CN110422647A - 升降平台的搭板结构及其控制方法 - Google Patents
升降平台的搭板结构及其控制方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN110422647A CN110422647A CN201910739239.3A CN201910739239A CN110422647A CN 110422647 A CN110422647 A CN 110422647A CN 201910739239 A CN201910739239 A CN 201910739239A CN 110422647 A CN110422647 A CN 110422647A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- attachment strap
- stringer
- distance measuring
- measuring sensor
- hoistable platform
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 12
- 235000008733 Citrus aurantifolia Nutrition 0.000 claims description 15
- 240000006909 Tilia x europaea Species 0.000 claims description 15
- 235000011941 Tilia x europaea Nutrition 0.000 claims description 15
- 239000004571 lime Substances 0.000 claims description 15
- 238000003860 storage Methods 0.000 claims description 13
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims description 3
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 claims description 3
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims description 2
- 239000007788 liquid Substances 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 239000004568 cement Substances 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000005611 electricity Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 239000003337 fertilizer Substances 0.000 description 1
- 239000012530 fluid Substances 0.000 description 1
- 238000009776 industrial production Methods 0.000 description 1
- 239000000126 substance Substances 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G67/00—Loading or unloading vehicles
- B65G67/02—Loading or unloading land vehicles
- B65G67/04—Loading land vehicles
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G69/00—Auxiliary measures taken, or devices used, in connection with loading or unloading
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
- Placing Or Removing Of Piles Or Sheet Piles, Or Accessories Thereof (AREA)
Abstract
本发明涉及一种升降平台的搭板结构及其控制方法，所述升降平台的搭板结构包含搭板、铰接结构、液压传动机构、力传感器、倾角传感模块、控制模块，所述力传感器设置于搭板的下表面正中心位置，所述倾角传感模块包含安装架、第一测距传感器和第二测距传感器，所述安装架一端安装在顶部平板的下表面，所述第一测距传感器和第二测距传感器设置于与顶部平板平行的同一水平面上，通过搭板倾斜角度和力传感器的数值综合判定搭板转动是否停止。
Description
技术领域
本发明涉及一种升降平台的搭板结构及其控制方法，属于智能制造领域。
背景技术
