CN110436206A - 一种乳化铵油炸药自动码垛系统 - Google Patents
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Abstract
一种乳化铵油炸药自动码垛系统，包括设有齐垛输送带的齐垛输送机、设有推送板的推袋机构、设有一对平行水平导轨和在平行水平导轨内往复运动的炸药承载板的升降装置、驱动炸药承载板往复运动的水平驱动器、设有一对平行竖直升降导轨的中间暂停输送机、控制器，推送板设于与齐垛输送带的一侧，炸药承载板位于齐垛输送带的另一侧，水平导轨上设有与竖直升降导轨配合的滑块，水平导轨的中部设有翻转板，翻转板一侧设有翻转板驱动器，竖直升降导轨远离推袋机构的一侧设有码垛输送机。提高了袋装炸药的码垛效率，整形码垛工序自动化完成，无需人工操作；袋装炸药垛整齐、均一性好，不易倾斜滑垛；袋装炸药自动码垛到托盘，便于机械化装卸车或入库。
Description
技术领域
本发明涉及炸药转运及输送技术领域，特别涉及一种乳化铵油炸药自动码垛系统。
背景技术
目前民用行业炸药的包装工序已逐步采用自动化设备来替代原来的手工、半机械化包装方式，但对于包装后的袋装炸药进行整形码垛工序仍然采用人工操作，特别对于包装质量较大的袋装炸药，码垛效率低、人工劳动强度大，无法满足国家的民爆发展规划-少人无人的行业要求。
其中，申请号为201710585775.3的中国发明专利虽通过《排层装置和伸缩输送机》，实现了“在车板上或车厢内可以单件码垛摆放，也可以单排或多排逐层码垛摆放、或一次性的几层码垛摆放”，但通过实践发现在码垛较长的车板或车厢时，“伸缩输送机悬臂伸长，把排列好的包装袋/箱/桶运送至车厢最里侧”，“伸缩输送机”上的“包装袋/箱/桶”分布到一端，使“伸缩输送机”上的压力侧倾不平衡，“升降装置”和“伸缩输送机”的连接处易损坏，造成整体码垛运行瘫痪；“包装袋/箱/桶”是通过“边收缩悬臂输送机上的推板装置边推层放置包装件”的方式码垛，码垛的包装件易向周边滑动，造成码垛不规整，浪费车板或车厢上的装货空间；另外，“包装袋/箱/桶”直接码垛在车板或车厢上，卸车或产品需入库时，需人工逐包搬运，劳动强度大。
综上所述，发明一种可实现袋装炸药高效自动码垛、保证码垛质量及便于装卸的码垛系统，是必然趋势。
发明内容
本发明为了克服现有技术的缺点，提供一种乳化铵油炸药自动码垛系统，通过对码垛工序的合理设计，使袋装炸药实现了高效的自动码垛。
本发明的一种乳化铵油炸药自动码垛系统，包括设有齐垛输送带的齐垛输送机、设有推送板的推袋机构、设有一对平行水平导轨和在平行水平导轨内往复运动的炸药承载板的升降装置、驱动炸药承载板往复运动的水平驱动器、设有一对平行竖直升降导轨的中间暂停输送机、控制器，所述推送板设于与齐垛输送带的一侧，所述炸药承载板位于齐垛输送带的另一侧，所述水平导轨上设有与竖直升降导轨配合的滑块，所述水平导轨的中部设有可翻转的翻转板，所述翻转板一侧设有翻转板驱动器，所述竖直升降导轨远离推袋机构的一侧设有码垛输送机，所述推袋机构设于将袋装炸药运送至齐垛输送机上的袋装炸药运输机末端，所述推送板与推送板驱动器连接，所述中间暂停输送机上设有驱动水平导轨竖直升降的竖直升降驱动器，所述控制器与水平驱动器、翻转板驱动器、推送板驱动器、竖直升降驱动器连接。
