CN110506021B - 方法和电梯 - Google Patents

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Abstract

一种用于控制电梯轿厢(1)的运动的方法，其中电梯包括：电梯轿厢(1)，其布置成沿着至少一个导轨(3)在井道(2)中竖直行进；以及悬挂拉绳(4)，用于轿厢(1)在井道(2)中的行进期间将其悬挂，电梯轿厢(1)包括在通向电梯轿厢(1)的内部空间的门道中的可打开门(D)和用于保持电梯轿厢(1)在层站(L0‑L3)处不可移动的驻停制动器(6)，该驻停制动器(6)安装在轿厢(1)上，该方法包括：竖直驱动电梯轿厢(1)至层站(L0、L1、L2或L3)；和激活安装在轿厢(1)上的至少一个制动器(6)；和通过安装在轿厢(1)上的至少一个制动器(6)保持轿厢(1)在层站(L0、L1、L2或L3)处不可移动，所述保持包括通过至少一个制动器(6)的压缩构件(6a、6b)以第一压缩力压缩至少一个导轨(3)；和打开门(D)以允许装载和/或卸载电梯轿厢；维持门(D)打开以允许装载和/或卸载电梯轿厢(1)同时轿厢(1)保持不可移动；和开始所述门(D)的关闭运动。该方法包括在所述开始所述门(d)的关闭运动之后：释放至少一个制动器(6)以允许电梯轿厢(1)开始竖直移动，所述释放包括减小至少一个制动器(6)的压缩力至小于所述第一压缩力，使得压缩构件(6a、6b)开始抵靠着导轨(3)竖直滑动；和维持以比所述第一压缩力小的压缩力进行压缩，从而允许压缩构件(6a、6b)继续抵靠着导轨(3)竖直滑动；之后，去除压缩。

Description

方法和电梯
技术领域
本发明涉及一种用于控制电梯轿厢的运动的方法，特别是在电梯轿厢不可移动地驻停在层站的情况下，以及一种实施该方法的电梯。电梯优选是用于竖直运输乘客和/或货物的电梯。
背景技术
在电梯中，通常使用包含一根或多根悬挂绳的悬挂拉绳作为悬挂电梯轿厢的装置。悬挂绳至少有一定程度的弹性。如果未被阻止，这种弹性有可能在电梯轿厢的装载和卸载期间引起有问题的轿厢移位，因为在这些情况下，乘客进入和/或离开轿厢使绳索张力发生变化。张力变化会导致弹性绳索长度变化，这是绳索的轻微弹性所允许的。因此，在装卸/卸载情况下，如果未被阻止，轿厢可能会竖直移位。特别地，当提升高度很大时，绳索很长，并且电梯轿厢在装载期间可能的移位可能很大。
已经开发了一种驻停制动器，以使电梯轿厢在装载期间保持不可移动并防止由绳索弹性引起的上述问题。已经开发出了这样的解决方案，其包括要安装在轿厢上的制动器，并且包括相对于彼此可移动以压缩它们之间的导轨的压缩构件。在这种解决方案中，当在驻停期间通过增加或减少轿厢内的乘客数量来改变负载状况时，实际上总是意味着，将轿厢向上拉动的竖直力和将轿厢向下拉动的竖直力即分别是重力和绳索张力在驻停制动器要打开时不再完全抵消。因此，在打开驻停制动器时，由于储存在闭合制动器中的能量迅速释放，轿厢会掉落或跳跃。这可在轿厢内感觉到。
较早地，已经考虑了一种解决方案，其中使用提升机械来稍微旋转电梯的驱动滑轮，以便增加或减小绳索张力，使得消除绳索张力与重力之间的不平衡，从而在释放驻停制动器时保持电梯轿厢静止。
迫切需要一种替代解决方案，以消除由于在打开驻停制动器时轿厢移位的趋势而引起的问题。
此外，就控制压缩构件的往复运动、控制压缩构件的压缩力、结构的简化及结构的紧凑性中的一项或多项而言，现有技术的解决方案不是非常有效。
例如，在文献WO2015191696A1、EP2688825A1、US8991561B2和EP1930282B1中公开了相关的现有技术。
发明内容
本发明的目的是引入一种新方法以及实施该方法的新电梯，其中可以解决现有技术的上述定义的问题和/或说明书中其他地方讨论或暗示的问题中的一个或多个。特别地，目的是引入一种新方法，该方法在其能力上得到了改进，从而消除了由于在打开驻停制动器时轿厢移位的趋势而引起的问题。特别地，提出了以简单、有效和精确可控的方式消除问题的实施例。特别地，提出了利用新制动器的实施例，其中压缩构件的往复运动的制动控制以及压缩构件的压缩力的控制是有效且精确可控的。
提出了一种用于控制电梯轿厢的运动的新方法，其中电梯包括：电梯轿厢，其布置成沿着至少一个导轨在井道中竖直行进；以及悬挂拉绳，用于轿厢在井道中的行进期间将其悬挂，电梯轿厢包括在通向电梯轿厢的内部空间的门道中的可打开门和用于保持电梯轿厢在层站处不可移动的驻停制动器，该驻停制动器安装在轿厢上，特别是在轿厢的框架上。该方法包括：竖直驱动特别由拉绳悬挂的电梯轿厢至层站；和激活安装在轿厢上的至少一个制动器；和通过安装在轿厢上的至少一个制动器保持轿厢在层站处不可移动，所述保持包括通过至少一个制动器的压缩构件以第一压缩力压缩至少一个导轨；和打开门以允许装载和/或卸载电梯轿厢；和维持门打开以允许装载和/或卸载电梯轿厢同时轿厢保持不可移动；之后，开始所述门的关闭运动。该方法包括在所述开始所述门的关闭运动之后：释放至少一个制动器以允许电梯轿厢开始竖直移动，所述释放包括减小至少一个制动器的压缩力至小于所述第一压缩力，使得轿厢开始竖直移动，并且压缩构件开始抵靠着导轨竖直滑动，特别是在向上拉动轿厢的力和向下拉动轿厢的力即特别分别是重力和绳索张力不完全相互抵消的情况下；和维持以比所述第一压缩力小的压缩力进行压缩，从而允许压缩构件继续抵靠着导轨竖直滑动；之后，去除压缩。通过所述释放和保持，特别使轿厢滑动到向上拉动轿厢的力和向下拉动轿厢的力至少基本上相互完全抵消的平衡位置，轿厢静止地由拉绳悬挂。在该方法中，不消除/防止在打开驻停制动器时轿厢的移位，而是允许以缓慢的速度进行移位，使得尽管移位长度相当大，当打开驻停制动器时，乘客也不会经历掉落或跳跃的感觉。利用该解决方案，可以实现上述目的中的一个或多个。优选地，尽管不是必需的，下面进一步介绍更多细节，这些进一步细节可以单独地或以任何组合与该方法组合。
