CN110422647B - 升降平台的搭板结构及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种升降平台的搭板结构及其控制方法，所述升降平台的搭板结构包含搭板、铰接结构、液压传动机构、力传感器、倾角传感模块、控制模块，所述力传感器设置于搭板的下表面正中心位置，所述倾角传感模块包含安装架、第一测距传感器和第二测距传感器，所述安装架一端安装在顶部平板的下表面，所述第一测距传感器和第二测距传感器设置于与顶部平板平行的同一水平面上，通过搭板倾斜角度和力传感器的数值综合判定搭板转动是否停止。

Description

升降平台的搭板结构及其控制方法

技术领域

本发明涉及一种升降平台的搭板结构及其控制方法，属于智能制造领域。

背景技术

在石化、水泥、化肥等工业生产领域，产品出货都需要通过集装箱货车运输，为了衔接仓储库房与集装货车的车箱，便于自动装车系统的工作，需要在装车平台与货车车箱之间架设一个搭板，避免车箱与装车平台之间有空隙。为了满足智能无人装车的需求，搭板的控制必须能够自动化。

发明内容

有鉴于此，有必要提供一种升降平台的搭板结构及其控制方法的技术方案。

为了解决上述技术问题，本发明的技术方案是：一种升降平台的搭板结构，应用于垛装产品智能无人装车系统，所述升降平台包含顶部平板、纵梁、横梁，所述顶部平板设置于纵梁上方，所述横梁承载着纵梁，横梁方向与纵梁相垂直，所述顶部平板的前端面延伸出横梁的前侧面前方一定距离，升降平台的搭板结构还包含搭板、铰接结构、液压传动机构、力传感器、倾角传感模块、控制模块，所述搭板长度与顶部平板的宽度相同，所述搭板长边与顶部平板的短边平行，所述搭板与顶部平板之间留有空隙，所述铰接结构一端固定在搭板的下表面，另一端固定在纵梁的端部，所述液压传动机构包含上铰接块、下铰接块和液压模块，所述上铰接块与下铰接块铰接连接，所述液压模块设置于上铰接块与下铰接块的内部镂空区，所述上铰接块固定在搭板的下表面，所述下铰接块固定在横梁上，所述力传感器设置于搭板的下表面正中心位置，所述倾角传感模块包含安装架、第一测距传感器和第二测距传感器，所述安装架一端安装在顶部平板的下表面，所述安装架为L型结构，所述第一测距传感器和第二测距传感器设置于与顶部平板平行的同一水平面上，所述第一测距传感器和第二测距传感器设置于所述搭板的垂直下方且正对所述搭板的下表面，所述力传感器、第一测距传感器和第二测距传感器的输出端口均与控制模块的输入端口相连接，所述控制模块内设置有存储单元。

所述升降平台的搭板结构设置有两根纵梁，即第一纵梁和第二纵梁，所述顶部平板设置于第一纵梁和第二纵梁上方，第一纵梁与第二纵梁平行设置，所述横梁承载着第一纵梁和第二纵梁并且方向与其相垂直，第一纵梁与第二纵梁分别设置于横梁上方的两端。

所述升降平台的搭板结构设置有两个铰接结构，即第一铰接结构和第二铰接结构，所述第一铰接结构与第一纵梁连接，所述第二铰接结构与第二纵梁连接。

所述升降平台的搭板结构设置有两个液压传动机构，即第一液压传动机构与第二液压传动机构，两者与力传感器之间的距离相等，所述倾角传感模块设置于力传感器与第一液压传动机构之间，第一液压传动机构与第二液压传动机构采用同步液压回路进行工作。

升降平台的搭板控制方法，应用于垛装产品智能无人装车系统，所述方法包括：

S101：液压传动机构推动搭板向上旋转；

S102：判断搭板是否到上极限位，若是，则进入下一步S103，若否，则返回S101；

S103：液压传动机构推动搭板向下旋转；

S104：判断力传感器测量值是否小于零，若是，则进入下一步S105，若否，则进入S106；

S105：判断搭板是否达到下极限位，若是，则进入下一步S106，若否，则进入S103；

S106：液压传动机构停止动作。

判断搭板是否到上极限位，及判断搭板是否达到下极限位，还包括：

所述搭板的倾斜角度，通过第一测距传感器传输给控制模块的第一距离值A和第二测距传感器输给控制模块的第二距离值B，以及存储在存储单元内的第一测距传感器与第二测距传感器的水平中心间距C，进行计算；所述搭板的倾斜角度θ的计算公式为：tanθ＝(A-B)/C；

通过比较搭板的倾斜角度，与存储在存储单元中的上极限位角度值，判定搭板是否到上极限位；

通过比较搭板的倾斜角度，与存储在存储单元中的下极限位角度值，判定搭板是否到下极限位。

所述力传感器测量值是否小于零，还包括:

所述力传感器将其测量值实时地输出给控制模块，由控制模块进行判定。

与现有技术相比，本发明具有以下有益效果：能够自动实现装车平台与货车车箱的搭板铺设，实现智能无人装车生产线的作业需求，无需人工干预，效率高。

为让本发明的上述和其他目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附图式，作详细说明如下。

附图说明

图1为升降平台的搭板结构示意图。

图2为升降平台的搭板控制流程示意图。

具体实施方式

为更进一步阐述本发明为实现预定目的所采取的技术手段及功效，以下结合附图及较佳实施例，对依据本发明的具体实施方式、结构、特征及其功效，详细说明如后。

如图1-2所示，一种升降平台的搭板结构，应用于垛装产品智能无人装车系统，所述升降平台包含顶部平板1、纵梁、横梁2，所述顶部平板1设置于纵梁上方，所述横梁2承载着纵梁，横梁2方向与纵梁相垂直，所述顶部平板1的前端面延伸出横梁2的前侧面前方一定距离，升降平台的搭板结构还包含搭板3、铰接结构、液压传动机构、力传感器5、倾角传感模块、控制模块，所述搭板3长度与顶部平板1的宽度相同，所述搭板3长边与顶部平板1的短边平行，所述搭板3与顶部平板1之间留有空隙，所述铰接结构一端固定在搭板3的下表面，另一端固定在纵梁的端部，所述液压传动机构包含上铰接块、下铰接块和液压模块，所述上铰接块与下铰接块铰接连接，所述液压模块设置于上铰接块与下铰接块的内部镂空区，所述上铰接块固定在搭板3的下表面，所述下铰接块固定在横梁2上，所述力传感器5设置于搭板3的下表面正中心位置，所述倾角传感模块包含安装架10、第一测距传感器11和第二测距传感器12，所述安装架10一端安装在顶部平板1的下表面，所述安装架10为L型结构，所述第一测距传感器11和第二测距传感器12设置于与顶部平板1平行的同一水平面上，所述第一测距传感器11和第二测距传感器12设置于所述搭板3的垂直下方且正对所述搭板3的下表面，所述力传感器5、第一测距传感器11和第二测距传感器12的输出端口均与控制模块的输入端口相连接，所述控制模块内设置有存储单元。

所述升降平台的搭板3结构设置有两根纵梁，即第一纵梁13和第二纵梁14，所述顶部平板设置于第一纵梁13和第二纵梁14上方，第一纵梁13与第二纵梁14平行设置，所述横梁2承载着第一纵梁13和第二纵梁14并且方向与其相垂直，第一纵梁13与第二纵梁14分别设置于横梁2上方的两端。

所述升降平台的搭板结构设置有两个铰接结构，即第一铰接结构4和第二铰接结构15，所述第一铰接结构4与第一纵梁13连接，所述第二铰接结构15与第二纵梁14连接。

所述升降平台的搭板结构设置有两个液压传动机构，即第一液压传动机构与第二液压传动机构，第一液压传动机构包含第一上铰接块6、第一下铰接块7，第二液压传动机构包含第二上铰接块8、第二下铰接块9，两者与力传感器5之间的距离相等，所述倾角传感模块设置于力传感器5与第一液压传动机构之间，第一液压传动机构与第二液压传动机构采用同步液压回路进行工作。

升降平台的搭板控制方法，应用于垛装产品智能无人装车系统，所述方法包括：

S101：液压传动机构推动搭板3向上旋转；

S102：判断搭板3是否到上极限位，若是，则进入下一步S103，若否，则返回S101；

S103：液压传动机构推动搭板3向下旋转；

S104：判断力传感器5测量值是否小于零，若是，则进入下一步S105，若否，则进入S106；

S105：判断搭板3是否达到下极限位，若是，则进入下一步S106，若否，则进入S103；

S106：液压传动机构停止动作。

判断搭板是否到上极限位，及判断搭板3是否达到下极限位，还包括：

所述搭板3的倾斜角度，通过第一测距传感器11传输给控制模块的第一距离值A和第二测距传感器12输给控制模块的第二距离值B，以及存储在存储单元内的第一测距传感器11与第二测距传感器12的水平中心间距C，进行计算；所述搭板3的倾斜角度θ的计算公式为：tanθ＝(A-B)/C；

通过比较搭板3的倾斜角度，与存储在存储单元中的上极限位角度值，判定搭板3是否到上极限位；

通过比较搭板3的倾斜角度，与存储在存储单元中的下极限位角度值，判定搭板3是否到下极限位。

所述力传感器5测量值是否小于零，还包括:

所述力传感器5将其测量值实时地输出给控制模块，由控制模块进行判定。

所述液压传动机构的液路系统包含液路电机和传动伺服阀，所述传动伺服阀设置于液压传动机构液路系统上，所述控制模块输出给液压传动机构液路系统的控制信号为电压信号，用0～10V进行控制，低电压区间值0.5～4.5V对应液压杆推出，搭板3向上旋转，高电压区间值5.5～9.5V对应液压杆拉回，搭板3向下旋转。

以上所述，仅是本发明的较佳实施例而已，并非对本发明作任何形式上的限制，虽然本发明已以较佳实施例揭示如上，然而并非用以限定本发明，任何本领域技术人员，在不脱离本发明技术方案范围内，当可利用上述揭示的技术内容做出些许更动或修饰为等同变化的等效实施例，但凡是未脱离本发明技术方案内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简介修改、等同变化与修饰，均仍属于本发明技术方案的范围内。

