CN106400663B - 用于铣刨机刀头的零点定位方法及装置 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种用于铣刨机刀头的零点定位方法及装置。铣刨机包括铣刨机支腿、铣刨鼓、铣刨机边板以及压力检测装置，铣刨鼓包括铣刨鼓轴承以及铣刨机刀头，其中，该方法包括：接收定位信号，定位信号用于控制铣刨鼓位于悬空位置；当控制铣刨鼓位于悬空位置时，接收压力检测装置检测到的铣刨鼓轴承在受力状态下的初始压力值；在控制铣刨机的支腿上升或下降的过程中，接收压力检测装置实时检测到的铣刨鼓轴承在受力状态下的实时压力值；当实时压力值与初始压力值的关系满足第一预设条件时，确定铣刨机刀头处于零点位置。本发明解决了现有技术中铣刨机刀头零点定位不准确的技术问题。
Description
技术领域
本发明涉及工程机械领域，具体而言，涉及一种用于铣刨机刀头的零点定位方法及装置。
背景技术
铣刨机是沥青混凝土路面养护施的主要设备之一，主要用于公路、城镇道路、机场、货场等沥青混凝土面层的开挖翻新，也可以用于清除路面拥包、油浪、网纹、车辙等缺陷，还可以用于开挖路面坑槽及沟槽，以及水泥路面的拉毛及面层错台的铣平。
使用铣刨机铣削损坏的旧铺层，铺设新面层是一种高效的路面维修养护方法。在铣刨机工作过程中，铣刨机刀头零点定位的准确与否直接影响铣刨机的作业效率以及质量。目前，铣刨机刀头零点定位均为人工操作，工作人员通过视觉判断，不断地调整支腿的高度，使两侧边板的板底平面、铣刨鼓刀头底线以及工作面在同一平面上，达到调整铣刨机刀头零点定位的目的。上述方法不仅耗费人力，并且工作人员的视觉误差将导致零点定位不准确。
针对铣刨机刀头零点定位不准确的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
发明内容
本发明实施例提供了一种用于铣刨机刀头的零点定位方法及装置，以至少解决现有技术中铣刨机刀头零点定位不准确的技术问题。
根据本发明实施例的一个方面，提供了一种用于铣刨机刀头的零点定位方法，铣刨机包括铣刨机支腿、铣刨鼓、铣刨机边板以及压力检测装置，铣刨鼓包括铣刨鼓轴承以及铣刨机刀头，其中，该方法包括：接收定位信号，定位信号用于控制铣刨鼓位于悬空位置；当控制铣刨鼓位于悬空位置时，接收压力检测装置检测到的铣刨鼓轴承在受力状态下的初始压力值；在控制铣刨机的支腿上升或下降的过程中，接收压力检测装置实时检测到的铣刨鼓轴承在受力状态下的实时压力值；当实时压力值与初始压力值的关系满足第一预设条件时，确定铣刨机刀头处于零点位置。
根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种用于铣刨机刀头的零点定位装置，铣刨机包括铣刨机支腿、铣刨鼓、铣刨机边板以及压力检测装置，铣刨鼓包括铣刨鼓轴承以及铣刨机刀头，其中，该装置包括：信号接收单元，用于接收定位信号，定位信号用于控制铣刨鼓位于悬空位置；第一接收单元，用于当控制铣刨鼓位于悬空位置时，接收压力检测装置检测到的铣刨鼓轴承在受力状态下的初始压力值；第二接收单元，用于在控制铣刨机的支腿上升或下降的过程中，接收压力检测装置检测到的铣刨鼓轴承在受力状态下的实时压力值；确定单元，用于当实时压力值与初始压力值的关系满足第一预设条件，确定铣刨机刀头处于零点位置。
在本发明实施例中，铣刨机包括铣刨机支腿、铣刨鼓、铣刨机边板以及压力检测装置，铣刨鼓包括铣刨鼓轴承以及铣刨机刀头，采用接收定位信号，定位信号用于控制铣刨鼓位于悬空位置；当控制铣刨鼓位于悬空位置时，接收压力检测装置检测到的铣刨鼓轴承在受力状态下的初始压力值；在控制铣刨机的支腿上升或下降的过程中，接收压力检测装置检测到的铣刨鼓轴承在受力状态下的实时压力值；当实时压力值与初始压力值的关系满足第一预设条件，确定铣刨机刀头处于零点位置的方式。解决了现有技术中铣刨机刀头零点定位不准确的技术问题。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
图1是根据本发明实施例的一种可选的用于铣刨机刀头的零点定位方法的流程图；
图2是根据本发明实施例的又一种可选的用于铣刨机刀头的零点定位方法的流程图；以及
图3是根据本发明实施例的一种可选的用于铣刨机刀头的零点定位装置的结构图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
实施例一
根据本发明实施例，提供了一种用于铣刨机刀头的零点定位的方法实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
