CN211053834U - 一种用于榨菜剥皮设备的榨菜抓取装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种用于榨菜剥皮设备的榨菜抓取装置，其能解决现有为了实现榨菜连续剥皮，需要先将菜头一切为二再转运至剥皮工序，而目前缺少能够实现对菜头进行连续剖切和转运的装置的问题。其包括机架，机架上的链条输送机构的链条上沿其周向间隔安装有抓取组件，抓取组件包括夹爪，夹爪沿前后方向开合；机架上位于链条输送机构的首端安装有开合驱动机构和首端升降驱动机构；机架的中部下方安装有切割刀片；机架上位于链条输送机构的末端安装有驱动机构二和末端升降驱动机构；机架上对应前后两瓣菜头还分别安装有卸料机构。

Description

一种用于榨菜剥皮设备的榨菜抓取装置

技术领域

本实用新型涉及榨菜加工领域，具体为一种用于榨菜剥皮设备的榨菜抓取装置。

背景技术

榨菜是以茎用芥菜的瘤状菜头为原料腌制而成的中国名特产品之一，与法国酸黄瓜、德国甜酸甘蓝并称世界三大名腌菜，榨菜的食用方法多样，深受老百姓喜欢。

菜头的头部表面通常包裹有一层筋皮，口感老硬，无法食用，故在榨菜加工中有个非常重要的生产步骤，就是把菜头头部外面包裹的一层筋皮去除掉，而目前这道工序仍处于人工手工加工的状态，并且这道工序非常费时费力，处理量小，目前一个熟练工每小时最多仅处理100kg菜头。在现如今榨菜生产的其他步骤基本都已实现工业自动化生产的情况下，手工剥皮导致榨菜加工的产量大大受限且不稳定，并且消耗大量的劳动力，人工成本大大上升。

因此，开发设计一种能实现工业化规模化榨菜连续剥皮的榨菜剥皮设备对大企业连续规模化生产榨菜显得尤为必要。由于连续剥皮时，需要保证菜头稳定不动，剥皮刀才能顺利剥掉菜头上的筋皮，但菜头形状是及其不规则的，外形还是曲面，因此在进入剥皮工序之前，需要先将菜头一切为二，利用菜头的剖切平面作为剥皮时的定位面，这就需要先设计一款能实现榨菜连续剖切和转运的装置。

实用新型内容

针对现有为了实现榨菜连续剥皮，需要先将菜头一切为二再转运至剥皮工序，而目前缺少能够实现对菜头进行连续剖切和转运的装置的技术问题，本实用新型提供了一种用于榨菜剥皮设备的榨菜抓取装置，其能连续转运并剖切菜头，为后续剥皮做好准备。

其技术方案是这样的：

一种用于榨菜剥皮设备的榨菜抓取装置，其特征在于：其包括机架，所述机架上沿左右方向安装有链条输送机构，所述链条输送机构的链条上沿其周向间隔安装有抓取组件，所述抓取组件包括夹爪，所述夹爪沿前后方向开合；所述机架上位于所述链条输送机构的首端安装有用于驱动首端的所述夹爪开合的开合驱动机构和用于驱动首端的所述夹爪升降的首端升降驱动机构；所述机架的中部下方安装有切割刀片，所述切割刀片与安装在所述机架上的驱动机构一旋转动力连接，所述切割刀片平行于输送方向，用于将夹在所述夹爪上的所述菜头切割成前后两瓣；所述机架上位于所述链条输送机构的末端安装有用于驱动末端的所述夹爪张开的驱动机构二和用于驱动末端的所述夹爪升降的末端升降驱动机构；所述机架上对应前后两瓣所述菜头还分别安装有卸料机构，所述卸料机构用于卸下所述夹爪上的所述菜头。

其进一步特征在于：

所述链条输送机构包括主动链轮对、从动链轮对和电机一，所述主动链轮对和所述从动链轮对分别设置在所述机架的左右两侧，所述主动链轮对中的两个链轮一共同套装在转轴一上，两个所述链轮一间隔设置，所述转轴一的两端分别与所述机架的前后两侧转动连接；所述电机一安装在所述机架上并与所述转轴一的一端旋转动力连接；所述从动链轮对中的两个链轮二共同套装在转轴二上，两个所述链轮二间隔设置，所述转轴二的两端分别与所述机架的前后两侧转动连接，所述链轮一与所述链轮二之间通过所述链条连接。

