CN110453901A - 物料铺设设备及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种物料铺设设备及其控制方法。其中，该物料铺设设备包括：出料斗；直线导轨，用于控制出料斗在指定方向移动；激光水平仪，设置在指定位置，用于通过发出的光信号确定基准平面，其中，基准平面与预设的标准铺浆面平行；位置检测装置，设置于出料斗前端，用于接收激光水平仪发出的光信号，并根据光信号将出料斗对应的第一高度和标准铺浆面对应的第二高度进行比对，得到比对结果；控制器，用于根据比对结果控制直线导轨移动。本发明解决了现有技术中在铺设地砖之前通过人工铺设砂浆，导致砂浆的铺设效率低且铺浆的平整度不足的技术问题。

Description

物料铺设设备及其控制方法

技术领域

本发明涉及建筑领域，具体而言，涉及一种物料铺设设备及其控制方法。

背景技术

在建筑领域中，无论是在人们生活建筑的室内布局、工作建筑环境的布局或是其他建筑的布局，铺设地砖则是较为普遍的一种建筑工艺。

在铺设地砖前，首先需要铺设砂浆，砂浆的平整度对地砖铺设的平整度影响较大，因此需要首先保证砂浆铺设的平整。但目前砂浆的铺设通常由人工来执行，而人工进行砂浆铺设时不仅效率较低，且平整度也难以得到保证，进而导致铺的砖面也难以保持平整。

针对现有技术中在铺设地砖之前通过人工铺设砂浆，导致砂浆的铺设效率低且铺浆的平整度不足的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种物料铺设设备及其控制方法，以至少解决现有技术中在铺设地砖之前通过人工铺设砂浆，导致砂浆的铺设效率低且铺浆的平整度不足的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种物料铺设设备，包括：出料斗；直线导轨，用于控制出料斗在指定方向移动；激光水平仪，设置在指定位置，用于通过发出的光信号确定基准平面，其中，基准平面与预设的标准铺浆面平行；位置检测装置，设置于出料斗前端，用于接收激光水平仪发出的光信号，并根据光信号将出料斗对应的第一高度和标准铺浆面对应的第二高度进行比对，得到比对结果；控制器，用于根据比对结果控制直线导轨移动。

进一步地，位置检测装置还用于在进行物料铺设前，根据光信号进行初始化校准，其中，在将出料斗设置在第二高度的情况下，位置检测装置将当前接收到的光信号对应的检测结果设置为零点。

进一步地，在位置检测装置初始化校准之后，控制器还用于当第一高度大于第二高度时，降低直线导轨的高度，当第一高度小于第二高度时，升高直线导轨的高度。

进一步地，直线导轨包括：第一直线导轨和第二直线导轨，其中，第一直线导轨与出料斗第一侧的铰链连接，用于带动出料斗的第一侧在指定方向移动，第二直线导轨与出料斗第二侧的铰链连接，用于带动出料斗的第二侧在指定方向移动。

进一步地，位置检测装置包括两组位置敏感检测器，每组位置敏感检测器至少包括一个位置敏感检测器，第一组位置敏感检测器用于确定出料斗的第一侧对应的第一高度与第二高度之间的第一高度差，第二组位置敏感检测器用于确定出料斗的第二侧对应的第一高度与第二高度之间的第二高度差。

进一步地，控制器用于根据第一高度差控制第一直线导轨移动，并根据第二高度差控制第二直线导轨移动。

进一步地，每组位置敏感检测器包括多个位置敏感检测器，根据第一组位置敏感检测器中的多个位置敏感检测器的均值确定第一高度差，以及根据第二组位置敏感检测器中的多个位置敏感检测器的均值确定第二高度差。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种物料铺设设备的控制方法，获取物料铺设设备的出料斗的第一高度和指定的标准铺浆面对应的第二高度；根据第一高度和第二高度，调整出料斗的高度。

进一步地，将第一高度与第二高度进行比较；当第一高度大于第二高度时，降低直线导轨的高度，其中，所述直线导轨用于控制所述物料铺设设备的出料斗在指定方向移动；当第一高度小于第二高度时，升高直线导轨的高度。

进一步地，获取基准平面对应的第三高度，其中，基准平面通过激光水平仪发出的光信号确定，基准平面与标准铺浆面平行；获取的激光水平仪的设置高度，其中，设置高度用于表示激光水平器确定的基准平面与标准铺浆面的高度差；基于第三高度与设置高度确定第二高度。

