CN110482446B - 一种叉车 - Google Patents

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Abstract

本发明公开一种叉车，包括货叉、带动货叉沿纵向升降的升降装置、带动货叉绕纵向轴线旋转的旋转装置、带动货叉沿水平面平移以增大货叉的伸缩长度的平移装置和行走装置。旋转装置能够使货叉无需利用行走装置转向便可使货物实现转动，使叉车能够在行走装置因空间过于狭窄而无法转向的场合实现调转货物角度。当卸载完货车一侧的货物时，仅需使平移装置驱动货叉靠近置于货车另一侧的货物，实现在货车同一侧装卸货物；当需将一辆货车的货物平行地拨至另一辆相对放置的货车上时，仅需使平移装置驱动货叉在两辆货车间移动即可。当需要在低于地面的地沟内作业时，仅需使升降装置在行走装置的支撑下带动货叉下降至地面即可，工作场合增多，适应性较好。

Description

一种叉车
技术领域
本发明涉及叉车领域，特别涉及一种叉车。
背景技术
现有叉车包括车轮、车架、货叉和门架等，使叉车能够通过提升货叉实现重物的搬运，因其具有操作方便、承载能力强等优势，使其所能搬运的货物种类较丰富，广泛应用于物流、制造、工程等领域，因此优化叉车的性能显得尤为必要。
正常工作时，叉车的各部件相互配合以实现货叉降低、门架前倾、车轮前移、货叉承托、门架后倾及举升货叉等一系列动作，但叉车的这些动作尚难以满足某些特殊物流要求。例如，当叉车卸载完货车一侧的货物时，因货叉的伸缩长度有限，叉车需移动至货车的另一侧卸载货物，叉车的移动路线增长，导致卸货速度变慢；再例如，当叉车需将一辆货车的货物平行地驳至另一辆相对放置的货车上时，叉车需在承托起货物后再转向，如此才能将货物转放至另一货车上，转向致使叉车的转运时间变长，且叉车存在因移动通道过于狭窄而无法顺利转向的风险。又例如，叉车无法将货叉降到地面之下作业，例如地沟，无法使用叉车在地沟里铺设轨道或拆装管道。因此，现有的叉车所能执行的动作相对有限，所能适应的工作场合有限，适应性较差。
发明内容
有鉴于此，本发明的目的在于提供一种叉车，可执行的动作增多，适应性较好。
其具体方案如下：
本发明提供一种叉车，包括：
货叉；
升降装置，用于带动货叉沿纵向升降；
旋转装置，用于带动货叉绕纵向轴线旋转；
平移装置，用于带动货叉沿水平面平移；
行走装置，分别与升降装置、旋转装置和平移装置相连，用于支撑三者以通过三者带动货叉移动。
优选地，货叉安装于升降装置，升降装置远离货叉的一端安装于平移装置以使平移装置通过升降装置带动货叉实现平移，平移装置安装于旋转装置以使旋转装置通过平移装置和升降装置带动货叉绕纵向轴线旋转，旋转装置安装于行走装置以使旋转装置带动货叉相对于行走装置旋转。
优选地，行走装置包括：
与旋转装置相连的行走架；
行走底座；
设于行走架与行走底座之间并用于带动行走架相对于行走底座沿纵向升降的行走升降立柱；
若干个设于行走底座以支撑行走底座移动的行走轮。
优选地，行走架设有用于安装旋转装置的承载孔，承载孔与旋转装置之间设有用于支撑旋转装置相对于承载孔转动的回转支撑件。
优选地，行走装置还包括：
若干个设于行走底座与每个行走轮之间的滚轮架；
若干个用于驱动每个滚轮架带动对应的行走轮绕纵向轴线转动以实现转向的转向驱动组件；
若干个与用于驱动每个行走轮滚动的滚动驱动组件。
优选地，还包括：
用于检测货物位置的货物检测件；
与货物检测件和行走装置相连的控制装置，控制装置根据货物检测件发送的信号启动行走装置移动以靠近货物。
优选地，还包括：
用于检测货叉与货物之间夹角的上料角度检测件；
用于检测货叉与货物之间高度的上料高度检测件；
用于检测货叉与货物之间水平距离的上料距离检测件；
上料高度检测件、上料距离检测件和上料角度检测件分别与控制装置相连，控制装置先用于根据上料角度检测件发送的信号启动旋转装置以使货叉对准货物，再用于根据上料高度检测件发送的信号启动升降装置以使货叉与货物高度相等，最后用于根据上料距离检测件发送的信号启动平移装置以使货叉承托起货物。
