所述第一齿轮固定在所述齿轮带的一端，并通过齿轮轴与所述第二驱动装置连接，所述第二齿轮固定在所述齿轮带的另一端，并通过齿轮轴与所述支撑座连接，所述第三齿轮设置在所述齿轮带上，并通过所述齿轮带的传动而移动，所述第三齿轮通过所述连接组件与所述保护件连接。

进一步地，所述连接组件包括连接杆和滚动轴承，所述滚动轴承通过连接轴与所述第三齿轮连接，所述滚动轴承通过所述连接杆与所述保护件连接。

作为可选地，所述调节组件包括多个第一调节件和第一连接件；所述第一调节件的一端固定在所述底板上，所述第一调节件的另一端通过所述第一连接件与所述固定件连接。

作为可选地，所述第一调节件为三个，并与所述底板的连接点呈三角形，所述第一连接件为球铰头。

作为可选地，所述调节组件包括第二调节件、第三调节件、第四调节件、第五调节件、第一支撑杆、第二支撑杆和多个第二连接件；所述第二调节件的一端和所述第三调节件的一端均固定在所述底板上，所述第二调节件的另一端和所述第三调节件的另一端均通过所述第二连接件与所述固定件连接；所述第四调节件和所述第五调节件均固定在所述底板上，所述第四调节件通过所述第一支撑杆与所述固定件连接，所述第五调节件通过所述第二支撑杆与所述固定件连接。

作为可选地，所述第二调节件和所述第三调节件均垂直所述底板设置，所述第一支撑杆和所述第二支撑杆均通过所述第二连接件与所述固定件连接，所述第二连接件为球铰头。

另一方面，本发明还提供一种车辆，所述车辆设置上述所述的一种感知传感器操作系统。

第三方面，本发明还提供一种路基设施，所述路基设施包括上述提供的一种感知传感器操作系统，其中所述路基设施为电线杆、红绿灯杆或道路护栏的一种。

采用上述技术方案，本发明所述的一种感知传感器操作系统及车辆具有如下有益效果：

1. 本发明所述的一种感知传感器操作系统及车辆，通过简单的保护装置和操作装置，能够更好的保护在非工作状态下的感知传感器，能减少或规避风险，同时实现工作状态下感知传感器多个自由度的运动。

2. 本发明所述的一种感知传感器操作系统及车辆，通过机械结构能保证感知传感器在运动时的稳固，同时机械结构便于安装和拆卸更换，节约了成本，提高了工作效率。

3. 本发明所述的一种感知传感器操作系统及车辆，通过设置多个调节件，能够使得感知传感器的运动浮动精度控制在极小的误差中，提高了设备的使用效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图 1 本发明所述的一种感知传感器操作系统的结构示意图；

图 2 是本发明一个实施例提供的保护装置关闭状态结构示意图；

图 3 是本发明一个实施例提供的保护装置工作状态结构示意图；

图 4 是本发明一个实施例提供的保护装置关闭状态结构示意图；

图 5 是本发明一个实施例提供的保护装置工作状态结构示意图；

图 6 是本发明一个实施例提供的操作装置关闭状态结构示意图；

图 7 是本发明一个实施例提供的操作装置工作状态结构示意图；

图 8 是本发明一个实施例提供的操作装置关闭状态结构示意图；

图 9 是本发明一个实施例提供的操作装置工作状态结构示意图。

图中：1-感知传感器，2-保护装置，3-控制装置，4-操作装置，21-翻转组件， 22-保护件，41-底板，42-调节组件，43-固定件，211-转轴，212-第一驱动装置， 213-转轴支撑，214-滚动轴承，215-第二驱动装置，216-支撑座，217-传动装置， 218-连接组件，421-第一调节件，422-第一连接件，423-第二调节件，424-第三调节件，425-第四调节件，426-第五调节件，427-第一支撑杆，428-第二支撑杆， 429-第二连接件，2171-第一齿轮，2172-第二齿轮，2173-第三齿轮，2174-齿轮带，2181-连接杆，2182-滚动轴承。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、 “第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、装置、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

