CN110446419A - 一列式自动贴装设备、系统和方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种自动贴装设备、系统和工艺，自动贴装设备包括：贴装工作台，包括承载供料部品的供料区和承载被贴装部品的贴装区，供料区和贴装区位于同一水平面上；上游传送部，连接于贴装工作台并设置于贴装工作台的生产线上游，用于将供料部品和被贴装部品共同传送至贴装工作台；机械臂，设置于贴装工作台上方，机械臂自供料部品处取料至被贴装部品处进行贴装。本发明将供料部品和被贴装部品放置于同一水平面上进行贴装操作，无需另外购买、使用托盘柜来装入被贴装部品，并且不需要操作人员手动操作，也不需要在操作时停止设备，能够实现更加便捷高效的自动化流水线作业，提高了生成的效率，同时降低了生产成本，具有很高的实用价值。

Description

一列式自动贴装设备、系统和方法

技术领域

本发明涉及制造加工领域，特别是涉及一种自动贴装设备、系统和方法。

背景技术

现有技术中，部品上料时需要使用托盘柜，由人工手动将被贴装部品装入贴装机，继而利用传送带将供料部品送入贴装机来进行贴装，例如在在FPC(Flexible PrintedCircuit，柔性电路板)行业中，通常将有限多个被贴贴装板放入托盘柜中，操作人员手动将托盘柜装入贴装机之后，再通过传送带送入供料载板，贴装机自供料载板上取料贴装到被贴贴装板，完成之后由传送带送出。

然而，现有技术的这种上料贴装方式，具有以下缺点：

1.托盘柜对被贴装部品的摆放位置、数量有限制，设计自由度低；

2.被贴装部品装入托盘柜以及托盘柜装入贴装机需要操作人员手动操作，生成效率低；

3.操作人员手动操作时需将设备停止，生成速度慢；

4.被贴装部品需要提前进行堆积式生产，无法实现高效的自动化流水线作业；

5.还需要购入专用的托盘柜部品，生成成本高。

因此，需要对现有的上料贴装工艺进行改进，以形成更为便捷、高效的工艺流程，并降低生产成本。

发明内容

本发明实施例公开了一种自动贴装设备，包括：贴装工作台，包括承载供料部品的供料区和承载被贴装部品的贴装区，供料区和贴装区位于同一水平面上；上游传送部，连接于贴装工作台并设置于贴装工作台的生产线上游，用于将供料部品和被贴装部品共同传送至贴装工作台；机械臂，设置于贴装工作台上方，机械臂自供料部品处取料至被贴装部品处进行贴装。

优选地，贴装工作台侧面设有精准定位装置，精准定位装置配合机械臂将自供料部品处取得的物料放置于被贴装部品的预定位置处。

进一步地，贴装工作台设置为托架式传送带结构。

优选地，机械臂安装于贴装工作台上方的组合工作架上，组合工作架包括：Y轴滑道，驱动机械臂沿着Y轴方向前后移动；X轴滑道，连接于Y轴滑道，并用于安装机械臂，驱动机械臂沿着X轴方向左右移动；Z轴升降机构，设置于X轴滑道上，用于驱动机械臂沿着Z轴方向垂直升降。

进一步地，上游传送部包括：合流部，具有一列式排放呈同一水平台面的第一放置台和第二放置台，第一放置台和第二放置台分别承载自生产线上游的不同方向获取的供料部品和被贴装部品；输送部，连接于合流部的下游，用于将第一放置台上的供料部品和被第二放置台上的被贴装部品输送至贴装工作台。

优选地，合流部的第一放置台和第二放置台为一体式连接的合流托架。

进一步地，输送部至少包括牵引件、承载装置和驱动装置，承载装置为传送托架，且合流托架与传送托架呈一体式连接。

优选地，合流托架和/或传送托架为中空的轨道式托架。

进一步地，还包括下游输出部，下游输出部连接于贴装工作台并设置于贴装工作台的生产线下游，将贴装工作台的供料部品和已完成贴装的被贴装部品向生产线下游输送。

优选地，下游输出部包括分离机构，用于将供料部品和已完成贴装的被贴装部品进行分离。

本发明实施方式还公开了一种自动贴装系统，包括：部品输送机构，用于自生产线上游拾取并传送供料部品和被贴装部品；如上所述的自动贴装设备，自动贴装设备设置于部品输送机构的下游，接收部品输送机构传送的供料部品和被贴装部品以进行贴装。