进一步地，出料斗的第一高度包括：出料斗第一侧的第一子高度和出料斗第二侧的第二子高度，根据第一高度和第二高度，根据第一子高度和第二高度调整出料斗第一侧的高度；以及根据第二子高度和第二高度调整出料斗第二侧的高度。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种存储介质，存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时控制存储介质所在设备执行上述的物料铺设设备的控制方法。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种处理器，处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行上述的物料铺设设备的控制方法。

在使用铺设物料的机器人进行物料铺设时，如果出料斗保持在固定的高度，则由于作业平面的不平整，导致铺设的物料不平整，本申请上述实施例提供的物料铺设设备包括出料斗、用于控制出料斗在指定方向移动的直线导轨，用于通过发出的光信号确定基准平面的激光水平仪，用于接收激光水平仪发出的光信号，并根据光信号确定出料斗对应的第一高度和基准平面对应的第二高度之间的高度差的位置检测装置，以及用于根据比对结果控制直线导轨的移动控制器。上述方案在物料铺设设备移动的过程中，通过位置检测装置检测激光水平仪提供的基准平面，并根据检测结果调整直线导轨的移动，从而带动出料斗的移动，进而使出料斗出料的物料平面保持平整，解决了现有技术中在铺设地砖之前通过人工铺设砂浆，导致砂浆的铺设效率低且铺浆的平整度不足的问题。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是根据本申请实施例的一种物料铺设设备的示意图；以及

图2是根据本申请实施例的物料铺设设备的控制方法的流程图；

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

实施例1

根据本发明实施例，提供了一种物料铺设设备的实施例，该物料铺设设备可以是物料铺设机器人，图1是根据本申请实施例的一种物料铺设设备的示意图，如图1所示，该设备包括：

出料斗10；

直线导轨20，用于控制出料斗在指定方向移动；

激光水平仪30，设置在指定位置，用于通过发出的光信号确定基准平面，其中，基准平面与预设的标准铺浆面平行；

位置检测装置40，设置于出料斗前端，用于接收激光水平仪发出的光信号，并根据光信号将出料斗对应的第一高度和标准铺浆面对应的第二高度进行比对，得到比对结果；

控制器(图中未示出)，用于根据高度差控制直线导轨的移动。

具体的，上述物料铺设设备除了上述装置，还包括用于移动的滚轮等设备，并可以按照预设的路径运行，出料斗用于在物料铺设设备运行的过程中出料，即物料。该出料斗的宽度即为出料宽度，随着物料铺设设备的运行，在作业面铺设预设厚度的物料。上述物料可以是砂浆或粘结剂，也可以是砂浆和粘结剂的混合物。

上述指定方向可以是竖直方向，直线导轨根据控制器的控制上行或下行，从而控制出料斗上行或下行，进而控制出料的平整。

上述激光水平仪可以设置在一块已经铺设好的地砖上，也可以设置在其他的固定位置。激光水平仪发出的光信号为物料的铺设提供了一个与标准铺浆面平行的基准平面，标准铺浆面指的是当前地面在铺设物料后需要达到的理想平面，可以根据指定位置的作业平面与预设的铺浆厚度确定。例如，对于普通的室内，希望地砖铺设后能够达到绝对水平，则激光水平仪发出的光信号对应的基准平面是一个绝对水平的平面，而如果希望地砖铺设后的地面具有15度的坡度，则激光水平仪发出的光信号对应的基准平面可以是一个与绝对水平面呈15度夹角的平面。通过激光水平仪提供的基准平面与标准铺浆面平行的方式，使物料铺设设备在各种铺设场景中均能铺设平整的符合实际需求的物料。

PSD光学电器件是一种光能/位置转换器件，由于位置量为模拟量输出，系统响应快，分辨率高且成本低，因此具有广泛应用的价值。PSD的工作原理基于横向光电效应，此结构的特点是I层耗尽区宽，结电容小，光生载流子几乎全部都在I层耗尽区中产生，没有扩散分量的光电流，因此响应速度比普通PN结光电二极管要快得多。当射入点照在器件光敏面上时，激发光生载流子而产生电流，将PSD器件两极电流转换成电压信号后进行即可确定照射在PSD的光敏面上的位置。

