CN110522046A - 一种榨菜剥皮设备及剥皮方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种榨菜剥皮设备，其能解决现有榨菜加工过程中仍需手工剥皮，导致榨菜加工的产量大大受限且不稳定，并且消耗大量的劳动力，人工成本大大上升的问题。其包括由左至右依次布置的定位机构、抓取机构和剥皮机构；定位机构的链条上沿其周向间隔安装有定位夹紧组件；抓取机构的链条上沿其周向间隔安装有抓取组件，抓取机构的首端安装有开合驱动机构和首端升降驱动机构，中部下方安装有切割刀片，末端安装有驱动机构二、末端升降驱动机构和卸料机构；剥皮机构的机架前后两侧分别安装有剥皮组件；剥皮组件包括沿输送方向布置的左侧剥皮组件和右侧剥皮组件。同时本发明还提供了榨菜剥皮方法。

Description

一种榨菜剥皮设备及剥皮方法

技术领域

本发明涉及榨菜加工领域，具体为一种榨菜剥皮设备及剥皮方法。

背景技术

榨菜是以茎用芥菜的瘤状菜头为原料腌制而成的中国名特产品之一，与法国酸黄瓜、德国甜酸甘蓝并称世界三大名腌菜，榨菜的食用方法多样，深受老百姓喜欢。

菜头的头部表面通常包裹有一层筋皮，口感老硬，无法食用，故在榨菜加工中有个非常重要的生产步骤，就是把菜头头部外面包裹的一层筋皮去除掉，而目前这道工序仍处于人工手工加工的状态，并且这道工序非常费时费力，处理量小，目前一个熟练工每小时最多仅处理100kg菜头。在现如今榨菜生产的其他步骤基本都已实现工业自动化生产的情况下，手工剥皮导致榨菜加工的产量大大受限且不稳定，并且消耗大量的劳动力，人工成本大大上升。

因此，急需开发设计一种能实现机械化、自动化、规模化剥皮的机器来满足大企业连续规模化生产榨菜的加工要求。

发明内容

针对现有榨菜加工过程中仍需手工剥皮，导致榨菜加工的产量大大受限且不稳定，并且消耗大量的劳动力，人工成本大大上升的技术问题，本发明提供了一种榨菜剥皮设备，其能实现机械化、自动化、规模化剥皮，同时本发明还提供了榨菜剥皮方法。

其技术方案是这样的：

一种榨菜剥皮设备，其特征在于：其包括由左至右依次布置的定位机构、抓取机构和剥皮机构；所述定位机构包括第一链条输送线，所述第一链条输送线的链条上沿其周向间隔安装有定位夹紧组件，所述定位夹紧组件包括夹爪一以及位于所述夹爪一中部且呈竖向设置的定位针，所述夹爪一常态闭合，所述第一链条输送线的首端和末端分别安装有用于驱动相应的所述夹爪一张开的驱动机构一；所述抓取机构包括第二链条输送线，所述第二链条输送线的首端位于所述第一链条输送线的末端上方；所述第二链条输送线的链条上沿其周向间隔安装有抓取组件，所述抓取组件包括夹爪二，所述夹爪二沿前后方向开合；所述第二链条输送线的首端安装有用于驱动首端的所述夹爪二开合的开合驱动机构和用于驱动首端的所述夹爪二升降的首端升降驱动机构，首端的所述夹爪二用于夹取末端的所述定位针上的菜头；所述第二链条输送线的中部下方安装有切割刀片，所述切割刀片与安装在所述第二链条输送线的机架上的驱动机构三旋转动力连接，所述切割刀片平行于输送方向，用于将夹在所述夹爪二上的所述菜头切割成前后两瓣；所述第二链条输送线的末端安装有用于驱动末端的所述夹爪二张开的驱动机构二和用于驱动末端的所述夹爪二升降的末端升降驱动机构；所述第二链条输送线的末端对应前后两瓣所述菜头还分别安装有卸料机构；所述剥皮机构包括链板输送线，所述链板输送线的首端位于所述卸料机构下方，所述卸料机构用于将末端的所述夹爪二上的所述菜头卸到所述链板输送线的链板上；所述链板输送线的机架前后两侧对应前后两瓣所述菜头分别安装有剥皮组件；所述剥皮组件包括沿输送方向布置的左侧剥皮组件和右侧剥皮组件，所述左侧剥皮组件和所述右侧剥皮组件结构相同且呈镜像布置，所述左侧剥皮组件用于压住所述菜头的右侧并撕下所述菜头左侧的筋皮，所述右侧剥皮组件用于压住所述菜头的左侧并撕下所述菜头右侧的筋皮。

其进一步特征在于：

所述定位夹紧组件还包括安放板，所述安放板的两侧分别与所述第一链条输送线的链条固接；所述定位针垂直固接在所述安放板的顶面中部，所述安放板的底面上固接有与所述定位针同轴的导杆一，所述导杆一的下端侧壁上垂直固接有限位销，所述导杆一的下部还滑动套装有滑套，所述滑套的侧壁上开有竖向滑槽，所述限位销配合穿过所述竖向滑槽；所述导杆一上部套装有弹簧一，所述弹簧一的上端与所述安放板固接，下端与所述滑套的上端固接；所述安放板的周向均布开有至少三个径向通槽，所述安放板的底面上对应每个所述径向通槽的外侧分别固接有折耳；所述夹爪一包括与所述径向通槽数量一致且一一对应的夹板，所述夹板为弯折板，所述夹板配合插入所述径向通槽，所述夹板的折角处与所述折耳铰接，所述夹板的长臂段位于所述安放板上方用于夹紧所述菜头，所述夹板的短臂段位于所述安放板下方并与连杆一的上端铰接，所述连杆一的下端与所述滑套的上端侧壁铰接；所述滑套自由下落使所述竖向滑槽的顶端与所述限位销接触时，所述夹爪一完全闭合；所述驱动机构一包括顶升气缸，所述顶升气缸固定安装在所述第一链条输送线的机架上，所述顶升气缸的活塞杆上端固接有推板一，所述推板一可向上顶起位于其上方的所述滑套，使相应的所述夹爪一张开。