具体地，所述袋装炸药运输机的上方沿输送方向还设有依次分布的袋装炸药推倒装置、滚筒整形装置、重量复检机、剔除装置，所述剔除装置之后沿输送方向还包括斜坡皮带输送机、压袋整形输送机、暂停输送机、转向输送机、等待齐垛输送机。
具体地，所述压袋整形输送机、暂停输送机、转向输送机、等待齐垛输送机的一侧均设有袋装炸药位置传感器，所述袋装炸药位置传感器与控制器连接。
具体地，所述推袋机构还包括与推送板上端连接的升降器，所述升降器与控制器连接。
优选地，所述翻转板两侧设有与翻转板垂直的一对相互平行的第一围板、第二围板，所述翻转板对向设有与翻转板平行的第三围板，所述翻转板、第一围板、第二围板、第三围板组成矩形中空结构的合围组件，所述第一围板、第二围板、第三围板一侧分别设有第一围板驱动器、第二围板驱动器、第三围板驱动器，所述第一围板驱动器、第二围板驱动器、第三围板驱动器均与控制器连接。
优选地，所述炸药承载板上还设有承载板输送带、驱动承载板输送带的承载板输送电机，所述承载板输送电机与控制器连接。
具体地，所述码垛输送机一侧还设有托板输送机，所述托板输送机上设有将托板输送至码垛输送机上的托板输送带，所述托盘输送机一侧设有托板吸送装置，所述托板吸送装置包括托板置放架、设于托板置放架上方的托板吸附移动机构，所述托板吸附移动机构上设有多个吸嘴，所述吸嘴通过气管与真空发生器连接，所述真空发生器与控制器连接。
优选地，所述托板吸附移动机构包括延伸至托板输送机上方的移动导轨、安装于移动导轨上的第一移动板、与第一移动板活动连接的第二移动板，所述移动导轨一端设有驱动第一移动板在移动导轨上运动的第一驱动器，所述第一移动板上设有驱动第二移动板垂直移动的第二驱动器，所述第一驱动器与所述第二驱动器与控制器连接。
本乳化铵油炸药自动码垛系统有以下优点：
1.提高了袋装炸药的码垛效率，整形码垛工序自动化完成，无需人工操作；
2.袋装炸药错位码垛，袋装炸药垛整齐、均一性好，不易倾斜滑垛；
3.袋装炸药自动码垛到托盘，便于机械化装卸车或入库；
4.码垛系统结构稳定，配件易获取，使用维护成本低。
5.不同于采用机器人进行堆垛，这是一个全新的设计，全部采用机电传动机构，光电控制，实现自动码垛，成本比机器人低。
附图说明
图1为乳化铵油炸药自动码垛系统的立体结构示意图；
图2为翻转板与翻转板驱动器的连接结构示意图；
图3为袋装炸药运输机上分布相应装置的结构示意图(图中箭头方向为袋装炸药的运输方向)；
图4为乳化铵油炸药自动码垛系统的侧面结构示意图。
其中，1-齐垛输送带、2-齐垛输送机、3-推送板、4-推袋机构、5-水平导轨、6-炸药承载板、7-升降装置、8-水平驱动器、9-竖直升降导轨、10-中间暂停输送机、11-合围组件、12-滑块、13-翻转板、14-翻转板驱动器、15-码垛输送机、16-袋装炸药运输机、17-推送板驱动器、18-竖直升降驱动器、19-袋装炸药推倒装置(图3)、20-滚筒整形装置、21-重量复检机、22-剔除装置、23-斜坡皮带输送机、24-压袋整形输送机、25-暂停输送机、26-转向输送机、27-等待齐垛输送机、28-滑块板、29-升降器、30-第一围板、31-第二围板、32-第三围板、33-第一围板驱动器、34-第二围板驱动器、35-第三围板驱动器、36-承载板输送带、37-承载板输送电机(图3)、38-托板输送机、39-托板输送带、40-托板吸送装置、41-托板置放架、42-托板吸附移动机构、43-第二移动板、44-移动导轨、45-第一驱动器、46-吸嘴、47-横梁(图2)、48-挡板、49-第一移动板、50-第二驱动器、51-袋装炸药、52-连接件(图2)、53-托板放置区、54-光杆、55-直线轴承、56-托板输送电机、57-框架板、58-推倒板、59-推倒气缸、60-安装板、61-整形滚筒、62-连接板。