上述位置检测装置可以是一个或多个PSD(position sensitive detector)传感器，PSD传感器设置在出料斗的前端，用于检测出料斗的高度与标准铺浆面的高度的高度差，并将该高度差传输至控制器，控制器即可根据该高度差控制直线导轨的移动。上述比对结果可以通过位置检测装置的检测结果确定，实际情况中，PSD传感器输出的可以是与距离信息对应的电压信号，也可以直接是距离信息，该距离信息指的是第一高度和第二高度在竖直方向上的距离信息。

更具体的，上述的位置检测装置可以包括多个PSD传感器，并分别设置在出料斗前端同一水平线上的不同位置，从而分别检测出料斗前端的不同位置的高度与标准铺浆面的高度差。

在一种可选的实施例中，结合图1所示，激光水平仪30设置在一块已经铺设好的基准砖50上，物料铺设机器人在铺浆作业面60上沿着箭头方向移动，在机器人移动的过程中出料斗10出料。出料斗10的前端设置有四个PSD传感器40，分别为传感器41，传感器42，传感器43以及传感器44，四个PSD传感器40等间距设置。机器人还包括两个直线导轨20，分别为直线导轨21和直线导轨22，两个直线导轨通过抓取出料斗10两侧的铰链带动出料斗10在竖直方向上移动。

理想的情况下，出料斗的高度应该始终与标准铺浆面保持在同一个平面，标准铺浆面与基准平面具有一个固定的差值上，该固定的差值可以是激光水平仪30发出的光信号相对于基准砖的高度与地砖厚度之和。因此位置检测装置可以在基准平面的基础上减去上述的固定的差值得到标准铺浆面后，再与出料斗对应的第一高度比对，得到第一高度和第二高度之间的高度差。如果第二高度低于第一高度，则可以控制直线导轨20下移，如果第二高度高于第一因此，则可以控制直线导轨20上移。

由于该示例中包括两个直线到导轨，因此可以根据传感器41和传感器42的检测结果控制直线导轨21的移动，并根据传感器43和传感器44的检测结果控制控制直线导轨22的移动。

需要说明的是，上述位置检测装置还可以是除PSD之外的其他传感器，且设置的数量还可以为其他数值，本申请不进行限定。

例如，在又一种可选的实施例中，还可以仅设置两个PSD传感器，并分别根据两个PSD传感器的检测结果控制两个直线导轨移动。

在使用铺设物料的机器人进行物料铺设时，如果出料斗保持在固定的高度，则由于作业平面的不平整，导致铺设的物料不平整，本申请上述实施例提供的物料铺设设备包括出料斗、用于控制出料斗在指定方向移动的直线导轨，用于通过发出的光信号确定基准平面的激光水平仪，用于接收激光水平仪发出的光信号，并根据光信号确定出料斗对应的第一高度和基准平面对应的第二高度之间的高度差的位置检测装置，以及用于根据比对结果控制直线导轨的移动控制器。上述方案在物料铺设设备移动的过程中，通过位置检测装置检测激光水平仪提供的基准平面，并根据检测结果调整直线导轨的移动，从而带动出料斗的移动，进而使出料斗出料的物料平面保持平整，解决了现有技术中在铺设地砖之前通过人工铺设砂浆，导致砂浆的铺设效率低且铺浆的平整度不足的问题。

作为一种可选的实施例，位置检测装置还用于在进行物料铺设前，根据光信号进行初始化校准，其中，在将出料斗设置在第二高度的情况下，位置检测装置将当前接收到的光信号对应的检测结果设置为零点。

在一种可选的实施例中，在进行物料铺设前，可以手动控制直线导轨，将出料斗设置在准确的高度，并调整位置检测装置将当前接收到的光信号对应的刻度值设置为零点，从而完成了位置检测装置的初始化校准。通过对位置检测装置进行初始化校准，将位置检测装置检测检测的出料斗对应的第一高度与基准平面的高度差，转换为出料斗对应的第一高度与标准铺浆面对应的第二高度之间的高度差。

上述初始化校准步骤用于消除激光水平仪在设置时引入的高度，在位置检测装置完成初始化校准后，控制器无需在基准平面的基础上减去固定的差值得到标准铺浆面后再与出料斗对应的第一高度比对，而只需要读取位置检测装置的数值即可。位置检测装置输出的检测结果的正负即可以表示第一高度和第二高度的比对结果，如果第一高度大于第二高度，则检测结果小于零，如果第一高度小于第二高度，则检测结果大于零。