铣刨机包括铣刨机支腿、铣刨鼓、铣刨机边板以及压力检测装置，铣刨鼓包括铣刨鼓轴承以及铣刨机刀头。图1是根据本发明实施例的一种可选的用于铣刨机刀头的零点定位方法的流程图，如图1所示，该方法包括如下步骤：
步骤S102，接收定位信号，定位信号用于控制铣刨鼓位于悬空位置。
在上述步骤S102中，定位信号可以是用户发出的信号，可以使铣刨机开始自动调整，对铣刨机刀头进行零点定位。其中，铣刨机零点定位是指铣刨机边板的板底平面、铣刨鼓刀头底线以及工作面位于同一个平面上。控制器接收定位信号后，控制铣刨机整机提升，使得铣刨鼓、铣刨机边板都悬空。
步骤S104，当控制铣刨鼓位于悬空位置时，接收压力检测装置检测到的铣刨鼓轴承在受力状态下的初始压力值。
在上述步骤S104中，在铣刨鼓悬空后，控制器接收并记录初始压力值，该初始压力值即为铣刨鼓的重量，其中，压力检测装置位于铣刨鼓轴承与铣刨鼓罩壳的连接处。
步骤S106，在控制铣刨机的支腿上升或下降的过程中，接收压力检测装置实时检测到的铣刨鼓轴承在受力状态下的实时压力值。
在上述步骤S106中，控制铣刨机的支腿上升或下降包括如下控制方式：控制铣刨机的四条支腿同时下降，或控制铣刨机的左前支腿和右前支腿分别独立地上升或下降，在上述两种控制方式中，控制器实时记录当前的实时压力值。
步骤S108，当实时压力值与初始压力值的关系满足第一预设条件时，确定铣刨机刀头处于零点位置。
在上述步骤S108中，控制器通过实时记录当前的实时压力值，并实时判断实时压力值与初始压力值的关系，当该关系满足第一预设条件时，可以确定铣刨机刀头处于零点位置，达到铣刨机刀头零点定位的目的。
在一种可选的应用场景中，铣刨机刀头零点定位的过程可以为：启动铣刨机运行，保持发动机怠速运行，控制器接收定位信号，控制铣刨机进行调整。首先进行整机提升，使铣刨鼓以及铣刨机边板悬空，压力检测装置将检测到的压力值作为初始压力值发送给控制器，控制器接收并记录该初始压力值；然后控制器控制铣刨机整机下降，控制器接收压力检测装置检测到的实时压力值，并分析实时判断实时压力值与初始压力值之间的关系，由控制器根据分析的结果对铣刨机的支腿进行自动控制，当初始压力值之间与实时压力值之差小于第一阈值时，控制器对铣刨机的左前支腿以及右前支腿进行控制，控制左前支腿以及右前支腿分别独立地上升或者下降，左后支腿以及右后支腿停止运动，当初始压力值与实时压力值之差达到误差范围之内时，确定铣刨机刀头处于零点位置。通过上述步骤，可以是铣刨机准确完成刀头零点定位的自动控制过程，与现有采用人工进行零点定位相比，大大缩短了铣刨机刀头零点定位的时间，减轻了机手的劳动强度，提高了铣刨机的工作质量以及效率。
在本发明实施例中，铣刨机包括铣刨机支腿、铣刨鼓、铣刨机边板以及压力检测装置，铣刨鼓包括铣刨鼓轴承以及铣刨机刀头。通过上述步骤S102至步骤S108，接收定位信号，定位信号用于控制铣刨鼓位于悬空位置；当控制铣刨鼓位于悬空位置时，接收压力检测装置检测到的铣刨鼓轴承在受力状态下的初始压力值；在控制铣刨机的支腿上升或下降的过程中，接收压力检测装置实时检测到的铣刨鼓轴承在受力状态下的实时压力值；当实时压力值与初始压力值的关系满足第一预设条件时，确定铣刨机刀头处于零点位置。解决了现有技术中铣刨机刀头零点定位不准确的技术问题。
可选地，铣刨机包括四条支腿包括：左前支腿、右前支腿、左后支腿以及右后支腿，其中，其中，控制铣刨机的支腿上升或下降包括如下控制方式：控制铣刨机的四条支腿同时下降，或控制铣刨机的左前支腿和右前支腿分别独立地上升或下降。
可选地，步骤S108,当实时压力值与初始压力值的关系满足第一预设条件，确定铣刨机刀头处于零点位置的步骤可以包括：
步骤S1081,在控制铣刨机的四条支腿同时下降的过程中，检测初始压力值与实时压力值之差是否小于第一阈值，如果小于第一阈值，则控制铣刨机的左前支腿和右前支腿分别独立地上升或下降；
步骤S1083,在控制铣刨机的左前支腿和右前支腿分别独立地上升或下降的过程中，检测初始压力值与实时压力值之差是否处于误差范围，如果处于误差范围之内，则确定铣刨机刀头处于零点位置；其中，第一阈值大于误差范围中的最小值。
具体地，控制器控制铣刨机四条支腿同时下降，可以实时检测在铣刨机四条支腿同时下降过程中的实时压力值。第一阈值可以是预先设定的值，在初始压力值与实时压力值之差小于第一阈值时，控制铣刨机的左前支腿和右前支腿分别独立地上升或下降，此时，铣刨机的左后支腿以及右后支腿停止运动。在控制器检测到初始压力值与实时压力值之差小于第一阈值时，控制铣刨机的左前支腿和右前支腿分别独立地上升或下降，在控制铣刨机的左前支腿和右前支腿分别独立地上升或下降时，控制器检测初始压力值与实时压力值之差是否处于误差范围，当初始压力值与实时压力值之差是否处于误差范围时，则确定铣刨机刀头处于零点位置。