在优选实施例中，仅当满足一个或多个预定标准时才执行所述去除压缩。由此，可以确保施加压缩直到达到期望状态。以这种方式，例如可以避免过早地去除压缩，这与乘客所经历的运动的平稳性以及安全性有关。
在优选实施例中，该方法包括在开始所述释放之后，检测是否满足所述一个或多个预定标准。可以基于由电梯例如由一个或多个传感器获得的数据来执行检测。一个或多个传感器可以包括用于感测轿厢运动的传感器，例如加速度传感器，和/或例如用于感测电梯轿厢的门的位置的传感器。
在优选实施例中，所述一个或多个预定标准包括：电梯轿厢的门完全关闭和/或轿厢的竖直运动已经停止。
在优选实施例中，在维持期间，至少一个制动器的压缩力进一步减小，特别是用于由此防止由于运动的进行而使轿厢接近其平衡位置时停止滑动，并延长其继续直到轿厢至少基本上处于向上拉动轿厢的力和向下拉动轿厢的力至少基本上相互完全抵消的其平衡位置。
在优选实施例中，在所述减小中，无级地或逐步地减小至少一个制动器的压缩力。
在优选实施例中，在该方法中，逐渐减小压缩力，使得当执行去除压缩时其最小。
在优选实施例中，该方法包括监视轿厢运动，优选地借助于安装在轿厢上的至少一个加速度传感器，并且基于轿厢运动来控制至少一个制动器。优选地，电梯包括安装在轿厢上的至少一个加速度传感器，并且所述监视轿厢运动包括从至少一个加速度传感器接收信号，并且基于从所述至少一个加速度传感器接收的信号来控制所述至少一个制动器。
在优选实施例中，基于轿厢运动优选地特别是基于从所述至少一个加速度传感器接收的信号来控制所述至少一个制动器6，使得满足以下标准中的任何一个、任何两个或全部三个：
-轿厢运动速度不超过预定阈值速度，和/或
-轿厢加速度不超过预定阈值加速度，和/或
-轿厢减速度不超过预定阈值减速度。
在优选实施例中，驻停制动器包括：压缩构件，用于压缩在它们之间的导轨；以及移动装置，用于使压缩构件相对彼此移动。
在优选实施例中，移动装置包括马达。马达优选是电动马达。电动马达是可控制的，使得其可用作在所述释放和保持阶段中控制压缩力的动力源。
在优选实施例中，压缩构件的所述移动装置包括螺旋千斤顶，其可操作为通过旋拧来使压缩构件朝向彼此移动，特别是压缩它们之间的导轨，和远离彼此移动，特别是为了从而释放压缩。因此，可以提供有力的压缩，同时可以很好地控制压缩构件的往复运动。特别是，实现了力值的精确可调节性。
在优选实施例中，通过利用螺旋千斤顶将压缩构件朝向彼此推动来执行通过至少一个制动器的压缩构件的所述压缩至少一个导轨，并且通过利用螺旋千斤顶将压缩构件彼此拉开来执行所述减小至少一个制动器的压缩力。
在优选实施例中，移动装置包括用于操作螺旋千斤顶的电动马达。然后，在该方法中，螺旋千斤顶由所述电动马达操作。
在优选实施例中，通过减小电动马达的扭矩来执行所述减小。
在优选实施例中，减小至少一个制动器的压缩力在电梯轿厢的门完全关闭之前就已经开始了。
在优选实施例中，在所述去除压缩中，使压缩构件与导轨脱离接触。
在优选实施例中，在所述维持中，以小于所述第一压缩力的压缩力来维持压缩，至少直到轿厢的竖直运动已经停止。
在优选实施例中，所述螺旋千斤顶包括：第一旋拧构件，其是外螺纹旋拧构件，优选地呈外螺纹销的形式，和第二旋拧构件，其是内螺纹旋拧构件，优选地呈内螺纹套筒的形式，围绕所述外螺纹第一旋拧构件并且相对于其可旋转，第一和第二旋拧构件的螺纹彼此形成对应。
在优选实施例中，马达是电动伺服马达。
在优选实施例中，马达是电动马达，并且其扭矩可调节为马达的零扭矩与全扭矩之间的一个或多个扭矩值。因此，由驻停制动器引导在导轨上的压缩力的大小可以调节为可由马达产生的零压缩与全压缩之间的一个或多个扭矩值。当移动装置包括螺旋千斤顶时，马达通过其而使螺旋千斤顶旋转的扭矩可调节为马达的零扭矩与全扭矩之间的一个或多个扭矩值。所述可调节性优选地是无级的，由此马达通过其而使螺旋千斤顶旋转的扭矩可无级地调节为马达的零扭矩与全扭矩之间的扭矩值。因此，由驻停制动器引导在导轨上的压缩力的大小可被无级地在可由马达产生的零压缩与全压缩之间调节。为了提供可调节的扭矩，电动马达优选地配置成具有用于调节马达扭矩的扭矩控制器。马达优选是伺服马达。伺服马达通常以紧凑的方式包括用于调节(例如无级地)集成在其中的马达的扭矩的扭矩控制器。
在优选实施例中，所述第一压缩力是制动器的最大压缩力。由此，无论电梯轿厢的负载状态如何变化，在所述保持期间都可确保轿厢的静止。
在优选实施例中，在所述维持压缩期间，马达以介于马达的零扭矩与全扭矩之间的扭矩来操作螺旋压力机。
在优选实施例中，在所述保持期间，马达以全扭矩操作螺旋压力机，由此所述第一压缩力是制动器的最大压缩力。
在优选实施例中，制动器包括力传感器，用于感测制动器的压缩力，特别是用于感测将压缩构件压靠在导轨上的力，并且基于制动器的压缩力特别是将压缩构件压靠在导轨上的力来控制至少一个制动器。优选地，力传感器与马达的扭矩控制器连接，并且扭矩控制器配置为基于从力传感器接收的信号来调节马达的扭矩。