优选地，控制装置根据输入的路径指令控制行走装置带动货叉按预设路径移动直至货叉将货物转运至目标位置。
优选地，还包括：
与控制装置相连并用于设于目标位置的位置检测件；
控制装置用于根据位置检测件发送的信号在货物抵达目标位置时控制行走装置停止行走。
优选地，还包括：
用于检测载有货物的货叉与目标位置之间夹角的卸料角度检测件；
用于检测载有货物的货叉与目标位置之间水平距离的卸料距离检测件；
用于检测载有货物的货叉与目标位置之间高度的卸料高度检测件；
卸料高度检测件、卸料距离检测件和卸料角度检测件分别与控制装置相连，控制装置先用于根据卸料角度检测件发送的信号启动旋转装置以使货叉对准目标位置，再用于根据卸料高度检测件发送的信号启动升降装置以使货叉与目标位置高度相等，最后用于根据卸料距离检测件发送的信号启动平移装置以使货叉将货物卸载至目标位置。
相对于背景技术，本发明所提供的叉车包括货叉、升降装置、旋转装置、平移装置和行走装置。
升降装置带动货叉沿纵向升降，升降装置与行走装置相连，使行走装置支撑升降装置带动货叉实现升降，从而使货叉实现下降或举升；
旋转装置带动货叉绕纵向轴线旋转，旋转装置与行走装置相连，使行走装置支撑旋转装置带动货叉相对于行走装置旋转，无需利用行走装置转向便可使货叉改变货物转动，使叉车能够在行走装置因空间过于狭窄而无法转向的场合实现调转货物角度。
平移装置带动货叉沿水平面平移，平移装置与行走装置相连，使行走装置支撑平移装置带动货叉沿水平面平移，有效增大货叉的伸缩长度。
当卸载完货车一侧的货物时，在升降装置驱动货叉升降至货物相同高度且旋转装置驱动货叉与货物对齐后，仅需使平移装置驱动货叉靠近置于货车另一侧的货物即可，货叉无需绕至货车的另一侧，货叉伸缩长度的增加能够有效缩短货物的移动路线，缩短货物装卸时间，从而适应于在货车同一侧装卸货物。
当需将一辆货车的货物平行地拨至另一辆相对放置的货车上时，升降装置驱动货叉升降至货物相同高度且旋转装置驱动货叉与货物对齐后，仅需使平移装置驱动货叉在两辆货车间移动即可实现货物转运，无需转向，且能够缩短货物的转运路线，从而适应于在两辆货车之间顺利地拨货。
当需要在低于地面的地沟内作业时，在行走装置的支撑下，升降装置能够使货叉下降至地面以下，使货叉能够在地沟内作业；进一步地，当货叉抵达地沟内后，调整行走装置、平移装置或旋转装置以使货叉对准地沟，将通过升降货叉使货叉插取地沟内的货物，从而适应于在地沟内作业。
由上述可知，本发明所提供的叉车的动作增多，所能适应的工作场合增多，应用范围变广，适应性较好。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。
图1为本发明一种具体实施例所提供叉车的结构图；
图2为本发明所提供的叉车在货车同一卸载货物的状态图；
图3为本发明所提供的叉车在两个货车之间拨动货物的状态图；
图4为本发明所提供的叉车在低于地面的地沟内叉取货物的状态图；
图5为本发明所提供的叉车在低于地面的狭窄沟槽内叉取货物的状态图。
附图标记如下：
货叉1、升降装置2、旋转装置3、平移装置4、行走装置5；
行走架51、行走底座52、行走升降立柱53、行走轮54、滚轮架55、转向驱动组件56和滚动驱动组件57；
承载孔511。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步的详细说明。
请参考图1至图5，图1为本发明一种具体实施例所提供叉车的结构图；图2为本发明所提供的叉车在货车同一卸载货物的状态图；图3为本发明所提供的叉车在两个货车之间拨动货物的状态图；图4为本发明所提供的叉车在低于地面的地沟内叉取货物的状态图；图5为本发明所提供的叉车在低于地面的狭窄沟槽内叉取货物的状态图。
本发明实施例公开了一种叉车，包括货叉1、升降装置2、旋转装置3、平移装置4和行走装置5，其中，行走装置5分别与升降装置2、旋转装置3及平移装置4相连，使行走装置5能够支撑升降装置2、旋转装置3及平移装置4，从而使行走装置5通过三者带动货叉1移动。