实施例 1

为了在满足感知传感器固定要求的基础上，实现感知传感器多自由度的调整，本说明书的一个实施例提供一种感知传感器操作系统。

具体地，如图 1 所示，为本说明书的一个实施例提供的一个感知传感器操作系统的结构示意图，所述系统包括感知传感器 1、控制装置 3、保护装置 2 和操作装置 4；所述感知传感器 1、所述保护装置 2 和所述操作装置 4 均与所述控制装置 3 连接，作为可选地，所述控制装置 3 与所述保护装置 2 和所述操作装置 4 电连接，所述控制装置 3 与所述感知传感器 1 无线通讯连接。

所述保护装置 2 用于保护所述感知传感器 1，在所述感知传感器 1 非工作状态下保护所述感知传感器 1 避免受到外界的压力或者降雨等情况，在工作状态所述保护装置 2 打开，为了所述感知传感器 1 工作提供空间，具体地，所述保护装置 2 包括翻转组件 21 和保护件 22，所述保护件 22 与所述翻转组件 21 连接，并能围绕所述翻转组件21 转动；所述感知传感器 1 设置在所述操作装置 4 上，所述操作装置 4 包括底板 41、调节组件 42 和固定件 43，所述调节组件 42 一端固定在所述底板 41 上，所述调节组件42的另一端与所述固定件43 连接，所述固定件43 用于固定所述感知传感器 1，所述控制装置3控制所述调节组件42 调整所述感知传感器 1 的位置。

在一些实施例中，所述感知传感器 1 可以是毫米波雷达、激光雷达、超声波雷达、摄像头中的一种。

在一些实施例中，所述翻转组件 21 包括转轴 211、第一驱动装置 212、转轴支撑213 和滚动轴承 214；所述第一驱动装置 212 与所述控制装置3 连接，所述转轴 211 的一端连接所述第一驱动装置 212，所述转轴的另一端连接所述滚动轴承 214，所述滚动轴承 214 固定在所述转轴支撑 213 上，所述保护件 22 固定在所述转轴 211 上。

示例性地，所述第一驱动装置 212 可以是动力舵机，所述动力舵机与外接电源连接，并且其工作受所述控制装置 3 控制，所述动力舵机与所述转轴 211的一端呈一字形卡扣相互连接，所述保护件 22 为雷达保护盖，其中所述转轴 211 与雷达保护盖呈一体式，所述转轴 211 的另一端与所述滚动轴承 214 过渡配合，所述滚动轴承 214 与所述转轴支撑 213 过渡配合。

其工作原理为：如图 2 为所述保护装置 2 的初始状态，在雷达需要工作时，所述控制装置 3 控制打开所述保护盖，具体地，舵机收到打开控制信号后，舵机带动所述转轴211 旋转，从而带动雷达保护盖翻转打开，打开后如图 3 所示。在想要关闭雷达保护盖时即从图 3 状态到图 2，舵机收到关闭控制信号，舵机带动所述转轴 211 旋转，从而带动雷达保护盖翻转关闭，关闭后如图 2 所示.当然了，为了提高所述翻转组件的工作效率，在所述转轴 211 的两端均可设置动力舵机，能够保证提供稳定的输出功率。

在一些实施例中，如图 4 所示，为所述保护装置 2 的另一种实施方式，作为可选地，所述翻转组件 21 包括第二驱动装置 215、支撑座 216、传动装置 217和连接组件218；所述第二驱动装置 215 与所述控制装置 3连接；所述传动装置217 的一端连接所述第二驱动装置 215，所述传动装置 217 的另一端连接所述支撑座 216，所述保护件 22 通过所述连接组件 218 与所述传动装置 217 连接。其中所述传动装置 217 包括第一齿轮2171、第二齿轮 2172、第三齿轮 2173、齿轮带 2174；所述第一齿轮 2171 固定在所述齿轮带 2174 的一端，并通过齿轮轴与所述第二驱动装置 215 连接，所述第二齿轮 2172 固定在所述齿轮带 2174 的另一端，并通过齿轮轴与所述支撑座 216连接，所述第三齿轮 2173设置在所述齿轮带2174 上，并通过所述齿轮带 2174 的传动而移动，所述第三齿轮 2173通过所述连接组件 218 与所述保护件 22 连接，进一步地，所述连接组件 218 包括连接杆 2181 和滚动轴承 2182，所述滚动轴承 2182 通过连接轴与所述第三齿轮 2173 连接，所述滚动轴承 2182 通过所述连接杆 2181 与所述保护件 22 连接。