需要说明的是，上述通过控制铣刨机支腿同时下降以及通过控制铣刨机的左前支腿和右前支腿分别独立地上升或下降的过程，与现有采用人工进行零点定位相比，大大缩短了铣刨机刀头零点定位的时间，减轻了机手的劳动强度，提高了铣刨机的工作质量以及效率。
可选地，当压力检测装置包括第一压力检测器以及第二压力检测器，第一压力检测器位于铣刨鼓轴承左端，第二压力检测器位于铣刨鼓轴承右端，步骤S104可以包括：
步骤S1041，接收第一初始压力值，其中，第一初始压力值为当铣刨鼓位于悬空位置时，第一压力检测器检测到的铣刨鼓轴承左端在受力状态下的压力值。
步骤S1043，接收第二初始压力值，其中，第二初始压力值为当铣刨鼓位于悬空位置时，第二压力检测器检测到的铣刨鼓轴承右端在受力状态下的压力值。
具体地，压力检测装置可以包括第一压力检测器以及第二压力检测器，第一压力检测器以及第二压力检测器可以是传感器。第一压力检测器以及第二压力检测器分别位于铣刨鼓轴承的左、右两端，位于铣刨鼓轴承下端，用于测量铣刨鼓轴承的受力情况。
需要说明的是，第一压力检测器可以位于铣刨鼓轴承左端与铣刨鼓罩壳的连接处，第二压力检测器可以位于铣刨鼓轴承右端与铣刨鼓罩壳的连接处。
步骤S1045，将第一初始压力值以及第二初始压力值相加得到初始压力值。
具体地，将第一压力检测器检测到的第一初始压力值以及第二压力检测器检测到的第二初始压力值进行求和运算，得到初始压力值，该初始压力值可以是铣刨鼓的重量。
可选地，步骤S106可以包括：
步骤S1061，接收第一实时压力值，其中，第一实时压力值为在控制铣刨机的支腿上升或下降的过程中，第一压力检测器检测到的铣刨鼓轴承左端在受力状态下的压力值。
步骤S1063，接收第二实时压力值，其中，第二实时压力值为在控制铣刨机的支腿上升或下降的过程中，第二压力检测器检测到的铣刨鼓轴承右端在受力状态下的压力值。
具体地，在控制器控制铣刨机的支腿同时下降的过程中，第一压力检测器将铣刨鼓轴承左端在受力状态下的压力值，作为第一实时压力值发送给控制器，第二压力检测器将铣刨鼓轴承右端在受力状态下的压力值，作为第二实时压力值发送给控制器。
步骤S1065，将第一实时压力值以及第二实时压力值相加得到实时压力值。
具体地，控制器根据接收到的第一实时压力值以及第二实时压力值进行求和运算，得到实时压力值。
可选地，步骤S1081，检测初始压力值与实时压力值之差是否小于第一阈值的步骤可以包括：
步骤S10811，判断|(PL1+PR1)-(PL2+PR2)|<Q1是否成立，其中，PL2为第一实时压力值，PR2为第二实时压力值，PL1为第一初始压力值，PR1为第二初始压力值，Q1为第一阈值。
步骤S10813，当|(PL1+PR1)-(PL2+PR2)|<Q1成立时，确定初始压力值与实时压力值之差小于第一阈值。
具体地，控制器对接收到实时压力值与初始压力值的关系进行实时分析，当初始压力值与实时压力值之差小于第一阈值时，确定铣刨机刀头处于零点位置。第一阈值Q1可以是预先设定的，可以依据铣刨机控制系统的灵敏度进行设置，越接近零表示铣刨机的零点定位越精确。与此同时，第一阈值Q1越接近零会使控制系统越不稳定。
可选地，步骤S1083，检测初始压力值与实时压力值之差是否处于误差范围的步骤可以包括：
步骤S10831，判断Q2-ΔK<PL1-PL2<Q2+ΔK是否成立，并判断Q2-ΔK<PR1-PR2<Q2+ΔK是否成立。
步骤S10833，当Q2-ΔK<PL1-PL2<Q2+ΔK且Q2-ΔK<PR1-PR2<Q2+ΔK同时成立时，确定初始压力值与实时压力值之差处于误差范围之内。
其中，PL2为第一实时压力值，PL1为第一初始压力值，PR2第二实时压力值，PR1为第二初始压力值，Q2为预设第二阈值，ΔK为误差参数。
具体地，第二阈值Q2以及误差参数ΔK可以是预先设定的，可以依据铣刨机控制系统的灵敏度进行设置，越接近零表示铣刨机的零点定位越精确。与此同时，第二阈值Q2以及误差参数ΔK越接近零会使控制系统越不稳定。
还需要说明的是，为了进一步提供铣刨机刀头零点定位的准确性，可以将第一阈值Q1与第二阈值Q2的关系设置为Q1>Q2,并且第一阈值Q1与第二阈值Q2的取值范围可以为(0，0.01G),其中，G为铣刨鼓的重量。
可选地，步骤S10831可以包括：
步骤S10834，判断PL1-PL2<Q2-ΔK是否成立，其中，当PL1-PL2<Q2-ΔK成立时，控制铣刨机的左前支腿下降；当PL1-PL2<Q2-ΔK不成立时，判断PL1-PL2>Q2+ΔK是否成立；