货叉1具体为两根平行设置的L型承载板，其结构与现有货叉1相同，在此不再详述。
升降装置2带动货叉1沿纵向升降。以附图1中显示的坐标轴为准，此处的纵向是指平行于Z轴方向。
旋转装置3带动货叉1绕纵向轴线旋转，此处的纵向轴线具体是指Z轴。旋转装置3的设置使得货叉1无需利用行走装置5转向便可使货叉1改变货物转动，使叉车能够在行走装置5因空间过于狭窄而无法转向的场合实现调转货物角度。
平移装置4带动货叉1沿水平面平移，此处的水平面即为XOY面，有效增大货叉1的伸缩长度。
如附图2所示，当卸载完货车一侧的货物时，先使旋转装置3驱动货叉1旋转，直至货叉1与货物对齐，再使升降装置2驱动货叉1升降，直至货叉1升降至货物相同高度，最后仅需使平移装置4驱动货叉1靠近置于货车另一侧的货物即可，货叉1无需绕至货车的另一侧，货叉1伸缩长度的增加能够有效缩短货物的移动路线，缩短货物装卸时间，从而适应于在货车同一侧装卸货物。
如附图3所示，当需将一辆货车的货物平行地拨至另一辆相对放置的货车上时，先使旋转装置3驱动货叉1旋转，直至货叉1与货物对齐，再使升降装置2驱动货叉1升降，直至货叉1升降至货物相同高度，最后仅需使平移装置4驱动货叉1在两辆货车间移动即可实现货物转运，无需转向，且能够缩短货物的转运路线，从而适应于在两辆货车之间顺利地拨货。
如附图4和图5所示，当需要在低于地面的地沟内作业时，在行走装置5的支撑下，升降装置2能够使货叉1下降至地面以下，使货叉1能够在地沟内作业；进一步地，当货叉1抵达地沟内后，调整行走装置5、平移装置4或旋转装置3以使货叉1对准地沟，将通过升降货叉1使货叉1插取地沟内的货物，从而适应于在地沟内作业。
综上所述，本发明所提供的叉车的动作增多，所能适应的工作场合增多，应用范围变广，适应性较好。
在该具体实施例中，货叉1安装于升降装置2的一侧，升降装置2远离货叉1的一端安装于平移装置4，使平移装置4通过升降装置2带动货叉1实现平移。平移装置4安装于旋转装置3，使旋转装置3通过平移装置4和升降装置2带动货叉1绕纵向轴线旋转。旋转装置3安装于行走装置5，使旋转装置3带动货叉1相对于行走装置5旋转。各装置如此设置，能够使结构更紧凑、占用空间更小。
在该具体实施例中，升降装置2包括升降滑块、升降滑轨和升降驱动电机，升降滑块与货叉1相固连，升降驱动电机驱动升降滑块沿升降滑轨移动，从而使货车沿Z轴实现升降。当然，升降装置2的结构不限于此。
平移装置4包括平移轨道和平移驱动组件，其中平移轨道设有平移导向凹槽，升降轨道的顶端设有平移导向凸起，平移导向凸起与平移导向凹槽相卡接，使升降轨道沿平移轨道实现平移。平移驱动组件可以是平移驱动电机和与平移驱动电机相连的平移传动链，当然，平移驱动组件还可以是固定于平移轨道且活塞杆与升降轨道相连的平移驱动缸。
旋转装置3包括安装于行走装置5的大齿圈、小齿轮和旋转驱动电机，旋转驱动电机与小齿轮相连，以便旋转驱动电机驱动小齿轮带动大齿圈转动，平移轨道与大齿圈相固连，从而使大齿圈带动平移装置4转动。当然，旋转装置3的结构不限于此。
在该具体实施例中，行走装置5包括行走架51、行走底座52、行走升降立柱53和行走轮54。其中，行走架51与旋转装置3相连。
具体地，为使旋转装置3顺利转动，行走架51设有用于安装旋转装置3的承载孔511，承载孔511与旋转装置3之间设有回转支撑件，以便回转支撑件支撑旋转装置3相对于承载孔511转动。承载孔511具体为沿行走架51厚度方向贯穿的圆形通孔，大齿圈安装于承载孔511内。回转支撑件优选为圆锥滚子轴承，但不限于此。
行走底座52位于行走架51下方。行走升降立柱53设于行走架51与行走底座52之间，以便行走升降立柱53带动行走架51相对于行走底座52沿纵向升降，从而进一步增大货叉1的纵向伸缩长度。具体地，行走架51与行走底座52之间设有四根行走升降立柱53，每根行走升降立柱53优选升降液压缸，当不限于此。
