CN110411440A - 一种道路采集方法、装置、服务器及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种道路采集方法、装置、服务器及存储介质。其中，该方法包括：获取目标道路的采集路径，以便于采集者按照所述采集路径操作骑行设备进行路径采集；在骑行设备行进过程中，获取轮速仪与磁铁的切割感应信号和惯性导航装置的角运动信号，根据切割感应信号和角运动信号确定骑行设备的实时位置，并根据实时位置得到所述骑行设备的骑行轨迹；将在骑行设备行进过程中全景相机拍摄的全景照片与骑行轨迹相关联，得到目标道路的采集图像。本发明实施例解决了在卫星信号不佳的环境下进行道路采集时会出现采集轨迹漂移大的问题，能够准确匹配拍摄的道路全景照片与实地场景。

Description

一种道路采集方法、装置、服务器及存储介质

技术领域

本发明实施例涉及路径信息采集技术，尤其涉及一种道路采集方法、装置、服务器及存储介质。

背景技术

目前，道路信息的采集通常是通过卫星定位信号以及汽车等交通工具的车载定位设备相互配合而完成的，将采集到的路径信息(如全景图像)进一步的处理后更新到地图中。对于汽车无法通行的步骑行道路信息的采集，则主要依赖于GNSS卫星信号。

然而受GNSS卫星信号的影响，在GNSS卫星信号不佳的环境下，仅靠定位设备进行采集会出现采集轨迹漂移大的问题，所以会导致拍摄的道路全景照片与实地场景对应不准确，影响数据加工。

发明内容

本发明实施例提供一种道路采集方法、装置、服务器及存储介质，以实现在GNSS信号不佳情况下，减小采集轨迹的漂移，准确匹配拍摄的道路全景照片与实地场景。

第一方面，本发明实施例提供了一种道路采集方法，该方法包括：

获取目标道路的采集路径，以便于采集者按照所述采集路径操作骑行设备进行路径采集，其中，所述骑行设备的车轮上装有轮速仪和磁铁，并配备有惯性导航装置和全景相机；

在所述骑行设备行进过程中，获取所述轮速仪与磁铁的切割感应信号和惯性导航装置的角运动信号，根据所述切割感应信号和角运动信号确定所述骑行设备的实时位置，并根据所述实时位置得到所述骑行设备的骑行轨迹；

将在所述骑行设备行进过程中所述全景相机拍摄的全景照片与所述骑行轨迹相关联，得到目标道路的采集图像。

第二方面，本发明实施例还提供了一种道路采集装置，该装置包括：

采集路径获取模块，用于获取目标道路的采集路径，以便于采集者按照所述采集路径操作骑行设备进行路径采集，其中，所述骑行设备的车轮上装有轮速仪和磁铁，并配备有惯性导航装置和全景相机；

骑行轨迹获取模块，用于在所述骑行设备行进过程中，获取所述轮速仪与磁铁的切割感应信号和惯性导航装置的角运动信号，根据所述切割感应信号和角运动信号确定所述骑行设备的实时位置，并根据所述实时位置得到所述骑行设备的骑行轨迹；

目标道路图像获取模块，用于将在所述骑行设备行进过程中所述全景相机拍摄的全景照片与所述骑行轨迹相关联，得到目标道路的采集图像。

第三方面，本发明实施例还提供了一种服务器，该服务器包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本发明实施例中任一所述的道路采集方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明实施例中任一所述道路采集方法。

本发明实施例通过骑行设备在获取的目标道路的采集路径上进行道路采集、拍摄道路全景照片，并利用骑行设备上设置的轮速仪、磁铁和惯性导航装置确定骑行轨迹，从而在卫星信号不佳的环境下也能够准确匹配拍摄的道路全景照片与实地场景，解决了现有技术中步骑行道路采集受GNSS卫星信号的影响、采集轨迹漂移大的问题。