步骤S10835，当PL1-PL2>Q2+ΔK成立时，控制铣刨机左前支腿上升；当PL1-PL2>Q2+ΔK不成立时，确定Q2-ΔK<PL1-PL2<Q2+ΔK成立。
可选地，步骤S10831还可以包括：
步骤S10836，判断PR1-PR2<Q2-ΔK是否成立，其中，当PR1-PR2<Q2-ΔK成立时，控制铣刨机的右前支腿下降；当PR1-PR2<Q2-ΔK不成立时，判断PR1-PR2>Q2+ΔK是否成立；
步骤S10837，当PR1-PR3>Q2+ΔK成立时，控制铣刨机右前支腿上升；当PR1-PR2>Q2+ΔK不成立时，确定Q2-ΔK<PR1-PR2<Q2+ΔK成立。
结合上述实施例一，如图2所示，本申请一种可选的实施方式可以包括如下步骤。
步骤a,接收定位信号，控制铣刨机整机提升，使铣刨鼓位于悬空位置。
步骤b,接收铣刨鼓位于悬空位置时，铣刨鼓轴承左、右两端在受力状态下的初始压力值PL1和PR1。
步骤c,控制铣刨机的支腿同时下降，接收铣刨鼓轴承在受力状态下的实时压力值PL2和PR2。
步骤d,判断初始压力值与实时压力值的关系，当|(PL1+PR1)-(PL2+PR2)|<Q1成立时，重复执行步骤c,当|(PL1+PR1)-(PL2+PR2)|<Q1不成立时，同时执行步骤e和步骤i。
步骤e,接收左前支腿升或者下降时，铣刨鼓轴承左端在受力状态下的压力值PL2，判断PL1-PL2<Q2-ΔK是否成立，当PL1-PL2<Q2-ΔK成立时，执行步骤f,当PL1-PL2<Q2-ΔK不成立时，执行步骤g。
步骤f,控制左前支腿下降。
步骤g,判断PL1-PL2>Q2+ΔK是否成立，当PL1-PL2>Q2+ΔK成立时，执行步骤h，当PL1-PL2>Q2+ΔK不成立时，结束。
步骤h,控制左前支腿上升。
步骤i,接收右前支腿升或者下降时，铣刨鼓轴承右端在受力状态下的压力值PR2，判断PR1-PR2<Q2-ΔK是否成立，当PR1-PR2<Q2-ΔK成立时，执行步骤j,当PR1-PR2<Q2-ΔK不成立时，执行步骤k。
步骤j,控制右前支腿下降。
步骤k,判断PR1-PR2>Q2+ΔK是否成立，当PR1-PR2>Q2+ΔK成立时，执行步骤m,当PR1-PR2>Q2+ΔK不成立时，结束。
步骤m,控制右前支腿上升。
实施例二
根据本发明实施例，还提供了一种用于铣刨机刀头的零点定位装置实施例，需要说明的是，该用于铣刨机刀头的零点定位装置可以用于实现本发明实施例的用于铣刨机刀头的零点定位方法，本发明实施例的用于铣刨机刀头的零点定位方法也可以通过该用于铣刨机刀头的零点定位装置来执行，在本发明方法实施例中进行过说明的不再赘述。
铣刨机包括铣刨机支腿、铣刨鼓、铣刨机边板以及压力检测装置，铣刨鼓包括铣刨鼓轴承以及铣刨机刀头。图3是根据本发明实施例的一种可选的用于铣刨机刀头的零点定位装置的结构图。如图3所示，该装置包括：
信号接收单元40，用于接收定位信号，定位信号用于控制铣刨鼓位于悬空位置。
具体地，定位信号可以是用户发出的信号，可以使铣刨机开始自动调整，对铣刨机刀头进行零点定位。其中，铣刨机零点定位是指铣刨机边板的板底平面、铣刨鼓刀头底线以及工作面位于同一个平面上。控制器接收定位信号后，控制铣刨机整机提升，使得铣刨鼓、铣刨机边板都悬空。
第一接收单元42，用于当控制铣刨鼓位于悬空位置时，接收压力检测装置检测到的铣刨鼓轴承在受力状态下的初始压力值。
具体地，在铣刨鼓悬空后，第一接收单元42接收并记录初始压力值，该初始压力值即为铣刨鼓的重量。其中，压力检测装置位于铣刨鼓轴承与铣刨鼓罩壳的连接处。
第二接收单元44，用于在控制铣刨机的支腿上升或下降的过程中，接收压力检测装置实时检测到的铣刨鼓轴承在受力状态下的实时压力值。
具体地，在通过控制铣刨机的支腿下降的过程中，第二接收单元44接收当前的实时压力值。
确定单元46，用于当实时压力值与初始压力值的关系满足第一预设条件时，确定铣刨机刀头处于零点位置。
具体地，通过判断实时压力值与初始压力值的关系，当该关系满足第一预设条件时，确定单元46可以确定铣刨机刀头处于零点位置，达到铣刨机刀头零点定位的目的。
在本发明实施例中，铣刨机包括铣刨机支腿、铣刨鼓、铣刨机边板以及压力检测装置，铣刨鼓包括铣刨鼓轴承以及铣刨机刀头。通过信号接收单元40，用于接收定位信号，定位信号用于控制铣刨鼓位于悬空位置。第一接收单元42，用于当控制铣刨鼓位于悬空位置时，接收压力检测装置检测到的铣刨鼓轴承在受力状态下的初始压力值。第二接收单元44，用于在控制铣刨机的支腿上升或下降的过程中，接收压力检测装置实时检测到的铣刨鼓轴承在受力状态下的实时压力值。确定单元46，用于当实时压力值与初始压力值的关系满足第一预设条件时，确定铣刨机刀头处于零点位置。解决了现有技术中铣刨机刀头零点定位不准确的技术问题。