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，多属于本发明保护的范围。
实施例1：
如图1-4所示，本发明的一种乳化铵油炸药自动码垛系统，包括设有齐垛输送带的齐垛输送机、设有推送板的推袋机构、设有一对平行水平导轨和在平行水平导轨内往复运动的炸药承载板的升降装置、驱动炸药承载板往复运动的水平驱动器(电机或油缸)、设有一对平行竖直升降导轨的中间暂停输送机、控制器，所述推送板设于与齐垛输送带的一侧，所述炸药承载板位于齐垛输送带的另一侧，所述水平导轨上设有与竖直升降导轨配合的滑块(滑轮)，所述水平导轨的中部设有可翻转的翻转板，所述翻转板一侧设有翻转板驱动器，所述竖直升降导轨远离推袋机构的一侧设有码垛输送机，码垛输送机上设有托板，所述推袋机构设于将袋装炸药运送至齐垛输送机上的袋装炸药运输机末端，所述推送板与推送板驱动器连接，所述中间暂停输送机上设有驱动水平导轨竖直升降的竖直升降驱动器，所述控制器与水平驱动器、翻转板驱动器、推送板驱动器、竖直升降驱动器连接。
如图4所示，码垛时，齐垛输送机上的齐垛输送带间歇运动，进而将袋装炸药运输机间歇输送到齐垛输送带上的多个袋装炸药紧密排列成第一组，控制器发出指令驱动推送板驱动器，推送板将第一组袋装炸药推至炸药承载板，水平驱动器驱动炸药承载板移动至码垛输送机上的托板上方，炸药承载板移动的方向为图4所示箭头的A向；翻转板驱动器驱动翻转板翻转至垂直状态，将第一组袋装炸药拦截在码垛输送机一侧，水平驱动器再驱动炸药承载板移动至推袋机构一侧，炸药承载板移动的方向为图4所示箭头的B向；第一组袋装炸药在翻转板的阻拦下，从炸药承载板上卸载至码垛输送机的托板。
卸载完成后，翻转板驱动器驱动翻转板翻转至水平状态，推送板将第二组袋装炸药再次推至炸药承载板，竖直升降驱动器驱动水平导轨上升至合适的高度，水平驱动器驱动炸药承载板再次移动(即图4所示箭头的A向)至码垛输送机上的托板上方，翻转板驱动器驱动翻转板翻转至垂直状态，将第二组袋装炸药拦截在码垛输送机一侧，水平驱动器再驱动炸药承载板移动(即图4所示箭头的B向)至推袋机构一侧，第二组袋装炸药在翻转板的阻拦下，卸载于第一组袋装炸药上，翻转板驱动器驱动翻转板翻转至水平状态，竖直升降驱动器驱动水平导轨下降至初始的高度，等待推送板将第三组袋装炸药再次推至炸药承载板。如此重复，实现袋装炸药的自动码垛，推送板也可推送两组或多组袋装炸药至炸药承载板，两组或多组袋装炸药组成一层袋装炸药。本实施例中，码垛输送机上的托板为带有吊装带的布制软托盘，码垛完成后，可由吊装装置通过吊装带将袋装炸药垛吊装至车厢或车板上，卸车时也可通过吊装装置卸下，减少装卸车的劳动量。