进一步地，部品输送机构包括与合流部位于不同水平平面的滑道，滑道上安装有第一升降台和第二升降台，第一升降台和第二升降台的至少一个可沿滑道水平移动，第一升降台和第二升降台均可垂直升降；第一升降台和/或第二升降台具有支承轴和托载平台，托载平台可围绕支承轴旋转。

优选地，第一放置台为中空的轨道式托架，第一升降台的支承轴可穿过第一放置台来支承其托载平台相对于第一放置台垂直升降；和/或第二放置台为中空的轨道式托架，第二升降台的支承轴可穿过第二放置台来支承其托载平台相对于第二放置台垂直升降。

进一步地，部品输送机构还包括设置于合流部上游的传送台，用于承载并传送自生产线上游拾取的供料部品，以供第一升降台在垂直升降时拾取供料部品；传送台为中空的轨道式托架，第一升降台的支承轴可穿过传送台来支承其托载平台相对于传送台垂直升降。

优选地，部品输送机构还包括抓取装置，用于抓取自生产线上游拾取的被贴装部品并放置于第二升降台上。

本发明实施方式还公开了一种应用如上所述的自动贴装设备的自动贴装工艺，包括：驱动上游传送部将供料部品和被贴装部品传送至贴装工作台，使得供料部品和被贴装部品排放于同一水平面上；驱动机械臂自供料部品处取料至被贴装部品处进行贴装。

进一步地，贴装工作台侧面设有精准定位装置，驱动机械臂自供料部品处取料至被贴装部品处进行贴装，具体包括：驱动机械臂移动至精准定位装置处进行贴装定位；驱动机械臂将自供料部品处取得的物料放置于被贴装部品的预定位置处。

综上所述，本发明实施例公开的自动贴装设备、系统和工艺，将供料部品和被贴装部品排放于同一水平面的贴装工作台上进行贴装操作，无需另外购买、使用托盘柜来装入被贴装部品，并且不需要操作人员手动操作，也不需要在操作时停止设备，能够实现更加便捷高效的自动化流水线作业，提高了生成的效率，同时降低了生产成本，具有很高的实用价值。

为让本发明的上述内容能更明显易懂，下文特举优选实施例，并结合附图，作详细说明如下。

附图说明

下面将结合附图介绍本发明。

图1为本发明第一实施方式中公开的一种自动贴装设备的整体结构示意图；

图2为本发明第一实施方式中公开的一种自动贴装设备的组合工作架的结构示意图；

图3为本发明第一实施方式中公开的带精准定位装置的自动贴装设备的结构示意图；

图4为本发明第二实施方式中公开的一种自动贴装系统的整体架构示意图；

图5为本发明第三实施方式中公开的一种自动贴装工艺的方法流程图；

图6为本发明第三实施方式中公开的一种自动贴装工艺的合流方法示意图；

图7为本发明第三实施方式中公开的机械臂进行部品贴装的作业流程图；

图8为本发明第三实施方式中公开的精准定位贴装作业流程图。

标号说明：

贴装工作台1 供料区11 贴装区12 上游传送部2 合流部21 输送部22 机械臂3 Y轴滑道31 X轴滑道32 Z轴升降机构33 精准定位装置4输出部5 部品输送机构10 自动贴装设备20 下游输出部30

具体实施方式

以下由特定的具体实施例说明本发明的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭示的内容轻易地了解本发明的其他优点及功效。