Claims (7)

1.一种升降平台的搭板结构，应用于垛装产品智能无人装车系统，所述升降平台包含顶部平板、纵梁、横梁，所述顶部平板设置于纵梁上方，所述横梁承载着纵梁，横梁方向与纵梁相垂直，所述顶部平板的前端面延伸出横梁的前侧面前方一定距离，其特征在于，升降平台的搭板结构还包含搭板、铰接结构、液压传动机构、力传感器、倾角传感模块、控制模块，所述搭板长度与顶部平板的宽度相同，所述搭板长边与顶部平板的短边平行，所述搭板与顶部平板之间留有空隙，所述铰接结构一端固定在搭板的下表面，另一端固定在纵梁的端部，所述液压传动机构包含上铰接块、下铰接块和液压模块，所述上铰接块与下铰接块铰接连接，所述液压模块设置于上铰接块与下铰接块的内部镂空区，所述上铰接块固定在搭板的下表面，所述下铰接块固定在横梁上，所述力传感器设置于搭板的下表面正中心位置，所述倾角传感模块包含安装架、第一测距传感器和第二测距传感器，所述安装架一端安装在顶部平板的下表面，所述安装架为L型结构，所述第一测距传感器和第二测距传感器设置于与顶部平板平行的同一水平面上，所述第一测距传感器和第二测距传感器设置于所述搭板的垂直下方且正对所述搭板的下表面，所述力传感器、第一测距传感器和第二测距传感器的输出端口均与控制模块的输入端口相连接，所述控制模块内设置有存储单元。

2.根据权利要求1所述升降平台的搭板结构，其特征在于，所述升降平台的搭板结构设置有两根纵梁，即第一纵梁和第二纵梁，所述顶部平板设置于第一纵梁和第二纵梁上方，第一纵梁与第二纵梁平行设置，所述横梁承载着第一纵梁和第二纵梁并且方向与其相垂直，第一纵梁与第二纵梁分别设置于横梁上方的两端。

3.根据权利要求2所述升降平台的搭板结构，其特征在于，所述升降平台的搭板结构设置有两个铰接结构，即第一铰接结构和第二铰接结构，所述第一铰接结构与第一纵梁连接，所述第二铰接结构与第二纵梁连接。

4.根据权利要求1所述升降平台的搭板结构，其特征在于，所述升降平台的搭板结构设置有两个液压传动机构，即第一液压传动机构与第二液压传动机构，两者与力传感器之间的距离相等，所述倾角传感模块设置于力传感器与第一液压传动机构之间，第一液压传动机构与第二液压传动机构采用同步液压回路进行工作。

5.升降平台的搭板控制方法，应用于垛装产品智能无人装车系统，所述升降平台的搭板采用权利要求1至4任一所述的升降平台的搭板结构，所述升降平台包含顶部平板、纵梁、横梁，所述顶部平板设置于纵梁上方，所述横梁承载着纵梁，升降平台的搭板结构设置有搭板、铰接结构、液压传动机构、力传感器，所述搭板与顶部平板之间留有空隙，所述铰接结构一端固定在搭板的下表面，另一端固定在纵梁的端部，所述液压传动机构包含上铰接块、下铰接块和液压模块，所述上铰接块与下铰接块铰接连接，所述液压模块设置于上铰接块与下铰接块的内部镂空区，所述上铰接块固定在搭板的下表面，所述下铰接块固定在横梁上，所述力传感器设置于搭板的下表面正中心位置，其特征在于，所述方法包括：

S101：液压传动机构推动搭板向上旋转；

S102：判断搭板是否到上极限位，若是，则进入下一步S103，若否，则返回S101；

S103：液压传动机构推动搭板向下旋转；

S104：判断力传感器测量值是否小于零，若是，则进入下一步S105，若否，则进入S106；

S105：判断搭板是否达到下极限位，若是，则进入下一步S106，若否，则进入S103；

S106：液压传动机构停止动作。

6.根据权利要求5所述升降平台的搭板控制方法，其特征在于，判断搭板是否到上极限位，及判断搭板是否达到下极限位，还包括：

所述搭板的倾斜角度，通过第一测距传感器传输给控制模块的第一距离值A和第二测距传感器输给控制模块的第二距离值B，以及存储在存储单元内的第一测距传感器与第二测距传感器的水平中心间距C，进行计算；所述搭板的倾斜角度θ的计算公式为：tanθ＝(A-B)/C；

通过比较搭板的倾斜角度，与存储在存储单元中的上极限位角度值，判定搭板是否到上极限位；

通过比较搭板的倾斜角度，与存储在存储单元中的下极限位角度值，判定搭板是否到下极限位。

7.根据权利要求5所述升降平台的搭板控制方法，其特征在于，所述力传感器测量值是否小于零，还包括:

所述力传感器将其测量值实时地输出给控制模块，由控制模块进行判定。

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