当然了，所述传动装置 217 也可以是链轮和链条的组合，需要说明的是，其他的传动组合也在本发明的技术方案保护之中，在此不做限定。

示例性地，所述第二驱动装置 215 可以为动力电机，所述保护件 22 可以为雷达保护盖，其工作原理为，在需要打开雷达保护盖时，动力电机收到打开控制信号后，动力电机转动第一齿轮 2171 转动，从而带动齿轮带 2174 转动，而所述第三齿轮 2173 会带动雷达保护盖平移，打开后如图 5 所示。在需要关闭雷达保护盖时，动力电机收到关闭控制信号，动力电机带动第一齿轮转动，从而带动雷达保护盖平移关闭，关闭后如图 4 所示。

需要说明的是，可以设置所述动力电机的高度大于所述支撑座 216 的高度，便于雷达保护盖的快速移动。

再次需要说明的是，所述雷达保护盖也可以通过翻转从而为雷动工作提供空间，具体地，所述连接组件 218 包括连接杆和固定轴承，所述固定轴承通过连接轴与所述第三齿轮 2173 连接，所述固定轴承通过所述连接杆 2181 与所述保护件 22 连接，这样在所述第三齿轮 22 转动半周的情况下，所述雷达保护盖就能完全翻转过来，从而为所述雷达工作提供空间。

在一些实施例中，所述调节组件 42 包括多个第一调节件 421 和第一连接件422；所述第一调节件 421 的一端固定在所述底板 41 上，所述第一调节件 421的另一端通过所述第一连接件 422 与所述固定件 43 连接，当然了所述第一调节件 421 可以为多个，作为优选地，所述第一调节件为三个并与所述底板 41 的连接点呈三角形，所述第一连接件 422 为球铰头。

示例性地，如图 6 所示，所述第一调节件 421 为电动推杆，所述控制装置 3为控制器，所述固定件 43 为固定板，所述电动推杆受所述控制器控制工作，所述电动推杆包括电动推杆本体和推杆，推杆可在电动推杆本体中做平滑或递进的上下直线运动，推杆与所述固定板的底部通过球铰接连接，单个的球铰接连接可以任意方向的旋转，电动推杆 a、b、c 都与所述固定板通过三个球铰接连接，从而保证控制雷达的六个自由度，电动推杆 a、b、c 与雷达的底部交接点呈等腰三角形分布，电动推杆 c 的交接点为三角形顶点。

其工作原理具体为：如图 6 和图 7 所示，首先假设雷达探测面正对目标，跟踪效果最好。当雷达探测到目标需要跟踪时，控制器发出跟踪指令。如果雷达需要左右转动跟踪目标，则电动推杆 c 长度不变，电动推杆 a 由最长伸缩到最短，电动推杆 b 由最短伸缩到最长，则雷达正面可由正对最右平滑转动到正对最左；反之，电动推杆 c 长度不变，电动推杆 a 由最短伸缩到最长，电动推杆 b由最长伸缩到最短，则雷达正面可由正对最左平滑转动到正对最右，实现从右至左，从左至右跟踪目标。

如果雷达需要上下转动跟踪目标，则需要电动推杆 a、b 同步从短伸缩至最长，电动推杆 c 从最长伸缩至最短，雷达正面可由正对最上转动最下；电动推杆 a、b 同步从最长伸缩至最短，电动推杆 c 从最短伸缩至最长，雷达正面可由正对最下转动最上，实现从上至下，从下至上跟踪目标。

如果雷达需要任意方向跟踪目标，则需要电动推杆 a、b、c 联动，则可全方位使雷达正面正对目标，实现跟踪目的。

在一些实施例中，如图 8 所示，为所述调节组件 42 的另一种实施方式，作为可选地，所述调节组件 42 包括第二调节件 423、第三调节件 424、第四调节件 425、第五调节件 426、第一支撑杆 427、第二支撑杆 428 和多个第二连接件429；所述第二调节件 423的一端和所述第三调节件 424 的一端均固定在所述底板 41 上，所述第二调节件 423 的另一端和所述第三调节件 424 的另一端均通过所述第二连接件 426 与所述固定件 43连接；所述第四调节件 425 和所述第五调节件 426 均固定在所述底板 41 上，所述第四调节件 425 通过所述第一支撑杆 427与所述固定件 43 连接，所述第五调节件 426 通过所述第二支撑杆 428 与所述固定件 43 连接。作为可选地，所述第二调节件 423 和所述第三调节件 424 均垂直所述底板 41 设置，所述第一支撑杆 427 和所述第二支撑杆 428均通过所述第二连接件 429 与所述固定件 43 连接，所述第二连接件 429 为球铰头。

