CN110508708A - 一种冲压模具上料机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种冲压模具上料机器人，属于冲压模具技术领域。一种冲压模具上料机器人，包括机体，所述机体的表面上安装有龙门架，所述龙门架的一侧安装有滚珠丝杠，所述滚珠丝杠的一侧连接有第二电机；本发明安装有限位机构，先利用龙门架调整与模具之间的距离，再通过滚盘对推移的上料板进行遮挡，达到限定上料板移动距离的控制，从而调整上料板位于模具上的位置，进而减小冲压时的误差，且为了避免对冲压过程产生遮挡，限位杆随着转动与龙门架重合时，起到遮挡作用的滚盘由于龙门架边沿的挤压，会在上框和下框之间上下运动，直到滚盘与上框接触，同时底端爬上龙门架上的导槽处，完成收回，整个过程一气呵成，无需用电，更加快捷和方便。

Description

一种冲压模具上料机器人

技术领域

本发明涉及冲压模具技术领域，尤其涉及一种冲压模具上料机器人。

背景技术

冲压模具是在冷冲压加工中，将材料加工成零件的一种特殊工艺装备，在冲压作业之前，需要将未加工板料放置在模具上，一般通过人工放置安全性较差，由此一种冲压模具上料机器人被提出。

目前的冲压模具上料机器人虽然具有上料功能，但是无法对上料板位于模具上的位置进行精准调控，往往会存在误差，影响后续打磨抛光工艺的处理，等等问题还有待我们解决。

发明内容

本发明的目的是为了解决上料板位于模具上的位置进行精准调控，往往会存在误差，影响后续打磨抛光工艺的处理的问题，而提出的一种冲压模具上料机器人。

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：

一种多角度机器人清洗装置，包括机体，所述机体的表面上安装有龙门架，所述龙门架的一侧安装有滚珠丝杠，所述滚珠丝杠的一侧连接有第二电机，所述龙门架顶端的中心位置处安装有第一电机，所述第一电机的输出端处安装有蜗杆，所述蜗杆的两侧上分别对称啮合有涡轮，两个所述涡轮的一侧分别固定有左限位杆和右限位杆，所述左限位杆和右限位杆的末端均安装有限位机构，所述限位机构包括滚盘、转动轴、上框、下框和导槽板，所述下框分别与左限位杆和右限位杆连接，所述滚盘搭设在下框的内部，所述上框套设在滚盘的顶端，所述上框与下框之间通过导槽板连接，所述转动轴分别焊接在滚盘两端面的中心位置处，所述转动轴与导槽板内的导向槽滑动连接，所述机体的两侧上对称安装有定位板，所述机体的内部转动连接有双头丝杠，所述双头丝杠上通过螺母衬套与定位板滑动连接，所述机体的侧壁上固定有第三电机，所述第三电机的驱动轴与双头丝杠固定连接，所述机体的一侧上焊接有支撑板，所述支撑板的表面上安装有气缸，所述气缸设置有两个，且两个气缸对称设置，所述气缸的内部滑动连接有活塞杆，两个所述活塞杆的一侧焊接有连接板，所述连接板的一侧通过弹性体连接有推板，所述气缸与气泵连接，所述机体的侧壁靠近支撑板位置处安装有控制盒，所述控制盒的表面上安装有操作按键，且控制盒的内部安装有定时器，所述定时器的一侧安装有控制器，所述第一电机、第二电机、第三电机和气泵均与定时器电性连接，所述定时器和控制器均与操作按键电性连接，所述操作按键与外界电源电性连接。

优选的，所述上框和下框的宽度数值小于滚盘的直径数值，且上框与下框的直线距离小于滚盘直径数值。

优选的，所述滚盘的内部开设有中空环槽，所述中空环槽的内部填埋有配重砂。

优选的，所述龙门架上的两侧对称开设有导槽，所述导槽与滚盘滑动连接。

优选的，所述机体表面上开设有导轨，所述导轨开设有两条，且导轨的截面为弧形结构，所述活塞杆末端的底部安装有脚轮，所述脚轮与导轨滑动连接。

优选的，所述定位板包括条形板、嵌槽和橡胶片，所述嵌槽等间距开设在条形板的内侧上，所述嵌槽的内部粘接有橡胶片，所述橡胶片相互平行，且橡胶片的倾斜端朝向上料方向，所述橡胶片与嵌槽嵌合连接。