现在参考附图介绍本发明的示例性实施方式，然而，本发明可以用许多不同的形式来实施，并且不局限于此处描述的实施例，提供这些实施例是为了详尽地且完全地公开本发明，并且向所属技术领域的技术人员充分传达本发明的范围。对于表示在附图中的示例性实施方式中的术语并不是对本发明的限定。在附图中，相同的单元/元件使用相同的附图标记。

除非另有说明，此处使用的术语(包括科技术语)对所属技术领域的技术人员具有通常的理解含义。另外，可以理解的是，以通常使用的词典限定的术语，应当被理解为与其相关领域的语境具有一致的含义，而不应该被理解为理想化的或过于正式的意义。

第一实施方式

如图1所示，本发明第一实施方式公开了一种自动贴装设备，包括：

贴装工作台1，包括承载供料部品的供料区11和承载被贴装部品的贴装区12，所述供料区11和所述贴装区12位于同一水平面；

上游传送部2，连接于贴装工作台1并设置于贴装工作台的生产线上游，用于将供料部品和被贴装部品共同传送至贴装工作台；

机械臂3，设置于贴装工作台1的上方，机械臂3自供料部品处取料至被贴装部品处进行贴装。

具体地，本发明第一实施方式的自动贴装设备具有用于进行FPC等电子器件贴装的贴装工作台1，贴装工作台的供料区11和贴装区12位于同一水平面上，其中，供料区11承载自上游传送部2传送而来的供料部品，贴装区12承载同时自上游传送部2传送而来的被贴装部品，供料部品和被贴装部品放置于贴装工作台1的同一水平面上，以便于机械臂3自供料部品处取料至被贴装部品处进行贴装作业。其中，本实施方式在上游传送部2可将供料部品和被贴装部品进行合流，使得供料部品和被贴装部品能够并排直线排放在同一个水平面上，供料部品和被贴装部品向生产线的下游进行传递，直到传递至贴装工作台1之上，这样通过上游传送部2的合流和传送作用，使得供料部品和被贴装部品能够共同承载与贴装工作台1的同一水平面之上，无需操作人员手动将被贴装部品放置于贴装部中，也无需提前生产储存大量的被贴装部品以备使用，能够实现全自动化的流水线生产，极大地提高了生产效率，也在一定程度上提高了生产质量，具有很高的实用价值。

本实施方式中，如图1所示，贴装工作台1的供料区11和贴装区12可以为一体成型的水平台面，也可以为分段式的水平台面，例如供料区11和贴装区12可以是两段一列并排排放的水平台面。更进一步地，本实施方式的贴装工作台1可设置为托架式传送带结构，如图1所示，贴装工作台1设置为一体连接的中空的轨道式托架，便于两者形成稳固的一列式水平台面，同时便于贴装完成后将供料部品和被贴装部品共同生产新的下游传递。

更为具体地，本实施方式的上游传送部2包括:合流部21，合流部21具有一列式排放呈同一水平台面的第一放置台和第二放置台，第一放置台和第二放置台分别承载自生产线上游的不同方向获取的供料部品和被贴装部品；输送部22，输送部22连接于合流部21的下游，用于将第一放置台上的供料部品和被第二放置台上的被贴装部品输送至贴装工作台。合流部21的第一放置台和第二放置台可以为相互分离的独立部件，例如第一放置台和第二放置台设置为可以分别独立移动的两个承载平台，便于第一放置台和第二放置台分别自不同的部件处拾取供料部品和被贴装部品，增加了操作的灵活性和便捷性。与贴装工作台1同理，合流部21的第一放置台和第二放置台也可以为一体式连接的合流托架，如图1中所示，第一放置台和第二放置台设置为一体连接的中空的轨道式托架。将第一放置台和第二放置台进行一体式连接，便于两者形成稳固的一列式水平台面，也便于传送部将第一放置台和第二放置台共同向下游传递。