作为一种可选的实施例，在位置检测装置初始化校准之后，控制器还用于当第一高度大于第二高度时，降低直线导轨的高度，当第一高度小于第二高度时，升高直线导轨的高度。

在位置检测装置校准之后，如果位置检测装置的检测结果为零，则说明当前出料斗的高度准确，使用该高度铺设的物料能够保持平整，而如果位置检测装置的检测结果不为零，则说明当前出料斗的高度过高或过低，如果不进行调整，则铺设的物料面将出现不平整的区域，因此在位置检测装置的检测结果不为零时控制直线导轨移动。

在一种可选的实施例中，如果位置检测装置的检测结果大于零，则说明第二高度高于第一高度，即为出料斗较低，因此可以将出料度的高度升高第二高度与第一高度的差值；而如果位置检测装置的检测结果小于零，则说明第二高度低于第一高度，即为出料斗较高，因此可以将出料度的高度降低第二高度与第一高度的差值。

作为一种可选的实施例，直线导轨包括：第一直线导轨和第二直线导轨，其中，第一直线导轨与出料斗第一侧的铰链连接，用于带动出料斗的第一侧在指定方向移动，第二直线导轨与出料斗第二侧的铰链连接，用于带动出料斗的第二侧在指定方向移动。

如果物料铺设的作业平面上与设备运行垂直的方向上是完全水平的，则可以仅使用一个直线导轨调整出料斗的高度，而实际应用中物料铺设的作业面通常在任意方向均是凹凸不平的，因此上述方案设置了两个直线导轨分别调整出料斗两侧的高度，以使得无论物料铺设的作业平面是否平整，都能够保证铺设后的物料是平整的。

在一种可选的实施例中，结合图1所示，第一直线导轨21和第二直线导轨22分别与出料斗两侧的铰链连接，用于分别调整出料度两侧的高度，以使得物料的铺设平面平整。

作为一种可选的实施例，位置检测装置包括两组位置敏感检测器，每组位置敏感检测器至少包括一个位置敏感检测器，第一组位置敏感检测器用于确定出料斗的第一侧对应的第一高度与第二高度之间的第一高度差，第二组位置敏感检测器用于确定出料斗的第二侧对应的第一高度与第二高度之间的第二高度差。

具体的，上述位置敏感检测器即为PSD传感器，仍结合图1所示，传感器41和传感器42构成第一组位置敏感检测器，传感器43和传感器44构成第二组位置敏感传感器。

作为一种可选的实施例，控制器用于根据第一高度差控制第一直线导轨移动，并根据第二高度差控制第二直线导轨移动。

在上述方案中，控制器控制第一直线导轨和第二直线导轨的方案相同。

在一种可选的实施例中，如果第一高度差大于零，则升高第一直线导轨的高度，如果第一高度差小于零，则降低第一直线导轨的高度。如果第二高度差大于零，则升高第二直线导轨的高度，而如果第二高度差小于零，则降低第二直线导轨的高度。

作为一种可选的实施例，每组位置敏感检测器包括多个位置敏感检测器，根据第一组位置敏感检测器中的多个位置敏感检测器的均值确定第一高度差，以及根据第二组位置敏感检测器中的多个位置敏感检测器的均值确定第二高度差。

在一种可选的实施例中，结合图1所示，可以根据传感器41和传感器42的均值调整第一直线导轨，并根据传感器43和传感器44的均值调整第二直线导轨。由于出料斗为出料口为直线，因此在四个传感器的检测值不为零的情况下，传感器41的检测结果和传感器42的检测结果的正负相同，传感器43的检测结果和传感器44的检测结果的正负相同，而传感器41的检测结果和传感器43的检测结果的正负相反。

例如，如果传感器41的检测结果为a，传感器42的检测结果b，传感器43的检测结果为c，传感器44的检测结果为d，其中，a和b均大于零，c和d均小于零，则将第一直线导轨上升(a+b)/2，并将第二直线导轨下降(c+d)/2。