附图说明

图1a是本发明实施例一中的道路采集方法的流程图；

图1b是本发明实施例一中的轮速仪与磁铁在骑行设备上安装的示意图；

图2是本发明实施例二中的道路采集方法的流程图；

图3是本发明实施例三中的道路采集装置的结构示意图；

图4是本发明实施例四中的服务器的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

实施例一

图1a为本发明实施例一提供的道路采集方法的流程图，本实施例可适用于采集道路信息的情况，该方法可以由道路采集装置来执行，该装置例如可配置于服务器中。如图1a所示，该方法具体包括：

S110、获取目标道路的采集路径，以便于采集者按照所述采集路径操作骑行设备进行路径采集，其中，所述骑行设备的车轮上装有轮速仪和磁铁，并配备有惯性导航装置和全景相机。

目标道路在本实施例中可以包括步骑行道路，是指汽车走不了的道路，例如绿道、公园广场内部的道路等。当卫星信号不佳，无法使用的情况下，则采用配置有轮速仪、磁铁、惯性导航装置和全景相机的骑行设备进行路径信息采集。

其中，轮速仪和磁铁可以安装于骑行设备的前轮或后轮上，轮速仪和磁铁的安装示意图如图1b所示，其中，轮速仪101可设置于靠近车轮中心位置的辐条103交叉位置处，磁铁102可以安装在车轮辐条103的交叉位置上方，在车轮一周均匀分布，轮速仪101与磁铁102所在的平面可相距1厘米以内。在骑行设备的车轮旋转过程中，轮速仪101与磁铁102会产生切割感应信号，车轮每旋转一圈所获得的切割感应信号的数量是由安装磁铁102的数量而决定的，每接收到一个切割感应信号即表示车轮行进了一定的距离，而安装磁铁的数量在本实施例中不做限定，磁铁102的数量越多，所确定的骑行设备的行进距离越精确，因此，可以根据骑行设备的车轮结构进行配置。可以理解的是，在本实施例中骑行设备车轮的周长是已知的，根据磁铁102的数量可以确定每接收一个切割感应信号时，骑行设备所行进的距离。示例性的，骑行设备的后轮均匀的安装有9个磁铁，后轮每转动一圈会发出9个信号，每一个信号表示骑行设备前进的距离为车轮周长/9。

惯性导航装置可以安装在骑行设备上的任意位置，例如加速度计和陀螺仪，可测得的骑行设备的角运动信号，进而根据所述角运动信号确定所述骑行设备的骑行角度，判断骑行设备是否拐弯。全景相机则用于在骑行过程中拍摄道路周围的全景照片，在具体实施过程中，全景相机可以按照骑行设备的进行距离周期性的拍摄照片，为了方便计算，可以按照切割感应信号所感应的行进距离的整数倍来规定拍摄的周期；全景相机也可以按照道路信息采集者的拍照指令进行拍摄，每接受一次拍摄指令后，拍摄全景照片一张。。

优选的，根据目标道路的不同情况，获取目标道路的采集路径的方式可以不同。

在一种实施方式中，如果目标道路为地图的底图上已有的道路，则获取目标道路的采集路径包括：根据指定的目标道路的起点、途经点和终点，按照路径规划算法计算出所述采集路径。其中，目标道路的起点、途经点和终点是由路径采集者在地图中手动标记出的位置点，然后由导航软件通过最短路径算法计算出经由起点、途经点和终点的最短路径，作为目标道路的采集路径。

在另一种实施方式中，如果目标道路为地图的底图上没有的道路，即新增道路，则获取目标道路的采集路径包括如下操作：

获取携带有车载定位设备的车辆行驶通过目标道路后的初始路径；

在地图的底图上叠加所述初始路径和包含目标道路的遥感影像，并将该遥感影像与地图的底图进行配准；

获取遥感影像中目标道路上的多个设定目标点的单点定位坐标，利用所述单点定位坐标对所述初始路径进行纠偏，得到所述采集路径。

其中，所述多个设定目标点例如可以是道路上斑马线的左上角对应的点，也可以是红绿灯所在的点，或者是道路上其他能够明确定位的点。通过现有的单点定位设备获取这些设定目标点的单点定位坐标，并以此为基准，纠正初始路径的偏差，得到目标道路的采集路径。由此，利用遥感影像对实际跑出的初始轨迹纠偏，以解决对于新增道路的路径问题。