上述提到的上游传送部2的输送部22至少包括牵引件、承载装置和驱动装置，其中，牵引件用以传递牵引力，可采用输送带、牵引链或钢丝绳；承载装置用以承放部品、物料，例如料斗、托架或吊具等；驱动装置给传送部以动力，一般由电动机、减速器和制动器等组成；另外，输送部22还可能包括涨紧装置和支承件，涨紧装置一般有螺杆式和重锤式两种，可使牵引件保持一定的张力和垂度，以保证传送部正常运转；支承件用以承托牵引件或承载装置，可采用托辊、滚轮等。本实施方式中，输送部22的承载装置可以采用如图1中所示的传送托架。

更进一步地，将上述合流托架和传送托架均设置为中空的轨道式托架，且将合流托架和传送托架进行一体式连接，形成传送带式的合流传送机构，与装载工作台的托架式传送带结构相互配合，呈现自动化流水线生产系统，不仅能保证供料部品和被贴装部品一列式排放在同一台面上，而且便于供料部品和被贴装部品排放好之后快速且无障碍地传输至贴装工作台1，能够最大程度地提高生产效率，保证了部品贴装的高质量和快速性。

当供料部品和被贴装部品被共同传送至贴装工作台1的水平台面上之后，利用机械臂3自供料部品处取料至被贴装部品处进行贴装。如图2所示，本实施方式中，机械臂3安装于贴装工作台1上方的组合工作架上，组合工作架包括：Y轴滑道31，Y轴滑道31驱动机械臂沿着Y轴方向前后移动；X轴滑道32，X轴滑道32连接于Y轴滑道，并用于安装机械臂3，X轴滑道32驱动机械臂3沿着X轴方向左右移动；Z轴升降机构33，Z轴升降机构33设置于X轴滑道32上，用于驱动机械臂3沿着Z轴方向垂直升降。通过组合工作架各个模块的配合协调，控制机械臂3按照预设的程序指令进行前后、左右、上下各个方位的移动，从而完成自供料部品处取料、将物料移动至被贴装部品处、在需要贴装的位置进行贴装等动作。安装于组合工作架之上的机械臂3，与贴装工作台1整体协调配合，保证了贴装作业能够快速、高效、有序的进行。

另外需要说明的是，如图3所示，本实施方式的自动贴装设备中，在贴装工作台1的侧面还设有精准定位装置4，精准定位装置4起到了类似于人眼观察的作用，用于对物料的贴装位置进行精准定位，配合机械臂3来将自供料部品处取得的物料放置于被贴装部品的预定位置处，以保证物料贴装的准确度。

本实施方式中的自动贴装设备还包括输出部5，如图1中所示，输出部5连接于贴装工作台1的下游，用于自贴装工作台1之上拾取供料部品和已完成贴装贴装的被贴装部品向下游生产线输送。如图1所示，输出部5可以是与贴装工作台1相互分离的独立的输送机构，也可以与贴装工作台1一体式连接。例如输出部5设置为与贴装工作台1连接为一体的传送带，更为优选的是，输出部5可设置为与贴装工作台1以及上游传送部2整体一体式连接的传送托架。

综上，本发明第一实施方式的贴装工作台的供料区和贴装区位于同一水平面上，配合上游传送部将供料部品和被贴装部品共同传送至贴装工作台，使得供料部品和被贴装部品能够被放置于同一台面上进行贴装作业，无需操作人员手动放置被贴装部品，也无需提前生产储存大量的被贴装部品以备使用，能够实现全自动化的流水线生产，极大地提高了生产效率，也在一定程度上提高了生产质量，具有很高的实用价值。

第二实施方式

本发明第二实施方式公开了一种自动贴装系统，如图4所示，包括：

部品输送机构10，用于自生产线上游拾取并传送供料部品和被贴装部品；

自动贴装设备20，自动贴装设备设置于部品输送机构的下游，接收部品输送机构传送的供料部品和被贴装部品以进行贴装，具体地，如图1所示，自动贴装设备20包括：贴装工作台1，包括承载供料部品的供料区11和承载被贴装部品的贴装区12，所述供料区11和所述贴装区12位于同一水平面；上游传送部2，连接于贴装工作台1并设置于贴装工作台的生产线上游，用于将供料部品和被贴装部品共同传送至贴装工作台；机械臂3，设置于贴装工作台1的上方，机械臂3自供料部品处取料至被贴装部品处进行贴装。