所述驱动机构一包括主动轮、从动轮和电机二，所述电机二固定安装在所述机架上，所述主动轮固定安装在所述电机二的输出轴上，所述从动轮和所述切割刀片共同套装在转轴三上，所述转轴三沿前后方向设置且其两端分别与所述机架转动连接，所述主动轮与所述从动轮之间通过同步带连接。

所述抓取组件还包括由上至下依次设置的升降架板、基板和夹爪座，所述基板的两侧分别与两侧的所述链条固接；所述升降架板的两侧分别与两个升降滑杆的上端固接，两个所述升降滑杆的下端滑动配合穿过所述基板后与所述夹爪座的上端固接；所述夹爪包括前爪和后爪，所述前爪和所述后爪对称设置在所述夹爪座的前后两侧且其上端外侧分别与所述夹爪座铰接；所述夹爪座的内部上方还设有连杆座，两个连杆对称设置在所述连杆座的前后两侧且其上端分别与所述连杆座铰接，下端分别与所述前爪和所述后爪的上端内侧铰接；导杆一的下端与所述连杆座固接，上端滑动配合穿过所述夹爪座后连接有驱动部，所述基板上开有供所述驱动部穿过的避让孔；所述开合驱动机构和所述驱动机构二通过所述驱动部带动所述导杆一上下移动，使所述夹爪实现开合动作；所述首端升降驱动机构通过驱动所述升降架板与所述开合驱动机构同时上下移动，使首端的所述夹爪实现升降动作；所述末端升降驱动机构通过驱动所述升降架板与所述驱动机构二同时上下移动，使末端的所述夹爪实现升降动作。

所述前爪和所述后爪均由两个竖向抓板组成，所述前爪和所述后爪的相对侧面上均设有刺。

所述驱动部包括滑座，所述滑座与所述导杆一滑动配合且其下表面可与所述导杆一上的轴肩抵接，所述导杆一的顶端固接有弹簧座一，位于所述弹簧座一和所述滑座之间的所述导杆一上套装有弹簧一。

其还包括环形轨道，所述环形轨道沿所述链条的长度方向设置并位于所述链条的内侧，所述环形轨道固定安装在所述机架上；所述环形轨道包括环形内轨和环形外轨，所述环形内轨和所述环形外轨前后设置，所述环形内轨和所述环形外轨的前侧均设有导向槽；所述升降架板通过升降滚子板连接有升降滚子，所述升降滚子插入所述环形内轨的导向槽且二者滚动配合；所述滑座上通过开合滚子板连接有开合滚子，所述开合滚子插入所述环形外轨的导向槽且二者滚动配合；所述环形内轨由上轨一、下轨一、左连接轨一和右连接轨一围合而成，所述上轨一与所述下轨一均为直轨且二者互相平行，所述左连接轨一和所述右连接轨一均为半圆形轨，所述下轨一沿输送方向包括首端升降轨、中间轨一和末端升降轨，所述首端升降轨和所述末端升降轨活动设置；所述首端升降驱动机构包括首端升降气缸，所述开合驱动机构包括开合气缸，所述首端升降气缸的缸体与所述机架固接，所述首端升降气缸的活塞杆下端通过推板一连接所述首端升降轨，用于驱动所述首端升降轨上下移动，所述开合气缸的缸体也固接在所述推板一上；所述环形外轨由上轨二、下轨二、左连接轨二和右连接轨二围合而成，所述左连接轨二和所述右连接轨二均为半圆形轨，所述下轨二沿输送方向包括首端开合轨、中间轨二、下降轨和末端开合轨，所述上轨二、所述首端开合轨、所述中间轨二和末端开合轨均为直轨且平行于所述上轨一，所述首端开合轨和所述末端开合轨活动设置；所述首端开合轨与所述首端升降轨对应设置，所述开合气缸的活塞杆下端通过推板二连接所述首端开合轨，用于驱动所述首端开合轨上下移动；所述下降轨沿输送方向向下倾斜设置，所述下降轨的下降高度与所述开合气缸的活塞杆的行程相等，所述下降轨和所述末端开合轨形成所述驱动机构二；所述末端开合轨与所述末端升降轨对应设置且二者之间固定连接；所述末端升降驱动机构包括末端升降气缸，所述末端升降气缸的缸体与所述机架固接，所述末端升降气缸的活塞杆下端通过推板三连接所述末端开合轨或所述末端升降轨，用于驱动所述末端升降轨上下移动。