在石化、水泥、化肥等工业生产领域，产品出货都需要通过集装箱货车运输，为了衔接仓储库房与集装货车的车箱，便于自动装车系统的工作，需要在装车平台与货车车箱之间架设一个搭板，避免车箱与装车平台之间有空隙。为了满足智能无人装车的需求，搭板的控制必须能够自动化。
发明内容
有鉴于此，有必要提供一种升降平台的搭板结构及其控制方法的技术方案。
为了解决上述技术问题，本发明的技术方案是：一种升降平台的搭板结构，应用于垛装产品智能无人装车系统，所述升降平台包含顶部平板、纵梁、横梁，所述顶部平板设置于纵梁上方，所述横梁承载着纵梁，横梁方向与纵梁相垂直，所述顶部平板的前端面延伸出横梁的前侧面前方一定距离，升降平台的搭板结构还包含搭板、铰接结构、液压传动机构、力传感器、倾角传感模块、控制模块，所述搭板长度与顶部平板的宽度相同，所述搭板长边与顶部平板的短边平行，所述搭板与顶部平板之间留有空隙，所述铰接结构一端固定在搭板的下表面，另一端固定在纵梁的端部，所述液压传动机构包含上铰接块、下铰接块和液压模块，所述上铰接块与下铰接块铰接连接，所述液压模块设置于上铰接块与下铰接块的内部镂空区，所述上铰接块固定在搭板的下表面，所述下铰接块固定在横梁上，所述力传感器设置于搭板的下表面正中心位置，所述倾角传感模块包含安装架、第一测距传感器和第二测距传感器，所述安装架一端安装在顶部平板的下表面，所述安装架为L型结构，所述第一测距传感器和第二测距传感器设置于与顶部平板平行的同一水平面上，所述第一测距传感器和第二测距传感器设置于所述搭板的垂直下方且正对所述搭板的下表面，所述力传感器、第一测距传感器和第二测距传感器的输出端口均与控制模块的输入端口相连接，所述控制模块内设置有存储单元。
所述升降平台的搭板结构设置有两根纵梁，即第一纵梁和第二纵梁，所述顶部平板设置于第一纵梁和第二纵梁上方，第一纵梁与第二纵梁平行设置，所述横梁承载着第一纵梁和第二纵梁并且方向与其相垂直，第一纵梁与第二纵梁分别设置于横梁上方的两端。
所述升降平台的搭板结构设置有两个铰接结构，即第一铰接结构和第二铰接结构，所述第一铰接结构与第一纵梁连接，所述第二铰接结构与第二纵梁连接。
所述升降平台的搭板结构设置有两个液压传动机构，即第一液压传动机构与第二液压传动机构，两者与力传感器之间的距离相等，所述倾角传感模块设置于力传感器与第一液压传动机构之间，第一液压传动机构与第二液压传动机构采用同步液压回路进行工作。
升降平台的搭板控制方法，应用于垛装产品智能无人装车系统，所述方法包括：
S101：液压传动机构推动搭板向上旋转；
S102：判断搭板是否到上极限位，若是，则进入下一步S103，若否，则返回S101；
S103：液压传动机构推动搭板向下旋转；
S104：判断力传感器测量值是否小于零，若是，则进入下一步S105，若否，则进入S106；
S105：判断搭板是否达到下极限位，若是，则进入下一步S106，若否，则进入S103；
S106：液压传动机构停止动作。
判断搭板是否到上极限位，及判断搭板是否达到下极限位，还包括：
所述搭板的倾斜角度，通过第一测距传感器传输给控制模块的第一距离值A和第二测距传感器输给控制模块的第二距离值B，以及存储在存储单元内的第一测距传感器与第二测距传感器的水平中心间距C，进行计算。所述搭板的倾斜角度θ的计算公式为：sinθ＝(A-B)/C；
通过比较搭板的倾斜角度，与存储在存储单元中的上极限位角度值，判定搭板是否到上极限位；
通过比较搭板的倾斜角度，与存储在存储单元中的下极限位角度值，判定搭板是否到上极限位。
所述力传感器测量值是否小于零，还包括:
所述力传感器将其测量值实时地输出给控制模块，由控制模块进行判定。
与现有技术相比，本发明具有以下有益效果：能够自动实现装车平台与货车车箱的搭板铺设，实现智能无人装车生产线的作业需求，无需人工干预，效率高。
为让本发明的上述和其他目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附图式，作详细说明如下。
附图说明
图1为升降平台的搭板结构示意图。
图2为升降平台的搭板控制流程示意图。
具体实施方式
为更进一步阐述本发明为实现预定目的所采取的技术手段及功效，以下结合附图及较佳实施例，对依据本发明的具体实施方式、结构、特征及其功效，详细说明如后。
如图1-2所示，一种升降平台的搭板结构，应用于垛装产品智能无人装车系统，所述升降平台包含顶部平板1、纵梁、横梁2，所述顶部平板1设置于纵梁上方，所述横梁2承载着纵梁，横梁2方向与纵梁相垂直，所述顶部平板1的前端面延伸出横梁2的前侧面前方一定距离，升降平台的搭板结构还包含搭板3、铰接结构4、液压传动机构、力传感器5、倾角传感模块、控制模块，所述搭板3长度与顶部平板1的宽度相同，所述搭板3长边与顶部平板1的短边平行，所述搭板3与顶部平板1之间留有空隙，所述铰接结构4一端固定在搭板3的下表面，另一端固定在纵梁的端部，所述液压传动机构包含上铰接块、下铰接块和液压模块，所述上铰接块与下铰接块铰接连接，所述液压模块设置于上铰接块与下铰接块的内部镂空区，所述上铰接块固定在搭板3的下表面，所述下铰接块固定在横梁2上，所述力传感器5设置于搭板3的下表面正中心位置，所述倾角传感模块包含安装架10、第一测距传感器11和第二测距传感器12，所述安装架10一端安装在顶部平板1的下表面，所述安装架10为L型结构，所述第一测距传感器11和第二测距传感器12设置于与顶部平板1平行的同一水平面上，所述第一测距传感器11和第二测距传感器12设置于所述搭板3的垂直下方且正对所述搭板3的下表面，所述力传感器5、第一测距传感器11和第二测距传感器12的输出端口均与控制模块的输入端口相连接，所述控制模块内设置有存储单元。