所述抓取组件还包括由上至下依次设置的升降架板、基板和夹爪座，所述基板的两侧分别与所述第二链条输送线的链条固接；所述升降架板的两侧分别与两个升降滑杆的上端固接，两个所述升降滑杆的下端滑动配合穿过所述基板后与所述夹爪座的上端固接；所述夹爪二包括前爪和后爪，所述前爪和所述后爪对称设置在所述夹爪座的前后两侧且其上端外侧分别与所述夹爪座铰接，所述前爪和所述后爪的相对侧面上均设有刺；所述夹爪座的内部上方还设有连杆座，两个连杆二对称设置在所述连杆座的前后两侧且其上端分别与所述连杆座铰接，下端分别与所述前爪和所述后爪的上端内侧铰接；导杆二的下端与所述连杆座固接，上端滑动配合穿过所述夹爪座后套装有滑座，所述基板上开有供所述滑座穿过的避让孔，所述滑座与所述导杆二滑动配合且其下表面可与所述导杆二上的轴肩抵接；所述导杆二的顶端固接有弹簧座一，位于所述弹簧座一和所述滑座之间的所述导杆二上套装有弹簧二；所述开合驱动机构和所述驱动机构二通过驱动所述滑座上下移动，使所述夹爪二实现开合动作；所述首端升降驱动机构通过驱动所述升降架板与所述开合驱动机构同时上下移动，使首端的所述夹爪二实现升降动作；所述末端升降驱动机构通过驱动所述升降架板与所述驱动机构二同时上下移动，使末端的所述夹爪二实现升降动作。

所述抓取机构还包括环形轨道，所述环形轨道沿所述第二链条输送线的长度方向设置并位于所述第二链条输送线的链条内侧，所述环形轨道固定安装在所述第二链条输送线的机架上；所述环形轨道包括环形内轨和环形外轨，所述环形内轨和所述环形外轨前后设置，所述环形内轨和所述环形外轨的前侧均设有导向槽；所述升降架板通过升降滚子板连接有升降滚子，所述升降滚子插入所述环形内轨的导向槽且二者滚动配合；所述滑座上通过开合滚子板连接有开合滚子，所述开合滚子插入所述环形外轨的导向槽且二者滚动配合；所述环形内轨由上轨一、下轨一、左连接轨一和右连接轨一围合而成，所述上轨一与所述下轨一均为直轨且二者互相平行，所述左连接轨一和所述右连接轨一均为半圆形轨，所述下轨一沿输送方向包括首端升降轨、中间轨一和末端升降轨，所述首端升降轨和所述末端升降轨活动设置；所述首端升降驱动机构包括首端升降气缸，所述开合驱动机构包括开合气缸，所述首端升降气缸的缸体与所述第二链条输送线的机架固接，所述首端升降气缸的活塞杆下端通过推板二连接所述首端升降轨，用于驱动所述首端升降轨上下移动，所述开合气缸的缸体也固接在所述推板二上；所述环形外轨由上轨二、下轨二、左连接轨二和右连接轨二围合而成，所述左连接轨二和所述右连接轨二均为半圆形轨，所述下轨二沿输送方向包括首端开合轨、中间轨二、下降轨和末端开合轨，所述上轨二、所述首端开合轨、所述中间轨二和末端开合轨均为直轨且平行于所述上轨一，所述首端开合轨和所述末端开合轨活动设置；所述首端开合轨与所述首端升降轨对应设置，所述开合气缸的活塞杆下端通过推板三连接所述首端开合轨，用于驱动所述首端开合轨上下移动；所述下降轨沿输送方向向下倾斜设置，所述下降轨的下降高度与所述开合气缸的活塞杆的行程相等，所述下降轨和所述末端开合轨形成所述驱动机构二；所述末端开合轨与所述末端升降轨对应设置且二者之间固定连接；所述末端升降驱动机构包括末端升降气缸，所述末端升降气缸的缸体与所述第二链条输送线的机架固接，所述末端升降气缸的活塞杆下端通过推板四连接所述末端开合轨或所述末端升降轨，用于驱动所述末端升降轨上下移动。

所述推板四设置在所述末端开合轨上方并与所述末端升降气缸的活塞杆下端固接，所述推板四与所述末端开合轨之间设置有导杆三，所述导杆三的下端与所述末端开合轨固接，上端滑动配合穿过所述推板四后固接有止脱件，位于所述推板四与所述末端开合轨之间的所述导杆三上由上至下套装有弹簧座二和弹簧三，所述弹簧座二与所述导杆三滑动配合。

所述卸料机构包括卸料气缸和压块一，所述卸料气缸的缸体固定安装在所述第二链条输送线的机架上，所述卸料气缸的活塞杆下端固接所述压块一，所述压块一设置在所述菜头正上方，所述压块一用于在所述夹爪二下降后将所述菜头压在所述链板上，并在所述夹爪二升起后松开所述菜头。

所述左侧剥皮组件包括压菜部和撕皮部，所述压菜部设置在所述撕皮部的右侧，所述压菜部包括压菜气缸和压块二，所述压菜气缸通过支架安装在所述链板输送线的机架上，所述压菜气缸的活塞杆下端固接所述压块二，所述压块二用于向下压住所述菜头的右侧；所述撕皮部包括摆动驱动组件、摇臂、剥皮刀和刀垫，所述摆动驱动组件固定安装在所述链板输送线的机架上，所述摆动驱动组件与所述摇臂的一端动力连接，用于驱动所述摇臂在竖直方向前后摆动；所述摇臂上靠近另一端固接有撕皮滑台气缸，所述撕皮滑台气缸的滑台上固接有插刀滑台气缸，所述插刀滑台气缸位于所述撕皮滑台气缸和所述摆动驱动组件之间，且所述插刀滑台气缸与所述撕皮滑台气缸的滑台移动方向相同；所述剥皮刀设置在所述摇臂下方并通过刀架固定在所述插刀滑台气缸的滑台上，所述刀垫固定在所述插刀滑台气缸的缸体底部，所述刀垫位于所述剥皮刀内侧，所述插刀滑台气缸驱动所述剥皮刀插入所述菜头的头部左侧，并将所述菜头的头部左侧的筋皮挤压在所述剥皮刀与所述刀垫之间，所述撕皮滑台气缸驱动所述插刀滑台气缸移动将所述菜头的头部左侧的筋皮撕下。

所述摆动驱动组件包括摆动气缸、转轴和夹持摇块，所述转轴沿左右方向设置且其两端分别与两个轴承座转动连接，两个所述轴承座分别固定在所述链板输送线的机架顶面上，所述夹持摇块固接在所述转轴上，所述夹持摇块上还开设有弧形孔，所述摇臂的一端通过固定螺钉和调节螺钉固接在所述夹持摇块上，所述调节螺钉穿设在所述弧形孔内；所述转轴上还固接有摇杆，所述摇杆的下端与所述摆动气缸的活塞杆铰接，所述摆动气缸的缸体铰接在所述链板输送线的机架上。

所述剥皮刀为呈鸭嘴状的薄片结构，且其靠近所述刀垫的一端为尖端，所述剥皮刀的远离所述刀垫的一端通过刀架固定在所述插刀滑台气缸的滑台上，所述刀垫的底部设有与所述剥皮刀形状相配合的插槽，所述插刀滑台气缸驱动所述剥皮刀插入所述菜头的头部左侧，并将所述菜头的头部左侧的筋皮挤压在所述剥皮刀与所述插槽之间。