可选地，铣刨机包括四条支腿包括：左前支腿、右前支腿、左后支腿以及右后支腿，其中，控制铣刨机的支腿上升或下降包括如下控制方式：控制铣刨机的四条支腿同时下降，或控制铣刨机的左前支腿和右前支腿分别独立地上升或下降。
可选地，确定单元可以包括：
第一检测模块，用于在控制铣刨机的四条支腿同时下降的过程中，检测初始压力值与实时压力值之差是否小于第一阈值，如果小于第一阈值，则控制铣刨机的左前支腿和右前支腿分别独立地上升或下降。
第二检测模块，用于在控制铣刨机的左前支腿和右前支腿分别独立地上升或下降的过程中，检测初始压力值与实时压力值之差是否处于误差范围，如果处于误差范围之内，则确定铣刨机刀头处于零点位置，其中，第一阈值大于误差范围中的最小值。
具体地，第一阈值可以是预先设定的值，在初始压力值与实时压力值之差小于第一阈值时，控制铣刨机的左前支腿和右前支腿分别独立地上升或下降，此时，铣刨机的左后支腿以及右后支腿停止运动。在检测到初始压力值与实时压力值之差小于第一阈值时，控制铣刨机的左前支腿和右前支腿分别独立地上升或下降，在控制铣刨机的左前支腿和右前支腿分别独立地上升或下降时，检测初始压力值与实时压力值之差是否处于误差范围，当初始压力值与实时压力值之差是否处于误差范围时，确定铣刨机刀头处于零点位置。
需要说明的是，上述通过控制铣刨机支腿同时下降以及通过控制铣刨机的左前支腿和右前支腿分别独立地上升或下降的过程，与现有采用人工进行零点定位相比，大大缩短了铣刨机刀头零点定位的时间，减轻了机手的劳动强度，提高了铣刨机的工作质量以及效率。
可选地，当压力检测装置包括第一压力检测器以及第二压力检测器，第一压力检测器位于铣刨鼓轴承左端与铣刨鼓罩壳的连接处，第二压力检测器位于铣刨鼓轴承右端与铣刨鼓罩壳的连接处，第一接收单元42还包括：
第一接收模块，用于接收第一初始压力值，其中，第一初始压力值为当铣刨鼓位于悬空位置时，第一压力检测器检测到的铣刨鼓轴承左端在受力状态下的压力值。
第二接收模块，用于接收第二初始压力值，其中，第二初始压力值为当铣刨鼓位于悬空位置时，第二压力检测器检测到的铣刨鼓轴承右端在受力状态下的压力值。
具体地，压力检测装置可以包括第一压力检测器以及第二压力检测器，第一压力检测器以及第二压力检测器可以是传感器。第一压力检测器以及第二压力检测器分别位于铣刨鼓轴承的左、右两端，位于铣刨鼓轴承下端，用于测量铣刨鼓轴承的受力情况。
需要说明的是，第一压力检测器可以位于铣刨鼓轴承左端与铣刨鼓罩壳的连接处，第二压力检测器可以位于铣刨鼓轴承右端与铣刨鼓罩壳的连接处。
第一运算模块，用于将第一初始压力值以及第二初始压力值相加得到初始压力值。
具体地，第一运算模块将第一压力检测器检测到的第一初始压力值以及第二压力检测器检测到的第二初始压力值进行求和运算，得到初始压力值，该初始压力值可以是铣刨鼓的重量。
可选地，第二接收单元44可以包括：
第三接收模块，用于接收第一实时压力值，其中，第一实时压力值为在控制铣刨机的支腿上升或下降的过程中，第一压力检测器检测到的铣刨鼓轴承左端在受力状态下的压力值。
第四接收模块，用于接收第二实时压力值，其中，第二实时压力值为在控制铣刨机的支腿上升或下降的过程中，第二压力检测器检测到的铣刨鼓轴承右端在受力状态下的压力值。
具体地，在控制器控制铣刨机的支腿同时下降的过程中，第一压力检测器将铣刨鼓轴承左端在受力状态下的压力值，作为第一实时压力值发送给第三接收模块，第二压力检测器将铣刨鼓轴承右端在受力状态下的压力值，作为第二实时压力值发送给第四接收模块。
第二运算模块，用于将第一实时压力值以及第二实时压力值相加得到实时压力值。
具体地，第二运算模块根据接收到的第一实时压力值以及第二实时压力值进行求和运算，得到实时压力值。
可选地，第一检测模块可以包括：
第一判断子模块，用于判断|(PL1+PR1)-(PL2+PR2)|<Q1是否成立，其中，PL2为第一实时压力值，PR2为第二实时压力值，PL1为第一初始压力值，PR1为第二初始压力值，Q1为第一阈值。
第一确定子模块，用于当|(PL1+PR1)-(PL2+PR2)|<Q1成立时，确定初始压力值与实时压力值之差小于第一阈值。
具体地，第一阈值Q1可以是预先设定的，可以依据铣刨机控制系统的灵敏度进行设置，越接近零表示铣刨机的零点定位越精确。与此同时，第一阈值Q1越接近零会使控制系统越不稳定。
可选地，第二检测模块可以包括：