示例性地，所述第二调节件 423、第三调节件 424、第四调节件 425 和第五调节件 426 均为电动推杆，推杆可在推杆本体内实现平滑或者递进的直线伸缩运动，这里可以作为第一推杆、第二推杆、第三推杆和第四推杆示例，所述固定件 43 为固定板，固定板上部固定雷达面板，其中第一推杆和第二推杆的顶部通过球铰接与固定板连接，单个的球铰接连接可以任意方向的旋转；第三推杆通过塞打螺栓以及鱼眼轴承与第一支撑杆 427 底部连接，第一支撑杆 427 可实现绕螺栓中轴的转动；第一支撑杆 427 的顶部通过球铰接的形式与雷达底部连接；第四推杆通过塞打螺栓以及鱼眼轴承与第二支撑杆 428 底部连接，第二支撑杆 428 可实现绕螺栓中轴的转动；第二支撑杆 428 的顶部通过球铰接的形式与雷达底部连接。

其工作原理具体为，如图图 8 和图 9 所示，首先假设雷达探测面正对目标，跟踪效果最好。当雷达探测到目标需要跟踪时，控制器发出跟踪指令。

如果固定板需要左右转动跟踪目标，则第一推杆长度不变，第三推杆由最长伸缩到最短，第四推杆由最短伸缩到最长，则雷达正面可由正对最右平滑转动到正对最左，第二推杆为了保证机构发生干涉进行随动伸缩；反之，第一推杆长度不变，第三推杆由最短伸缩到最长，第四推杆由最长伸缩到最短，则雷达正面可由正对最左平滑转动到正对最右；实现从右至左，从左至右跟踪目标。

如果固定板需要前后转动跟踪目标，则需要第二推杆、第三推杆和第四推杆同步伸缩，以保证第一支撑杆和第二支撑杆与固定板的底部的球铰接高度相同，第一推杆从最长伸缩至最短，雷达正面可由正对最前转动最后；第二推杆、第三推杆和第四推杆同步伸缩，保证第一支撑杆和第二支撑杆与固定板的底部的球铰接高度相同，第一推杆从最短伸缩至最长，雷达正面可由正对最后转动最前；实现从前至后，从后至前跟踪目标。

如果固定板需要任意方向跟踪目标，则需要第一推杆、第二推杆、第三推杆和第四推杆联动，则可全方位使雷达正面正对目标，实现跟踪目的。

需要说明的是，所述翻转组件 21 和所述调节组件 42 的组合为上述提供的实施方式的任意组合。

本说明书的另一个实施例还提供一种车辆，所述车辆设置上述提供的一种感知传感器操作系统，所述系统可以设置在车辆车头和车尾。并通过车辆控制器进行控制。

本说明书的另一个实施例还提供一种路基设施，所述路基设施包括上述提供的一种感知传感器操作系统，其中所述路基设施为电线杆、红绿灯杆或道路护栏的一种。

通过上述提供的一种一种感知传感器操作系统及车辆能够取得如下有益效果：

1）本发明所述的一种感知传感器操作系统及车辆，通过简单的保护装置和操作装置，能够更好的保护在非工作状态下的感知传感器，能减少或规避风险，同时实现工作状态下感知传感器多个自由度的运动。

2）本发明所述的一种感知传感器操作系统及车辆，通过机械结构能保证感知传感器在运动时的稳固，同时机械结构便于安装和拆卸更换，节约了成本，提高了工作效率。

3）本发明所述的一种感知传感器操作系统及车辆，通过设置多个调节件，能够使得感知传感器的运动浮动精度控制在极小的误差中，提高了设备的使用效率。

以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (10)

1.一种感知传感器操作系统，其特征在于，包括感知传感器(1)、保护装置(2)、控制装置(3)和操作装置(4)；所述感知传感器(1)、所述保护装置(2)和所述操作装置(4)均与所述控制装置(3)连接，所述保护装置(2)用于保护所述感知传感器(1)，所述保护装置(2)包括翻转组件(21)和一保护件(22)，所述保护件(22)与所述翻转组件(21)连接，并能围绕所述翻转组件(21)转动，所述翻转组件(21)通过带动一所述保护件（22）实现所述保护装置的关闭或打开；所述感知传感器(1)设置在所述操作装置(4)上，所述操作装置(4)包括底板(41)、调节组件(42)和固定件(43)，所述调节组件(42)一端固定在所述底板(41)上，所述调节组件(42)的另一端与所述固定件(43)连接，所述固定件(43)用于固定所述感知传感器(1)，所述控制装置(3)控制所述调节组件(42)调整所述感知传感器(1)的位置;