一种榨菜剥皮方法，其特征在于，其包括以下步骤：

步骤1、菜头定位，将所述菜头的头部朝下插进所述定位针，再用所述夹爪一夹住所述菜头进行定心；

步骤2、菜头快分切瓣，所述夹爪一打开，所述夹爪二将所述定位针上的所述菜头取下并向前输送，利用所述切割刀片将所述菜头切割成前后两瓣，然后所述夹爪二沿前后方向打开，使前后两瓣所述菜头的头部朝外，所述卸料机构将前后两瓣所述菜头分别卸到所述链板输送线的链板上；

步骤3、撕皮，前后两瓣所述菜头分别由各自的所述剥皮组件同时进行撕皮，每瓣所述菜头撕皮过程分两次进行，一次撕皮为按住所述菜头的右侧撕头部左侧的筋皮，另一侧撕皮为按住所述菜头的左侧撕头部右侧的筋皮，两次撕皮的宽度有交叉，两次撕皮后完成对所述菜头的剥皮。

本发明的有益效果是：

1、本发明的榨菜剥皮设备，分别设置了定位机构、抓取机构和剥皮机构，使用时只需工人将菜头一个个的插在定位针上，即可连续自动的实现对榨菜的切瓣和剥皮，处理量大，能达到每小时400kg以上的处理量，是人工的4～5倍，加工连续，能与后续榨菜的连续化生产过程匹配，从而能大大提高榨菜加工的产量，同时大大降低了工人劳动强度，还可减少劳动力投入，降低人工成本；

2、根据菜头只有头部有筋皮的实际情况，本发明的榨菜剥皮方法先使菜头均呈头部朝下进行定位，然后进行纵向剖切将菜头切割成前后两瓣，这样保证了每瓣的头部上均有筋皮，并且由于筋皮已被切开，使得后续的撕皮更加容易，然后对每瓣菜头的头部均进行两次撕皮，即按住左侧撕右侧，再按住右侧撕左侧，相当于一整个菜头沿周向进行了四次撕皮，与人工撕皮基本一致，有效保证了菜头头部的筋皮能够完全去除，剥皮效果好，且效率高，能实现机械化、自动化、规模化剥皮。

附图说明

图1为本发明的剥皮设备的主视图；

图2为定位机构的整体结构示意图；

图3为夹爪一处于张开状态时定位夹紧组件的主视图；

图4为图3的俯视图；

图5为夹爪一处于闭合状态时定位夹紧组件的主视图；

图6为抓取机构的整体结构示意图；

图7为夹爪二处于闭合状态时抓取组件的主视图；

图8为沿图7中D-D线的剖视图；

图9为环形轨道的主视图；

图10为沿图9中E-E线的剖视图；

图11为沿图9中F-F线的剖视图；

图12为图9的后视图；

图13为剥皮机构的整体结构示意图；

图14为左侧剥皮组件的整体结构示意图；

图15为摇臂、撕皮滑台气缸以及插刀滑台气缸的连接关系示意图。

附图标记：

A-定位机构；B-抓取机构；C-剥皮机构；10-顶升气缸；11-推板一；20-首端升降气缸；21-推板二；30-开合气缸；31-推板三；40-末端升降气缸；41-推板四；42-导杆三；43-弹簧座二；44-弹簧三；45-限位螺母；51-卸料气缸；52-压块一；

100-第一链条输送线；101-第一链条输送线的链条；102-第一链条输送线的机架；

200-定位夹紧组件；201-夹爪一；202-定位针；203-安放板；204-导杆一；205-限位销；206-滑套；207-竖向滑槽；208-弹簧一；209-径向通槽；210-折耳；211-夹板；212-连杆一；213-耳座；214-固定板；

300-第二链条输送线；301-第二链条输送线的链条；302-第二链条输送线的机架；

400-抓取组件；401-夹爪二；4011-前爪；4012-后爪；4013-刺；402-升降架板；403-基板；404-夹爪座；405-升降滑杆；407-连杆座；408-连杆二；409-导杆二；410-滑座；411-避让孔；412-弹簧座一；413-弹簧二；414-升降滚子板；415-升降滚子；416-开合滚子板；417-开合滚子；

501-切割刀片；502-伺服电机；504-同步带；505-从动轮；

600-环形轨道；601-导向槽；611-上轨一；612-左连接轨一；613-右连接轨一；614-首端升降轨；615-中间轨一；616-末端升降轨；621-上轨二；622-左连接轨二；623-右连接轨二；624-首端开合轨；625-中间轨二；626-下降轨；627-末端开合轨；630-过渡板；640-连接杆；650-转接板；

700-链板输送线；701-链板；702-链板输送线的机架；

800-左侧剥皮组件；801-压菜气缸；802-压块二；803-摇臂；804-剥皮刀；805-刀垫；806-摆动气缸；807-转轴；808-夹持摇块；809-轴承座；810-弧形孔；811-固定螺钉；812-调节螺钉；813-摇杆；814-撕皮滑台气缸；815-插刀滑台气缸；816-刀架；817-插槽；818-支架；

900-右侧剥皮组件。

具体实施方式

见图1至图15，本发明的一种榨菜剥皮设备，其包括由左至右依次布置的定位机构A、抓取机构B和剥皮机构C；定位机构A包括第一链条输送线100，第一链条输送线的链条101上沿其周向间隔安装有定位夹紧组件200，定位夹紧组件200包括夹爪一201以及位于夹爪一201中部且呈竖向设置的定位针202，夹爪一201常态闭合，第一链条输送线100的首端和末端分别安装有用于驱动相应的夹爪一201张开的驱动机构一；抓取机构B包括第二链条输送线300，第二链条输送线300的首端位于第一链条输送线100的末端上方；第二链条输送线的链条301上沿其周向间隔安装有抓取组件400，抓取组件400包括夹爪二401，夹爪二401沿前后方向开合；第二链条输送线300的首端安装有用于驱动首端的夹爪二401开合的开合驱动机构和用于驱动首端的夹爪二401升降的首端升降驱动机构，首端的夹爪二401用于夹取末端的定位针202上的菜头；第二链条输送线300的中部下方安装有切割刀片501，切割刀片501与安装在第二链条输送线的机架302上的驱动机构三旋转动力连接，驱动机构三优选为伺服电机502，其安装在第二链条输送线的机架302上，并通过主动链轮、链条、从动链轮组件或主动轮、同步带504、从动轮505组件与切割刀片501进行旋转动力连接；切割刀片501平行于输送方向，用于将夹在夹爪二401上的菜头切割成前后两瓣，优选的，切割刀片501正对夹爪二401的中部，从而尽量确保从菜头的中部将菜头一分为二；第二链条输送线300的末端安装有用于驱动末端的夹爪二401张开的驱动机构二和用于驱动末端的夹爪二401升降的末端升降驱动机构；第二链条输送线300的末端对应前后两瓣菜头还分别安装有卸料机构；剥皮机构C包括链板输送线700，链板输送线700的首端位于卸料机构下方，卸料机构用于将末端的夹爪二401上的菜头卸到链板输送线的链板701上；链板输送线的机架702前后两侧对应前后两瓣菜头分别安装有剥皮组件；剥皮组件包括沿输送方向布置的左侧剥皮组件800和右侧剥皮组件900，左侧剥皮组件800和右侧剥皮组件900结构相同且呈镜像布置，左侧剥皮组件800用于压住菜头的右侧并撕下菜头左侧的筋皮，右侧剥皮组件900用于压住菜头的左侧并撕下菜头右侧的筋皮。链条输送线和链板输送线均为现有技术。