优选的，橡胶片的外表面为弧形结构。

优选的，所述所述机体的内部安装有平衡杆，所述平衡杆上套设有滑套，所述滑套与定位板固定连接。

优选的，所述弹性体包括橡胶柱和钢板，所述钢板设置有四个，且四个钢板平行设置在橡胶柱的内部，所述钢板的两面上均开设有通槽，所述通槽等间距开设在钢板的两面上。

与现有技术相比，本发明提供了一种冲压模具上料机器人，具备以下有益效果：

1、该冲压模具上料机器人上安装有限位机构，先利用龙门架调整与模具之间的距离，再通过滚盘对推移的上料板进行遮挡，达到限定上料板移动距离的控制，从而调整上料板位于模具上的位置，进而减小冲压时的误差，且为了避免对冲压过程产生遮挡，限位杆随着转动与龙门架重合时，起到遮挡作用的滚盘由于龙门架边沿的挤压，会在上框和下框之间上下运动，直到滚盘与上框接触，同时底端爬上龙门架上的导槽处，完成收回，整个过程一气呵成，无需用电，更加快捷和方便。

2、该冲压模具上料机器人的定位板的内侧上设置有等间距的橡胶片，随着上料板的移动，橡胶片会被挤压至嵌槽中，由于上料板与橡胶片的接触，避免发出噪音，且橡胶片大大减小了上料板拐角与形板发生碰撞的几率，对上料板提供很好的保护作用。

3、该冲压模具上料机器人的推板上安装有弹性体，弹性体主要为一种橡胶柱，橡胶柱的内部设置有钢板，钢板充当骨架，避免橡胶柱发生偏移和晃动，当推板将上料板推至滚盘上时，振动会被钢板吸收，且推板稳定性比较好，同时钢板上开设有通槽，当橡胶柱形变时，内部的橡胶会沿着处通槽进行有方向的压缩或回弹，整体运动更好，避免橡胶柱长期使用，两个橡胶柱的长度不一样。

4、该冲压模具上料机器人上设置有脚轮和导轨，当气缸内的活塞杆伸长时，若延伸过长，在推动过程中，活塞杆与气缸的连接部分可能会发生错位，导致松动，进而影响气缸的运转，通过增设脚轮，在导轨处滚动，不仅限定了脚轮的运动方向，同时脚轮为活塞杆提供一定的支撑力，能够避免活塞杆发生晃动，大大延长了活塞杆的使用寿命。

附图说明

图1为本发明提出的冲压模具上料机器人的俯视图。

图2为本发明提出的冲压模具上料机器人的机体结构示意图。

图3为本发明提出的冲压模具上料机器人的主视图。

图4为本发明提出的冲压模具上料机器人的机体表面局部实体效果图。

图5为本发明提出的冲压模具上料机器人的限位机构结构示意图。

图6为本发明提出的冲压模具上料机器人的限位机构收回效果图。

图7为本发明提出的冲压模具上料机器人的滚盘结构示意图。

图8为本发明提出的冲压模具上料机器人的定位机构实体效果图。

图9为本发明提出的冲压模具上料机器人的弹性体结构示意图。

图10为本发明提出的冲压模具上料机器人的钢板实体效果图。

图中：1机体、2龙门架、3第一电机、4蜗杆、5涡轮、6左限位杆、7右限位杆、8限位机构、801滚盘、802转动轴、803上框、804下框、805导槽板、9导槽、10第二电机、11滚珠丝杠、12定位板、1201条形板、1202嵌槽、1203橡胶片、13支撑板、14气缸、15活塞杆、16连接板、17弹性体、1701橡胶柱、1702钢板、18推板、19导轨、20控制盒、21双头丝杠、22平衡杆、23操作按键、24控制器、25定时器、26第三电机、27配重砂、28通槽、29脚轮。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