实施例2

根据本发明实施例，提供了一种物料铺设设备的控制方法D实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

图2是根据本发明实施例的物料铺设设备的控制方法的流程图，该实施例中的物料铺设设备可以为实施例1中的任意一种物料铺设设备，如图2所示，该方法包括如下步骤：

步骤S202，获取物料铺设设备的出料斗的第一高度和指定的标准铺浆面对应的第二高度。

步骤S204，根据第一高度和第二高度，调整出料斗的高度。

具体的，上述步骤可以由物料铺设设备中的控制器执行。控制器可以获取第一高度和第二高度的高度差，并根据该高度差调整出料斗的高度。

在一种可选的实施例中，如果第一高度高于第二高度，则控制出料斗下降，如果第一高度低于第二高度，则控制出料斗上升。控制器调整出料斗的高度可以是，通过与出料斗的铰链连接的直线导轨，对出料斗的高度进行调整。

以图1的物料铺设设备为例，理想的情况下，出料斗的高度应该始终与标准铺浆面保持在同一个平面，标准铺浆面与基准平面具有一个固定的差值上，该固定的差值可以是激光水平仪30发出的光信号相对于基准砖的高度与地砖厚度之和。因此位置检测装置可以在基准平面的基础上减去上述的固定的差值得到标准铺浆面后，再与出料斗对应的第一高度比对，得到第一高度和第二高度之间的高度差。如果位置检测装置检测得到的高度差小于零，则可以控制直线导轨20下移，如果位置检测在检测得到的高度差大于零，则可以控制直线导轨20上移。

由于该示例中包括两个直线到导轨，因此可以根据传感器41和传感器42的检测结果控制直线导轨21的移动，并根据传感器43和传感器44的检测结果控制控制直线导轨22的移动。

由上可知，本申请上述实施例获取物料铺设设备的出料斗的第一高度和指定的标准铺浆面对应的第二高度，并根据第一高度和第二高度，调整出料斗的高度。上述方案通过检测的出料斗的第一高度和标准铺浆面的第二高度，调整直线导轨的移动，从而带动出料斗的移动，进而使出料斗出料的物料平面保持平整，解决了现有技术中在铺设地砖之前通过人工铺设砂浆，导致砂浆的铺设效率低且铺浆的平整度不足的问题。

作为一种可可选的实施例，根据第一高度和第二高度，调整出料斗的高度，包括：将第一高度与第二高度进行比较；当第一高度大于第二高度时，降低直线导轨的高度，其中，所述直线导轨用于控制所述物料铺设设备的出料斗在指定方向移动；当第一高度小于第二高度时，升高直线导轨的高度.

上述步骤通过第一高度和第二高度的比对结果调整直线导轨的高度，从而使得无论物料铺设的作业平面是否水平，都能够铺设平整的物料。

作为一种可可选的实施例，获取指定的标准铺浆面对应的第二高度，包括：获取基准平面对应的第三高度，其中，基准平面通过激光水平仪发出的光信号确定，基准平面与标准铺浆面平行；获取的激光水平仪的设置高度，其中，设置高度用于表示激光水平器确定的基准平面与标准铺浆面的高度差；基于第三高度与设置高度确定第二高度。

上述方案中，控制器根据第三高度换算得到第二高度，从而可以将第一高度与第二高度进行比较，从而根据比对结果调整直线导轨移动。

在另一种方案中，还可以通过对位置检测装置进行初始化校准，来达到将第三高度转换至第二高度的目的。例如：可以在将出料斗设置在第二高度的情况下，位置检测装置将当前接收到的光信号对应的检测结果设置为零点，从而控制器可以直接根据位置检测装置的读数确定比对结果。

作为一种可可选的实施例，出料斗的第一高度包括：出料斗第一侧的第一子高度和出料斗第二侧的第二子高度，根据第一高度和第二高度，调整出料斗的高度还包括：根据第一子高度和第二高度调整出料斗第一侧的高度；以及根据第二子高度和第二高度调整出料斗第二侧的高度。

在一种可选的实施例中，结合图1所示，第一直线导轨21和第二直线导轨22分别与出料斗两侧的铰链连接，用于分别调整出料度两侧的高度，以使得物料的铺设平面平整。图1中传感器41和传感器42为出料斗第一侧的传感器，传感器43和传感器44为出料斗第二侧的传感器，例如，如果传感器41的检测结果为a，传感器42的检测结果b，传感器43的检测结果为c，传感器44的检测结果为d，其中，a和b均大于零，c和d均小于零，则将第一直线导轨上升(a+b)/2，并将第二直线导轨下降(c+d)/2。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (13)

