CN113267196A - 车辆轨迹修正方法、终端及计算机可读存储介质 - Google Patents
车辆轨迹修正方法、终端及计算机可读存储介质 Download PDFInfo
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Abstract
本发明提供一种车辆轨迹修正方法、终端及计算机可读存储介质，属于车联网技术领域，所述车辆轨迹修正方法包括：获取车辆轨迹的轨迹数据，所述轨迹数据包括多个GPS点数据，每一GPS点数据包括GPS点的采集时间、经度、纬度以及方向角；对多个GPS点数据按照所述采集时间进行排序，确定排序后的相邻两个GPS点的转向角以及时间间隔；在第一GPS点和第二GPS点之间的转向角大于预设转向角阈值、且时间间隔大于预设时间阈值的情况下，在第一GPS点和第二GPS点之间插入从目标历史数据点中选出的目标拐弯点，得到修正后的车辆轨迹。本发明通过根据GPS点的经纬度以及方向角信息，可以快速地匹配需要修正的GPS点位置信息，无需调用第三方电子地图信息，修正效率高。
Description
技术领域
本发明涉及车联网技术领域，尤其涉及一种车辆轨迹修正方法、终端及计算机可读存储介质。
背景技术
目前，在绘制车辆轨迹时，通过将GPS上传数据点进行连接，形成行驶轨迹图。当GPS上传数据点不足，或车辆在转弯路口时，容易出现绘制出的行驶轨迹穿越建筑物的情况，从而存在行驶轨迹不准确的问题。虽然目前也有通过调用第三方地图等方式来修正形式轨迹的方案，但是其修正效率低，修正效果不佳。
发明内容
有鉴于此，本发明提供一种车辆轨迹修正方法、终端及计算机可读存储介质，用于解决现有技术中提供的行驶轨迹不准确、对行驶轨迹进行修正时效率低、修正效果不佳的问题。
为解决上述技术问题，第一方面，本发明提供一种车辆轨迹修正方法，包括：
获取车辆轨迹的轨迹数据，所述轨迹数据包括多个GPS点数据，每一所述GPS点数据包括GPS点的采集时间、经度、纬度以及方向角；
对所述多个GPS点数据按照所述采集时间进行排序，确定排序后的每相邻两个GPS点之间的转向角以及时间间隔；
在第一GPS点和第二GPS点之间的转向角大于预设转向角阈值、且时间间隔大于预设时间阈值的情况下，在所述第一GPS点和所述第二GPS点之间插入从目标历史数据点中选出的目标拐弯点，得到修正后的车辆轨迹，其中，所述第一GPS点和所述第二GPS点为排序后相邻的两个GPS点。
可选的，所述在所述第一GPS点和所述第二GPS点之间插入从目标历史数据点中选出的目标拐弯点之前，还包括：
根据所述第一GPS点的经度、纬度以及方向角得到第一直线，以及根据所述第二GPS点的经度、纬度以及方向角得到第二直线；
确定所述第一直线和所述第二直线的交点的位置信息；
根据交点的位置信息，从历史数据点中确定目标历史数据点，所述目标历史数据点为落在以所述交点为中心的预设范围内的历史数据点；
从所述目标历史数据点中选出所述目标拐弯点。
可选的，所述GPS点数据还包括GPS点的车辆标识，所述从所述目标历史数据点中选出所述目标拐弯点包括：
根据所述目标历史数据点的方向角、采集时间以及车辆标识，为每一所述目标历史数据点添加权重值；
将权重值最高的目标历史数据点确定为所述目标拐弯点。
可选的，所述根据所述目标历史数据点的方向角、采集时间以及车辆标识，为每一所述目标历史数据点添加权重值包括：
若目标历史数据点的方向角与所述第二GPS点的方向角的正差值落在第一预设范围，则为所述目标历史数据点添加第一权重值；
若目标历史数据点的方向角与所述第一GPS点的方向角的正差值落在第二预设范围，则为所述目标历史数据点添加第二权重值；
若目标历史数据点的车辆标识与所述第一GPS点或所述第二GPS点的车辆标识相同，则为所述目标历史数据点添加第三权重值；
若目标历史数据点的车辆标识与所述第一GPS点或所述第二GPS点的车辆标识相同、且该目标历史数据点的采集时间中的第一时间点位于所述第一GPS点的采集时间中的第二时间点和所述第二GPS点的采集时间中的第三时间点之间，则为所述目标历史数据点添加第四权重值；
其中，所述第一权重值大于所述第二权重值，所述第二权重大于所述第四权重值，所述第四权重大于所述第三权重值，所述第一GPS点的采集时间早于所述第二GPS点的采集时间。
第二方面，本发明还提供一种终端，包括：