S120、在所述骑行设备行进过程中，获取所述轮速仪与磁铁的切割感应信号和惯性导航装置的角运动信号，根据所述切割感应信号和角运动信号确定所述骑行设备的实时位置，并根据所述实时位置得到所述骑行设备的骑行轨迹。

具体的，基于采集路径的起始点，根据切割感应信号确定骑行设备的行进距离，根据角运动信号确定骑行设备的骑行角度，根据行进距离和骑行角度可以确定骑行设备的实时位置。

S130、将在所述骑行设备行进过程中所述全景相机拍摄的全景照片与所述骑行轨迹相关联，得到目标道路的采集图像。

具体的，将所述骑行设备行进过程中所述全景相机拍摄的全景照片与所述骑行轨迹相关联，得到目标道路的采集图像包括：

首先，获取骑行设备行进过程中所述全景相机拍摄的全景照片，其中，所述全景照片是按照所述切割感应信号以预设行进距离为拍摄间隔进行拍摄。

示例性的，每接收到一个切割感应信号，都说明骑行设备行进了一定的距离，假设每一个信号表示电动自行车前进30厘米，每行进9米拍摄一张全景照片，那么在接收到30个切割感应信号后，便会触发全景相机，拍摄一张全景照片，并记录拍摄的位置点。

然后，根据所述拍摄间隔和拍摄的顺序，确定每张全景照片在所述骑行轨迹上对应轨迹点的拍摄坐标，该拍摄坐标作为每张全景照片在目标道路上的照片点位置。

最终，根据照片点位置匹配全景照片以得到目标道路的采集图像。

还需要说明的是，在一种实施方式中，可以将骑行过程中采集的数据先存储在手机中，同样的，全景照片也可以是储存在相机的SD卡中。骑行结束后，将这些数据在一台计算机上按照要求存放好，再将其统一上传到服务器进行照片和骑行轨迹的处理。

本实施例的技术方案，通过骑行设备在获取的目标道路的采集路径上进行道路采集、拍摄全景照片，并利用骑行设备上设置的轮速仪、磁铁和惯性导航装置确定骑行轨迹，从而在卫星信号不佳的环境下也能够准确匹配拍摄的道路全景照片与实地场景，解决了现有技术中步骑行道路采集受GNSS卫星信号的影响、采集轨迹漂移大的问题。

实施例二

图2为本发明实施例二提供的道路采集方法的流程图，本实施例二在实施例一的基础上做出进一步地优化，在得到目标道路的采集图像之前，对骑行轨迹进行修正。如图2所示，所述方法包括：

S210、获取目标道路的采集路径，以便于采集者按照所述采集路径操作骑行设备进行路径采集，其中，所述骑行设备的车轮上装有轮速仪和磁铁，并配备有惯性导航装置和全景相机。

S220、在所述骑行设备行进过程中，获取所述轮速仪与磁铁的切割感应信号和惯性导航装置的角运动信号，根据所述切割感应信号和角运动信号确定所述骑行设备的实时位置，并根据所述实时位置得到所述骑行设备的骑行轨迹。

S230、如果根据所述角运动信号识别出所述骑行设备遇到拐弯点，则将所述骑行设备的当前位置匹配到所述采集路径上符合预设条件的拐点，以对所述骑行轨迹进行修正。

具体的，角运动信号中，角速度的大小和方向的改变可以指示出骑行设备是否遇到拐点，并拐弯前行。当遇到拐点时，将骑行设备的当前位置匹配到采集路径上符合预设条件的拐点上，例如，根据骑行设备行进的距离以及路径形状，通过道路匹配的方法，将骑行设备的当前位置匹配到采集路径上与当前位置最近的拐点，继而可以纠正骑行设备在行进过程中因实际骑行道路的便宜所产生的误差，从而修正了骑行轨迹。