第二判断子模块，用于判断Q2-ΔK<PL1-PL2<Q2+ΔK是否成立，以及判断Q2-ΔK<PR1-PR2<Q2+ΔK是否成立，其中，其中，PL2为第一实时压力值，PL1为第一初始压力值，PR2第二实时压力值，PR1为第二初始压力值，Q2为预设第二阈值，ΔK为误差参数。
第二确定子模块，用于当Q2-ΔK<PL1-PL2<Q2+ΔK以及Q2-ΔK<PR1-PR2<Q2+ΔK同时成立时，确定初始压力值与实时压力值之差处于误差范围之内。
具体地，第二阈值Q2以及误差参数ΔK可以是预先设定的，可以依据铣刨机控制系统的灵敏度进行设置，越接近零表示铣刨机的零点定位越精确。与此同时，第二阈值Q2以及误差参数ΔK越接近零会使控制系统越不稳定。
还需要说明的是，为了进一步提供铣刨机刀头零点定位的准确性，可以将第一阈值Q1与第二阈值Q2的关系设置为Q1>Q2,并且第一阈值Q1与第二阈值Q2的取值范围可以为(0，0.01G),其中，G为铣刨鼓的重量。
可选地，第二判断子模块可以包括：
第三判断子模块，用于判断PL1-PL2<Q2-ΔK是否成立，其中，当PL1-PL2<Q2-ΔK成立时，控制所述铣刨机的所述左前支腿下降；当PL1-PL2<Q2-ΔK不成立时，判断PL1-PL2>Q2+ΔK是否成立；
第四判断子模块，用于当PL1-PL2>Q2+ΔK成立时，控制所述铣刨机所述左前支腿上升；当PL1-PL2>Q2+ΔK不成立时，确定Q2-ΔK<PL1-PL2<Q2+ΔK成立。
可选地，第二判断子模块还可以包括：
第五判断子模块，用于判断PR1-PR2<Q2-ΔK是否成立，其中，当PR1-PR2<Q2-ΔK
成立时，控制铣刨机的右前支腿下降；当PR1-PR2<Q2-ΔK不成立时，判断PR1-PR2>Q2+ΔK
是否成立；
第六判断子模块，用于当PR1-PR2>Q2+ΔK成立时，控制铣刨机右前支腿上升；当PR1-PR2>Q2+ΔK不成立时，确定Q2-ΔK<PR1-PR2<Q2+ΔK成立。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。
Claims (18)
1.一种用于铣刨机刀头的零点定位方法，其特征在于，所述铣刨机包括铣刨机支腿、铣刨鼓、铣刨机边板以及压力检测装置，所述铣刨鼓包括铣刨鼓轴承以及铣刨机刀头，其中，所述方法包括：
接收定位信号，所述定位信号用于控制所述铣刨鼓位于悬空位置；
当控制所述铣刨鼓位于所述悬空位置时，接收所述压力检测装置检测到的所述铣刨鼓轴承在受力状态下的初始压力值；
在控制所述铣刨机的支腿上升或下降的过程中，接收所述压力检测装置实时检测到的所述铣刨鼓轴承在受力状态下的实时压力值；
当所述实时压力值与所述初始压力值的关系满足第一预设条件时，确定所述铣刨机刀头处于零点位置；
在控制所述铣刨机的左前支腿和右前支腿分别独立地上升或下降的过程中，所述第一预设条件为所述初始压力值与所述实时压力值之差处于误差范围。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述铣刨机包括四条支腿包括：左前支腿、右前支腿、左后支腿以及右后支腿，其中，控制所述铣刨机的支腿上升或下降包括如下控制方式：控制所述铣刨机的所述四条支腿同时下降，或控制所述铣刨机的所述左前支腿和所述右前支腿分别独立地上升或下降。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，当所述实时压力值与所述初始压力值的关系满足第一预设条件时，确定所述铣刨机刀头处于零点位置的步骤包括：
在控制所述铣刨机的所述四条支腿同时下降的过程中，检测所述初始压力值与所述实时压力值之差是否小于第一阈值，如果小于所述第一阈值，则控制所述铣刨机的所述左前支腿和所述右前支腿分别独立地上升或下降；
在控制所述铣刨机的所述左前支腿和所述右前支腿分别独立地上升或下降的过程中，检测所述初始压力值与所述实时压力值之差是否处于误差范围，如果处于所述误差范围之内，则确定所述铣刨机刀头处于所述零点位置；
其中，所述第一阈值大于所述误差范围中的最小值。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，当所述压力检测装置包括第一压力检测器以及第二压力检测器，所述第一压力检测器位于所述铣刨鼓轴承左端，所述第二压力检测器位于所述铣刨鼓轴承右端，当控制所述铣刨鼓位于所述悬空位置时，接收所述压力检测装置检测到的所述铣刨鼓轴承在受力状态下的初始压力值的步骤包括：
接收第一初始压力值，其中，所述第一初始压力值为当所述铣刨鼓位于所述悬空位置时，所述第一压力检测器检测到的所述铣刨鼓轴承左端在受力状态下的压力值；