获取模块，用于获取车辆轨迹的轨迹数据，所述轨迹数据包括多个GPS点数据，每一所述GPS点数据包括GPS点的采集时间、经度、纬度以及方向角；
排序模块，用于对所述多个GPS点数据按照所述采集时间进行排序，确定排序后的每相邻两个GPS点之间的转向角以及时间间隔；
修正模块，用于在第一GPS点和第二GPS点之间的转向角大于预设转向角阈值、且时间间隔大于预设时间阈值的情况下，在所述第一GPS点和所述第二GPS点之间插入从目标历史数据点中选出的目标拐弯点，得到修正后的车辆轨迹，其中，所述第一GPS点和所述第二GPS点为排序后相邻的两个GPS点。
可选的，所述终端还包括：
直线获取模块，用于根据所述第一GPS点的经度、纬度以及方向角得到第一直线，以及根据所述第二GPS点的经度、纬度以及方向角得到第二直线；
交点确定模块，用于确定所述第一直线和所述第二直线的交点的位置信息；
第一筛选模块，用于根据交点的位置信息，从历史数据点中确定目标历史数据点，所述目标历史数据点为落在以所述交点为中心的预设范围内的历史数据点；
第二筛选模块，用于从所述目标历史数据点中选出所述目标拐弯点。
可选的，所述GPS点数据还包括GPS点的车辆标识，所述第二筛选模块包括：
权重添加单元，用于根据所述目标历史数据点的方向角、采集时间以及车辆标识，为每一所述目标历史数据点添加权重值；
筛选单元，用于将权重值最高的目标历史数据点确定为所述目标拐弯点。
可选的，所述权重添加单元包括：
第一添加子单元，用于若目标历史数据点的方向角与所述第二GPS点的方向角的正差值落在第一预设范围，则为所述目标历史数据点添加第一权重值；
第二添加子单元，用于若目标历史数据点的方向角与所述第一GPS点的方向角的正差值落在第二预设范围，则为所述目标历史数据点添加第二权重值；
第三添加子单元，用于若目标历史数据点的车辆标识与所述第一GPS点或所述第二GPS点的车辆标识相同，则为所述目标历史数据点添加第三权重值；
第四添加子单元，用于若目标历史数据点的车辆标识与所述第一GPS点或所述第二GPS点的车辆标识相同、且该目标历史数据点的采集时间中的第一时间点位于所述第一GPS点的采集时间中的第二时间点和所述第二GPS点的采集时间中的第三时间点之间，则为所述目标历史数据点添加第四权重值；
其中，所述第一权重值大于所述第二权重值，所述第二权重大于所述第四权重值，所述第四权重大于所述第三权重值，所述第一GPS点的采集时间早于所述第二GPS点的采集时间。
第三方面，本发明还提供一种终端，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序；所述处理器执行所述计算机程序时实现上述任一种车辆轨迹修正方法。
第四方面，本发明还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述任一种车辆轨迹修正方法中的步骤。
本发明的上述技术方案的有益效果如下：
本发明实施例中，通过根据GPS点的经纬度以及方向角信息，可以快速地匹配需要修正的GPS点位置信息，并且无需调用第三方电子地图信息或者提高设备的GPS定位点上报频率即可完成轨迹的修正，修正效率高，并且最终修正得到的行驶轨迹准确度高。
附图说明
图1为本发明实施例一提供的一种车辆轨迹修正方法的流程示意图；
图2为本发明实施例一提供的转向角的示意图之一；
图3为本发明实施例一提供的转向角的示意图之二；
图4为本发明实施例一提供的转向角的示意图之三；
图5为本发明实施例二提供的一种终端的结构示意图；
图6为本发明实施例三提供的一种终端的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例的附图，对本发明实施例的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于所描述的本发明的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1，图1为本发明实施例一提供的一种车辆轨迹修正方法的流程示意图，该方法包括以下步骤：
步骤11：获取车辆轨迹的轨迹数据，所述轨迹数据包括多个GPS点数据，每一所述GPS点数据包括GPS点的采集时间、经度、纬度以及方向角。