S240、根据所述切割感应信号确定所述骑行设备的行进距离，依据该行进距离计算在目标道路上的骑行总距离；根据所述骑行总距离与所述采集路径的长度之差计算得到累计距离误差；根据预设规则选定所述骑行轨迹上的目标轨迹段，该目标轨迹段上包含多个拍摄全景照片的轨迹点；根据所述累计距离误差和所述轨迹点的个数计算每个轨迹点的平均调整距离，按照该平均调整距离调整目标轨迹段上各个轨迹点的位置，以对所述骑行轨迹进行修正。

具体的，在骑行设备行进过程中，不可能完全按照采集路径骑行没有一点误差，通过实际采集路线的距离即骑行设备的行进距离与规划的采集路径距离之差可以算出总的误差，假设总的误差为10米，然后将这个误差平均分摊到终点和离终点最近的拐点之间这段路上的轨迹点上，比如有10个轨迹点，就是10除以10，每个轨迹点有1米的误差，因此可以减小采集路径的整体误差。

通常，一条道路上每预定距离有一个轨迹点，预定距离可以为9米，这里的轨迹点实际上就是全景照片拍照点，每9米拍摄一张全景照片。假设采集路径共有90米，对应10个轨迹点即拍照点。但是骑行设备的行进距离为100米，拍摄了11张照片，相当于，骑行总距离多出了10米，多拍摄了一张照片。则需要把这11张照片分摊到90米这段路径上，于是，就在采集到的骑行路径上选取一段离终点较近的路径，拉近这段路径上的拍摄点之间的距离，拉近之后整个采集的骑行路径就缩小到90米了。其中，根据预设规则选定所述骑行轨迹上的目标轨迹段可以是根据路况所设定的距离终点有一定距离的路径，也可以是根据历史经验值所设定的一段路径。优选的，选择终点与离终点最近的拐点之间这段路径作为目标轨迹段。因为骑行路径与规划好的采集路径的误差会在骑行设备的行进过程中累计增大，越靠后的路段与采集路径的误差越大。经过修正后的骑行轨迹，能够更好的与采集路径匹配。

S250、将在所述骑行设备行进过程中所述全景相机拍摄的全景照片与所述骑行轨迹相关联，得到目标道路的采集图像。

需要说明的是，通过S230和S240对骑行轨迹进行修正，但本发明实施例并不限制S230和S240的执行顺序。此外，也可以单独选择S230或S240的操作进行修正。

本实施例的技术方案，通过对骑行轨迹中的拐点匹配到采集路径中的拐点，以及调整目标轨迹段上轨迹点的距离，从而实现了对骑行轨迹的修正，再将全景照片匹配到经过修正的骑行轨迹中，可以减小采集轨迹的漂移，准确匹配拍摄的道路全景照片与实地场景，使道路信息的采集不受卫星信号的限制。

实施例三

图3是本发明实施例三中的道路采集装置的结构示意图。如图3所示，道路采集装置包括：采集路径获取模块310、骑行轨迹获取模块320和目标道路图像获取模块330。

其中，采集路径获取模块310，用于获取目标道路的采集路径，以便于采集者按照采集路径操作骑行设备进行路径采集，其中，骑行设备的车轮上装有轮速仪和磁铁，并配备有惯性导航装置和全景相机；

骑行轨迹获取模块320，用于在骑行设备行进过程中，获取轮速仪与磁铁的切割感应信号和惯性导航装置的角运动信号，根据切割感应信号和角运动信号确定骑行设备的实时位置，并根据实时位置得到骑行设备的骑行轨迹；

目标道路图像获取模块330，用于将在骑行设备行进过程中全景相机拍摄的全景照片与骑行轨迹相关联，得到目标道路的采集图像。

本实施例的技术方案，通过骑行设备在获取的目标道路的采集路径上进行道路采集、拍摄道路全景照片，并利用骑行设备上设置的轮速仪、磁铁和惯性导航装置确定骑行轨迹，从而在卫星信号不佳的环境下也能够准确匹配拍摄的道路全景照片与实地场景，解决了现有技术中步骑行道路采集受GNSS卫星信号的影响、采集轨迹漂移大的问题。