行走底座52底部设有若干个行走轮54，以便支撑行走底座52带动各装置移动。在该具体实施例中，行走底座52的底部具体设有四个行走轮54。当然，行走轮54的数量不限于此，具体可依据货叉1所承载的货物重量进行设定。
如附图4所示，鉴于行走装置5也能够带动货叉1沿纵向实现升降，当货物存储于低于地面的地沟内时，升降装置2先驱动货叉1初步沿纵向下降，接着行走升降立柱53通过行走架51带动货叉1沿纵向继续下降，双重升降结构使货叉1纵向伸缩长度增加，避免叉车因受门架升降距离的限制而无法承托起存储于低于地面的地沟内的货物，从而为货叉1移动至低于地面的地沟内提供可能，使货叉1能够在低于地面的地沟内装卸货物，进一步增大叉车的使用范围，适应性进一步有所提升。
进一步地，再如附图5所示，基于升降装置2和行走升降立柱53均能够带动货叉1沿纵向升降，而行走底座52能够在地面上支撑货叉1，使货叉1能够在低于地面的狭窄沟槽内叉取货物，例如地下轨道或地下管道等。需说明的是，文中的狭窄沟槽是指设于地面以下且宽度略大于货叉1宽度的沟槽，显然，货叉1所能适用的地下沟槽的宽度范围较大，应用范围变广，适应性更好。
低洼位置时，为使行走装置5实现自由移动，在该具体实施例中，行走装置5还包括若干个滚轮架55，每个滚轮架55设于行走底座52与行走轮54之间，用于支撑行走轮54。滚轮架55的数量与行走轮54的数量相等，四个行走轮54对应四个滚轮架55。
行走装置5还包括转向驱动组件56和滚动驱动组件57。其中，转向驱动组件56包括若干个，每个转向驱动组件56与每个滚轮架55一一对应相连，以便转向驱动组件56驱动与之相连的滚轮架55绕纵向轴线方向转动，也即驱动滚轮架55绕Z轴转动，从而使滚轮架55带动行走轮54实现转向。具体地，转向驱动组件56包括转向驱动电机、转向传动主动轮和转向传动从动轮，转向传动主动轮和转向传动从动轮相啮合，以便转向驱动电机驱动滚轮架55转动。
滚动驱动组件57包括若干个，其数量具体与行走轮54数量相同，滚动驱动组件57与行走轮54一一对应相连，每组滚动驱动组件57用于驱动一个行走轮54绕其自身中心轴线转动。具体地，滚轮驱动组件包括滚轮驱动电机，滚轮驱动电机固定于滚轮架55上。
本发明中各装置可以通过按钮或操纵杆手动启动，此时，本发明还包括固设于升降装置2与远离货叉1一侧的司机室，司机室内设有各种按钮或操作杆。当然，各装置也可实现自动动作。
本发明还包括货物检测件和控制装置。其中，货物检测件用于检测货物位置，货物检测件可以是障碍物检测传感器，但不限于此。
控制装置分别与货物检测件和行走装置5相连。当货物检测件检测到货物时，货物检测件发送信号至控制装置，控制装置启动行走装置5移动，行走装置5带动货叉1靠近货物，从而使行走装置5实现自动移动，自动化程度高，货物转运效率较高。
具体地，控制装置同时与转向驱动组件56和滚动驱动组件57，控制装置根据货物检测件发送的信号在检测到货物时同时启动转向驱动组件56和滚动驱动组件57，使行走装置5实现移动；进一步地，控制装置与行走升降立柱53相连，控制装置根据货物检测件发送的信号在检测到货物时启动转行走升降立柱53带动行走架51升降，使升降架带动货叉1进一步靠近货物。
本发明还包括分别与控制装置相连的上料角度检测件、上料高度检测件和上料距离检测件。其中，上料角度检测件用于检测货叉1与货物之间的夹角，上料角度检测件可以是角度检测传感器。上料高度检测件用于检测货叉1与货物之间的高度，上料高度检测件可以是位移传感器。上料距离检测件用于检测货叉1与货物之间的水平距离，上料距离检测件可以是障碍物检测传感器。
首先，当上料角度检测件检测到货叉1与货物存在角度差时，上料角度检测件发送信号至控制装置，控制装置启动旋转装置3，旋转装置3带动货叉1相对于货物旋转，直至货叉1对准货物，从而使货叉1实现自动转向；
接着，当上料高度检测件检测到货叉1与货物高度不一致时，上料高度检测件发送信号至控制装置，控制装置启动升降装置2，升降装置2带动货叉1沿纵向升降，直至货叉1与货物高度一致，从而使货叉1实现自动升降；