接收第二初始压力值，其中，所述第二初始压力值为当所述铣刨鼓位于所述悬空位置时，所述第二压力检测器检测到的所述铣刨鼓轴承右端在受力状态下的压力值；
将所述第一初始压力值以及所述第二初始压力值相加得到所述初始压力值。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在控制所述铣刨机支腿同时下降的过程中，接收所述压力检测装置检测到的所述铣刨鼓轴承在受力状态下的实时压力值的步骤包括：
接收第一实时压力值，其中，所述第一实时压力值为在控制所述铣刨机的支腿上升或下降的过程中，所述第一压力检测器检测到的所述铣刨鼓轴承左端在受力状态下的压力值；
接收第二实时压力值，其中，所述第二实时压力值为在控制所述铣刨机的支腿上升或下降的过程中，所述第二压力检测器检测到的所述铣刨鼓轴承右端在受力状态下的压力值；
将所述第一实时压力值以及所述第二实时压力值相加得到所述实时压力值。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，检测所述初始压力值与所述实时压力值之差是否小于第一阈值的步骤包括：
判断|(PL1+PR1)-(PL2+PR2)|<Q1是否成立，其中，PL2为所述第一实时压力值，PR2为所述第二实时压力值，PL1为所述第一初始压力值，PR1为所述第二初始压力值，Q1为第一阈值；
其中，当|(PL1+PR1)-(PL2+PR2)|<Q1成立时，确定所述初始压力值与所述实时压力值之差小于第一阈值。
7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，检测所述初始压力值与所述实时压力值之差是否处于误差范围的步骤包括：
判断Q2-ΔK<PL1-PL2<Q2+ΔK是否成立，并判断Q2-ΔK<PR1-PR2<Q2+ΔK是否成立；
当Q2-ΔK<PL1-PL2<Q2+ΔK且Q2-ΔK<PR1-PR2<Q2+ΔK同时成立时，确定所述初始压力值与所述实时压力值之差处于所述误差范围之内；
其中，PL2为所述第一实时压力值，PL1为所述第一初始压力值，PR2所述第二实时压力值，PR1为所述第二初始压力值，Q2为预设第二阈值，ΔK为误差参数。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，判断Q2-ΔK<PL1-PL2<Q2+ΔK是否成立的步骤包括：
判断PL1-PL2<Q2-ΔK是否成立，其中，当PL1-PL2<Q2-ΔK成立时，控制所述铣刨机的所述左前支腿下降；当PL1-PL2<Q2-ΔK不成立时，判断PL1-PL2>Q2+ΔK是否成立；
其中，当PL1-PL2>Q2+ΔK成立时，控制所述铣刨机所述左前支腿上升；当PL1-PL2>Q2+ΔK不成立时，确定Q2-ΔK<PL1-PL2<Q2+ΔK成立。
9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，判断Q2-ΔK<PR1-PR2<Q2+ΔK是否成立的步骤包括：
判断PR1-PR2<Q2-ΔK是否成立，其中，当PR1-PR2<Q2-ΔK成立时，控制所述铣刨机的所述右前支腿下降；当PR1-PR2<Q2-ΔK不成立时，判断PR1-PR2>Q2+ΔK是否成立；
其中，当PR1-PR2>Q2+ΔK成立时，控制所述铣刨机所述右前支腿上升；当PR1-PR2>Q2+ΔK不成立时，确定Q2-ΔK<PR1-PR2<Q2+ΔK成立。
10.一种用于铣刨机刀头的零点定位装置，其特征在于，所述铣刨机包括铣刨机支腿、铣刨鼓、铣刨机边板以及压力检测装置，所述铣刨鼓包括铣刨鼓轴承以及铣刨机刀头，其中，所述装置包括：
信号接收单元，用于接收定位信号，所述定位信号用于控制所述铣刨鼓位于悬空位置；
第一接收单元，用于当控制所述铣刨鼓位于所述悬空位置时，接收所述压力检测装置检测到的所述铣刨鼓轴承在受力状态下的初始压力值；
第二接收单元，用于在控制所述铣刨机的支腿上升或下降的过程中，接收所述压力检测装置检测到的所述铣刨鼓轴承在受力状态下的实时压力值；
确定单元，用于当所述实时压力值与所述初始压力值的关系满足第一预设条件，确定所述铣刨机刀头处于零点位置；
其中，在控制所述铣刨机的左前支腿和右前支腿分别独立地上升或下降的过程中，所述第一预设条件为所述初始压力值与所述实时压力值之差处于误差范围。
11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述铣刨机包括四条支腿包括：左前支腿、右前支腿、左后支腿以及右后支腿，其中，控制所述铣刨机的支腿上升或下降包括如下控制方式：控制所述铣刨机的所述四条支腿同时下降，或控制所述铣刨机的所述左前支腿和所述右前支腿分别独立地上升或下降。