见图1至图5，定位夹紧组件200还包括安放板203，安放板203的两侧分别通过固定板214与第一链条输送线的链条101固接；定位针202垂直固接在安放板203的顶面中部，安放板203的底面上固接有与定位针202同轴的导杆一204，导杆一204的下端侧壁上垂直固接有限位销205，导杆一204的下部还滑动套装有滑套206，滑套206的侧壁上开有竖向滑槽207，限位销205配合穿过竖向滑槽207；导杆一204上部套装有弹簧一208，弹簧一208的上端与安放板203固接，下端与滑套206的上端固接；安放板203的周向均布开有至少三个径向通槽209，优选的，径向通槽209的数量为四个（如图4所示），安放板203的底面上对应每个径向通槽209的外侧分别固接有折耳210；夹爪一201包括与径向通槽209数量一致且一一对应的夹板211，夹板211为弯折板，夹板211配合插入径向通槽209，夹板211的折角处与折耳210铰接，夹板211的长臂段位于安放板203上方用于夹紧菜头，夹板211的短臂段位于安放板203下方并与连杆一212的上端铰接，连杆一212的下端与固接在滑套206上端侧壁上的耳座213铰接；滑套206自由下落使竖向滑槽207的顶端与限位销205接触时，夹爪一201完全闭合，限位销205在导杆一204上的位置设置，应保证夹爪一201闭合时，夹板211的短臂段与连杆一212之间的夹角α始终小于180°，如此能够防止夹板211的短臂段与连杆一212处于死点位置，保证夹爪一201能顺利开合；驱动机构一包括顶升气缸10，顶升气缸10的缸体固定安装在第一链条输送线的机架102上并位于第一链条输送线的链条101内侧，顶升气缸10的活塞杆上端固接有推板一11；顶升气缸10的活塞杆伸出时，推板一11可向上顶起位于其上方的滑套206，使相应的夹爪一201张开，滑套206达到最高位置时，夹板211的短臂段与连杆一212之间的夹角α为90°，此时夹爪一201完全张开，顶升气缸10的活塞杆收回时，滑套206自由下落，实现夹爪一201自动闭合。

由于定位针202与导杆一204同轴设置，径向通槽209沿安放板203的周向均布设置，从而夹爪一201的闭合中心落在定位针202的轴线上，使夹爪一201不仅能实现对菜头的夹紧定位，而且还能实现对菜头的整形定心，使菜头能尽量保持竖立状态，可以适应形状不规则、头部内缩以及形状歪斜的菜头。

同时，由于菜头大小不等 ，故本发明在滑套206与安放板203之间设置了弹簧一208，当顶升气缸10的活塞杆收回时，滑套206自由下落使夹爪一201夹住菜头，如果此时菜头较大，当夹爪一201夹住菜头后，在弹簧一208的作用下，滑套206将停止下落而处于悬空位置，实现夹爪一201的不完全闭合，即菜头大小不同时，弹簧一208的变形量则不同，弹簧一208能够根据菜头的大小实现对夹爪一201的闭合角度以及闭合时的张紧力的适应性调节，使本发明的夹爪一201能够夹住不同大小的菜头，并保证不会把菜头夹破或夹碎。

见图6至图8，抓取组件400还包括由上至下依次设置的升降架板402、基板403和夹爪座404，基板403的两侧分别与第二链条输送线的链条301固接；升降架板402的两侧分别与两个升降滑杆405的上端固接，两个升降滑杆405的下端滑动配合穿过基板403后与夹爪座404的上端固接；夹爪二401包括前爪4011和后爪4012，优选的，前爪4011和后爪4012均设有两个，如此使得夹爪二401的抓握面积大，稳定性更好，前爪4011和后爪4012对称设置在夹爪座404的前后两侧且其上端外侧分别与夹爪座404铰接，前爪4011和后爪4012的相对侧面上均设有刺4013，当夹爪二401夹住菜头时，前爪4011和后爪4012上的刺4013可刺入菜头表面，避免菜头掉落；优选的，夹爪二401完全张开时呈水平状态；夹爪座404的内部上方还设有连杆座407，两个连杆二408对称设置在连杆座407的前后两侧且其上端分别与连杆座407铰接，下端分别与前爪4011和后爪4012的上端内侧铰接；导杆二409的下端与连杆座407固接，上端滑动配合穿过夹爪座404后套装有滑座410，基板403上开有供滑座410穿过的避让孔411，滑座410与导杆二409滑动配合且其下表面可与导杆二409上的轴肩抵接；导杆二409的顶端固接有弹簧座一412，位于弹簧座一412和滑座410之间的导杆二409上套装有弹簧二413；开合驱动机构和驱动机构二通过驱动滑座410上下移动，使夹爪二401实现开合动作；首端升降驱动机构通过驱动升降架板402与开合驱动机构同时上下移动，使首端的夹爪二401实现升降动作；末端升降驱动机构通过驱动升降架板402与驱动机构二同时上下移动，使末端的夹爪二401实现升降动作。

为了适应不同大小的菜头，本发明在滑座410与弹簧座一412之间设置了弹簧二413，滑座410下移时，滑座410的底面抵靠在导杆二409的轴肩上，推动导杆二409向下移动，进而推动连杆座407向下移动，在连杆二408的驱动下，夹爪二401沿前后方向张开；滑座410上移时，滑座410推动弹簧二413，弹簧二413推动弹簧座一412，弹簧座一412带动导杆二409上移，使夹爪二401闭合，直至夹住菜头，弹簧二413无法继续推动弹簧座一412，此时夹爪二401不再继续收紧，如果此时滑座410在开合驱动机构或驱动机构二的作用下还要继续上移，则滑座410开始压缩弹簧二413，直至滑座410上移到位。即菜头大小不同时，弹簧二413的变形量则不同，弹簧二413能够根据菜头的大小实现对夹爪二401的闭合角度以及闭合时的张紧力的适应性调节，使本发明的夹爪二401能够夹住不同大小的菜头，并保证不会把菜头夹破或夹碎。