最后，当上料距离检测件检测到货叉1与货物之间的距离大于预设距离时，上料距离检测件发送信号至控制装置，控制装置启动平移装置4，平移装置4带动货叉1相靠近货物的方向移动，直至货叉1与货物之间的距离等于预设距离，此处的预设距离是指货叉1能够承托货物的最佳距离，从而使货叉1实现自动平移。
由此可知，控制装置能够根据上料高度检测件、上料距离检测件和上料角度检测件发送的信号自动控制货叉1承托起货物，自动化程度较高，有利于进一步提升货物的转运效率。
进一步地，控制装置根据输入的路径指令控制行走装置5带动货叉1按预设路径移动，直至货叉1将货物转运至目标位置，从而使行走装置5能够自动带动载有货物的货叉1移动。此处的路径指令是指携带有货物转移路径的指令，路径指令可预设输入控制装置内。当然，若干图像识别设备等检测元件将采样信息输入控制装置后，控制装置经分析计算后也可生成路径指令，故路径指令的获取方式在此不作具体限定。
本发明还包括与控制装置相连并用于设于目标位置的位置检测件，位置检测件可以是障碍物检测传感器，还可以是行程开关等，在此不作具体限定。当位置检测件检测到目标位置时，位置检测件发送信号至控制装置，控制装置控制行走装置5停止行走，从而使行走装置5自动停止在目标位置，自动化程度更高。此处的目标位置是指用于卸载货物的位置。
本发明还包括分别与控制装置相连的卸料角度检测件、卸料距离检测件和卸料高度检测件。其中，卸料角度检测件用于检测载有货物的货叉1与目标位置之间的夹角，卸料角度检测件可以是角度检测传感器。卸料距离检测件用于检测载有货物的货叉1与目标位置之间的水平距离，卸料距离检测件可以是障碍物检测传感器。卸料高度检测件用于检测载有货物的货叉1与目标位置之间的高度，卸料高度检测件可以是位移传感器。
首先，当卸料角度检测件检测到货叉1与目标位置存在角度差时，卸料角度检测件发送信号至控制装置，控制装置启动旋转装置3，旋转装置3带动货叉1相对于目标位置旋转，直至货叉1对准目标位置，从而使货叉1再次实现自动转向；
接着，当卸料高度检测件检测到货叉1与目标位置高度不一致时，卸料高度检测件发送信号至控制装置，控制装置启动升降装置2，升降装置2带动货叉1沿纵向升降，直至货叉1与目标位置高度一致，从而使货叉1再次实现自动升降；
最后，当卸料距离检测件检测到货叉1与目标位置之间的距离大于预设距离时，卸料距离检测件发送信号至控制装置，控制装置启动平移装置4，平移装置4带动货叉1相靠近目标位置的方向移动，直至货叉1与目标位置之间的距离等于预设距离，此处的预设距离是指货叉1能够卸载货物的最佳距离，从而使货叉1再次实现自动平移。
控制装置能够根据卸料角度检测件、卸料距离检测件和卸料高度检测件发送的信号自动控制货叉1卸载货物，自动化程度较高，有利于更进一步提升货物的转运效率。
在此需要说明的是，控制器应包括信号接收部、信号判断部和信号发送部，信号接收部用于接收货物检测件及上料角度检测件等检测件发送的电信号，信号判断部和接收部电连接，以便信号判断部用于判断接收部所接收的信号是否是触发信号，信号发送部和信号判断部电连接，以便信号发送部将信号判断部的生成的判断信号发送至升降装置2、旋转装置3、平移装置4及行走装置5等执行部件。信号接收部、信号判断部和信号发送部三者的具体设置方式可参考现有技术；在本发明中，仅仅改变了上述三者的应用场景，并非对其进行了实质性改进。
显然，具有该结构的控制器广泛应用于现有的自动控制设备上，例如MCU、DSP或者单片机等。本发明的关键点在于，控制器将各执行部件和各检测件对应结合起来。
以上对本发明所提供的叉车进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (8)

1.一种叉车，其特征在于，包括：
货叉(1)；
升降装置(2)，用于带动所述货叉(1)沿纵向升降；
旋转装置(3)，用于带动所述货叉(1)绕纵向轴线旋转；
平移装置(4)，用于带动所述货叉(1)沿水平面平移；
行走装置(5)，分别与所述升降装置(2)、所述旋转装置(3)和所述平移装置(4)相连，用于支撑三者以通过三者带动所述货叉(1)移动；