参照图1-10，一种冲压模具上料机器人，包括机体1，机体1的表面上安装有龙门架2，龙门架2呈“冖”字结构，底部的间隙可以供上料板通过，龙门架2的一侧安装有滚珠丝杠11，滚珠丝杠11的一侧连接有第二电机10，第二电机10具体为一种步进电机，通过控制器24控制，利用第二电机10转动，带动滚珠丝杠11转动，龙门架2可以通过滚珠套在滚珠丝杠11上滑动，从而调整龙门架2与模具之间的距离，龙门架2顶端的中心位置处安装有第一电机3，第一电机3具体为一种步进电机，第一电机3的输出端处安装有蜗杆4，蜗杆4的两侧上分别对称啮合有涡轮5，两个涡轮5的一侧分别固定有左限位杆6和右限位杆7，当第一电机3转动时，带动蜗杆4转动，由于蜗杆4的转动，使得两侧啮合的涡轮5相反或相向运动，直到左限位杆6和右限位杆7与龙门架2垂直，通过左限位杆6和右限位杆7的长度来限制上料板在模具上的位置，提高冲压的精确度，左限位杆6和右限位杆7的末端均安装有限位机构8，限位机构8包括滚盘801、转动轴802、上框803、下框804和导槽板805，下框804分别与左限位杆6和右限位杆7连接，滚盘801搭设在下框804的内部，上框803套设在滚盘801的顶端，上框803与下框804之间通过导槽板805连接，转动轴802分别焊接在滚盘801两端面的中心位置处，转动轴802与导槽板805内的导向槽滑动连接，当上料板推至模具上时，上料板的一端被滚盘801抵住， 达到限位的目的，且在冲压时，需要将左限位杆6和右限位杆7快速收回，避免对冲压机构运动轨迹造成遮挡，为了快速、省力实现左限位杆6和右限位杆7的收回，当左限位杆6和右限位杆7随着第一电机3的转动，逐步与龙门架2处于重合状态时，由于滚盘801位置靠下，被龙门架2的边沿遮挡，但是由于龙门架2边沿的挤压，滚盘801可以在下框804上朝下边滚动、边滑动，直到滚盘801被挤压到与上框803接触，此时滚盘801由于底部的收缩，可以落在龙门架2上，整个过程一气呵成，无需用电，龙门架2上的两侧对称开设有导槽9，导槽9与滚盘801滑动连接，当左限位杆6和右限位杆7复位时，滚盘801可以沿着导槽9滑动，使得整体运动更加稳定，大大延长了使用寿命，上框803和下框804的宽度数值小于滚盘801的直径数值，且上框803与下框804的直线距离小于滚盘801直径数值，确保滚盘801能够在上框803和下框804的限定中上下运动，滚盘801的内部开设有中空环槽，中空环槽的内部填埋有配重砂27，通过添加配重砂27，提高滚盘801的稳定性，避免当上料板冲击滚盘801时，滚盘801发生抖动，影响限位精度，机体1表面上开设有导轨19，导轨19开设有两条，且导轨19的截面为弧形结构，活塞杆15末端的底部安装有脚轮29，脚轮29与导轨19滑动连接，当气缸14内的活塞杆15伸长时，若延伸过长，在推动过程中，活塞杆15与气缸14的连接部分可能会发生错位，导致松动，进而影响气缸14的运转，通过增设脚轮29，同时导轨19限定了脚轮29的运动方向，利用脚轮29为活塞杆15提供一定的支撑力，且也能够避免活塞杆15发生晃动，大大延长了活塞杆15的使用寿命机体1的两侧上对称安装有定位板12，定位板12包括条形板1201、嵌槽1202和橡胶片1203，嵌槽1202等间距开设在条形板1201的内侧上，嵌槽1202的内部粘接有橡胶片1203，橡胶片1203相互平行，且橡胶片1203的倾斜端朝向上料方向，橡胶片1203与嵌槽1202嵌合连接，在上料板被定位板12夹住，且上料板被推移，上料板每次经过橡胶片1203，都会对倾斜的橡胶片1203产生挤压，使得橡胶片1203挤压至嵌槽1202中，橡胶片1203大大减小了上料板拐角与形板120发生碰撞的几率，且当倾斜的上料板被定位板12夹正时，由于橡胶片1203受到挤压，整个运动过程噪音小，且对上料板提供很好的保护作用，橡胶片1203的外表面为弧形结构，由于橡胶片1203位弧形结构，这样与上料板的接触面积会更小，避免上料板与条形板1201的接触，减小产生刮痕的可能性，且夹持面积越小，定位的稳定性也会更好，机体1的内部转动连接有双头丝杠21，双头丝杠21上通过螺母衬套与定位板12滑动连接，机体1的侧壁上固定有第三电机26，第三电机26的驱动轴与双头丝杠21固定连接，第三电机26具体为一种步进电机，且随着第三电机26的转动，由于双头丝杠21上两端的螺纹旋向不同，所以两端的定位板12会相向或相反运动，从而适应不同上料板的宽度，将上料板挤压后，避免上料板位置倾斜，不利于冲压，机体1的内部安装有平衡杆22，平衡杆22上套设有滑套，滑套与定位板12固定连接，通过与双头丝杠21对称设置平衡杆22，使得定位板12在移动过程中稳定性更好，机体1的一侧上焊接有支撑板13，支撑板13的表面上安装有气缸14，气缸14设置有两个，且两个气缸14对称设置，气缸14的内部滑动连接有活塞杆15，两个活塞杆15的一侧焊接有连接板16，连接板16的一侧通过弹性体17连接有推板18，气缸14与气泵连接，通过气泵内的叶片转动做功，使得气缸14内产生加压或减压，从而推动或收缩活塞杆15，达到推动或复位的目的，连接板16将活塞杆15连为一体，整体性更强，通过增设弹性体17，避免对上料板产生冲击，导致磨损，弹性体17包括橡胶柱1701和钢板1702，钢板1702设置有四个，且四个钢板1702平行设置在橡胶柱1701的内部，钢板1702的两面上均开设有通槽28，通槽28等间距开设在钢板1702的两面上，通过在橡胶柱1701内设置钢板1702，充当橡胶柱1701的骨架，这样当推板18将上料板推至滚盘801上时，推板18不会左右摆动，且钢板1702上开设有通槽28，这样当橡胶柱1701形变时，内部的橡胶会沿着处通槽28进行有方向的压缩或回弹，整体运动更好，避免橡胶柱1701长期使用，两个橡胶柱1701的长度不一样，机体1的侧壁靠近支撑板13位置处安装有控制盒20，控制盒20的表面上安装有操作按键23，且控制盒20的内部安装有定时器25，定时器25的一侧安装有控制器24，第一电机3、第二电机10、第三电机26和气泵均与定时器25电性连接，定时器25和控制器24均与操作按键23电性连接，操作按键23与外界电源电性连接。