见图9至图12，抓取机构B还包括环形轨道600，环形轨道600沿第二链条输送线300的长度方向设置并位于第二链条输送线的链条301内侧，环形轨道600固定安装在第二链条输送线的机架302上；环形轨道600包括环形内轨和环形外轨，环形内轨和环形外轨呈前后设置，环形内轨和环形外轨的前侧均设有导向槽601；升降架板402通过升降滚子板414连接有升降滚子415，升降滚子415插入环形内轨的导向槽601且二者滚动配合；滑座410上通过开合滚子板416连接有开合滚子417，开合滚子417插入环形外轨的导向槽601且二者滚动配合；环形内轨由上轨一611、下轨一、左连接轨一612和右连接轨一613围合而成，上轨一611与下轨一均为直轨且二者互相平行，左连接轨一612和右连接轨一613均为半圆形轨且二者直径相同，下轨一沿输送方向包括首端升降轨614、中间轨一615和末端升降轨616，首端升降轨614和末端升降轨616为活动设置；首端升降驱动机构包括首端升降气缸20，开合驱动机构包括开合气缸30，首端升降气缸20的缸体与第二链条输送线的机架302固接，首端升降气缸20的活塞杆下端通过推板二21连接首端升降轨614，开合气缸30的缸体也固接在推板二21上，从而首端升降气缸20的活塞杆伸出时，首端升降轨614与开合气缸30一起下移，首端升降气缸20的活塞杆收回时，首端升降轨614与开合气缸30一起上移归位，而首端升降轨614的上下移动即可带动行走至其内部的升降滚子415上下移动，进而带动升降架板402上下移动，实现首端的夹爪二401的升降；环形外轨由上轨二621、下轨二、左连接轨二622和右连接轨二623围合而成，左连接轨二622和右连接轨二623均为半圆形轨且左连接轨二622的直径小于右连接轨二623的直径，下轨二沿输送方向包括首端开合轨624、中间轨二625、下降轨626和末端开合轨627，上轨二621、首端开合轨624、中间轨二625和末端开合轨627均为直轨且平行于上轨一611，首端开合轨624和末端开合轨627活动设置；首端开合轨624与首端升降轨614对应设置，开合气缸30的活塞杆下端通过推板三31连接首端开合轨624，从而开合气缸30的活塞杆伸出时，首端开合轨624下移，开合气缸30的活塞杆收回时，首端开合轨624上移归位，而首端开合轨624的上下移动即可带动行走至其内部的开合滚子417上下移动，进而带动滑座410上下移动，实现首端的夹爪二401的开合动作；下降轨626沿输送方向向下倾斜设置，下降轨626的下降高度与开合气缸30的活塞杆的行程相等，从而开合滚子417从中间轨二625向前行走经过下降轨626后，原本闭合的夹爪二401张开，故下降轨626形成能够驱动夹爪二401张开的驱动机构二，又由于末端开合轨627与下降轨626的末端连接，且末端开合轨627为平行于上轨一611的直轨，故开合滚子417行走进入末端开合轨627后，夹爪二401仍然能保持张开状态，故末端开合轨627也形成能够驱动夹爪二401张开的驱动机构二，优选的，上轨一611与上轨二621之间的垂直距离等于末端开合轨627与末端升降轨616之间的垂直距离，从而使夹爪二401从末端返回首端的过程中也能始终保持张开状态，直至经过左连接轨二622后夹爪二401再次闭合；末端开合轨627与末端升降轨616对应设置且二者之间通过转接板650固定连接，末端升降驱动机构包括末端升降气缸40，末端升降气缸40的缸体与第二链条输送线的机架302固接，末端升降气缸40的活塞杆下端通过推板四41连接末端开合轨627或末端升降轨616，从而末端升降气缸40的活塞杆伸出时，末端升降轨616与末端开合轨627一起下移，末端升降气缸40的活塞杆收回时，末端升降轨616与末端开合轨627一起上移归位，而末端升降轨616的上下移动即可带动行走至其内部的升降滚子415上下移动，进而带动升降架板402上下移动，实现末端的夹爪二401的升降。

见图12，为了便于环形轨道的整体安装，优选的，上轨一611与上轨二621之间、左连接轨一612与左连接轨二622之间、右连接轨一613与右连接轨二623之间、中间轨一615与中间轨二625和下降轨626之间分别通过过渡板630固定连接，中间轨一615与上轨一611之间通过数根连接杆640固定连接，然后再将上述固定连接在一起的整体固定安装在第二链条输送线的机架302上。

见图10，推板四41设置在末端开合轨627上方并与末端升降气缸40的活塞杆下端固接，推板四41与末端开合轨627之间设置有导杆三42，导杆三42的下端与末端开合轨627固接，上端滑动配合穿过推板四41后固接有止脱件，位于推板四41与末端开合轨627之间的导杆三42上由上至下套装有弹簧座二43和弹簧三44，弹簧座二43与导杆三42滑动配合，止脱件可选用限位螺母45，只要能防止导杆三42的上端脱离推板四41即可。

由于菜头大小不同，被切成前后两瓣后的菜头的厚度便各不相同，为了适应不同大小的菜头，本发明在推板四41与末端开合轨627之间设置了弹簧座二43和弹簧三44，当末端升降气缸40的活塞杆伸出时，推板四41下移，推板四41推动弹簧座二43，弹簧座二43推动弹簧三44，弹簧三44进而推动末端开合轨627和末端升降轨616整体下移，带动行走至其内部的升降滚子415下移，使末端的夹爪二401保持张开并下降，直至夹爪二401上已被切割成前后两瓣的菜头与链板输送线的链板701接触，弹簧三44无法继续推动末端开合轨627和末端升降轨616下降，此时如果推板四41在末端升降气缸40的作用下还要继续下移，则推板四41和弹簧座二43压缩弹簧三44，直至推板四41下移到位。即菜头大小不同时，弹簧三44的变形量则不同，弹簧三44能够根据菜头的大小实现对夹爪二401下降高度和压紧力的适应性调节，使本发明的夹爪二401能够将前后两瓣菜头压在链板701上，并保证不会把菜头压坏。

见图6，卸料机构包括卸料气缸51和压块一52，压块一52优选弹性压块，不易压坏菜头；卸料气缸51的缸体固定安装在第二链条输送线的机架302上，卸料气缸51的活塞杆下端固接压块一52，压块一52设置在菜头正上方，压块一52用于在夹爪二401下降后将菜头压在链板701上，并在夹爪二401升起后松开菜头。由于夹爪二401上设置了刺4013，即使夹爪二401张开，前后两瓣菜头也不会自己掉落，故设置卸料机构，压块一52压住菜头后，夹爪二401再升起从而将刺4013从菜头中拔出，然后压块一52再升起，完成菜头的卸料，并且保证了菜头位置不会发生偏移，菜头的头部始终朝向链板701的外侧，便于后续撕皮，为了进一步便于剥皮刀804插入菜头的头部，夹爪二401张开后保证菜头的头部露出链板701外5mm左右。