进一步的，如果目标道路为地图的底图上已有的道路，则采集路径获取模块310具体用于：

根据指定的目标道路的起点、途经点和终点，按照路径规划算法计算出采集路径。

进一步的，如果目标道路为地图的底图上没有的道路，则采集路径获取模块310具体用于：

获取携带有车载定位设备的车辆行驶通过目标道路后的初始路径；

在地图的底图上叠加初始路径和包含目标道路的遥感影像，并将该遥感影像与地图的底图进行配准；

获取遥感影像中目标道路上的多个设定目标点的单点定位坐标，利用单点定位坐标对初始路径进行纠偏，得到采集路径。

进一步的，骑行轨迹获取模块320包括：

行进距离确定单元，用于根据切割感应信号确定骑行设备的行进距离；

骑行角度确定单元，用于根据角运动信号确定骑行设备的骑行角度；

实时位置确定单元，用于根据行进距离和骑行角度确定骑行设备的实时位置。

进一步的，道路采集装置还包括：

第一修正模块，用于如果根据角运动信号识别出骑行设备遇到拐弯点，则将骑行设备的当前位置匹配到采集路径上符合预设条件的拐点，以对骑行轨迹进行修正。

进一步的，道路采集装置还包括第二修正模块，该第二修正模块包括：

行进距离计算单元，用于根据切割感应信号确定骑行设备的行进距离，依据该行进距离计算在目标道路上的骑行总距离；

距离误差计算单元，用于根据骑行总距离与采集路径的长度之差计算得到累计距离误差；

目标轨迹段确定单元，用于根据预设规则选定骑行轨迹上的目标轨迹段，该目标轨迹段上包含多个拍摄全景照片的轨迹点；

轨迹点位置调整单元，用于根据累计距离误差和轨迹点的个数计算每个轨迹点的平均调整距离，按照该平均调整距离调整目标轨迹段上各个轨迹点的位置，以对骑行轨迹进行修正。

进一步的，目标道路图像获取模块330包括：

全景照片获取单元，获取骑行设备行进过程中全景相机拍摄的全景照片，其中，全景照片是按照切割感应信号以预设行进距离为拍摄间隔进行拍摄；

全景照片定位单元，用于根据拍摄间隔和拍摄的顺序，确定每张全景照片在骑行轨迹上对应轨迹点的拍摄坐标，该拍摄坐标作为每张全景照片在目标道路上的照片点位置；

目标道路图像获取单元，用于根据照片点位置匹配全景照片以得到目标道路的采集图像。

本发明实施例所提供的道路采集装置可执行本发明任意实施例所提供的道路采集方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

实施例四

图4是本发明实施例四中的服务器的功能结构示意图。图4示出了适于用来实现本发明实施方式的示例性服务器412的框图。图4显示的服务器412仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图4所示，服务器412以通用计算设备的形式表现。服务器412的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器或者处理单元416，系统存储器428，连接不同系统组件(包括系统存储器428、处理单元416)的总线418。

总线418表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(ISA)总线，微通道体系结构(MAC)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(VESA)局域总线以及外围组件互连(PCI)总线。

服务器412典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被服务器412访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。

系统存储器428可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(RAM)430和/或高速缓存存储器432。服务器412可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统434可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图4未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图4中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如CD-ROM,DVD-ROM或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线418相连。存储器428可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。

具有一组(至少一个)程序模块442的程序/实用工具440，可以存储在例如存储器428中，这样的程序模块442包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块442通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。

服务器412也可以与一个或多个外部设备414(例如键盘、指向设备、显示器424等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该服务器412交互的设备通信，和/或与使得该服务器412能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口422进行。并且，服务器412还可以通过网络适配器420与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器420通过总线418与服务器412的其它模块通信。应当明白，尽管图4中未示出，可以结合服务器412使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。

处理单元416通过运行存储在系统存储器428中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发明实施例所提供的道路采集方法，该方法主要包括：

获取目标道路的采集路径，以便于采集者按照所述采集路径操作骑行设备进行路径采集，其中，所述骑行设备的车轮上装有轮速仪和磁铁，并配备有惯性导航装置和全景相机；

在所述骑行设备行进过程中，获取所述轮速仪与磁铁的切割感应信号和惯性导航装置的角运动信号，根据所述切割感应信号和角运动信号确定所述骑行设备的实时位置，并根据所述实时位置得到所述骑行设备的骑行轨迹；