1.一种物料铺设设备，其特征在于，包括：

出料斗；

直线导轨，用于控制所述出料斗在指定方向移动；

激光水平仪，设置在指定位置，用于通过发出的光信号确定基准平面，其中，所述基准平面与预设的标准铺浆面平行；

位置检测装置，设置于所述出料斗前端，用于接收所述激光水平仪发出的所述光信号，并根据所述光信号将所述出料斗对应的第一高度和所述标准铺浆面对应的第二高度进行比对，得到比对结果；

控制器，用于根据所述比对结果控制所述直线导轨移动。

2.根据权利要求1所述的设备，其特征在于，所述位置检测装置还用于在进行物料铺设前，根据所述光信号进行初始化校准，其中，在将所述出料斗设置在所述第二高度的情况下，所述位置检测装置将当前接收到的光信号对应的检测结果设置为零点。

3.根据权利要求2所述的设备，其特征在于，在所述位置检测装置初始化校准之后，所述控制器还用于当所述第一高度大于所述第二高度时，降低所述直线导轨的高度，当所述第一高度小于所述第二高度时，升高所述直线导轨的高度。

4.根据权利要求1所述的设备，其特征在于，所述直线导轨包括：第一直线导轨和第二直线导轨，其中，所述第一直线导轨与所述出料斗第一侧的铰链连接，用于带动所述出料斗的第一侧在所述指定方向移动，所述第二直线导轨与所述出料斗第二侧的铰链连接，用于带动所述出料斗的第二侧在所述指定方向移动。

5.根据权利要求4所述的设备，其特征在于，所述位置检测装置包括两组位置敏感检测器，每组位置敏感检测器至少包括一个所述位置敏感检测器，第一组位置敏感检测器用于确定所述出料斗的第一侧对应的第一高度与所述第二高度之间的第一高度差，第二组位置敏感检测器用于确定所述出料斗的第二侧对应的第一高度与所述第二高度之间的第二高度差。

6.根据权利要求5所述的设备，其特征在于，所述控制器用于根据所述第一高度差控制所述第一直线导轨移动，并根据所述第二高度差控制所述第二直线导轨移动。

7.根据权利要求5所述的设备，其特征在于，所述每组位置敏感检测器包括多个位置敏感检测器，根据所述第一组位置敏感检测器中的多个位置敏感检测器的均值确定所述第一高度差，以及根据所述第二组位置敏感检测器中的多个位置敏感检测器的均值确定所述第二高度差。

8.一种物料铺设设备的控制方法，其特征在于，包括：

获取所述物料铺设设备的出料斗的第一高度和指定的标准铺浆面对应的第二高度；

根据所述第一高度和所述第二高度，调整所述出料斗的高度。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，根据所述第一高度和所述第二高度，调整所述出料斗的高度，包括：

将所述第一高度与所述第二高度进行比较；

当所述第一高度大于所述第二高度时，降低直线导轨的高度，其中，所述直线导轨用于控制所述物料铺设设备的出料斗在指定方向移动；

当所述第一高度小于所述第二高度时，升高所述直线导轨的高度。

10.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，获取指定的标准铺浆面对应的第二高度，包括：

获取基准平面对应的第三高度，其中，所述基准平面通过激光水平仪发出的光信号确定，所述基准平面与所述标准铺浆面平行；

获取所述的激光水平仪的设置高度，其中，所述设置高度用于表示所述激光水平器确定的基准平面与所述标准铺浆面的高度差；

基于所述第三高度与所述设置高度确定所述第二高度。

11.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述出料斗的第一高度包括：所述出料斗第一侧的第一子高度和所述出料斗第二侧的第二子高度，根据所述第一高度和所述第二高度，调整所述出料斗的高度还包括：

根据所述第一子高度和所述第二高度调整所述出料斗第一侧的高度；以及

根据所述第二子高度和所述第二高度调整所述出料斗第二侧的高度。

12.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述存储介质所在设备执行权利要求8至11中任意一项所述的物料铺设设备的控制方法。

13.一种处理器，其特征在于，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行权利要求8至11中任意一项所述的物料铺设设备的控制方法。