在优选实施例中，最高和最低层站之间的距离大于100米。提出的解决方案在这种高提升高度的电梯中最有用。
在优选实施例中，制动器是浮动钳制动器。
在优选实施例中，所述移动装置和所述压缩构件安装在共同的制动钳上。另一方面，制动钳优选地安装在制动托架上，其不可移动地安装在轿厢的框架上。
在优选实施例中，压缩构件中的仅一个受螺旋千斤顶作用，以使其相对于制动钳移动。这可以通过使制动器成为浮动钳制动器来实现。压缩构件中的另一个优选地至少基本上不可移动地附接在制动钳上。
在优选实施例中，制动器包括不可移动地安装在轿厢框架上的制动托架，并且制动钳是水平可动地安装在制动托架上的浮动制动钳。
在优选实施例中，制动器包括在钳和前述制动托架之间的复位弹簧，该弹簧布置成如果钳从初始位置移位就促使其返回初始位置。这使得可以在不与导轨接触时控制压缩构件的位置。优选地，制动钳和制动托架之间的复位弹簧布置成当制动钳从初始位置水平移位时弹性变形，并且当由于所述移位而弹性变形时，在浮动钳上施加力，促使其返回所述初始位置。因此，当螺旋千斤顶将一个压缩构件抽出而与导轨脱离接触时，复位弹簧被释放以将钳返回初始位置，并且还使另一个压缩构件与导轨脱离接触。
在优选实施例中，复位弹簧包括通过绕轴线弯曲而可弹性变形的板。因此，返回功能具有非常简单的结构，该结构易于制造，如果需要的话易于调节且尺寸紧凑。轴线优选地平行于板的平面延伸，由此弯曲方向使得能够进行大范围的运动并很好地控制变形。优选地，板包括：板的第一端，其不可移动地安装在制动托架上；以及第二端，其沿水平方向上放置在与钳固定连接的止动部分的止动面旁边，比如与其的整体部分或不可移动地固定至其的止动部分，从而当从所述初始位置水平移位时，止动部分的止动面使板的所述第二端水平移位，使板围绕轴线弯曲。
在优选实施例中，前述板的位置在水平方向上是可调节的。板然后优选地包括第一端，其优选地通过可调节紧固装置不可移动地安装在制动托架上。当不与导轨接触时，可调节性可控制钳和压缩构件的位置。前述可调节紧固装置优选地包括在水平方向上伸长并安装在制动托架上的螺栓，并且所述板在可通过使板沿着螺栓移动而被调节的位置处紧固在螺栓上。
在优选实施例中，前述板布置成在弯曲时弯曲成弧形。优选地，当处于静止状态时，即未弯曲时，板是笔直的。
在优选实施例中，其中一个压缩构件相对于制动钳至少基本上不可移动，并且当制动钳处于所述初始位置时，相对于制动钳至少基本上不可移动的所述压缩构件与导轨脱离接触。这使得仅其中一个压缩构件需要受到螺旋千斤顶作用以使其相对于制动钳移动。
在优选实施例中，螺旋千斤顶布置成当旋拧构件沿一个方向相对于彼此旋转时在螺旋千斤顶的冲程方向上将其中一个压缩构件朝向另一个压缩构件按压，并且当旋拧构件沿另一方向相对于彼此旋转时在螺旋千斤顶的冲程方向上将所述其中一个压缩构件拉回远离另一个压缩构件。
在优选实施例中，第一旋拧构件相对于制动钳沿螺旋千斤顶的行程方向可旋转但不可移动地安装，而第二旋拧构件沿螺旋千斤顶的行程方向相对于钳不可旋转且可移动地安装。行程方向优选是水平的。当旋拧构件包括外螺纹销时，行程方向是销的轴向方向。
在优选实施例中，所述螺旋千斤顶包括相对于制动钳不可移动地安装的引导构件，第二旋拧构件可在由引导构件引导的螺旋千斤顶的行程方向上相对于钳移动。
在优选实施例中，引导构件包括嵌套，第二旋拧构件至少部分地容纳在该嵌套中，并且其中其相对于制动钳在由嵌套的壁引导的螺旋千斤顶的行程方向上可移动。
在优选实施例中，前述内螺纹第二旋拧构件包括彼此连接以形成一起移动的单个单元的多个套筒部分。所述多个部分优选地包括第一套筒部分和第二套筒部分，所述第一套筒部分容纳第二套筒部分，第一套筒部分设置有第二旋拧构件的内螺纹，第二套筒部分没有内螺纹。因此，它们易于制造和维修。第二套筒部分的外表面优选地置于抵靠着引导构件的引导表面，用于引导第二旋拧构件相对于钳在螺旋千斤顶的行程方向上的运动。引导构件的引导表面优选地由至少部分地容纳第二旋拧构件的嵌套的壁形成。
在优选实施例中，第一和第二旋拧构件可通过马达相对于彼此旋转，以操作螺旋千斤顶，特别是由此在它们之间沿螺旋千斤顶的行程方向产生运动。当旋拧构件包括外螺纹销时，行程方向是销的轴向方向。
在优选实施例中，马达布置成在其第一旋转方向上旋转以操作螺旋千斤顶，从而其使压缩构件朝向彼此移动，并且在其第二旋转方向上旋转以操作螺旋千斤顶，从而其使压缩构件远离彼此移动。
在优选实施例中，第二旋拧构件附接在压缩构件上。
在优选实施例中，所述马达优选地使得其包括输出轴，该输出轴与螺旋千斤顶的可旋转的螺旋构件连接(直接或间接地经由传动装置)，以使其相对于另一旋拧构件旋转。
在优选实施例中，为了能够通过螺旋千斤顶推动和拉动压缩构件，第二旋拧构件附接在压缩构件上。
在优选实施例中，所述压缩构件是用于与导轨摩擦接合的摩擦垫。
在优选实施例中，所述压缩构件可相对于轿厢仅在水平方向上朝向和远离导轨移动。因此，它们在产生压缩方面是有效的，在结构上简单并且易于控制。
在优选实施例中，所述压缩构件至少包括第一压缩构件和第二压缩构件，其设置在导轨的凸缘的相对侧上，该凸缘在竖直方向上伸长和定向，所述压缩构件由此置于在凸缘的相对侧上行进并且在制动器被激活时接合凸缘的相对侧。