进一步地，本发明第二实施方式的上游传送部2包括:合流部21，合流部21具有一列式排放呈同一水平台面的第一放置台和第二放置台，第一放置台和第二放置台分别承载自生产线上游的不同方向获取的供料部品和被贴装部品；输送部22，输送部22连接于合流部21的下游，用于将第一放置台上的供料部品和被第二放置台上的被贴装部品输送至贴装工作台。合流部21的第一放置台和第二放置台可以为相互分离的独立部件，例如第一放置台和第二放置台设置为可以分别独立移动的两个承载平台，便于第一放置台和第二放置台分别自不同的部件处拾取供料部品和被贴装部品，增加了操作的灵活性和便捷性。与贴装工作台1同理，合流部21的第一放置台和第二放置台也可以为一体式连接的合流托架，如图1中所示，第一放置台和第二放置台设置为一体连接的中空的轨道式托架。将第一放置台和第二放置台进行一体式连接，便于两者形成稳固的一列式水平台面，也便于传送部将第一放置台和第二放置台共同向下游传递。

本实施方式中，部品输送机构10包括与合流部21位于不同水平平面的滑道，滑道上安装有第一升降台和第二升降台，第一升降台和第二升降台的至少一个可沿滑道水平移动，第一升降台和第二升降台均可垂直升降。在生产过程中，例如由第一升降台自生产线的上游拾取到供料部品，由第二升降台自生产线的上游拾取到被贴装部品，第一升降台垂直升降和/或沿着滑轨水平移动来将供料部品置于第一放置台之上，第二升降台垂直升降和/或沿着滑轨水平移动来将被贴装部品置于第二升降台之上，使得供料部品和被贴装部品事先合流放置在同一平台面，依靠第一升降台和第二升降台上游获取部品，方便对拾取和放置的高度进行灵活调整，第一升降台和第二升降台可沿着滑轨水平移动，方便对放置的水平位置进行灵活调整，从而提高了生产过程的灵活性和便捷性。

进一步地，第一升降台和/或第二升降台具有支承轴和托载平台，且托载平台可以围绕支承轴进行360度的旋转。在生产过程中，当第一升降台自生产线的上游拾取到供料部品之后，其托载平台围绕其支承轴进行一定角度的旋转，从而调整供料部品放置的角度，保证供料部品以最适宜的角度被放置于第一放置台之上；或者当第二升降台自生产线的上游拾取到；被贴装部品之后，其托载平台围绕其支承轴进行一定角度的旋转，从而调整被贴装部品放置的角度，保证被贴装部品以最适宜的角度被放置于第二放置台之上。支承轴和围绕支承轴旋转的托载平台的设计，便于第一升降台或第二升降台灵活调整部品的拾取或放置角度，增加了生产的灵活性和便捷性。

作为本实施方式的优选，第一放置台可以设计为中空的轨道式托架结构，第一升降台的支承轴可以穿过第一放置台的中空部分来支承其托载平台相对于第一放置台垂直升降，当第一升降台调整到合适的垂直高度、水平角度之后，第一升降台垂直下降至第一放置台的托架之下，从而将供料部品直接置于第一放置台之上，无需另外的传送或拾取机构；和/或第二放置台也可以设计为中空的轨道式托架结构，第二升降台的支承轴也可以穿过第二放置台的中空部分来支承其托载平台相对于第二放置台垂直升降。这样当第二升降台调整到合适的垂直高度、水平角度之后，第二升降台垂直下降至第二放置台的托架之下，从而将被贴装部品直接置于第二放置台之上，无需另外的传送或拾取机构，从而极大地简化了机械结构，减少了生产的工序，提高了生产的效率。