所述上轨一与所述上轨二之间的垂直距离等于所述末端开合轨与所述末端升降轨之间的垂直距离。

所述推板三设置在所述末端开合轨上方并与所述末端升降气缸的活塞杆下端固接，所述推板三与所述末端开合轨之间设置有导杆二，所述导杆二的下端与所述末端开合轨固接，上端滑动配合穿过所述推板三后固接有止脱件，位于所述推板三与所述末端开合轨之间的所述导杆二上由上至下套装有弹簧座二和弹簧二，所述弹簧座二与所述导杆二滑动配合。

所述卸料机构包括卸料气缸和压块，所述卸料气缸的缸体固定安装在所述机架上，所述卸料气缸的活塞杆下端固接所述压块，所述压块设置在所述菜头正上方，所述压块用于在所述夹爪下降后压住所述菜头，并在所述夹爪二升起后松开所述菜头。

本实用新型的有益效果是：

本实用新型的榨菜抓取装置在链条输送机构的链条上间隔安装有抓取组件，抓取组件包括夹爪，同时在首端设置了开合驱动机构和首端升降驱动机构，中部设置了切割刀片，末端设置了驱动机构二、末端升降驱动机构以及卸料机构，使用时，在开合驱动机构和首端升降驱动机构的配合驱动下可实现夹爪的张开-下降-抓取-上升归位的一系列动作，从而完成对菜头的抓取，随后夹爪带着菜头随着链条向前输送，经过切割刀片后即可将菜头切割成前后两瓣，完成菜头的剖切，然后在驱动机构二和末端升降驱动机构的配合驱动下可实现夹爪的再次张开-下降-上升归位的一系列动作，同时卸料机构可在夹爪张开下降后将菜头从夹爪上卸下，最终完成对菜头的剖切和转运，整个过程全部由机械控制，无需人工参与，机械化程度高，能实现菜头的连续剖切和转运，可提高剥皮效率，适合工业化生产。

附图说明

图1为本实用新型的主视图；

图2为本实用新型的整体结构示意图；

图3为夹爪处于闭合状态时抓取组件的主视图；

图4为沿图3中A-A线的剖视图；

图5为抓取组件的整体结构示意图；

图6为环形轨道的主视图；

图7为沿图6中B-B线的剖视图；

图8为沿图6中C-C线的剖视图；

图9为图6的后视图。

附图标记：

10-机架；20-首端升降气缸；21-推板一；30-开合气缸；31-推板二；40-末端升降气缸；41-推板三；42-导杆二；43-弹簧座二；44-弹簧二；45-限位螺母；51-卸料气缸；52-压块；

100-链条输送机构；101-链条；102-电机一；103-链轮一；105-链轮二；

400-抓取组件；401-夹爪；4011-前爪；4012-后爪；4013-刺；402-升降架板；403-基板；404-夹爪座；405-升降滑杆；406-限位螺钉；407-连杆座；408-连杆；409-导杆一；410-滑座；411-避让孔；412-弹簧座一；413-弹簧一；414-升降滚子板；415-升降滚子；416-开合滚子板；417-开合滚子；

501-切割刀片；502-主动轮；503-从动轮；504-电机二；505-转轴三；506-同步带；

600-环形轨道；601-导向槽；611-上轨一；612-左连接轨一；613-右连接轨一；614-首端升降轨；615-中间轨一；616-末端升降轨；621-上轨二；622-左连接轨二；623-右连接轨二；624-首端开合轨；625-中间轨二；626-下降轨；627-末端开合轨；630-过渡板；640-连接杆；650-转接板。