驱动器可为气缸或油缸，本实施例中，驱动器为油缸，控制器包括工业PLC控制器、电子油路分配阀、液压站，PLC控制器与电子油路分配阀电连接，PLC控制器与电源电连接，液压站包括装有液压油的油箱、驱动液压油产生压力的液压电机，液压电机的电源端与电源连接，电子油路分配阀通过油管与液压电机的出油口和相应的驱动器机械固定连接，PLC控制器控制电子油路分配阀中油路的开启或关闭，进而控制相应的驱动器伸缩运动。
实施例2：
本发明的一种乳化铵油炸药自动码垛系统，包括设有齐垛输送带的齐垛输送机、设有推送板的推袋机构、设有一对平行水平导轨和在平行水平导轨内往复运动的炸药承载板的升降装置、驱动炸药承载板往复运动的水平驱动器(电机或油缸)、设有一对平行竖直升降导轨的中间暂停输送机、控制器，所述推送板设于与齐垛输送带的一侧，所述炸药承载板位于齐垛输送带的另一侧，所述水平导轨上设有与竖直升降导轨配合的滑块(滑轮)，所述水平导轨的中部设有可翻转的翻转板，所述翻转板一侧设有翻转板驱动器，所述竖直升降导轨远离推袋机构的一侧设有码垛输送机，码垛输送机上设有托板，本实施例的托板为厚度5mm的软性塑料托板，所述推袋机构设于将袋装炸药运送至齐垛输送机上的袋装炸药运输机末端，所述推送板与推送板驱动器连接，所述中间暂停输送机上设有驱动水平导轨竖直升降的竖直升降驱动器，所述控制器与水平驱动器、翻转板驱动器、推送板驱动器、竖直升降驱动器连接。
所述袋装炸药运输机的上方沿输送方向还设有依次分布的袋装炸药推倒装置、滚筒整形装置、重量复检机、剔除装置，重量复检机和剔除装置对袋装炸药重量进行复检，如果质量不达标通过剔除装置剔除，袋装炸药质量相同，码垛更加整齐一致；推倒装置包括设于袋装炸药运输机上的框架板、与框架板活动连接的推倒板、驱动推倒板推倒袋装炸药的推倒气缸，推倒装置可将体量较大的竖直袋装炸药推倒成水平状态；滚筒整形装置包括滚筒安装板、整形滚筒，安装板通过连接板与整形滚筒活动连接，袋装炸药经过整形滚筒下方时，可将水平状态的袋装炸药碾压平整，使炸药在包装袋内分布均匀，同时可避免袋装炸药因形状不规整，剔除时出现偏斜或袋装炸药包装炸开。所述剔除装置之后沿输送方向还包括斜坡皮带输送机、压袋整形输送机、暂停输送机、转向输送机、等待齐垛输送机，斜坡皮带输送机可与袋装炸药运输机平行衔接或垂直衔接。
所述压袋整形输送机、暂停输送机、转向输送机、等待齐垛输送机的一侧均设有袋装炸药位置传感器(图中未示出)，所述袋装炸药位置传感器与控制器连接，压袋整形输送机、暂停输送机、转向输送机、等待齐垛输送机上的驱动电机也与控制器连接，通过袋装炸药位置传感器控制器实时监测袋装炸药位置，使前后相邻袋装炸药保证一定的间距有序通过，避免袋装炸药之间出现冲突。其中，转向输送机可将袋装炸药转向90°、180°、270°，使得包装袋口朝内侧，防止漏料，且在堆垛袋装炸药时，使每层袋装炸药的堆垛方向互相垂直，不易滑垛，码垛的高度更高。
所述推袋机构还包括与推送板上端连接的升降器，所述升降器与控制器连接，升降器为气缸、气缸控制阀，气缸通过气管与气缸控制阀、空压机依次连接，控制器通过气缸控制阀控制气缸伸缩，进而控制推送板升降，推送板推送出一组袋装炸药(齐垛输送带上的多个袋装炸药紧密排列为一组袋装炸药)后，推送板被升降器升起，再通过推送板驱动器返回至初始位置(即初始齐垛输送带传输方向垂直的一侧)，升降器再将推送板降下，等待另一组袋装炸药在齐垛输送带上排列好后，将另一组袋装炸药推出至炸药承载板。升降器驱动推送板升降，避免了推送板推送袋装炸药至炸药承载板后，复位至初始位置过程中与齐垛输送带上的袋装炸药出现干涉，加快了袋装炸药在齐垛输送带排列的效率。