将在所述骑行设备行进过程中所述全景相机拍摄的全景照片与所述骑行轨迹相关联，得到目标道路的采集图像。

实施例五

本发明实施例五还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明实施例所提供的道路采集方法，该方法主要包括：

获取目标道路的采集路径，以便于采集者按照所述采集路径操作骑行设备进行路径采集，其中，所述骑行设备的车轮上装有轮速仪和磁铁，并配备有惯性导航装置和全景相机；

在所述骑行设备行进过程中，获取所述轮速仪与磁铁的切割感应信号和惯性导航装置的角运动信号，根据所述切割感应信号和角运动信号确定所述骑行设备的实时位置，并根据所述实时位置得到所述骑行设备的骑行轨迹；

将在所述骑行设备行进过程中所述全景相机拍摄的全景照片与所述骑行轨迹相关联，得到目标道路的采集图像。

本发明实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如”如”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或骑行设备上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)域连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (16)

1.一种道路采集方法，其特征在于，包括：

获取目标道路的采集路径，以便于采集者按照所述采集路径操作骑行设备进行路径采集，其中，所述骑行设备的车轮上装有轮速仪和磁铁，并配备有惯性导航装置和全景相机；

在所述骑行设备行进过程中，获取所述轮速仪与磁铁的切割感应信号和惯性导航装置的角运动信号，根据所述切割感应信号和角运动信号确定所述骑行设备的实时位置，并根据所述实时位置得到所述骑行设备的骑行轨迹；

将在所述骑行设备行进过程中所述全景相机拍摄的全景照片与所述骑行轨迹相关联，得到目标道路的采集图像。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，如果所述目标道路为地图的底图上已有的道路，则所述获取目标道路的采集路径包括：

根据指定的目标道路的起点、途经点和终点，按照路径规划算法计算出所述采集路径。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，如果所述目标道路为地图的底图上没有的道路，则所述获取目标道路的采集路径包括：

获取携带有车载定位设备的车辆行驶通过目标道路后的初始路径；

在地图的底图上叠加所述初始路径和包含目标道路的遥感影像，并将该遥感影像与地图的底图进行配准；

获取遥感影像中目标道路上的多个设定目标点的单点定位坐标，利用所述单点定位坐标对所述初始路径进行纠偏，得到所述采集路径。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述切割感应信号和角运动信号确定所述骑行设备的实时位置，包括：

根据所述切割感应信号确定所述骑行设备的行进距离；

根据所述角运动信号确定所述骑行设备的骑行角度；

根据所述行进距离和骑行角度确定所述骑行设备的实时位置。

5.根据权利要求1-4任一所述的方法，其特征在于，在所述根据所述实时位置得到所述骑行设备的骑行轨迹之后，并在所述得到目标道路的采集图像之前，所述方法还包括：

如果根据所述角运动信号识别出所述骑行设备遇到拐弯点，则将所述骑行设备的当前位置匹配到所述采集路径上符合预设条件的拐点，以对所述骑行轨迹进行修正。

6.根据权利要求1-4任一所述的方法，其特征在于，在所述根据所述实时位置得到所述骑行设备的骑行轨迹之后，并在所述得到目标道路的采集图像之前，所述方法还包括：

根据所述切割感应信号确定所述骑行设备的行进距离，依据该行进距离计算在目标道路上的骑行总距离；

根据所述骑行总距离与所述采集路径的长度之差计算得到累计距离误差；

根据预设规则选定所述骑行轨迹上的目标轨迹段，该目标轨迹段上包含多个拍摄全景照片的轨迹点；

根据所述累计距离误差和所述轨迹点的个数计算每个轨迹点的平均调整距离，按照该平均调整距离调整目标轨迹段上各个轨迹点的位置，以对所述骑行轨迹进行修正。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将在所述骑行设备行进过程中所述全景相机拍摄的全景照片与所述骑行轨迹相关联，得到目标道路的采集图像，包括：