所述升降平台的搭板3结构设置有两根纵梁，即第一纵梁13和第二纵梁14，所述顶部平板设置于第一纵梁13和第二纵梁14上方，第一纵梁13与第二纵梁14平行设置，所述横梁2承载着第一纵梁13和第二纵梁14并且方向与其相垂直，第一纵梁13与第二纵梁14分别设置于横梁2上方的两端。
所述升降平台的搭板结构设置有两个铰接结构，即第一铰接结构4和第二铰接结构15，所述第一铰接结构4与第一纵梁13连接，所述第二铰接结构15与第二纵梁14连接。
所述升降平台的搭板结构设置有两个液压传动机构，即第一液压传动机构与第二液压传动机构，第一液压传动机构包含第一上铰接块6、第一下铰接块7，第二液压传动机构包含第二上铰接块8、第二下铰接块9，两者与力传感器5之间的距离相等，所述倾角传感模块设置于力传感器5与第一液压传动机构之间，第一液压传动机构与第二液压传动机构采用同步液压回路进行工作。
升降平台的搭板控制方法，应用于垛装产品智能无人装车系统，所述方法包括：
S101：液压传动机构推动搭板3向上旋转；
S102：判断搭板3是否到上极限位，若是，则进入下一步S103，若否，则返回S101；
S103：液压传动机构推动搭板3向下旋转；
S104：判断力传感器5测量值是否小于零，若是，则进入下一步S105，若否，则进入S106；
S105：判断搭板3是否达到下极限位，若是，则进入下一步S106，若否，则进入S103；
S106：液压传动机构停止动作。
判断搭板是否到上极限位，及判断搭板3是否达到下极限位，还包括：
所述搭板3的倾斜角度，通过第一测距传感器11传输给控制模块的第一距离值A和第二测距传感器12输给控制模块的第二距离值B，以及存储在存储单元内的第一测距传感器11与第二测距传感器12的水平中心间距C，进行计算。所述搭板3的倾斜角度θ的计算公式为：sinθ＝(A-B)/C；
通过比较搭板3的倾斜角度，与存储在存储单元中的上极限位角度值，判定搭板3是否到上极限位；
通过比较搭板3的倾斜角度，与存储在存储单元中的下极限位角度值，判定搭板3是否到上极限位。
所述力传感器5测量值是否小于零，还包括:
所述力传感器5将其测量值实时地输出给控制模块，由控制模块进行判定。
所述液压传动机构的液路系统包含液路电机和传动伺服阀，所述传动伺服阀设置于液压传动机构液路系统上，所述控制模块输出给液压传动机构液路系统的控制信号为电压信号，用0～10V进行控制，低电压区间值0.5～4.5V对应液压杆推出，搭板3向上旋转，高电压区间值5.5～9.5V对应液压杆拉回，搭板3向下旋转。
以上所述，仅是本发明的较佳实施例而已，并非对本发明作任何形式上的限制，虽然本发明已以较佳实施例揭示如上，然而并非用以限定本发明，任何本领域技术人员，在不脱离本发明技术方案范围内，当可利用上述揭示的技术内容做出些许更动或修饰为等同变化的等效实施例，但凡是未脱离本发明技术方案内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简介修改、等同变化与修饰，均仍属于本发明技术方案的范围内。
Claims (7)
1.一种升降平台的搭板结构，应用于垛装产品智能无人装车系统，所述升降平台包含顶部平板、纵梁、横梁，所述顶部平板设置于纵梁上方，所述横梁承载着纵梁，横梁方向与纵梁相垂直，所述顶部平板的前端面延伸出横梁的前侧面前方一定距离，其特征在于，升降平台的搭板结构还包含搭板、铰接结构、液压传动机构、力传感器、倾角传感模块、控制模块，所述搭板长度与顶部平板的宽度相同，所述搭板长边与顶部平板的短边平行，所述搭板与顶部平板之间留有空隙，所述铰接结构一端固定在搭板的下表面，另一端固定在纵梁的端部，所述液压传动机构包含上铰接块、下铰接块和液压模块，所述上铰接块与下铰接块铰接连接，所述液压模块设置于上铰接块与下铰接块的内部镂空区，所述上铰接块固定在搭板的下表面，所述下铰接块固定在横梁上，所述力传感器设置于搭板的下表面正中心位置，所述倾角传感模块包含安装架、第一测距传感器和第二测距传感器，所述安装架一端安装在顶部平板的下表面，所述安装架为L型结构，所述第一测距传感器和第二测距传感器设置于与顶部平板平行的同一水平面上，所述第一测距传感器和第二测距传感器设置于所述搭板的垂直下方且正对所述搭板的下表面，所述力传感器、第一测距传感器和第二测距传感器的输出端口均与控制模块的输入端口相连接，所述控制模块内设置有存储单元。
2.根据权利要求1所述升降平台的搭板结构，其特征在于，所述升降平台的搭板结构设置有两根纵梁，即第一纵梁和第二纵梁，所述顶部平板设置于第一纵梁和第二纵梁上方，第一纵梁与第二纵梁平行设置，所述横梁承载着第一纵梁和第二纵梁并且方向与其相垂直，第一纵梁与第二纵梁分别设置于横梁上方的两端。
3.根据权利要求2所述升降平台的搭板结构，其特征在于，所述升降平台的搭板结构设置有两个铰接结构，即第一铰接结构和第二铰接结构，所述第一铰接结构与第一纵梁连接，所述第二铰接结构与第二纵梁连接。