本实施例的翻转板为矩形，翻转板的上端安装有二个对称的连接件，连接件与水平导轨上安装的滑块板活动连接，翻转板可沿两组连接件与滑块板连接的轴线旋转，滑块板靠近竖直升降导轨的侧面上安装有滑块(滑轮)，翻转板的上端中部与翻转板驱动器活动连接，翻转驱动器为翻转气缸、翻转气缸控制阀，翻转气缸、翻转气缸控制阀为两组，翻转气缸固定在二个连接件之间的横梁上，翻转气缸通过气管与翻转气缸控制阀、空压机连接，控制器通过翻转气缸控制阀控制翻转气缸伸缩，进而控制翻转板旋转。如图1所示，所述翻转板两侧设有与翻转板垂直的一对相互平行的第一围板、第二围板，所述翻转板对向设有与翻转板平行的第三围板，所述翻转板、第一围板、第二围板、第三围板组成矩形中空结构的合围组件，所述第一围板、第二围板、第三围板一侧分别设有第一围板驱动器、第二围板驱动器、第三围板驱动器，所述第一围板驱动器、第二围板驱动器、第三围板驱动器均与控制器连接，翻转板、第一围板、第二围板、第三围板形成“口”字型的合围组件，使袋装炸药从炸药承载板上卸载时，不易松散、滑垛，码垛更加紧致整齐。
所述炸药承载板上还设有承载板输送带、驱动承载板输送带的承载板输送电机，所述承载板输送电机与控制器连接(即电连接)，炸药承载板与承载板输送带面接触，炸药承载板为铝合金或其他金属材质，具有可承载一定质量袋装炸药的刚性，推送板将袋装炸药推送至炸药承载板和炸药承载板卸下袋装炸药至托板(或另一层袋装炸药)上的过程中，承载板输送电机驱动承载板输送带运动，使袋装炸药被推上和卸下炸药承载板的阻力更小，通过整形的袋装炸药不易受挤压而变形，码垛的袋装炸药垛更整齐。
实施例3：
所述码垛输送机一侧还设有托板输送机，所述托板输送机上设有将托板输送至码垛输送机上的托板输送带，所述托盘输送机一侧设有托板吸送装置，所述托板吸送装置包括托板置放架、设于托板置放架上方的托板吸附移动机构，托板置放架四周还设有用于托板定位的挡板，挡板合围成托板放置区，所述托板吸附移动机构上设有多个吸嘴，所述吸嘴通过气管与真空发生器连接，所述真空发生器与控制器连接。
所述托板吸附移动机构包括延伸至托板输送机上方的移动导轨、安装于移动导轨上的第一移动板、与第一移动板活动连接的第二移动板，所述移动导轨一端设有驱动第一移动板在移动导轨上运动的第一驱动器，第一驱动器为直流电机、安装于直流电机上的链轮、与链轮连接的链条，链条固定连接于第一移动板顶部，直流电机驱动链轮正反转，进而带动第一移动板在移动导轨上往复移动，所述第一移动板上设有驱动第二移动板垂直移动的第二驱动器，第二驱动器为气缸或油缸，所述第一驱动器与所述第二驱动器与控制器连接。
如图1所示，第一移动板的四角安装有直线轴承，第二移动板的四角安装有与直线轴承配合的光杆，第二驱动器驱动第二移动板移动至托板放置区上方，使吸嘴与托板接触，控制器控制真空发生器抽去吸嘴中的空气，吸嘴通过负压而将托板吸住，第二驱动器驱动第二移动板上升至适宜高度，第一驱动器驱动第一移动板移动至托板输送带上方，第二驱动器驱动第二移动板和托板下降至托板输送带上，真空发生器停止抽取吸嘴中的空气，同时第二驱动器驱动第二移动板上升，第一驱动器驱动第一移动板移动至初始位置(即托板放置区上方)，托板输送电机驱动托板输送带运动，托板输送带将托板输送至码垛输送机，实现了托板的自动抓取。