首先，获取一条车辆轨迹的轨迹数据，一条车辆轨迹通常由多个GPS点连接构成，因此，所述轨迹数据可以包括多个GPS点数据，而每一个GPS点数据又包括GPS点的采集时间、经度、纬度以及方向角。其中，为了方便后续理解，本发明实施例中的方向角定义为车辆的行驶方向与正北方向之间所成的夹角，取值范围为0°～359°，0°为正北方向，90°为正东方向，180°为正南方向，270°为正西方向。
步骤12：对所述多个GPS点数据按照所述采集时间进行排序，确定排序后的每相邻两个GPS点之间的转向角以及时间间隔。
对于构成一条车辆轨迹的多个GPS点而言，多个GPS点数据的采集时间存在先后之分，因此，需要根据GPS点数据的采集时间对多个GPS点数据进行排序，示例性的，可以按照采集时间的正序进行排序，即采集时间由早到晚的顺序进行排列。排列之后，计算每相邻两个GPS点之间的转向角以及时间间隔，其中，相邻两个GPS点之间的转向角定义为车辆在两个GPS点位置处的行驶方向所成的夹角，而时间间隔即相邻两个GPS点的采集时间的差值。
步骤13：在第一GPS点和第二GPS点之间的转向角大于预设转向角阈值、且时间间隔大于预设时间阈值的情况下，在所述第一GPS点和所述第二GPS点之间插入从目标历史数据点中选出的目标拐弯点，得到修正后的车辆轨迹，其中，所述第一GPS点和所述第二GPS点为排序后相邻的两个GPS点。
本发明实施例中，对于一条车辆轨迹是否需要修正，可以根据相邻两个GPS点之间的转向角和时间间隔来判断。具体的，令第一GPS点和第二GPS点为车辆轨迹的排序后的相邻的两个GPS点，在第一GPS点和第二GPS点之间的转向角大于预设转向角阈值，并且第一GPS点和第二GPS点之间的时间间隔大于预设时间间隔的情况下，则认为第一GPS点和第二GPS点之间需要修正，即存在拐弯点需要填补。在满足上述条件的情况下，或者说判断需要对第一GPS点和第二GPS点之间进行修正的情况下，则在第一GPS点和第二GPS点之间插入目标拐弯点，从而得到修正后的车辆轨迹，其中，所述目标拐弯点是从目标历史数据点中选出，而目标历史数据点则可以是历史的车辆轨迹中的符合预设条件的历史数据点。
请参考图2，为本发明实施例一提供的转向角的示意图之一。如图2所示，示例性的，当车辆由第一GPS点(即图2中的G1)行程至第二GPS点(即图2中的G2)，且预设转向角阈值设置值为50°、预设时间间隔阈值为10秒时，由第一GPS点的方向角为30°、采集时间为12:00:00，第二GPS点的方向角为90°、采集时间为12:00:20，得到第一GPS点和第二GPS点之间的转向角为60°，即大于预设转向角阈值，且两点之间的时间间隔为20秒，即大于预设时间间隔阈值，则认为第一GPS点和第二GPS点之间需要填充拐弯点A1。
请参考图3，为本发明实施例一提供的转向角的示意图之二。如图3所示，示例性的，当车辆由第一GPS点(即图3中的G1)行程至第二GPS点(即图3中的G2)，且预设转向角阈值设置值为50°、预设时间间隔阈值为10秒时，由第一GPS点的方向角为30°、采集时间为12:00:00，第二GPS点的方向角为270°、采集时间为12:00:05，得到第一GPS点和第二GPS点之间的转向角为120°，即大于预设转向角阈值，但两点之间的时间间隔为5秒，即小于预设时间间隔阈值，则认为第一GPS点和第二GPS点之间不需要填充拐弯点A1。
请参考图4，为本发明实施例一提供的转向角的示意图之三。如图4所示，示例性的，当车辆由第一GPS点(即图4中的G1)行程至第二GPS点(即图4中的G2)，且预设转向角阈值设置值为50°、预设时间间隔阈值为10秒时，由第一GPS点的方向角为270°、采集时间为12:00:00，第二GPS点的方向角为300°、采集时间为12:00:20，得到第一GPS点和第二GPS点之间的转向角为30°，即小于预设转向角阈值，而两点之间的时间间隔为20秒，即大于预设时间间隔阈值，则认为第一GPS点和第二GPS点之间不需要填充拐弯点A1。
现有技术中，根据GPS定位点之间的距离是否大于预设距离来判断GPS点是否存在轨迹缺失时，车辆若行驶在高速路、且GPS点上传频率不够的情况下，容易频繁触发轨迹缺失补全的处理，而且高速路存在大量的直线轨迹，最终填补的轨迹点会补充到直线轨迹上，对车辆轨迹最终呈现的轨迹效果没有影响，仅仅是增加了GPS点的数量，系统还需要额外处理掉这这GPS点，并不会提升用户体验；而根据两个GPS定位点的数据调用第三方电子地图，获取两点之间路口信息和规划路线，将所述规划路径与车辆历史行驶轨迹进行相似性计算，从历史数据中获取匹配的轨迹实现轨迹缺失的补偿时，在需要补全的GPS点较多的情况下，频繁的调用外部第三方电子地图会影响系统响应时间。