本实施方式中，部品输送机构10还包括设置于合流部21上游的传送台，传送台用于承载并传送自生产线上游拾取的供料部品，以供第一升降台在垂直升降时拾取所述供料部品。具体地，传送台也可以设计为中空的轨道式托架结构，第一升降台的支承轴可以穿过传送台来支承其托载平台相对于传送台进行垂直升降。在生产过程中，当传送台拾取到供料部品之后，第一升降台沿着滑轨移动至与传送台的水平位置相同之处，继而第一升降台的支承轴向上升高以支承其托载平台在穿过传送台的同时获取到供料部品，之后第一升降台沿着滑轨向生产线的下游水平移动。将传送台设置为中空的轨道式托架结构，便于第一升降台在垂直升降时直接获取到供料部品，无需另外传送或拾取机构，从而极大地简化了机械结构，减少了生产的工序，提高了生产的效率。

更进一步地，部品输送机构10还包括抓取装置，用于抓取自生产线上游拾取的被贴装部品并放置于第二升降台之上。不同于现有的人工操作来放置被贴装部品，本实施方式可以依靠抓取装置自动化的拾取被贴装部品，实现全自动化的生产过程，提高了生产效率。

更进一步地，本实施方式的自动贴装系统还包括下游输出部30，下游输出部30连接于贴装工作台1并设置于贴装工作台1的生产线下游，将贴装工作台1的供料部品和已完成贴装的被贴装部品向生产线下游输送。下游输出部30包括分离机构，用于将供料部品和已完成贴装的被贴装部品进行分离。本实施方式中，分离机构由第三升降台和支承第三升降台的支承轴构成，第三升降台可以由上文所提到的传送托架的一部分构成，即将传送托架的一部分与后续的下游输送部分离，且在该传送托架的一部分以下连接支承轴，在生产过程中，当已完成贴装的被贴装部品和供料部品依次自贴装工作台1输出之后，已完成贴装的被贴装部品传递至后续的下游输送部，供料部品传递至第三升降台，此时支承轴牵引第三升降台向与下游输送部的传递方向不同的方向移动，从而将供料部品与已完成贴装的被贴装部品进行分离。优选地，支承轴可垂直升降，当已完成贴装的被贴装部品传递至后续的下游输送部，供料部品传递至第三升降台的时候，首先由支承轴控制第三升降台向上或向下垂直升降，继而再由第三升降台将供料部品运送往与下游输送部的传递方向不同的方向，以便于实现更为精确、快速的自动化控制。

综上，本实施方式在部品输送机构10和自动贴装设备20的配合下，自生产线的上游自动化获取供料部品和被贴装部品，并依靠合流部事先将供料部品和被贴装部品一列式排放在同一个水平面，无需操作人员手动将被贴装部品放置于贴装部中，也无需提前生产储存大量的被贴装部品以备使用，能够实现全自动化的流水线生产，极大地提高了生产效率，也在一定程度上提高了生产质量。

第三实施方式

如图5所示，本发明第三实施方式公开了一种应用自动贴装设备进行物料贴装的自动贴装工艺，包括：

步骤S301，驱动上游传送部2将供料部品和被贴装部品传送至贴装工作台1，使得供料部品和被贴装部品排放于同一水平面上；

步骤S302，驱动机械臂3自供料部品处取料至被贴装部品处进行贴装。

具体地，如图6所示，首先由上游传送部2的合流部21的第一放置台和第二放置台分别承载供料部品和被贴装部品，由于第一放置台和第二放置台两者一列式排放为一水平台面，将供料部品和被贴装部品分别放置于合流部21的第一放置台和第二放置台之后，能够使得供料部品和被贴装部品并排直线排放在同一个水平面上，步骤S301中驱动上游传动部2的输送部22将供料部品和被贴装部品共同传送至贴装工作台1，其中，贴装工作台1的供料区11承载供料部品，贴装工作台1的贴装区12承载被贴装部品，供料区11和贴装区12位于同一水平面上，以便于步骤302中机械臂3自供料部品处取料至被贴装部品处进行贴装作业。这样通过上游传送部2的合流和传送作用，使得供料部品和被贴装部品能够共同承载于贴装工作台1的同一水平面之上，无需操作人员手动将被贴装部品放置于贴装部中，也无需提前生产储存大量的被贴装部品以备使用，能够实现全自动化的流水线生产，极大地提高了生产效率，也在一定程度上提高了生产质量，具有很高的实用价值。