见图13至图15，由于左侧剥皮组件800与右侧剥皮组件900结构相同且呈镜像布置，故这里只介绍左侧剥皮组件800。左侧剥皮组件包括压菜部和撕皮部，压菜部设置在撕皮部的右侧，压菜部包括压菜气缸801和压块二802，压菜气缸801通过支架818安装在链板输送线的机架702上，压菜气缸801的活塞杆下端固接压块二802，压块二802用于向下压住菜头的右侧；为了适应不同大小的菜头，压块二802的底部设置有用于容纳菜头的容置腔，压块二下降后菜头的右侧置于容置腔内，可对菜头起到限位作用；撕皮部包括摆动驱动组件、摇臂803、剥皮刀804和刀垫805；摆动驱动组件包括摆动气缸806、转轴807和夹持摇块808，转轴807沿左右方向设置且其两端分别与两个轴承座809转动连接，两个轴承座809分别固定在链板输送线的机架702顶面上，夹持摇块808固接在转轴807上，夹持摇块808上还开设有弧形孔810，摇臂803的一端通过固定螺钉811和调节螺钉812固接在夹持摇块808上，调节螺钉812穿设在弧形孔810内；转轴807上还固接有摇杆813，摇杆813的下端与摆动气缸806的活塞杆铰接，摆动气缸806的缸体铰接在链板输送线的机架702上，从而摆动气缸806的活塞杆伸缩，带动转轴807转动，进而带动摇臂803在竖直方向前后摆动，使摇臂803靠近或远离菜头；通过调节调节螺钉812在弧形孔810内的位置，即可调节摇臂803的偏转角度；摇臂803上靠近另一端固接有撕皮滑台气缸814，撕皮滑台气缸814的滑台上固接有插刀滑台气缸815，插刀滑台气缸815位于撕皮滑台气缸814和摆动驱动组件之间，且插刀滑台气缸815与撕皮滑台气缸814的滑台移动方向相同；剥皮刀804设置在摇臂803下方并通过刀架816固定在插刀滑台气缸815的滑台上，刀垫805固定在插刀滑台气缸815的缸体底部，刀垫805位于剥皮刀804内侧；剥皮刀804为呈鸭嘴状的薄片结构，且其靠近刀垫805的一端为尖端，剥皮刀804的远离刀垫805的一端通过刀架816固定在插刀滑台气缸815的滑台上，刀垫805的底部设有与剥皮刀804形状相配合的插槽817；当链板701将菜头输送至压块二802下方后，链板701停止，然后压块二802下降压住菜头的右侧，摆动气缸806驱动摇臂803摆动靠上菜头的左侧，此时摇臂803呈向上倾斜状态，倾斜角度由摆动气缸806控制，倾斜角度优选20°，此时剥皮刀804对着菜头的头部左侧，通过调节偏转角度，可使剥皮刀804左右偏转，偏转角度优选45°，能够保证左右撕皮宽度有交叉，确保撕皮彻底；然后插刀滑台气缸815驱动剥皮刀804插入菜头的头部左侧，并将菜头的头部左侧的筋皮挤压在剥皮刀804与插槽817之间，完成对筋皮的夹持，然后撕皮滑台气缸814驱动插刀滑台气缸815移动，由于摇臂803呈向上倾斜状态，故剥皮刀804和刀垫805可夹住筋皮斜向上运动，将菜头的头部左侧的筋皮撕下；撕皮完成后，摆动气缸806开始回程运动，带动摇臂803往回摆动脱离菜头，同时压菜气缸801也回程运动，带动压块二802上升脱离菜头，当摆动气缸806回程结束后插刀滑台气缸815开始回程运动，剥皮刀804和刀垫805分离，撕下的筋皮脱离掉，最后撕皮滑台气缸814开始回程，直至三个气缸都恢复到初始位置，链板701运动将剥了左半边皮的菜头继续往前输送到右侧剥皮组件900下方，同样的方法剥掉右半边的筋皮。链板701前后两侧的剥皮组件同时工作，同时对前后两瓣菜头进行剥皮。

为了进一步提高剥皮效率，如图1至图15所示，本发明的剥皮设备将定位机构A的夹爪一201、抓取机构B的夹爪二401均设置为三个一组，剥皮机构C的剥皮组件设置六个，即链板701前后两侧的剥皮组件各三个，且位于前侧或后侧的剥皮组件中，三个左侧剥皮组件800相邻为一组，三个右侧剥皮组件900相邻为一组。如此设计，可同时完成对三个菜头的剥皮，进一步提高剥皮效率。

本发明的一种榨菜剥皮方法，其包括以下步骤：

步骤1、菜头定位，将菜头的头部朝下插进定位针202，再用夹爪一201夹住菜头进行定心；

步骤2、菜头快分切瓣，夹爪一201打开，夹爪二401将定位针202上的菜头取下并向前输送，利用切割刀片501将菜头切割成前后两瓣，然后夹爪二401沿前后方向打开，使前后两瓣菜头的头部朝外，卸料机构将前后两瓣菜头分别卸到链板输送线的链板701上；

步骤3、撕皮，前后两瓣菜头分别由各自的剥皮组件同时进行撕皮，每瓣菜头撕皮过程分两次进行，一次撕皮为按住菜头的右侧撕头部左侧的筋皮，另一侧撕皮为按住菜头的左侧撕头部右侧的筋皮，两次撕皮的宽度有交叉，两次撕皮后完成对菜头的剥皮。

下面具体描述下采用本发明装置对榨菜剥皮的过程：

1、第一链条输送线100首端的顶升气缸10驱动行走至首端的三个夹爪一201同时张开，工人手动将菜头头部朝下插在定位针202上，尽量确保插在菜头的中部，菜头插好后，顶升气缸10回程，三个夹爪一201自动回到常态闭合状态，然后第一链条输送线100将三个菜头一起向前输送至末端，末端的顶升气缸10再次驱动三个夹爪一201张开，等待抓取机构抓取菜头；

2、第二链条输送线300首端的开合气缸30驱动首端开合轨624下降，使三个夹爪二401同时张开，随后首端升降气缸20驱动首端升降轨614和开合气缸30一起下降，使三个夹爪二401保持张开状态下降，随后开合气缸30回程，三个夹爪二401分别夹住三个定位针202上的菜头，最后首端升降气缸20回程，三个夹爪二401将菜头从定位针202上拔出并向前输送；