获取所述骑行设备行进过程中所述全景相机拍摄的全景照片，其中，所述全景照片是按照所述切割感应信号以预设行进距离为拍摄间隔进行拍摄；

根据所述拍摄间隔和拍摄的顺序，确定每张全景照片在所述骑行轨迹上对应轨迹点的拍摄坐标，该拍摄坐标作为每张全景照片在目标道路上的照片点位置；

根据所述照片点位置匹配全景照片以得到目标道路的采集图像。

8.一种道路采集装置，其特征在于，包括：

采集路径获取模块，用于获取目标道路的采集路径，以便于采集者按照所述采集路径操作骑行设备进行路径采集，其中，所述骑行设备的车轮上装有轮速仪和磁铁，并配备有惯性导航装置和全景相机；

骑行轨迹获取模块，用于在所述骑行设备行进过程中，获取所述轮速仪与磁铁的切割感应信号和惯性导航装置的角运动信号，根据所述切割感应信号和角运动信号确定所述骑行设备的实时位置，并根据所述实时位置得到所述骑行设备的骑行轨迹；

目标道路图像获取模块，用于将在所述骑行设备行进过程中所述全景相机拍摄的全景照片与所述骑行轨迹相关联，得到目标道路的采集图像。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，如果所述目标道路为地图的底图上已有的道路，则所述采集路径获取模块具体用于：

根据指定的目标道路的起点、途经点和终点，按照路径规划算法计算出所述采集路径。

10.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，如果所述目标道路为地图的底图上没有的道路，则所述采集路径获取模块具体用于：

获取携带有车载定位设备的车辆行驶通过目标道路后的初始路径；

在地图的底图上叠加所述初始路径和包含目标道路的遥感影像，并将该遥感影像与地图的底图进行配准；

获取遥感影像中目标道路上的多个设定目标点的单点定位坐标，利用所述单点定位坐标对所述初始路径进行纠偏，得到所述采集路径。

11.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述骑行轨迹获取模块包括：

行进距离确定单元，用于根据所述切割感应信号确定所述骑行设备的行进距离；

骑行角度确定单元，用于根据所述角运动信号确定所述骑行设备的骑行角度；

实时位置确定单元，用于根据所述行进距离和骑行角度确定所述骑行设备的实时位置。

12.根据权利要求8-11任一所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

第一修正模块，用于如果根据所述角运动信号识别出所述骑行设备遇到拐弯点，则将所述骑行设备的当前位置匹配到所述采集路径上符合预设条件的拐点，以对所述骑行轨迹进行修正。

13.根据权利要求8-11任一所述的装置，其特征在于，所述装置还包括第二修正模块，该第二修正模块包括：

行进距离计算单元，用于根据所述切割感应信号确定所述骑行设备的行进距离，依据该行进距离计算在目标道路上的骑行总距离；

距离误差计算单元，用于根据所述骑行总距离与所述采集路径的长度之差计算得到累计距离误差；

目标轨迹段确定单元，用于根据预设规则选定所述骑行轨迹上的目标轨迹段，该目标轨迹段上包含多个拍摄全景照片的轨迹点；

轨迹点位置调整单元，用于根据所述累计距离误差和所述轨迹点的个数计算每个轨迹点的平均调整距离，按照该平均调整距离调整目标轨迹段上各个轨迹点的位置，以对所述骑行轨迹进行修正。

14.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述目标道路图像获取模块包括：

全景照片获取单元，获取所述骑行设备行进过程中所述全景相机拍摄的全景照片，其中，所述全景照片是按照所述切割感应信号以预设行进距离为拍摄间隔进行拍摄；

全景照片定位单元，用于根据所述拍摄间隔和拍摄的顺序，确定每张全景照片在所述骑行轨迹上对应轨迹点的拍摄坐标，该拍摄坐标作为每张全景照片在目标道路上的照片点位置；

目标道路图像获取单元，用于根据所述照片点位置匹配全景照片以得到目标道路的采集图像。

15.一种服务器，其特征在于，所述服务器包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-7中任一所述的道路采集方法。

16.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一所述的道路采集方法。