在优选实施例中，所述导轨是用于引导电梯轿厢的运动的导轨。为此，轿厢可设置有可沿导轨移动的引导装置，该引导装置包括安装在轿厢上的一个或多个引导辊或引导滑块。
还提出了一种电梯，其配置为执行用于控制电梯轿厢的运动的前述方法。该电梯包括：电梯轿厢，其布置成沿着至少一个导轨在井道中竖直行进；以及悬挂拉绳，用于轿厢在井道中的行进期间将其悬挂，电梯轿厢包括在通向电梯轿厢的内部空间的门道中的可打开门和用于保持电梯轿厢在层站处不可移动的驻停制动器，该驻停制动器安装在轿厢上，特别是在轿厢的框架上。该电梯配置成：竖直驱动特别由拉绳悬挂的电梯轿厢至层站；和激活安装在轿厢上的至少一个制动器；和通过安装在轿厢上的至少一个制动器保持轿厢在层站处不可移动，所述保持包括通过至少一个制动器的压缩构件以第一压缩力压缩至少一个导轨。电梯还配置成打开门以允许装载和/或卸载电梯轿厢；和维持门打开以允许装载和/或卸载电梯轿厢同时轿厢保持不可移动；之后，开始所述门的关闭运动。电梯配置成在所述开始所述门的关闭运动之后：释放至少一个制动器以允许电梯轿厢开始竖直移动，所述释放包括减小至少一个制动器的压缩力至小于所述第一压缩力，使得轿厢开始竖直移动，并且压缩构件开始抵靠着导轨竖直滑动，特别是在向上拉动轿厢的力和向下拉动轿厢的力即特别分别是重力和绳索张力不完全相互抵消的情况下；和维持以比所述第一压缩力小的压缩力进行压缩，从而允许压缩构件继续抵靠着导轨竖直滑动；之后，去除压缩。利用该解决方案，可以实现上述目的中的一个或多个。尽管不是必需的，但优选的是，在上文和下文中介绍了其他特征及电梯配置成所执行的步骤，这些其他特征和步骤可以单独地或以任何组合与电梯组合。
电梯优选地使得其轿厢可竖直移动并且配置成用于两个或更多个竖直移位的层站。电梯还优选地配置为响应于来自位于一个或多个层站和/或轿厢内的用户界面的信号来控制轿厢的运动，以便为一个或多个层站上和/或电梯轿厢内的人员服务。优选地，轿厢具有适于容纳一个或多个乘客的内部空间，并且轿厢可以设置有用于形成封闭的内部空间的门。
附图说明
在下文中，将通过示例并参考附图来更详细地描述本发明，其中，
图1示出了根据本发明的电梯的实施例。
图2a示出了驻停制动器的压缩构件，此时其被激活并移动以压缩导轨。
图2b示出了驻停制动器的压缩构件，此时其以保持轿厢不可移动的第一压缩力压缩导轨。
图2c示出了驻停制动器的压缩构件，此时其以小于所述第一压缩力的压缩力压缩导轨，压缩构件抵靠着导轨竖直滑动。
图2d示出了驻停制动器的压缩构件，此时通过移动与导轨脱离接触来去除压缩。
图3示出了在竖直方向上观察未压缩导轨时的驻停制动器的优选实施例的横截面。
图4示出了在竖直方向上观察压缩导轨时的驻停制动器的优选实施例的横截面。
图5示出了从三维观察未压缩导轨时的驻停制动器的优选实施例的横截面。
图6示出了未压缩导轨时的驻停制动器的优选实施例的三维整体图。
从附图和与之相关的详细描述中，本发明的前述方面、特征和优点将显而易见。
具体实施方式
图1示出了一种电梯，包括：电梯轿厢1，其布置成沿着至少一个导轨3在井道2中竖直行进；以及悬挂拉绳4，用于轿厢1在井道2中的马达驱动的行进期间将其悬挂。电梯轿厢1在通向电梯轿厢1的内部空间的门道中包括门D，由此可以通过所述门道对电梯轿厢1进行装载和/或卸载。
电梯包括多个竖直移位的层站L0-L3。电梯轿厢1可被驱动以定位在所述层站L0-L3中的任何一个处并且停在那里。电梯包括用于保持轿厢1在层站L0-L3处不可移动的驻停制动器6，该驻停制动器6安装在轿厢上，特别是在轿厢1的框架F上，并包括压缩构件6a、6b，用于压缩它们之间的导轨3。利用所述驻停制动器6，电梯轿厢1在其装载和卸载期间可以保持不可移动，从而在装载和卸载过程中防止由负载变化和绳索弹性引起的移位。所示的电梯还包括配重5，但是该配重是可选的。在优选实施例中，拉绳4将轿厢1和配重互连。
电梯布置为实施用于控制电梯轿厢1的运动的方法。在该方法中，电梯轿厢1在被拉绳4悬挂的同时被竖直驱动至层站L0、L1、L2或L3。此后，在该方法中，安装在轿厢1上的至少一个制动器6被激活，图2a示出了驻停制动器的压缩构件，此时其被激活并移动以压缩导轨。在所述激活之后，借助于安装在轿厢1上的至少一个制动器6，保持轿厢1在层站L0、L1、L2或L3处不可移动。
所述保持包括通过至少一个制动器6的压缩构件6a、6b以第一压缩力压缩至少一个导轨3。所述第一压缩力优选地是制动器6的最大压缩力，由此无论电梯轿厢1的负载状态如何变化，都可以确保静止。图2b示出了该步骤，其中驻停制动器6的压缩构件以保持轿厢不可移动的第一压缩力压缩导轨。
该方法包括在适当的时刻打开电梯轿厢1的所述门D，以允许装载和/或卸载电梯轿厢1，即乘客和/或货物在轿厢1的内部与相关的层站L0、L1、L2或L3之间移动。可以在轿厢1停在层站L0、L1、L2或L3之前、在轿厢1停在层站L0、L1、L2或L3时及之后的时刻开始门D的打开。
在该方法中，维持门D打开，以允许在轿厢1保持不可移动的同时装载和/或卸载电梯轿厢1。此后，该方法包括开始所述门D的关闭运动。
在所述开始所述门D的关闭运动之后，在该方法中，释放至少一个制动器6以允许电梯轿厢1开始竖直运动，所述释放包括减小至少一个制动器6的压缩力至小于所述第一压缩力，使得轿厢1开始竖直运动，并且在向上拉动轿厢的力和向下拉动轿厢的力即分别是重力和绳索拉力不完全抵消的情况下，压缩构件6a、6b开始抵靠着导轨3竖直滑动。图2c示出了该步骤，其中驻停制动器的压缩构件以小于所述第一压缩力的压缩力压缩导轨3，压缩构件抵靠着导轨竖直滑动。