具体实施方式

见图1至图9，本实用新型的一种用于榨菜剥皮设备的榨菜抓取装置，其包括机架10，机架10上沿左右方向安装有链条输送机构100，链条输送机构100的链条101上沿其周向间隔安装有抓取组件400，抓取组件400包括夹爪401，夹爪401沿前后方向开合；机架10上位于链条输送机构100的首端安装有用于驱动首端的夹爪401开合的开合驱动机构和用于驱动首端的夹爪401升降的首端升降驱动机构，首端的夹爪401用于夹取已经定位好的菜头；机架10的中部下方安装有切割刀片501，切割刀片501与安装在机架10上的驱动机构一旋转动力连接；切割刀片501平行于输送方向，用于将夹在夹爪401上的菜头切割成前后两瓣，优选的，切割刀片501正对夹爪401的中部，从而尽量确保从菜头的中部将菜头一分为二；机架10上位于链条输送机构100的末端安装有用于驱动末端的夹爪401张开的驱动机构二和用于驱动末端的夹爪401升降的末端升降驱动机构；机架10上对应前后两瓣菜头还分别安装有卸料机构，卸料机构用于卸下夹爪401上的菜头。

见图2，链条输送机构100包括主动链轮对、从动链轮对和电机一102，主动链轮对和从动链轮对分别设置在机架10的左右两侧，主动链轮对中的两个链轮一103共同套装在转轴一上，两个链轮一103间隔设置，转轴一的两端分别与机架10的前后两侧转动连接；电机一102安装在机架10上并与转轴一的一端旋转动力连接；从动链轮对中的两个链轮二105共同套装在转轴二上，两个链轮二105间隔设置，转轴二的两端分别与机架10的前后两侧转动连接，链轮一103与链轮二105之间通过链条101连接。

见图1至图2，驱动机构一包括主动轮502、从动轮503和电机二504，电机二504固定安装在机架10上，主动轮502固定安装在电机二504的输出轴上，从动轮503和切割刀片501共同套装在转轴三505上，转轴三505沿前后方向设置且其两端分别与机架10转动连接，主动轮502与从动轮503之间通过同步带506连接。

见图1至图5，抓取组件400还包括由上至下依次设置的升降架板402、基板403和夹爪座404，基板403的两侧分别与两侧的链条101固接；升降架板402的两侧分别与两个升降滑杆405的上端固接，两个升降滑杆405的下端滑动配合穿过基板403后与夹爪座404的上端固接；夹爪401包括前爪4011和后爪4012，优选的，前爪4011和后爪4012均由两个竖向抓板组成，如此使得夹爪401的抓握面积大，稳定性更好，前爪4011和后爪4012对称设置在夹爪座404的前后两侧且其上端外侧分别与夹爪座404铰接，前爪4011和后爪4012的相对侧面上均设有刺4013，当夹爪401夹住菜头时，前爪4011和后爪4012上的刺4013可刺入菜头表面，避免菜头掉落；夹爪座404上对应每个前爪4011和后爪4012还分别安装有限位螺钉406，限位螺钉406用于限制夹爪401张开的最大角度，避免张开角度过大而翻转反翘，优选的，夹爪401完全张开时呈水平状态；夹爪座404的内部上方还设有连杆座407，两个连杆408对称设置在连杆座407的前后两侧且其上端分别与连杆座407铰接，下端分别与前爪4011和后爪4012的上端内侧铰接；导杆一409的下端与连杆座407固接，上端滑动配合穿过夹爪座404后连接有驱动部，基板403上开有供驱动部穿过的避让孔411，驱动部包括滑座410，滑座410与导杆一409滑动配合且其下表面可与导杆一409上的轴肩抵接，导杆一409的顶端固接有弹簧座一412，位于弹簧座一412和滑座410之间的导杆一409上套装有弹簧一413；开合驱动机构和驱动机构二通过驱动滑座410上下移动，带动导杆一上下移动，使夹爪401实现开合动作；首端升降驱动机构通过驱动升降架板402与开合驱动机构同时上下移动，使首端的夹爪401实现升降动作；末端升降驱动机构通过驱动升降架板402与驱动机构二同时上下移动，使末端的夹爪401实现升降动作。