4.根据权利要求1所述升降平台的搭板结构，其特征在于，所述升降平台的搭板结构设置有两个液压传动机构，即第一液压传动机构与第二液压传动机构，两者与力传感器之间的距离相等，所述倾角传感模块设置于力传感器与第一液压传动机构之间，第一液压传动机构与第二液压传动机构采用同步液压回路进行工作。
5.升降平台的搭板控制方法，应用于垛装产品智能无人装车系统，其特征在于，所述方法包括：
S101：液压传动机构推动搭板向上旋转；
S102：判断搭板是否到上极限位，若是，则进入下一步S103，若否，则返回S101；
S103：液压传动机构推动搭板向下旋转；
S104：判断力传感器测量值是否小于零，若是，则进入下一步S105，若否，则进入S106；
S105：判断搭板是否达到下极限位，若是，则进入下一步S106，若否，则进入S103；
S106：液压传动机构停止动作。
6.根据权利要求5所述升降平台的搭板控制方法，其特征在于，判断搭板是否到上极限位，及判断搭板是否达到下极限位，还包括：
所述搭板的倾斜角度，通过第一测距传感器传输给控制模块的第一距离值A和第二测距传感器输给控制模块的第二距离值B，以及存储在存储单元内的第一测距传感器与第二测距传感器的水平中心间距C，进行计算。所述搭板的倾斜角度θ的计算公式为：sinθ＝(A-B)/C；
通过比较搭板的倾斜角度，与存储在存储单元中的上极限位角度值，判定搭板是否到上极限位；
通过比较搭板的倾斜角度，与存储在存储单元中的下极限位角度值，判定搭板是否到上极限位。
7.根据权利要求5所述升降平台的搭板控制方法，其特征在于，所述力传感器测量值是否小于零，还包括:
所述力传感器将其测量值实时地输出给控制模块，由控制模块进行判定。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201910739239.3A CN110422647B (zh) | 2019-08-12 | 2019-08-12 | 升降平台的搭板结构及其控制方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201910739239.3A CN110422647B (zh) | 2019-08-12 | 2019-08-12 | 升降平台的搭板结构及其控制方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN110422647A true CN110422647A (zh) | 2019-11-08 |
| CN110422647B CN110422647B (zh) | 2020-12-08 |
Family
ID=68414079
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201910739239.3A Active CN110422647B (zh) | 2019-08-12 | 2019-08-12 | 升降平台的搭板结构及其控制方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN110422647B (zh) |
Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2000062963A (ja) * | 1998-08-21 | 2000-02-29 | Taisei Corp | 積荷移載装置 |
| CN202011722U (zh) * | 2011-04-22 | 2011-10-19 | 吴琦 | 一种带搭板的液压升降平台 |
| CN103332633A (zh) * | 2013-07-02 | 2013-10-02 | 济阳东方液压机械有限公司 | 一种搭板伸缩式升降平台 |
| CN103708242A (zh) * | 2013-12-21 | 2014-04-09 | 江苏锦明工业机器人自动化有限公司 | 用于自动装卸车的货台辊道高度对准系统 |
| KR20140140156A (ko) * | 2013-05-28 | 2014-12-09 | 현대중공업 주식회사 | 선박용 리프팅 장치 |
| CN105347063A (zh) * | 2015-11-30 | 2016-02-24 | 苏州市康鼎升降机械有限公司 | 一种低位装车装置 |
-
2019
- 2019-08-12 CN CN201910739239.3A patent/CN110422647B/zh active Active
Patent Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2000062963A (ja) * | 1998-08-21 | 2000-02-29 | Taisei Corp | 積荷移載装置 |
| CN202011722U (zh) * | 2011-04-22 | 2011-10-19 | 吴琦 | 一种带搭板的液压升降平台 |
| KR20140140156A (ko) * | 2013-05-28 | 2014-12-09 | 현대중공업 주식회사 | 선박용 리프팅 장치 |
| CN103332633A (zh) * | 2013-07-02 | 2013-10-02 | 济阳东方液压机械有限公司 | 一种搭板伸缩式升降平台 |