本发明中，首先接通电源，将进行冲压的上料板放置在机体1的表面上，并启动开关，此时第三电机26启动，带动双头丝杠21转动，使得两个对立的定位板12相互靠近，并将上料板夹持，矫正上料板的位置，同时定位板12上的橡胶片1203被挤压，接着气泵启动，同时气缸14内加压，使得活塞杆15被推动，此时活塞杆15底部的脚轮29沿着导轨19滑动，且推板18紧靠上料板，并推动上料板穿过定位板12，且上料板每次经过橡胶片1203，都会对倾斜的橡胶片1203产生挤压，使得橡胶片1203挤压至嵌槽1202中，橡胶片1203大大减小了上料板拐角与条形板1201发生碰撞的几率，且当倾斜的上料板被定位板12夹正时，由于橡胶片1203受到挤压，整个运动过程噪音小，且对上料板提供很好的保护作用，同时第二电机10启动，滚珠丝杠11转动，带动龙门架2移动，直到滚盘801与机体1边沿的距离为模具的放置距离，即为上料板的宽度，随着上料板的推移，上料板会与滚盘801发生碰撞，此时推板18上的橡胶柱1701弹性形变回弹，减小冲击力，接着气缸14带动活塞杆15收缩，同时第一电机3启动，带动蜗杆4转动，由于蜗杆4的转动，使得两侧啮合的涡轮5相反或相向运动，直到左限位杆6和右限位杆7与龙门架2重合，避免左限位杆6和右限位杆7对冲压过程产生遮挡，当左限位杆6和右限位杆7随着第一电机3的转动，逐步与龙门架2处于重合状态时，由于滚盘801位置靠下，被龙门架2的边沿遮挡，但是由于龙门架2边沿的挤压，滚盘801可以在下框804上朝下边滚动、边滑动，直到滚盘801被挤压到与上框803接触，此时滚盘801由于底部的收缩，可以落在龙门架2上，整个过程一气呵成，无需用电，整个上料过程结束。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种冲压模具上料机器人，包括机体（1），其特征在于：所述机体（1）的表面上安装有龙门架（2），所述龙门架（2）的一侧安装有滚珠丝杠（11），所述滚珠丝杠（11）的一侧连接有第二电机（10），所述龙门架（2）顶端的中心位置处安装有第一电机（3），所述第一电机（3）的输出端处安装有蜗杆（4），所述蜗杆（4）的两侧上分别对称啮合有涡轮（5），两个所述涡轮（5）的一侧分别固定有左限位杆（6）和右限位杆（7），所述左限位杆（6）和右限位杆（7）的末端均安装有限位机构（8），所述限位机构（8）包括滚盘（801）、转动轴（802）、上框（803）、下框（804）和导槽板（805），所述下框（804）分别与左限位杆（6）和右限位杆（7）连接，所述滚盘（801）搭设在下框（804）的内部，所述上框（803）套设在滚盘（801）的顶端，所述上框（803）与下框（804）之间通过导槽板（805）连接，所述转动轴（802）分别焊接在滚盘（801）两端面的中心位置处，所述转动轴（802）与导槽板（805）内的导向槽滑动连接，所述机体（1）的两侧上对称安装有定位板（12），所述机体（1）的内部转动连接有双头丝杠（21），所述双头丝杠（21）上通过螺母衬套与定位板（12）滑动连接，所述机体（1）的侧壁上固定有第三电机（26），所述第三电机（26）的驱动轴与双头丝杠（21）固定连接，所述机体（1）的一侧上焊接有支撑板（13），所述支撑板（13）的表面上安装有气缸（14），所述气缸（14）设置有两个，且两个气缸（14）对称设置，所述气缸（14）的内部滑动连接有活塞杆（15），两个所述活塞杆（15）的一侧焊接有连接板（16），所述连接板（16）的一侧通过弹性体（17）连接有推板（18）。