其余内容与实施例2相同。
Claims (8)
1.一种乳化铵油炸药自动码垛系统，其特征在于包括设有齐垛输送带的齐垛输送机、设有推送板的推袋机构、设有一对平行水平导轨和在平行水平导轨内往复运动的炸药承载板的升降装置、驱动炸药承载板往复运动的水平驱动器、设有一对平行竖直升降导轨的中间暂停输送机、控制器，所述推送板设于与齐垛输送带的一侧，所述炸药承载板位于齐垛输送带的另一侧，所述水平导轨上设有与竖直升降导轨配合的滑块，所述水平导轨的中部设有可翻转的翻转板，所述翻转板一侧设有翻转板驱动器，所述竖直升降导轨远离推袋机构的一侧设有码垛输送机，所述推袋机构设于将袋装炸药运送至齐垛输送机上的袋装炸药运输机末端，所述推送板与推送板驱动器连接，所述中间暂停输送机上设有驱动水平导轨竖直升降的竖直升降驱动器，所述控制器与水平驱动器、翻转板驱动器、推送板驱动器、竖直升降驱动器连接。
2.根据权利要求1所述的乳化铵油炸药自动码垛系统，其特征在于，所述袋装炸药运输机的上方沿输送方向还设有依次分布的袋装炸药推倒装置、滚筒整形装置、重量复检机、剔除装置，所述剔除装置之后沿输送方向还包括斜坡皮带输送机、压袋整形输送机、暂停输送机、转向输送机、等待齐垛输送机。
3.根据权利要求2所述的乳化铵油炸药自动码垛系统，其特征在于，所述压袋整形输送机、暂停输送机、转向输送机、等待齐垛输送机的一侧均设有袋装炸药位置传感器，所述袋装炸药位置传感器与控制器连接。
4.根据权利要求1所述的乳化铵油炸药自动码垛系统，其特征在于，所述推袋机构还包括与推送板上端连接的升降器，所述升降器与控制器连接。
5.根据权利要求1所述的乳化铵油炸药自动码垛系统，其特征在于，所述翻转板两侧设有与翻转板垂直的一对相互平行的第一围板、第二围板，所述翻转板对向设有与翻转板平行的第三围板，所述翻转板、第一围板、第二围板、第三围板组成矩形中空结构的合围组件，所述第一围板、第二围板、第三围板一侧分别设有第一围板驱动器、第二围板驱动器、第三围板驱动器，所述第一围板驱动器、第二围板驱动器、第三围板驱动器均与控制器连接。
6.根据权利要求1所述的乳化铵油炸药自动码垛系统，其特征在于，所述炸药承载板上还设有承载板输送带、驱动承载板输送带的承载板输送电机，所述承载板输送电机与控制器连接。
7.根据权利要求1所述的乳化铵油炸药自动码垛系统，其特征在于，所述码垛输送机一侧还设有托板输送机，所述托板输送机上设有将托板输送至码垛输送机上的托板输送带，所述托盘输送机一侧设有托板吸送装置，所述托板吸送装置包括托板置放架、设于托板置放架上方的托板吸附移动机构，所述托板吸附移动机构上设有多个吸嘴，所述吸嘴通过气管与真空发生器连接，所述真空发生器与控制器连接。
8.根据权利要求7所述的乳化铵油炸药自动码垛系统，其特征在于，所述托板吸附移动机构包括延伸至托板输送机上方的移动导轨、安装于移动导轨上的第一移动板、与第一移动板活动连接的第二移动板，所述移动导轨一端设有驱动第一移动板在移动导轨上运动的第一驱动器，所述第一移动板上设有驱动第二移动板垂直移动的第二驱动器，所述第一驱动器与所述第二驱动器与控制器连接。
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