在该步骤之后，维持以比所述第一压缩力小的压缩力进行压缩，从而允许压缩构件6a、6b继续抵靠着导轨3竖直滑动。在允许滑动继续的所述维持之后，去除压缩。
在该方法中，使轿厢滑动至其中向上拉动轿厢的力和向下拉动轿厢的力至少基本上完全相互抵消的平衡位置，轿厢静止地由拉绳4悬挂。可以具有在所述去除压缩之前需要实现的一个或多个标准，其优选地指示达到前述平衡状态。
优选地，在该方法中，前述的减小至少一个制动器6的压缩力在电梯轿厢1的门D完全关闭之前就已经开始了。由此，轿厢1滑动至其中向上和向下的拉力至少基本完全相互抵消的平衡位置可以在门D关闭之前就已经开始了。这两个步骤的同时操作使得可以节省轿厢1从层站开始其行程所需的时间。
在所述去除压缩中，使压缩构件6a、6b与导轨3脱离接触。图2d示出了驻停制动器的压缩构件，此时通过移动与导轨脱离接触来去除压缩。
在优选实施例中，仅当满足一个或多个预定标准时才执行所述去除压缩。为此，该方法包括在开始所述释放之后，检测是否满足所述一个或多个预定标准。所述一个或多个预定标准优选地包括：电梯轿厢1的门D完全关闭和/或由于压缩构件6a、6b抵靠着导轨3的滑动而引起的轿厢1的竖直运动已经停止。
在所述减小中，至少一个制动器6的压缩力可以无级地或逐步地减小至小于所述第一压缩力。在维持期间，至少一个制动器6的压缩力可以进一步减小到甚至更小，例如无级地或以一个或多个步骤逐步地。压缩力的进一步减小使得当轿厢1由于运动的进展而接近其平衡位置时，滑动不会停止而是被延长以继续直到轿厢1至少基本上处于其平衡位置。否则，由驻停制动器6产生的压缩可能能够将运动停止在离平衡位置相对较远的位置，这意味着当最终去除压缩时会发生掉落或跳跃。通常，优选地，在该方法中，逐渐例如无级或逐步地减小压缩力，以便在执行去除压缩时其最小。这样可以促进消除所述掉落或跳跃。
尽管维护阶段可以包括进一步减小压缩力，但是在某些电梯中，可能有利的是在维持至少一个制动器的压缩力的过程中，在进一步减小之前，比如刚好在滑动已经开始之后，稍微增加所述压缩力。这提供了可以减少由从静摩擦状态到动摩擦状态的变化引起的跳动。
优选地，在所述保持中，以小于所述第一压缩力的压缩力来维持压缩，至少直到由于滑动引起的轿厢1的竖直运动已经停止。如上所述，在所述保持中，力可以但不必维持恒定。如所提及的，该方法可以包括进一步减小压缩力，这对于达到平衡状态可能是有利的。
图3-6示出了驻停制动器6的实施例。驻停制动器6包括：压缩构件6a、6b，用于在它们之间压缩导轨3；以及移动装置20、9，用于使压缩构件6a、6b相对彼此移动。
移动装置9、20包括马达9，优选地是电动马达。可以使马达特别是电动马达可控，使得其可以用作用于实施制动器的动力源，该制动器的压缩力可被控制，并且特别是如所描述的那样减小。在该方法中，然后可以通过减小马达9的扭矩来执行所述减小。
所述移动装置20、9包括螺旋千斤顶20，其可操作为通过旋拧来使压缩构件6a、6b朝向彼此移动以压缩它们之间的导轨3，并且使它们远离彼此从而释放压缩。
在所示的优选实施例中，压缩构件6a、6b的所述移动装置9、20包括螺旋千斤顶20，其可操作为通过旋拧来使压缩构件6a、6b朝向彼此移动以压缩它们之间的导轨3，并且使它们远离彼此从而释放压缩。因此，可以提供有力的压缩，同时可很好地控制压缩构件6a、6b的往复运动。特别是，实现了力值的精确可调节性。
然后实施该方法，使得通过利用螺旋千斤顶20将压缩构件6a、6b朝向彼此推动来执行通过至少一个制动器6的压缩构件的所述压缩至少一个导轨。通过利用螺旋千斤顶将压缩构件6a、6b彼此拉开来执行所述减小至少一个制动器的压缩力。螺旋千斤顶20由电动马达9操作。
优选地，该方法包括监视轿厢运动，优选地借助于安装在轿厢1上的至少一个加速度传感器17，并且基于轿厢运动来控制至少一个制动器6。这优选地实施为使得电梯包括安装在轿厢1上的至少一个加速度传感器17，并且所述监视轿厢运动包括从至少一个加速度传感器17接收信号，并且基于从所述至少一个加速度传感器17接收的信号来控制所述至少一个制动器6。当然，轿厢运动可替代地通过其他方式来监视。除轿厢运动之外或作为替代，可以存在其他变量和参数，可以基于这些变量和参数来控制制动器6，比如使压缩构件压靠在导轨上的力的所测量的大小。
基于轿厢运动来控制至少一个制动器6使得可以检测滑动并且可以基于反馈来控制滑动。在实践中，可以实施释放步骤，使得压缩力减小，例如借助于伺服马达，直到借助于加速度传感器17检测指示滑动的预定轿厢运动，然后停止压缩的减小(伺服马达9停止)。
为了使滑动平滑，优选地实施基于轿厢运动的对所述至少一个制动器6的前述控制，使得满足以下标准中的任何一个、任何两个或全部三个：
-轿厢运动速度不超过预定阈值速度，和/或
-轿厢加速度不超过预定阈值加速度，和/或
-轿厢减速度不超过预定阈值减速度。
与轿厢运动有关的这些标准均有助于使电梯轿厢1内的乘客感觉不到滑动过程，比如滑动的开始、滑动速度的变化或其结束。