为了适应不同大小的菜头，本实用新型在滑座410与弹簧座一412之间设置了弹簧一413，滑座410下移时，滑座410的底面抵靠在导杆一409的轴肩上，推动导杆一409向下移动，进而推动连杆座407向下移动，在连杆408的驱动下，夹爪401沿前后方向张开；滑座410上移时，滑座410推动弹簧一413，弹簧一413推动弹簧座一412，弹簧座一412带动导杆一409上移，使夹爪401闭合，直至夹住菜头，弹簧一413无法继续推动弹簧座一412，此时夹爪401不再继续收紧，如果此时滑座410在开合驱动机构或驱动机构二的作用下还要继续上移，则滑座410开始压缩弹簧一413，直至滑座410上移到位。即菜头大小不同时，弹簧一413的变形量则不同，弹簧一413能够根据菜头的大小实现对夹爪401的闭合角度以及闭合时的张紧力的适应性调节，使本实用新型的夹爪401能够夹住不同大小的菜头，并保证不会把菜头夹破或夹碎。

见图6至图9，本实用新型的榨菜抓取装置还包括环形轨道600，环形轨道600沿链条的长度方向设置并位于链条101内侧，环形轨道600固定安装在机架10上；环形轨道600包括环形内轨和环形外轨，环形内轨和环形外轨呈前后设置，环形内轨和环形外轨的前侧均设有导向槽601；升降架板402通过升降滚子板414连接有升降滚子415，升降滚子415插入环形内轨的导向槽601且二者滚动配合；滑座410上通过开合滚子板416连接有开合滚子417，开合滚子417插入环形外轨的导向槽601且二者滚动配合；环形内轨由上轨一611、下轨一、左连接轨一612和右连接轨一613围合而成，上轨一611与下轨一均为直轨且二者互相平行，左连接轨一612和右连接轨一613均为半圆形轨且二者直径相同，下轨一沿输送方向包括首端升降轨614、中间轨一615和末端升降轨616，首端升降轨614和末端升降轨616为活动设置；首端升降驱动机构包括首端升降气缸20，开合驱动机构包括开合气缸30，首端升降气缸20的缸体与机架10固接，首端升降气缸20的活塞杆下端通过推板一21连接首端升降轨614，开合气缸30的缸体也固接在推板一21上，从而首端升降气缸20的活塞杆伸出时，首端升降轨614与开合气缸30一起下移，首端升降气缸20的活塞杆收回时，首端升降轨614与开合气缸30一起上移归位，而首端升降轨614的上下移动即可带动行走至其内部的升降滚子415上下移动，进而带动升降架板402上下移动，实现首端的夹爪401的升降；环形外轨由上轨二621、下轨二、左连接轨二622和右连接轨二623围合而成，左连接轨二622和右连接轨二623均为半圆形轨且左连接轨二622的直径小于右连接轨二623的直径，下轨二沿输送方向包括首端开合轨624、中间轨二625、下降轨626和末端开合轨627，上轨二621、首端开合轨624、中间轨二625和末端开合轨627均为直轨且平行于上轨一611，首端开合轨624和末端开合轨627活动设置；首端开合轨624与首端升降轨614对应设置，开合气缸30的活塞杆下端通过推板二31连接首端开合轨624，从而开合气缸30的活塞杆伸出时，首端开合轨624下移，开合气缸30的活塞杆收回时，首端开合轨624上移归位，而首端开合轨624的上下移动即可带动行走至其内部的开合滚子417上下移动，进而带动滑座410上下移动，实现首端的夹爪401的开合动作；下降轨626沿输送方向向下倾斜设置，下降轨626的下降高度与开合气缸30的活塞杆的行程相等，从而开合滚子417从中间轨二625向前行走经过下降轨626后，原本闭合的夹爪401张开，故下降轨626形成能够驱动夹爪401张开的驱动机构二，又由于末端开合轨627与下降轨626的末端连接，且末端开合轨627为平行于上轨一611的直轨，故开合滚子417行走进入末端开合轨627后，夹爪401仍然能保持张开状态，故末端开合轨627也形成能够驱动夹爪401张开的驱动机构二，优选的，上轨一611与上轨二621之间的垂直距离等于末端开合轨627与末端升降轨616之间的垂直距离，从而使夹爪401从末端返回首端的过程中也能始终保持张开状态，直至经过左连接轨二622后夹爪401再次闭合；末端开合轨627与末端升降轨616对应设置且二者之间通过转接板650固定连接，末端升降驱动机构包括末端升降气缸40，末端升降气缸40的缸体与机架10固接，末端升降气缸40的活塞杆下端通过推板三41连接末端开合轨627或末端升降轨616，从而末端升降气缸40的活塞杆伸出时，末端升降轨616与末端开合轨627一起下移，末端升降气缸40的活塞杆收回时，末端升降轨616与末端开合轨627一起上移归位，而末端升降轨616的上下移动即可带动行走至其内部的升降滚子415上下移动，进而带动升降架板402上下移动，实现末端的夹爪401的升降。