更为具体第，如图7所示，步骤302中机械臂3在进行部品贴装作业时，通过以下步骤进行：

步骤3021，识别贴装工作台上是否有载板投入，其中，载板可放置供料部品和被贴装部品；

步骤3022，若有载板投入，识别其中是否有载板具备被贴装部品标识；

步骤3023，若存在载板具备被贴装部品标识，识别其中是否有载板具备供料部品标识；

步骤3024，若存在载板具备供料部品标识，则驱动机械臂移动至供料部品处吸取物料；

步骤3025，识别被贴装部品的位置，驱动机械臂移动至被贴装部品处进行贴装；

步骤3026，判断被贴装部品是否完成贴装，若完成则重复步骤3021至步骤3026，如未完成则重复步骤3024至步骤3026。

其中，步骤3022中识别其中是否有载板具备被贴装部品标识，若未识别出被贴装部品标识，则进行针对被贴装部品载板的异常处理；其中，步骤3023中识别其中是否有载板具备供料部品标识，若未识别出供料部品标识，则进行针对供料部品载板的异常处理。异常处理包括重新载入载板、报警、重新进行识别等处理措施。

更进一步地，贴装工作台侧面设有精准定位装置，如图8所示，步骤3025驱动机械臂移动至被贴装部品处进行贴装，具体包括：

步骤3125，驱动机械臂移动至精准定位装置处进行贴装定位；

步骤3225，驱动机械臂将自供料部品处取得的物料放置于被贴装部品的预定位置处。

其中，精准定位装置起到了类似于人眼观察的作用，用于对物料的贴装位置进行精准定位，配合机械臂来将自供料部品处取得的物料放置于被贴装部品的预定位置处，以保证物料贴装的准确度。

综上，本发明的实施例中涉及的自动贴装设备、系统和工艺，将供料部品和被贴装部品排放于同一水平面的贴装工作台上进行贴装操作，无需另外购买、使用托盘柜来装入被贴装部品，并且不需要操作人员手动操作，也不需要在操作时停止设备，能够实现更加便捷高效的自动化流水线作业，提高了生成的效率，同时降低了生产成本，具有很高的实用价值。

此外，本发明上述实施例仅例示性说明本发明的原理及其功效，而非用于限制本发明。任何本领域技术人员皆可在不违背本发明的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，本领域技术人员在未脱离本发明所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本发明的权利要求所涵盖。

Claims (17)

1.一种自动贴装设备，其特征在于，包括：

贴装工作台，包括承载供料部品的供料区和承载被贴装部品的贴装区，所述供料区和所述贴装区位于同一水平面上；

上游传送部，连接于所述贴装工作台并设置于所述贴装工作台的生产线上游，用于将所述供料部品和所述被贴装部品共同传送至贴装工作台；

机械臂，设置于所述贴装工作台上方，所述机械臂自所述供料部品处取料至所述被贴装部品处进行贴装。

2.根据权利要求1所述的自动贴装设备，其特征在于，所述贴装工作台侧面设有精准定位装置，所述精准定位装置配合所述机械臂将自所述供料部品处取得的物料放置于所述被贴装部品的预定位置处。