在图3-6所示的优选实施例中，驻停制动器是浮动钳制动器，其包括可在水平方向上移动的制动钳10。这种制动器是这样的，压缩构件6a、6b中的仅一个6b需要通过螺旋千斤顶直接致动，如在所示实施例中就是这种情况。压缩构件6a、6b中的仅一个直接受螺旋千斤顶作用，以使其相对于制动钳移动。另一个至少基本上不可移动地附接在制动钳11上。移动装置9、20和所述压缩构件6a、6b安装在共同的制动钳10上。制动钳10可沿水平方向移动地安装在制动托架11上，其不可移动地安装在电梯轿厢1的框架F上。
在图3-6所示的优选实施例中，制动器6包括在制动钳10和制动托架11之间的复位弹簧13，其布置成如果钳10从初始位置移位就促使其返回初始位置。因此，初始位置是当制动器未处于制动状态并且螺旋构件与导轨3脱离接触时钳所处的位置。钳10和制动托架11之间的复位弹簧13布置成当钳10从初始位置水平移位时弹性变形，并且当弹性变形时，在浮动钳10上施加力，促使其返回所述初始位置。在优选实施例中实施复位弹簧，使得弹簧13包括板13，其可通过绕平行于板的平面13a延伸的轴线13b弯曲而弹性变形。轴线13b的位置由板的结构确定，并且也可以与所示的不同。在优选实施例中，板13在弯曲时为弧形。优选地，当处于静止状态时，即未弯曲时，板13是笔直的。
板13的位置优选地在水平方向上是可调节的。板13包括第一端，其不可移动地安装在制动托架11上，优选地通过可调节的紧固装置13c、13d。板13包括第二端，其沿水平方向上放置在与钳10固定连接的止动部分16的止动面16a旁边，从而当钳10从所述初始位置水平移位时，止动部分16使板的所述第二端水平移位，导致板13围绕轴线13b弯曲。止动部分16可以是钳10的整体部分或者是不可移动地固定到其上的止动部分。
前述的可调节的紧固装置13c、13d优选地包括在水平方向上伸长并且安装在制动托架11上的螺栓13d，并且所述板13在可通过使板13沿着螺栓13d移动而被调节(在水平方向上，参见图4中的箭头)的位置处紧固在螺栓13d上。可调节的紧固装置13c、13d包括用于将板不可移动地拧紧在螺栓13d上的拧紧装置，其在本实施例中包括板13被夹持在其间的两个螺母。
当钳处于所述初始位置时，不可由螺旋千斤顶20直接致动的压缩构件6a与导轨3分开(脱离接触)。在可直接致动的压缩构件6b与导轨3之间的间隙的宽度可以由移动装置控制。
下文将描述螺旋千斤顶20的优选细节。所述螺旋千斤顶20包括：第一旋拧构件7，其为外螺纹旋拧构件7；以及第二旋拧构件8，其为内螺纹旋拧构件8，围绕所述第一旋拧构件7并且相对于其可旋转，第一和第二旋拧构件7、8的螺纹彼此形成对应。
螺旋千斤顶20布置成当旋拧构件7、8沿一个方向相对于彼此旋转时在其冲程方向S上将其中一个压缩构件6b朝向另一个压缩构件6a按压，并且当旋拧构件沿另一方向相对于彼此旋转时在其冲程方向上将所述其中一个压缩构件拉离另一个压缩构件。第一和第二旋拧构件7、8可通过马达9相对于彼此旋转以操作螺旋千斤顶20，并且特别是由此沿螺旋千斤顶20的行程方向S在它们之间产生运动。
在图3-6所示的优选实施例中，第一旋拧构件7是呈外螺纹销形式的外螺纹旋拧构件7，而第二旋拧构件8是呈内螺纹套筒形式的内螺纹旋拧构件8。螺旋千斤顶的行程方向S是外螺纹销的中心轴线的方向。内螺纹套筒8包括彼此连接以形成一起移动的单元的多个部分8a、8b，但是它可以设计成仅包括一个部分，在这种情况下，部分8a、8b将成为一体。所述多个部分优选地包括第一套筒部分8a和第二套筒部分8b，所述第一套筒部分8a容纳第二套筒部分8b，第一套筒部分8a设置有套筒8的内螺纹，第二套筒部分没有内螺纹。因此，它们易于制造和维修。第二套筒部分8b的外表面优选地置于抵靠着引导构件12的引导表面，如以下将在后面描述。附图示出了行程方向S，其与外螺纹销的中心轴线重合。
第一旋拧构件7相对于钳10可旋转地但相对于钳10在螺旋千斤顶20的行程方向S上不可移动地安装在钳10上，并且第二旋拧构件8相对于钳10不可旋转地且在螺旋千斤顶20的行程方向S上相对于钳10可移动地安装在钳10上。在图3-6中，行程方向S是上述外螺纹销的轴向方向。通过马达而可旋转的外螺纹构件通过使用用于引导的嵌套结构来促进可动旋拧构件8的引导的刚性。因此，也便于阻止第二旋拧构件的旋转。销7也可以采用简单设计直接或通过传动装置与马达连接。
在图3-6的优选实施例中，所述螺旋千斤顶20包括相对于钳10不可移动地安装在钳10上的引导构件12，第二旋拧构件8相对于钳10在由引导构件12引导的螺旋千斤顶20的行程方向S上可移动。最优选地，利用所呈现的结构实施该特征，尽管不是必需的，因为可以替代地使用其他种类的引导件，其中引导构件12包括嵌套12a，第二旋拧构件8至少部分地容纳在该嵌套12a中，并且其中其相对于钳10在由嵌套12a的壁引导的螺旋千斤顶20的行程方向S上可移动。第二旋拧构件8优选地其第二套筒部分8b的外表面优选地置于抵靠着由嵌套12a的壁形成的引导构件12的引导表面。
前述马达9优选地可在两个方向上旋转。马达9配置成在其第一方向上旋转以操作螺旋千斤顶20，从而其使压缩构件6a、6b朝向彼此运动，并且在第二方向上旋转以操作螺旋千斤顶20，从而其使压缩构件移动远离彼此。
为了能够通过螺旋千斤顶20推动和拉动压缩构件6b，将第二旋拧构件8附接在压缩构件6b上。这可以通过多种替代方式实施，比如通过螺栓连接。