| CN103708242A (zh) * | 2013-12-21 | 2014-04-09 | 江苏锦明工业机器人自动化有限公司 | 用于自动装卸车的货台辊道高度对准系统 |
| CN105347063A (zh) * | 2015-11-30 | 2016-02-24 | 苏州市康鼎升降机械有限公司 | 一种低位装车装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN110422647B (zh) | 2020-12-08 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN201895084U (zh) | 铸造专用浇注车 | |
| CN111487918A (zh) | 基于多线激光雷达的散料无人装车控制方法、系统和装置 | |
| CN2892797Y (zh) | 自平衡上回转塔式起重机 | |
| CN206203491U (zh) | 一种新型翻车机迁车台对轨检测系统 | |
| WO2023040078A1 (zh) | 一种物料自动搬运控制系统 | |
| CN101871838A (zh) | 大型危险货物运输包装容器冲击跌落试验机 | |
| CN109160315A (zh) | 一种干粉砂浆生产线智能散装装车系统及方法 | |
| CN108213363B (zh) | 一种连铸连轧生产线线上自动过磅装置 | |
| CN209940296U (zh) | 一种建筑构件智能机器人自动抓模装置 | |
| CN206278689U (zh) | 一种船用堆垛机的精确定位及输送控制系统 | |
| CN111762531A (zh) | 一种多层网状木托盘上料控制系统及方法 | |
| CN110422647A (zh) | 升降平台的搭板结构及其控制方法 | |
| CN201464847U (zh) | 桥梁检测作业车自动配重控制装置 | |
| CN210763990U (zh) | 一种联合储库起重机系统 | |
| CN205397871U (zh) | 智能夹具夹紧定位装置 | |
| CN204802943U (zh) | 叉车起升系统调速装置 | |
| CN109941294B (zh) | 铁路无极绳牵引梭车安全自动控制系统 | |
| CN112850498A (zh) | 一种铁路龙门吊吊具定位控制系统和方法 | |
| CN107858462B (zh) | 高炉渣液面结壳破碎装置 | |
| CN2795172Y (zh) | 用于集装箱起重机防误吊集装箱卡车的测控装置 | |
| CN212336843U (zh) | 一种无避让机械式停车设备 | |
| CN212739577U (zh) | 一种多层网状木托盘上料控制系统 | |
| CN209758532U (zh) | 一种联合储库起重机自动配料系统 | |
| CN110329961A (zh) | 飞叉装置及其控制方法 | |
| CN211218667U (zh) | 浇注车 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| PE01 | Entry into force of the registration of the contract for pledge of patent right |
Denomination of invention: Approach plate structure and control method of lifting platform Effective date of registration: 20230112 Granted publication date: 20201208 Pledgee: Industrial Commercial Bank of China Ltd. Longyan Xinluo branch Pledgor: LONGHE INTELLIGENT EQUIPMENT MANUFACTURING Co.,Ltd. Registration number: Y2023990000065 |
|
| PE01 | Entry into force of the registration of the contract for pledge of patent right | ||
| PC01 | Cancellation of the registration of the contract for pledge of patent right |
Granted publication date: 20201208 Pledgee: Industrial Commercial Bank of China Ltd. Longyan Xinluo branch Pledgor: LONGHE INTELLIGENT EQUIPMENT MANUFACTURING Co.,Ltd. Registration number: Y2023990000065 |
|
| PC01 | Cancellation of the registration of the contract for pledge of patent right |