3.根据权利要求1所述的自动贴装设备，其特征在于，所述贴装工作台设置为托架式传送带结构。

4.根据权利要求1所述的自动贴装设备，其特征在于，所述机械臂安装于所述贴装工作台上方的组合工作架上，所述组合工作架包括：

Y轴滑道，驱动所述机械臂沿着Y轴方向前后移动；

X轴滑道，连接于所述Y轴滑道，并用于安装所述机械臂，驱动所述机械臂沿着X轴方向左右移动；

Z轴升降机构，设置于所述X轴滑道上，用于驱动所述机械臂沿着Z轴方向垂直升降。

5.根据权利要求1所述的自动贴装设备，其特征在于，所述上游传送部包括：

合流部，具有一列式排放呈同一水平台面的第一放置台和第二放置台，第一放置台和第二放置台分别承载自生产线上游的不同方向获取的供料部品和被贴装部品；

输送部，连接于所述合流部的下游，用于将所述第一放置台上的供料部品和所述被第二放置台上的被贴装部品输送至所述贴装工作台。

6.根据权利要求5所述的自动贴装设备，其特征在于，所述合流部的所述第一放置台和所述第二放置台为一体式连接的合流托架。

7.根据权利要求6所述的自动贴装设备，其特征在于，所述输送部至少包括牵引件、承载装置和驱动装置，所述承载装置为传送托架，且所述合流托架与所述传送托架呈一体式连接。

8.根据权利要求7所述的自动贴装设备，其特征在于，所述合流托架和/或所述传送托架为中空的轨道式托架。

9.根据权利要求1所述的自动贴装设备，其特征在于，还包括下游输出部，所述下游输出部连接于所述贴装工作台并设置于所述贴装工作台的生产线下游，将所述贴装工作台的所述供料部品和已完成贴装的所述被贴装部品向生产线下游输送。

10.根据权利要求9所述的自动贴装设备，其特征在于，所述下游输出部包括分离机构，用于将所述供料部品和已完成贴装的所述被贴装部品进行分离。

11.一种自动贴装系统，其特征在于，包括：

部品输送机构，用于自生产线上游拾取并传送供料部品和被贴装部品；

如权利要求1至10中任一所述的自动贴装设备，所述自动贴装设备设置于所述部品输送机构的下游，接收所述部品输送机构传送的所述供料部品和所述被贴装部品以进行贴装。

12.根据权利要求11所述的自动贴装系统，其特征在于，所述部品输送机构包括与所述合流部位于不同水平平面的滑道，所述滑道上安装有第一升降台和第二升降台，所述第一升降台和所述第二升降台的至少一个可沿所述滑道水平移动，所述第一升降台和所述第二升降台均可垂直升降；所述第一升降台和/或所述第二升降台具有支承轴和托载平台，所述托载平台可围绕所述支承轴旋转。

13.根据权利要求12所述的自动贴装系统，其特征在于，所述第一放置台为中空的轨道式托架，所述第一升降台的所述支承轴可穿过所述第一放置台来支承其托载平台相对于所述第一放置台垂直升降；和/或所述第二放置台为中空的轨道式托架，所述第二升降台的所述支承轴可穿过所述第二放置台来支承其托载平台相对于所述第二放置台垂直升降。

14.根据权利要求13所述的自动贴装系统，其特征在于，所述部品输送机构还包括设置于所述合流部上游的传送台，用于承载并传送自生产线上游拾取的所述供料部品，以供所述第一升降台在垂直升降时拾取所述供料部品；所述传送台为中空的轨道式托架，所述第一升降台的所述支承轴可穿过所述传送台来支承其托载平台相对于所述传送台垂直升降。

15.根据权利要求12所述的自动贴装系统，其特征在于，所述部品输送机构还包括抓取装置，用于抓取自生产线上游拾取的所述被贴装部品并放置于所述第二升降台上。

16.一种应用如权利要求1至10中任一所述的自动贴装设备的自动贴装工艺，其特征在于，包括：

驱动所述上游传送部将所述供料部品和所述被贴装部品传送至所述贴装工作台，使得所述供料部品和所述被贴装部品排放于同一水平面上；

驱动所述机械臂自所述供料部品处取料至所述被贴装部品处进行贴装。

17.根据权利要求16所述的自动贴装工艺，其特征在于，所述贴装工作台侧面设有精准定位装置，所述驱动所述机械臂自所述供料部品处取料至所述被贴装部品处进行贴装，具体包括：

驱动所述机械臂移动至所述精准定位装置处进行贴装定位；

驱动所述机械臂将自所述供料部品处取得的物料放置于所述被贴装部品的预定位置处。