2.根据权利要求1所述的一种冲压模具上料机器人，其特征在于，所述上框（803）和下框（804）的宽度数值小于滚盘（801）的直径数值，且上框（803）与下框（804）的直线距离小于滚盘（801）直径数值。

3.根据权利要求1所述的一种冲压模具上料机器人，其特征在于，所述滚盘（801）的内部开设有中空环槽，所述中空环槽的内部填埋有配重砂（27）。

4.根据权利要求1所述的一种冲压模具上料机器人，其特征在于，所述龙门架（2）上的两侧对称开设有导槽（9），所述导槽（9）与滚盘（801）滑动连接。

5.根据权利要求1所述的一种冲压模具上料机器人，其特征在于，所述机体（1）表面上开设有导轨（19），所述导轨（19）开设有两条，且导轨（19）的截面为弧形结构，所述活塞杆（15）末端的底部安装有脚轮（29），所述脚轮（29）与导轨（19）滑动连接。

6.根据权利要求6所述的一种冲压模具上料机器人，其特征在于，所述定位板（12）包括条形板（1201）、嵌槽（1202）和橡胶片（1203），所述嵌槽（1202）等间距开设在条形板（1201）的内侧上，所述嵌槽（1202）的内部粘接有橡胶片（1203），所述橡胶片（1203）相互平行，且橡胶片（1203）的倾斜端朝向上料方向，所述橡胶片（1203）与嵌槽（1202）嵌合连接。

7.根据权利要求1所述的一种冲压模具上料机器人，其特征在于，所述橡胶片（1203）的外表面为弧形结构。

8.根据权利要求1所述的一种冲压模具上料机器人，其特征在于，所述机体（1）的内部安装有平衡杆（22），所述平衡杆（22）上套设有滑套，所述滑套与定位板（12）固定连接。

9.根据权利要求1所述的一种冲压模具上料机器人，其特征在于，所述弹性体（17）包括橡胶柱（1701）和钢板（1702），所述钢板（1702）设置有四个，且四个钢板（1702）平行设置在橡胶柱（1701）的内部，所述钢板（1702）的两面上均开设有通槽（28），所述通槽（28）等间距开设在钢板（1702）的两面上。