如上所述，优选的是，在图3-6的优选实施例中呈现的驻停制动器6是浮动钳制动器，其中制动钳10沿水平方向可移动地安装在制动托架11上，其不可移动地安装在电梯轿厢1的框架F上。优选地，尽管不是必须的，沿水平方向的所述可移动被实施成使得制动器6包括水平定向的引导杆11a，且制动钳10包括引导构件10a，其在水平方向上可沿引导杆11a移动，以便当制动器被激活时允许浮动制动钳10水平移动。制动器6可以包括一个或多个所述引导杆11a和引导构件10a，如在优选实施例中就是这种情况，并且例如在图5中可见。
所述压缩构件优选是用于与导轨3摩擦接合的摩擦垫。通常，优选地，所述压缩构件6a、6b仅在水平方向上相对于钳10朝向和远离导轨3移动。另一方面，钳优选地不可移动地但通常至少基本上不可移动地经由制动托架11相对于轿厢安装。
通常，所述压缩构件6a、6b优选为这样的类型，它们至少包括第一压缩构件6a和第二压缩构件6b，其设置在导轨3的凸缘3a的相对侧上，该凸缘沿竖直方向伸长和定向，所述压缩构件6a、6b由此被置于在凸缘3a的相对侧上行进并且在制动器6被激活时接合凸缘3a的相对侧。
如上所述，马达9优选是电动马达。优选地，马达9通过其而使螺旋千斤顶20旋转的扭矩可调节为马达9的零扭矩与全扭矩之间的一个或多个扭矩值。因此，由驻停制动器6引导在导轨3上的压缩力的大小可以调节为可由马达9产生的零压缩与全压缩之间的一个或多个扭矩值。在该方法中，然后通过减小马达9的扭矩来执行所述减小。
此外，所述可调节性优选地是无级的，由此马达通过其而使螺旋千斤顶20旋转的扭矩可无级地调节至马达9的零扭矩与全扭矩之间的扭矩值。因此，由驻停制动器6引导在导轨3上的压缩力的大小可以无级地调节为可由马达9产生的零压缩力与全压缩力之间的任何力。这有利于制动器6的释放进程的可控制性。
为了提供可调节的扭矩，电动马达优选地配置为具有扭矩控制器，用于如上所述无级地或逐步地调节马达9的扭矩。马达9优选地是伺服马达，其以紧凑的方式包括用于调节集成在其中的马达9的扭矩的扭矩控制器。
所述马达9优选地使得其包括输出轴，该输出轴与螺旋千斤顶20的可旋转的螺旋构件7连接(直接或间接地经由传动装置)，以使其相对于另一旋拧构件8旋转。
优选地，制动器6包括力传感器21，用于感测制动器6的压缩力，特别是用于感测将压缩构件压靠在导轨3上的力，并且基于制动器6的压缩力特别是将压缩构件压靠在导轨3上的力来控制至少一个制动器6。
图3示出了力传感器21，用于感测制动器的压缩力，特别是用于感测将其中一个压缩构件6a压靠在导轨3上的力。这是优选的(尽管不是必需的)特征。
压缩力的感测使得可以基于实际力来控制制动器6。然而，对于控制制动器而言，不必特别感测压缩力，从而可以实现压缩力的某种响应，例如减少力。例如，基于扭矩的控制或基于轿厢运动参数的控制使得能够控制制动器，使得力减小，从而例如开始滑动。
力传感器21优选地与马达9的扭矩控制器连接，并且扭矩控制器配置为基于从力传感器21接收的信号来调节马达9的扭矩。
力传感器21为马达9的扭矩控制器提供快速且简单的反馈。实施方式优选地是使得制动器6包括在制动钳10和压缩构件6a、6b中的一个6a之间的力传感器21，用于感测将压缩构件6a压靠在导轨3上的压缩力。不需要相对于制动钳10的实质运动，但是力必须传递通过力传感器21，以便可以读取负载。因此，当用提出的特定解决方案实施力感测时，压缩构件6a优选不完全刚性地直接固定在制动钳10上。在图3所示的实施例中，压缩构件6a固定在力传感器21的部分22上，该力传感器21通过连接部分23固定在制动钳10上。连接部分23可以是附接在制动钳10上的部分，或者可替代地，连接部分23可以与制动钳10成为一体。
为了移动轿厢1，电梯可以包括合适的机器M，所述机器M优选地包括绳索轮102，拉绳4绕过绳索轮102，该绳索轮102是与马达101连接的马达驱动的绳索轮102。图1以简化的方式示出了电梯的悬挂和驱动功能。例如，电梯可以包括比所呈现的更多绳索轮。
提出的解决方案在高提升高度电梯中最有用。电梯优选使得轿厢可以驻停的最高和最低层站L0、L3之间的距离大于100米。
在上文中，已经描述了电梯的若干优选特征和细节。优选特征和细节应被理解为是有利的，然而是可选的，因为它们的存在可能不是必需的。
如上所述，优选的是，复位弹簧包括可通过绕轴线弯曲而弹性变形的板。然而，这不是必需的，因为可以替代地使用某种其他形式的弹簧。例如，弹簧则可以是螺旋弹簧或一些其他可弹性变形的构件。
如上所述，优选地，马达是伺服马达。然而，这不是必需的，因为可以替代地使用某种其他形式的马达。例如，马达则可以是步进马达。
如上所述，基于轿厢运动来控制至少一个制动器6使得可以检测滑动并且可以基于反馈来控制滑动。然而，这不是必需的。可替代地，例如可以为系统预定义所谓的滑动系数，从而可以基于轿厢内部的质量和该系数来控制驻停制动器6的压缩力。该系统然后可以例如工作，使得当轿厢进入水平时，驻停制动器以最大压缩力(以马达的全扭矩)抓紧。然后，乘客离开和/或进入轿厢1。当门开始关闭时，电梯将计算轿厢内的质量，并将其乘以预设的滑动系数。滑动系数可以是定义的系数，以便轿厢始终以设定的力滑动。
如上所述，可以有可替代的变量和参数，基于这些变量和参数可以单独地或并行地控制制动器6，比如使压缩构件压靠在导轨和/或轿厢运动上的力的所测量的大小。另一替代方案是基于拉绳4的绳索力来控制制动器6。这例如可被实施为使得当通过缓慢地使轿厢1滑动而将电梯内部的质量传递到悬挂绳索上时，可以去除压缩。
在本申请中，已经提出了制动器6的优选结构细节。然而，该特定结构不是必需的，因为在该方法的实施方式中还可以使用不同的制动器。