所述翻转组件(21)包括第二驱动装置(215)、支撑座(216)、传动装置(217)和连接组件(218)；所述传动装置(217)的一端连接所述第二驱动装置(215)，所述传动装置(217)的另一端连接所述支撑座(216)，所述保护件(22)通过所述连接组件(218)与所述传动装置(217)连接；

所述调节组件(42)包括多个第一调节件(421),所述第一调节件(421)为电动推杆；所述电动推杆包括电动推杆本体和推杆，推杆可在电动推杆本体中做平滑或递进的上下直线运动。

2.根据权利要求1所述的一种感知传感器操作系统，其特征在于，所述翻转组件(21)包括转轴(211)、第一驱动装置(212)、转轴支撑(213)和滚动轴承(214)；所述第一驱动装置(212)与所述控制装置(3)连接，所述转轴(211)的一端连接所述第一驱动装置(212)，所述转轴的另一端连接所述滚动轴承(214)，所述滚动轴承(214)固定在所述转轴支撑(213)上，所述保护件(22)固定在所述转轴(211)上。

3.根据权利要求1所述的一种感知传感器操作系统，其特征在于，所述第二驱动装置(215)与所述控制装置(3)连接。

4.根据权利要求3所述的一种感知传感器操作系统，其特征在于，所述传动装置(217)包括第一齿轮(2171)、第二齿轮(2172)、第三齿轮(2173)、齿轮带(2174)；所述第一齿轮(2171)固定在所述齿轮带(2174)的一端，并通过齿轮轴与所述第二驱动装置(215)连接，所述第二齿轮(2172)固定在所述齿轮带(2174)的另一端，并通过齿轮轴与所述支撑座(216)连接，所述第三齿轮(2173)设置在所述齿轮带(2174)上，并通过所述齿轮带(2174)的传动而移动，所述第三齿轮(2173)通过所述连接组件(218)与所述保护件(22)连接。

5.根据权利要求4所述的一种感知传感器操作系统，其特征在于，所述连接组件(218)包括连接杆(2181)和滚动轴承(2182)，所述滚动轴承(2182)通过连接轴与所述第三齿轮(2173)连接，所述滚动轴承(2182)通过所述连接杆(2181)与所述保护件(22)连接。

6.根据权利要求1所述的一种感知传感器操作系统，其特征在于，所述调节组件(42)还包括多个第一连接件(422)；所述第一调节件(421)的一端固定在所述底板(41)上，所述第一调节件(421)的另一端通过所述第一连接件(422)与所述固定件(43)连接。

7.根据权利要求6所述的一种感知传感器操作系统，其特征在于，所述第一调节件(421)为三个，并与所述底板(41)的连接点呈三角形，所述第一连接件(422)为球铰头。

8.根据权利要求1所述的一种感知传感器操作系统，其特征在于，所述调节组件(42)包括第二调节件(423)、第三调节件(424)、第四调节件(425)、第五调节件(426)、第一支撑杆(427)、第二支撑杆(428)和多个第二连接件(429)；所述第二调节件(423)的一端和所述第三调节件(424)的一端均固定在所述底板(41)上，所述第二调节件(423)的另一端和所述第三调节件(424)的另一端均通过所述第二连接件(429)与所述固定件(43)连接；所述第四调节件(425)和所述第五调节件(426)均固定在所述底板(41)上，所述第四调节件(425)通过所述第一支撑杆(427)与所述固定件(43)连接，所述第五调节件(426)通过所述第二支撑杆(428)与所述固定件(43)连接。

9.根据权利要求8所述的一种感知传感器操作系统，其特征在于，所述第二调节件(423)和所述第三调节件(424)均垂直所述底板(41)设置，所述第一支撑杆(427)和所述第二支撑杆(428)均通过所述第二连接件(429)与所述固定件(43)连接，所述第二连接件(429)为球铰头。

10.一种车辆，其特征在于，所述车辆设置权利要求1-9任一项所述的一种感知传感器操作系统。

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