所述货叉(1)安装于所述升降装置(2)，所述升降装置(2)远离所述货叉(1)的一端安装于所述平移装置(4)以使所述平移装置(4)通过所述升降装置(2)带动所述货叉(1)实现平移，所述平移装置(4)安装于所述旋转装置(3)以使所述旋转装置(3)通过所述平移装置(4)和所述升降装置(2)带动所述货叉(1)绕纵向轴线旋转，所述旋转装置(3)安装于所述行走装置(5)以使所述旋转装置(3)带动所述货叉(1)相对于所述行走装置(5)旋转；
所述行走装置(5)包括：
与所述旋转装置(3)相连的行走架(51)；
行走底座(52)，位于所述行走架(51)的下方；
设于所述行走架(51)与所述行走底座(52)之间并用于带动所述行走架(51)相对于所述行走底座(52)沿纵向升降的行走升降立柱(53)，所述行走升降立柱(53)设有四根；
若干个设于所述行走底座(52)以支撑所述行走底座(52)移动的行走轮(54)。
2.根据权利要求1所述的叉车，其特征在于，所述行走架(51)设有用于安装所述旋转装置(3)的承载孔(511)，所述承载孔(511)与所述旋转装置(3)之间设有用于支撑所述旋转装置(3)相对于所述承载孔(511)转动的回转支撑件。
3.根据权利要求1所述的叉车，其特征在于，所述行走装置(5)还包括：
若干个设于所述行走底座(52)与每个所述行走轮(54)之间的滚轮架(55)；
若干个用于驱动每个所述滚轮架(55)带动对应的所述行走轮(54)绕纵向轴线转动以实现转向的转向驱动组件(56)；
若干个用于驱动每个所述行走轮(54)滚动的滚动驱动组件(57)。
4.根据权利要求1至3任一项所述的叉车，其特征在于，还包括：
用于检测货物位置的货物检测件；
与所述货物检测件和所述行走装置(5)相连的控制装置，所述控制装置根据所述货物检测件发送的信号启动所述行走装置(5)移动以靠近货物。
5.根据权利要求4所述的叉车，其特征在于，还包括：
用于检测所述货叉(1)与货物之间夹角的上料角度检测件；
用于检测所述货叉(1)与货物之间高度的上料高度检测件；
用于检测所述货叉(1)与货物之间水平距离的上料距离检测件；
所述上料高度检测件、所述上料距离检测件和所述上料角度检测件分别与所述控制装置相连，所述控制装置先用于根据所述上料角度检测件发送的信号启动所述旋转装置(3)以使所述货叉(1)对准货物，再用于根据所述上料高度检测件发送的信号启动所述升降装置(2)以使所述货叉(1)与货物高度相等，最后用于根据所述上料距离检测件发送的信号启动所述平移装置(4)以使所述货叉(1)承托起货物。
6.根据权利要求5所述的叉车，其特征在于，所述控制装置根据输入的路径指令控制所述行走装置(5)带动所述货叉(1)按预设路径移动直至所述货叉(1)将货物转运至目标位置。
7.根据权利要求6所述的叉车，其特征在于，还包括：
与所述控制装置相连并用于检测所述目标位置的位置检测件；
所述控制装置用于根据所述位置检测件发送的信号在货物抵达所述目标位置时控制所述行走装置(5)停止行走。
8.根据权利要求7所述的叉车，其特征在于，还包括：
用于检测载有货物的所述货叉(1)与所述目标位置之间夹角的卸料角度检测件；
用于检测载有货物的所述货叉(1)与所述目标位置之间水平距离的卸料距离检测件；
用于检测载有货物的所述货叉(1)与所述目标位置之间高度的卸料高度检测件；
所述卸料高度检测件、所述卸料距离检测件和所述卸料角度检测件分别与所述控制装置相连，所述控制装置先用于根据所述卸料角度检测件发送的信号启动所述旋转装置(3)以使所述货叉(1)对准所述目标位置，再用于根据所述卸料高度检测件发送的信号启动所述升降装置(2)以使所述货叉(1)与所述目标位置高度相等，最后用于根据所述卸料距离检测件发送的信号启动所述平移装置(4)以使所述货叉(1)将货物卸载至所述目标位置。
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