应该理解，以上描述和附图仅旨在教导发明人已知的制造和使用本发明的最佳方式。对于本领域技术人员显而易见的是，可以以各种方式来实施本发明构思。因此如本领域技术人员根据上述教导所理解的，可以在不脱离本发明的情况下修改或改变本发明的上述实施例。因此，应当理解，本发明及其实施例不限于上述示例，而是可在权利要求的范围内变化。

Claims (19)

1.一种用于控制电梯轿厢(1)的运动的方法，其中，所述电梯包括：电梯轿厢(1)，其布置成沿着至少一个导轨(3)在井道(2)中竖直行进；以及悬挂拉绳(4)，用于轿厢(1)在井道(2)中的行进期间将其悬挂，电梯轿厢(1)包括在通向电梯轿厢(1)的内部空间的门道中的可打开门(D)和用于保持电梯轿厢(1)在层站(L0-L3)处不可移动的驻停制动器(6)，该驻停制动器(6)安装在轿厢(1)上，该方法包括：
竖直驱动电梯轿厢(1)至层站(L0、L1、L2或L3)；和
激活安装在轿厢(1)上的至少一个制动器(6)；和
通过安装在轿厢(1)上的至少一个制动器(6)保持轿厢(1)在层站(L0、L1、L2或L3)处不可移动，所述保持包括通过至少一个制动器(6)的压缩构件(6a、6b)以第一压缩力压缩至少一个导轨(3)；和
打开门(D)以允许装载和/或卸载电梯轿厢；
维持门(D)打开以允许装载和/或卸载电梯轿厢(1)同时轿厢(1)保持不可移动；和
开始所述门(D)的关闭运动；
其特征在于，该方法包括在所述开始所述门(d)的关闭运动之后：
释放至少一个制动器(6)以允许电梯轿厢(1)开始竖直移动，所述释放包括减小至少一个制动器(6)的压缩力至小于所述第一压缩力，使得压缩构件(6a、6b)开始抵靠着导轨(3)竖直滑动；和
维持以比所述第一压缩力小的压缩力进行压缩，从而允许压缩构件(6a、6b)继续抵靠着导轨(3)竖直滑动；之后，
去除压缩。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，仅当满足一个或多个预定标准时才执行所述去除压缩。
3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述一个或多个预定标准包括：电梯轿厢(1)的门(D)完全关闭和/或轿厢(1)的竖直运动已经停止。
4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，在维持期间，至少一个制动器(6)的压缩力进一步减小。
5.根据权利要求1所述的方法，其中，在该方法中，逐渐地减小压缩力，使得当执行去除压缩时其最小。
6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法包括监视轿厢运动，借助于安装在轿厢(1)上的至少一个加速度传感器(17)，并且基于轿厢运动来控制至少一个制动器(6)。
7.根据权利要求1所述的方法，其中，基于轿厢运动来控制所述至少一个制动器(6)，使得满足以下标准中的任何一个、任何两个或全部三个：轿厢运动速度不超过预定阈值速度，和/或轿厢加速度不超过预定阈值加速度，和/或轿厢减速度不超过预定阈值减速度。
8.根据权利要求1所述的方法，其中，所述驻停制动器包括：压缩构件(6a、6b)，用于压缩在它们之间的导轨(3)；以及移动装置(9、20)，用于使压缩构件(6a、6b)相对彼此移动。
9.根据权利要求8所述的方法，其中，所述移动装置(9、20)包括马达(9)。
10.根据权利要求8所述的方法，其中，压缩构件(6a、6b)的所述移动装置(9、20)包括螺旋千斤顶(20)，其可操作为通过旋拧来使压缩构件(6a、6b)朝向彼此和远离彼此移动。
11.根据权利要求9所述的方法，其中，通过减小马达(9)的扭矩来执行所述减小至少一个制动器(6)的压缩力。
12.根据权利要求1所述的方法，其中，所述减小至少一个制动器(6)的压缩力在电梯轿厢(1)的门(D)完全关闭之前就已经开始了。
13.根据权利要求1所述的方法，其中，在所述维持中，以小于所述第一压缩力的压缩力来维持压缩，至少直到轿厢(1)的竖直运动已经停止。
14.根据权利要求10所述的方法，其中，所述螺旋千斤顶(20)包括：
第一旋拧构件(7)，其是外螺纹旋拧构件(7)，呈外螺纹销的形式，和
第二旋拧构件(8)，其是内螺纹旋拧构件(8)，呈内螺纹套筒的形式，围绕所述外螺纹第一旋拧构件(7)并且相对于其可旋转，第一和第二旋拧构件(7、8)的螺纹彼此形成对应。
15.根据权利要求9所述的方法，其中，所述马达(9)是电动伺服马达。
16.根据权利要求10所述的方法，其中，所述马达(9)是电动马达，并且马达(9)通过其而使螺旋千斤顶(20)旋转的扭矩可调节为马达(9)的零扭矩与全扭矩之间的一个或多个扭矩值。
17.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第一压缩力是制动器(6)的最大压缩力。
18.根据权利要求1所述的方法，其中，所述制动器(6)包括用于感测制动器(6)的压缩力的力传感器(21)，并且基于制动器(6)的压缩力来控制至少一个制动器(6)。
19.一种电梯，其配置成执行前述权利要求中任一项所述的方法。
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