12.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述确定单元包括：
第一检测模块，用于在控制所述铣刨机的所述四条支腿同时下降的过程中，检测所述初始压力值与所述实时压力值之差是否小于第一阈值，如果小于所述第一阈值，则控制所述铣刨机的所述左前支腿和所述右前支腿分别独立地上升或下降；
第二检测模块，用于在控制所述铣刨机的所述左前支腿和所述右前支腿分别独立地上升或下降的过程中，检测所述初始压力值与所述实时压力值之差是否处于误差范围，如果处于所述误差范围之内，则确定所述铣刨机刀头处于所述零点位置，其中，所述第一阈值大于所述误差范围中的最小值。
13.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，当所述压力检测装置包括第一压力检测器以及第二压力检测器，所述第一压力检测器位于所述铣刨鼓轴承左端，所述第二压力检测器位于所述铣刨鼓轴承右端，所述第一接收单元还包括：
第一接收模块，用于接收第一初始压力值，其中，所述第一初始压力值为当所述铣刨鼓位于所述悬空位置时，所述第一压力检测器检测到的所述铣刨鼓轴承左端在受力状态下的压力值；
第二接收模块，用于接收第二初始压力值，其中，所述第二初始压力值为当所述铣刨鼓位于所述悬空位置时，所述第二压力检测器检测到的所述铣刨鼓轴承右端在受力状态下的压力值；
第一运算模块，用于将所述第一初始压力值以及所述第二初始压力值相加得到所述初始压力值。
14.根据权利要求13所述的装置，其特征在于，所述第二接收单元包括：
第三接收模块，用于接收第一实时压力值，其中，所述第一实时压力值为在控制所述铣刨机的支腿上升或下降的过程中，所述第一压力检测器检测到的所述铣刨鼓轴承左端在受力状态下的压力值；
第四接收模块，用于接收第二实时压力值，其中，所述第二实时压力值为在控制所述铣刨机的支腿上升或下降的过程中，所述第二压力检测器检测到的所述铣刨鼓轴承右端在受力状态下的压力值；
第二运算模块，用于将所述第一实时压力值以及所述第二实时压力值相加得到所述实时压力值。
15.根据权利要求14所述的装置，其特征在于，所述第一检测模块包括：
第一判断子模块，用于判断|(PL1+PR1)-(PL2+PR2)|<Q1是否成立，其中，PL2为所述第一实时压力值，PR2为所述第二实时压力值，PL1为所述第一初始压力值，PR1为所述第二初始压力值，Q1为第一阈值；
第一确定子模块，用于当|(PL1+PR1)-(PL2+PR2)|<Q1成立时，确定所述初始压力值与所述实时压力值之差小于第一阈值。
16.根据权利要求14所述的装置，其特征在于，所述第二检测模块包括：
第二判断子模块，用于判断Q2-ΔK<PL1-PL2<Q2+ΔK是否成立，以及判断Q2-ΔK<PR1-PR2<Q2+ΔK是否成立，其中，PL2为所述第一实时压力值，PL1为所述第一初始压力值，PR2所述第二实时压力值，PR1为所述第二初始压力值，Q2为预设第二阈值，ΔK为误差参数；
第二确定子模块，用于当Q2-ΔK<PL1-PL2<Q2+ΔK且Q2-ΔK<PR1-PR2<Q2+ΔK同时成立时，确定所述初始压力值与所述实时压力值之差处于所述误差范围之内。
17.根据权利要求16所述的装置，其特征在于，所述第二判断子模块包括：
第三判断子模块，用于判断PL1-PL2<Q2-ΔK是否成立，其中，当PL1-PL2<Q2-ΔK成立时，控制所述铣刨机的所述左前支腿下降；当PL1-PL2<Q2-ΔK不成立时，判断PL1-PL2>Q2+ΔK是否成立；
第四判断子模块，用于当PL1-PL2>Q2+ΔK成立时，控制所述铣刨机所述左前支腿上升；当PL1-PL2>Q2+ΔK不成立时，确定Q2-ΔK<PL1-PL2<Q2+ΔK成立。
18.根据权利要求16所述的装置，其特征在于，所述第二判断子模块还包括：
第五判断子模块，用于判断PR1-PR2<Q2-ΔK是否成立，其中，当PR1-PR2<Q2-ΔK成立时，控制所述铣刨机的所述右前支腿下降；当PR1-PR2<Q2-ΔK不成立时，判断PR1-PR2>Q2+ΔK是否成立；
第六判断子模块，用于当PR1-PR2>Q2+ΔK成立时，控制所述铣刨机所述右前支腿上升；当PR1-PR2>Q2+ΔK不成立时，确定Q2-ΔK<PR1-PR2<Q2+ΔK成立。
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