3、切割刀片501将三个菜头分别切割成前后两瓣；

4、三个夹爪二401行走经过下降轨626后自动张开；

5、第二链条输送线300末端的末端升降气缸40驱动末端升降轨616和末端开合轨627一起下降，使三个夹爪二401保持张开状态下降，三个夹爪二401上的菜头分别被压在链板701上，随后压块一52下降压住菜头，末端升降气缸40回程使菜头脱离夹爪二401，随后压块一52回程，链板701将六块半菜头向前输送；

6、六块半菜头先由左侧剥皮组件800剥掉左侧的筋皮，随后继续向前输送，再由右侧剥皮组件900剥掉右侧的筋皮，完成三个菜头的同时连续剥皮，重复上述过程，即可进行菜头的大批量连续剥皮操作。

Claims (10)

1.一种榨菜剥皮设备，其特征在于：其包括由左至右依次布置的定位机构、抓取机构和剥皮机构；

所述定位机构包括第一链条输送线，所述第一链条输送线的链条上沿其周向间隔安装有定位夹紧组件，所述定位夹紧组件包括夹爪一以及位于所述夹爪一中部且呈竖向设置的定位针，所述夹爪一常态闭合，所述第一链条输送线的首端和末端分别安装有用于驱动相应的所述夹爪一张开的驱动机构一；

所述抓取机构包括第二链条输送线，所述第二链条输送线的首端位于所述第一链条输送线的末端上方；所述第二链条输送线的链条上沿其周向间隔安装有抓取组件，所述抓取组件包括夹爪二，所述夹爪二沿前后方向开合；所述第二链条输送线的首端安装有用于驱动首端的所述夹爪二开合的开合驱动机构和用于驱动首端的所述夹爪二升降的首端升降驱动机构，首端的所述夹爪二用于夹取末端的所述定位针上的菜头；所述第二链条输送线的中部下方安装有切割刀片，所述切割刀片与安装在所述第二链条输送线的机架上的驱动机构三旋转动力连接，所述切割刀片平行于输送方向，用于将夹在所述夹爪二上的所述菜头切割成前后两瓣；所述第二链条输送线的末端安装有用于驱动末端的所述夹爪二张开的驱动机构二和用于驱动末端的所述夹爪二升降的末端升降驱动机构；所述第二链条输送线的末端对应前后两瓣所述菜头还分别安装有卸料机构；

所述剥皮机构包括链板输送线，所述链板输送线的首端位于所述卸料机构下方，所述卸料机构用于将末端的所述夹爪二上的所述菜头卸到所述链板输送线的链板上；所述链板输送线的机架前后两侧对应前后两瓣所述菜头分别安装有剥皮组件；所述剥皮组件包括沿输送方向布置的左侧剥皮组件和右侧剥皮组件，所述左侧剥皮组件和所述右侧剥皮组件结构相同且呈镜像布置，所述左侧剥皮组件用于压住所述菜头的右侧并撕下所述菜头左侧的筋皮，所述右侧剥皮组件用于压住所述菜头的左侧并撕下所述菜头右侧的筋皮。

2.根据权利要求1所述的一种榨菜剥皮设备，其特征在于：所述定位夹紧组件还包括安放板，所述安放板的两侧分别与所述第一链条输送线的链条固接；所述定位针垂直固接在所述安放板的顶面中部，所述安放板的底面上固接有与所述定位针同轴的导杆一，所述导杆一的下端侧壁上垂直固接有限位销，所述导杆一的下部还滑动套装有滑套，所述滑套的侧壁上开有竖向滑槽，所述限位销配合穿过所述竖向滑槽；所述导杆一上部套装有弹簧一，所述弹簧一的上端与所述安放板固接，下端与所述滑套的上端固接；所述安放板的周向均布开有至少三个径向通槽，所述安放板的底面上对应每个所述径向通槽的外侧分别固接有折耳；所述夹爪一包括与所述径向通槽数量一致且一一对应的夹板，所述夹板为弯折板，所述夹板配合插入所述径向通槽，所述夹板的折角处与所述折耳铰接，所述夹板的长臂段位于所述安放板上方用于夹紧所述菜头，所述夹板的短臂段位于所述安放板下方并与连杆一的上端铰接，所述连杆一的下端与所述滑套的上端侧壁铰接；所述滑套自由下落使所述竖向滑槽的顶端与所述限位销接触时，所述夹爪一完全闭合；所述驱动机构一包括顶升气缸，所述顶升气缸固定安装在所述第一链条输送线的机架上，所述顶升气缸的活塞杆上端固接有推板一，所述推板一可向上顶起位于其上方的所述滑套，使相应的所述夹爪一张开。

3.根据权利要求1所述的一种榨菜剥皮设备，其特征在于：所述抓取组件还包括由上至下依次设置的升降架板、基板和夹爪座，所述基板的两侧分别与所述第二链条输送线的链条固接；所述升降架板的两侧分别与两个升降滑杆的上端固接，两个所述升降滑杆的下端滑动配合穿过所述基板后与所述夹爪座的上端固接；所述夹爪二包括前爪和后爪，所述前爪和所述后爪对称设置在所述夹爪座的前后两侧且其上端外侧分别与所述夹爪座铰接，所述前爪和所述后爪的相对侧面上均设有刺；所述夹爪座的内部上方还设有连杆座，两个连杆二对称设置在所述连杆座的前后两侧且其上端分别与所述连杆座铰接，下端分别与所述前爪和所述后爪的上端内侧铰接；导杆二的下端与所述连杆座固接，上端滑动配合穿过所述夹爪座后套装有滑座，所述基板上开有供所述滑座穿过的避让孔，所述滑座与所述导杆二滑动配合且其下表面可与所述导杆二上的轴肩抵接；所述导杆二的顶端固接有弹簧座一，位于所述弹簧座一和所述滑座之间的所述导杆二上套装有弹簧二；所述开合驱动机构和所述驱动机构二通过驱动所述滑座上下移动，使所述夹爪二实现开合动作；所述首端升降驱动机构通过驱动所述升降架板与所述开合驱动机构同时上下移动，使首端的所述夹爪二实现升降动作；所述末端升降驱动机构通过驱动所述升降架板与所述驱动机构二同时上下移动，使末端的所述夹爪二实现升降动作。