见图9，为了便于环形轨道的整体安装，优选的，上轨一611与上轨二621之间、左连接轨一612与左连接轨二622之间、右连接轨一613与右连接轨二623之间、中间轨一615与中间轨二625和下降轨626之间分别通过过渡板630固定连接，中间轨一615与上轨一611之间通过数根连接杆640固定连接，然后再将上述固定连接在一起的整体固定安装在机架10上。

见图7，推板三41设置在末端开合轨627上方并与末端升降气缸40的活塞杆下端固接，推板三41与末端开合轨627之间设置有导杆二42，导杆二42的下端与末端开合轨627固接，上端滑动配合穿过推板三41后固接有止脱件，位于推板三41与末端开合轨627之间的导杆二42上由上至下套装有弹簧座二43和弹簧二44，弹簧座二43与导杆二42滑动配合，止脱件可选用限位螺母45，只要能防止导杆二42的上端脱离推板三41即可。

由于菜头大小不同，被切成前后两瓣后的菜头的厚度便各不相同，为了适应不同大小的菜头，本实用新型在推板三41与末端开合轨627之间设置了弹簧座二43和弹簧二44，当末端升降气缸40的活塞杆伸出时，推板三41下移，推板三41推动弹簧座二43，弹簧座二43推动弹簧二44，弹簧二44进而推动末端开合轨627和末端升降轨616整体下移，带动行走至其内部的升降滚子415下移，使末端的夹爪401保持张开并下降，直至夹爪401上已被切割成前后两瓣的菜头与后部生产线接触，弹簧二44无法继续推动末端开合轨627和末端升降轨616下降，此时如果推板三41在末端升降气缸40的作用下还要继续下移，则推板三41和弹簧座二43压缩弹簧二44，直至推板三41下移到位。即菜头大小不同时，弹簧二44的变形量则不同，弹簧二44能够根据菜头的大小实现对夹爪401下降高度和压紧力的适应性调节，使本实用新型的夹爪401能够将前后两瓣菜头压在后部生产线上，并保证不会把菜头压坏。

见图2，卸料机构包括卸料气缸51和压块52，压块52优选弹性压块，不易压坏菜头；卸料气缸51的缸体固定安装在机架10上，卸料气缸51的活塞杆下端固接压块52，压块52设置在菜头正上方，压块52用于在夹爪401下降后将菜头压在后部生产线上，并在夹爪401升起后松开菜头。由于夹爪401上设置了刺4013，即使夹爪401张开，前后两瓣菜头也不会自己掉落，故设置卸料机构，压块52压住菜头后，夹爪401再升起从而将刺4013从菜头中拔出，然后压块52再升起，完成菜头的卸料。

优选的，见图1至图9，抓取组件设置为三个一组，同组的抓取组件同时动作，即开合气缸和首端升降气缸同时驱动三个夹爪升降和开合，末端升降气缸同时驱动三个夹爪下降，卸料机构设置六个，能同时卸下六个半菜头，从而能够进一步提高转运效率。

下面具体描述下采用本实用新型装置对榨菜剖切转运的过程：

1、开合气缸30驱动首端开合轨624下降，使夹爪401张开，随后首端升降气缸20驱动首端升降轨614和开合气缸30一起下降，使夹爪401保持张开状态下降，随后开合气缸30回程，夹爪401夹住菜头，最后首端升降气缸20回程，夹爪401带着菜头向前输送；

2、切割刀片501将菜头切割成前后两瓣；

3、夹爪401行走经过下降轨626后自动张开；

4、末端升降气缸40驱动末端升降轨616和末端开合轨627一起下降，使夹爪401保持张开状态下降，夹爪401上的菜头被压在后部生产线上，随后压块52下降压住菜头，末端升降气缸40回程使菜头脱离夹爪401，随后压块52回程，完成对菜头的剖切和转运，重复上述过程，即可实现对菜头的连续剖切和转运。

Claims (10)

1.一种用于榨菜剥皮设备的榨菜抓取装置，其特征在于：其包括机架，所述机架上沿左右方向安装有链条输送机构，所述链条输送机构的链条上沿其周向间隔安装有抓取组件，所述抓取组件包括夹爪，所述夹爪沿前后方向开合；所述机架上位于所述链条输送机构的首端安装有用于驱动首端的所述夹爪开合的开合驱动机构和用于驱动首端的所述夹爪升降的首端升降驱动机构；所述机架的中部下方安装有切割刀片，所述切割刀片与安装在所述机架上的驱动机构一旋转动力连接，所述切割刀片平行于输送方向，用于将夹在所述夹爪上的菜头切割成前后两瓣；所述机架上位于所述链条输送机构的末端安装有用于驱动末端的所述夹爪张开的驱动机构二和用于驱动末端的所述夹爪升降的末端升降驱动机构；所述机架上对应前后两瓣所述菜头还分别安装有卸料机构，所述卸料机构用于卸下所述夹爪上的所述菜头。

2.根据权利要求1所述的一种用于榨菜剥皮设备的榨菜抓取装置，其特征在于：所述链条输送机构包括主动链轮对、从动链轮对和电机一，所述主动链轮对和所述从动链轮对分别设置在所述机架的左右两侧，所述主动链轮对中的两个链轮一共同套装在转轴一上，两个所述链轮一间隔设置，所述转轴一的两端分别与所述机架的前后两侧转动连接；所述电机一安装在所述机架上并与所述转轴一的一端旋转动力连接；所述从动链轮对中的两个链轮二共同套装在转轴二上，两个所述链轮二间隔设置，所述转轴二的两端分别与所述机架的前后两侧转动连接，所述链轮一与所述链轮二之间通过所述链条连接。

3.根据权利要求1所述的一种用于榨菜剥皮设备的榨菜抓取装置，其特征在于：所述驱动机构一包括主动轮、从动轮和电机二，所述电机二固定安装在所述机架上，所述主动轮固定安装在所述电机二的输出轴上，所述从动轮和所述切割刀片共同套装在转轴三上，所述转轴三沿前后方向设置且其两端分别与所述机架转动连接，所述主动轮与所述从动轮之间通过同步带连接。

4.根据权利要求1所述的一种用于榨菜剥皮设备的榨菜抓取装置，其特征在于：所述抓取组件还包括由上至下依次设置的升降架板、基板和夹爪座，所述基板的两侧分别与两侧的所述链条固接；所述升降架板的两侧分别与两个升降滑杆的上端固接，两个所述升降滑杆的下端滑动配合穿过所述基板后与所述夹爪座的上端固接；所述夹爪包括前爪和后爪，所述前爪和所述后爪对称设置在所述夹爪座的前后两侧且其上端外侧分别与所述夹爪座铰接；所述夹爪座的内部上方还设有连杆座，两个连杆对称设置在所述连杆座的前后两侧且其上端分别与所述连杆座铰接，下端分别与所述前爪和所述后爪的上端内侧铰接；导杆一的下端与所述连杆座固接，上端滑动配合穿过所述夹爪座后连接有驱动部，所述基板上开有供所述驱动部穿过的避让孔；所述开合驱动机构和所述驱动机构二通过所述驱动部带动所述导杆一上下移动，使所述夹爪实现开合动作；所述首端升降驱动机构通过驱动所述升降架板与所述开合驱动机构同时上下移动，使首端的所述夹爪实现升降动作；所述末端升降驱动机构通过驱动所述升降架板与所述驱动机构二同时上下移动，使末端的所述夹爪实现升降动作。