4.根据权利要求3所述的一种榨菜剥皮设备，其特征在于：所述抓取机构还包括环形轨道，所述环形轨道沿所述第二链条输送线的长度方向设置并位于所述第二链条输送线的链条内侧，所述环形轨道固定安装在所述第二链条输送线的机架上；所述环形轨道包括环形内轨和环形外轨，所述环形内轨和所述环形外轨前后设置，所述环形内轨和所述环形外轨的前侧均设有导向槽；所述升降架板通过升降滚子板连接有升降滚子，所述升降滚子插入所述环形内轨的导向槽且二者滚动配合；所述滑座上通过开合滚子板连接有开合滚子，所述开合滚子插入所述环形外轨的导向槽且二者滚动配合；所述环形内轨由上轨一、下轨一、左连接轨一和右连接轨一围合而成，所述上轨一与所述下轨一均为直轨且二者互相平行，所述左连接轨一和所述右连接轨一均为半圆形轨，所述下轨一沿输送方向包括首端升降轨、中间轨一和末端升降轨，所述首端升降轨和所述末端升降轨活动设置；所述首端升降驱动机构包括首端升降气缸，所述开合驱动机构包括开合气缸，所述首端升降气缸的缸体与所述第二链条输送线的机架固接，所述首端升降气缸的活塞杆下端通过推板二连接所述首端升降轨，用于驱动所述首端升降轨上下移动，所述开合气缸的缸体也固接在所述推板二上；所述环形外轨由上轨二、下轨二、左连接轨二和右连接轨二围合而成，所述左连接轨二和所述右连接轨二均为半圆形轨，所述下轨二沿输送方向包括首端开合轨、中间轨二、下降轨和末端开合轨，所述上轨二、所述首端开合轨、所述中间轨二和末端开合轨均为直轨且平行于所述上轨一，所述首端开合轨和所述末端开合轨活动设置；所述首端开合轨与所述首端升降轨对应设置，所述开合气缸的活塞杆下端通过推板三连接所述首端开合轨，用于驱动所述首端开合轨上下移动；所述下降轨沿输送方向向下倾斜设置，所述下降轨的下降高度与所述开合气缸的活塞杆的行程相等，所述下降轨和所述末端开合轨形成所述驱动机构二；所述末端开合轨与所述末端升降轨对应设置且二者之间固定连接；所述末端升降驱动机构包括末端升降气缸，所述末端升降气缸的缸体与所述第二链条输送线的机架固接，所述末端升降气缸的活塞杆下端通过推板四连接所述末端开合轨或所述末端升降轨，用于驱动所述末端升降轨上下移动。

5.根据权利要求4所述的一种榨菜剥皮设备，其特征在于：所述推板四设置在所述末端开合轨上方并与所述末端升降气缸的活塞杆下端固接，所述推板四与所述末端开合轨之间设置有导杆三，所述导杆三的下端与所述末端开合轨固接，上端滑动配合穿过所述推板四后固接有止脱件，位于所述推板四与所述末端开合轨之间的所述导杆三上由上至下套装有弹簧座二和弹簧三，所述弹簧座二与所述导杆三滑动配合。

6.根据权利要求1所述的一种榨菜剥皮设备，其特征在于：所述卸料机构包括卸料气缸和压块一，所述卸料气缸的缸体固定安装在所述第二链条输送线的机架上，所述卸料气缸的活塞杆下端固接所述压块一，所述压块一设置在所述菜头正上方，所述压块一用于在所述夹爪二下降后将所述菜头压在所述链板上，并在所述夹爪二升起后松开所述菜头。

7.根据权利要求1所述的一种榨菜剥皮设备，其特征在于：所述左侧剥皮组件包括压菜部和撕皮部，所述压菜部设置在所述撕皮部的右侧，所述压菜部包括压菜气缸和压块二，所述压菜气缸通过支架安装在所述链板输送线的机架上，所述压菜气缸的活塞杆下端固接所述压块二，所述压块二用于向下压住所述菜头的右侧；所述撕皮部包括摆动驱动组件、摇臂、剥皮刀和刀垫，所述摆动驱动组件固定安装在所述链板输送线的机架上，所述摆动驱动组件与所述摇臂的一端动力连接，用于驱动所述摇臂在竖直方向前后摆动；所述摇臂上靠近另一端固接有撕皮滑台气缸，所述撕皮滑台气缸的滑台上固接有插刀滑台气缸，所述插刀滑台气缸位于所述撕皮滑台气缸和所述摆动驱动组件之间，且所述插刀滑台气缸与所述撕皮滑台气缸的滑台移动方向相同；所述剥皮刀设置在所述摇臂下方并通过刀架固定在所述插刀滑台气缸的滑台上，所述刀垫固定在所述插刀滑台气缸的缸体底部，所述刀垫位于所述剥皮刀内侧，所述插刀滑台气缸驱动所述剥皮刀插入所述菜头的头部左侧，并将所述菜头的头部左侧的筋皮挤压在所述剥皮刀与所述刀垫之间，所述撕皮滑台气缸驱动所述插刀滑台气缸移动将所述菜头的头部左侧的筋皮撕下。

8.根据权利要求7所述的一种榨菜剥皮设备，其特征在于：所述摆动驱动组件包括摆动气缸、转轴和夹持摇块，所述转轴沿左右方向设置且其两端分别与两个轴承座转动连接，两个所述轴承座分别固定在所述链板输送线的机架顶面上，所述夹持摇块固接在所述转轴上，所述夹持摇块上还开设有弧形孔，所述摇臂的一端通过固定螺钉和调节螺钉固接在所述夹持摇块上，所述调节螺钉穿设在所述弧形孔内；所述转轴上还固接有摇杆，所述摇杆的下端与所述摆动气缸的活塞杆铰接，所述摆动气缸的缸体铰接在所述链板输送线的机架上。

9.根据权利要求7所述的一种榨菜剥皮设备，其特征在于：所述剥皮刀为呈鸭嘴状的薄片结构，且其靠近所述刀垫的一端为尖端，所述剥皮刀的远离所述刀垫的一端通过刀架固定在所述插刀滑台气缸的滑台上，所述刀垫的底部设有与所述剥皮刀形状相配合的插槽，所述插刀滑台气缸驱动所述剥皮刀插入所述菜头的头部左侧，并将所述菜头的头部左侧的筋皮挤压在所述剥皮刀与所述插槽之间。

10.一种基于权利要求1-9中任一项所述的榨菜剥皮设备进行的榨菜剥皮方法，其特征在于，其包括以下步骤：

步骤1、菜头定位，将所述菜头的头部朝下插进所述定位针，再用所述夹爪一夹住所述菜头进行定心；

步骤2、菜头快分切瓣，所述夹爪一打开，所述夹爪二将所述定位针上的所述菜头取下并向前输送，利用所述切割刀片将所述菜头切割成前后两瓣，然后所述夹爪二沿前后方向打开，使前后两瓣所述菜头的头部朝外，所述卸料机构将前后两瓣所述菜头分别卸到所述链板输送线的链板上；

步骤3、撕皮，前后两瓣所述菜头分别由各自的所述剥皮组件同时进行撕皮，每瓣所述菜头撕皮过程分两次进行，一次撕皮为按住所述菜头的右侧撕头部左侧的筋皮，另一侧撕皮为按住所述菜头的左侧撕头部右侧的筋皮，两次撕皮的宽度有交叉，两次撕皮后完成对所述菜头的剥皮。