5.根据权利要求4所述的一种用于榨菜剥皮设备的榨菜抓取装置，其特征在于：所述前爪和所述后爪均由两个竖向抓板组成，所述前爪和所述后爪的相对侧面上均设有刺。

6.根据权利要求4所述的一种用于榨菜剥皮设备的榨菜抓取装置，其特征在于：所述驱动部包括滑座，所述滑座与所述导杆一滑动配合且其下表面可与所述导杆一上的轴肩抵接，所述导杆一的顶端固接有弹簧座一，位于所述弹簧座一和所述滑座之间的所述导杆一上套装有弹簧一。

7.根据权利要求6所述的一种用于榨菜剥皮设备的榨菜抓取装置，其特征在于：其还包括环形轨道，所述环形轨道沿所述链条的长度方向设置并位于所述链条的内侧，所述环形轨道固定安装在所述机架上；所述环形轨道包括环形内轨和环形外轨，所述环形内轨和所述环形外轨前后设置，所述环形内轨和所述环形外轨的前侧均设有导向槽；所述升降架板通过升降滚子板连接有升降滚子，所述升降滚子插入所述环形内轨的导向槽且二者滚动配合；所述滑座上通过开合滚子板连接有开合滚子，所述开合滚子插入所述环形外轨的导向槽且二者滚动配合；所述环形内轨由上轨一、下轨一、左连接轨一和右连接轨一围合而成，所述上轨一与所述下轨一均为直轨且二者互相平行，所述左连接轨一和所述右连接轨一均为半圆形轨，所述下轨一沿输送方向包括首端升降轨、中间轨一和末端升降轨，所述首端升降轨和所述末端升降轨活动设置；所述首端升降驱动机构包括首端升降气缸，所述开合驱动机构包括开合气缸，所述首端升降气缸的缸体与所述机架固接，所述首端升降气缸的活塞杆下端通过推板一连接所述首端升降轨，用于驱动所述首端升降轨上下移动，所述开合气缸的缸体也固接在所述推板一上；所述环形外轨由上轨二、下轨二、左连接轨二和右连接轨二围合而成，所述左连接轨二和所述右连接轨二均为半圆形轨，所述下轨二沿输送方向包括首端开合轨、中间轨二、下降轨和末端开合轨，所述上轨二、所述首端开合轨、所述中间轨二和末端开合轨均为直轨且平行于所述上轨一，所述首端开合轨和所述末端开合轨活动设置；所述首端开合轨与所述首端升降轨对应设置，所述开合气缸的活塞杆下端通过推板二连接所述首端开合轨，用于驱动所述首端开合轨上下移动；所述下降轨沿输送方向向下倾斜设置，所述下降轨的下降高度与所述开合气缸的活塞杆的行程相等，所述下降轨和所述末端开合轨形成所述驱动机构二；所述末端开合轨与所述末端升降轨对应设置且二者之间固定连接；所述末端升降驱动机构包括末端升降气缸，所述末端升降气缸的缸体与所述机架固接，所述末端升降气缸的活塞杆下端通过推板三连接所述末端开合轨或所述末端升降轨，用于驱动所述末端升降轨上下移动。

8.根据权利要求7所述的一种用于榨菜剥皮设备的榨菜抓取装置，其特征在于：所述上轨一与所述上轨二之间的垂直距离等于所述末端开合轨与所述末端升降轨之间的垂直距离。

9.根据权利要求7所述的一种用于榨菜剥皮设备的榨菜抓取装置，其特征在于：所述推板三设置在所述末端开合轨上方并与所述末端升降气缸的活塞杆下端固接，所述推板三与所述末端开合轨之间设置有导杆二，所述导杆二的下端与所述末端开合轨固接，上端滑动配合穿过所述推板三后固接有止脱件，位于所述推板三与所述末端开合轨之间的所述导杆二上由上至下套装有弹簧座二和弹簧二，所述弹簧座二与所述导杆二滑动配合。

10.根据权利要求1所述的一种用于榨菜剥皮设备的榨菜抓取装置，其特征在于：所述卸料机构包括卸料气缸和压块，所述卸料气缸的缸体固定安装在所述机架上，所述卸料气缸的活塞杆下端固接所述压块，所述压块设置在所述菜头正上方，所述压块用于在所述夹爪下降后压住所述菜头，并在所述夹爪二升起后松开所述菜头。

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