与上述现有技术不同的是，本发明实施例仅需要根据相邻两个GPS点之间的转向角和时间间隔即可判断是否需要修正，修正时只需选出目标拐弯点并插入相邻两个GPS点即可，无需提高设备上传GPS点的频率，也不依赖于第三方电子地图，在达到提高车辆轨迹精度效果的同时，提高了修正效率。
本发明的一些实施例中，所述在所述第一GPS点和所述第二GPS点之间插入从目标历史数据点中选出的目标拐弯点之前，还包括：
根据所述第一GPS点的经度、纬度以及方向角得到第一直线，以及根据所述第二GPS点的经度、纬度以及方向角得到第二直线；
确定所述第一直线和所述第二直线的交点的位置信息；
根据交点的位置信息，从历史数据点中确定目标历史数据点，所述目标历史数据点为落在以所述交点为中心的预设范围内的历史数据点；
从所述目标历史数据点中选出所述目标拐弯点。
也就是说，根据第一GPS点的位置(包括经度和纬度)以及方向角，可以得到第一直线，而根据第二GPS点的位置(包括经度和纬度)以及方向角，可以得到第二直线，然后可以求出第一直线和第二直线的交点；在确定出第一直线和第二直线的交点的位置信息后，由于拐弯点的位置受到角度精度以及计算误差等的影响，因此可以设置一个以交点为中心的预设范围，在历史车辆轨迹中进行检索，找出落在该预设范围内的历史数据点，即作为目标历史数据点，然后再进一步从筛选出的目标历史数据点中选出目标拐弯点作为填充点。
示例性的，令第一GPS点的经度为lon1、纬度为lat1、方向角为β1，第二GPS点的经度为lon2、纬度为lat2、方向角为β2，根据点斜式直线公式则有：
第一GPS点对应的第一直线的直线方程为：y1–lat1＝k1*(x1–lon1)；
第二GPS点对应的第二直线的直线方程为：y2–lat2＝k2*(x2–lon2)；
其中，k1为第一直线的斜率，k2为第二直线的斜率，k1＝tanα1，k2＝tanα2，而α1可以根据第一GPS点的方向角β1确定，α2可以根据第二GPS点的方向角β2确定。以第一GPS点为例，当β1＜90°时，α1＝90°-β1，当90°＜β1＜270°时，α1＝270°-β1，当270°＜β1＜360°时，α1＝450°-β1，第二GPS点的方向角β2的确定与此相同，在此不再赘述。
然后，将第一直线的直线方程与第二直线的直线方程进行联立求解，即可得到第一直线与第二直线的交点的位置信息，所述位置信息包括经度和纬度。
之后，可以设置一个以交点为中心的预设范围，例如，以交点为中心、预设半径的圆所围合的区域，又如，以交点为中心、预设边长的正方形所围合的区域，或者，以交点为中心、预设长和宽的矩形所围合的区域。该预设范围的大小可以根据实际情况进行设定。
最后，在历史车辆轨迹中进行检索，由于历史车辆轨迹中包含大量的历史数据点，因此，通过设置合理的预设范围，找出落在该预设范围内的历史数据点，即作为目标历史数据点，从而筛除一些完全不可能作为第一GPS点和第二GPS点之间的拐弯点的历史数据点。
本发明的一些实施例中，所述GPS点数据还包括GPS点的车辆标识，所述从所述目标历史数据点中按照预设条件选出所述目标拐弯点包括：
根据所述目标历史数据点的方向角、采集时间以及车辆标识，为每一所述目标历史数据点添加权重值；
将权重值最高的目标历史数据点确定为所述目标拐弯点。
由于落在以交点为中心的预设范围内的目标历史数据点的数量通常不止一个，因此还要进一步进行判断筛选，从多个目标历史数据点中找出最合适的目标历史数据点作为目标拐弯点。由此，本发明实施例通过根据所述目标历史数据点的方向角、采集时间以及车辆标识，为每一所述目标历史数据点添加权重值，从而根据权重值的高低来找出最佳的目标历史数据点，以确保修正后的车辆轨迹的准确度。其中，GPS点的车辆标识表征该GPS点所属的车辆。
本发明的另一些实施例中，所述根据所述目标历史数据点的方向角、采集时间以及车辆标识，为每一所述目标历史数据点添加权重值包括：
若目标历史数据点的方向角与所述第二GPS点的方向角的正差值落在第一预设范围，则为所述目标历史数据点添加第一权重值；
若目标历史数据点的方向角与所述第一GPS点的方向角的正差值落在第二预设范围，则为所述目标历史数据点添加第二权重值；
若目标历史数据点的车辆标识与所述第一GPS点或所述第二GPS点的车辆标识相同，则为所述目标历史数据点添加第三权重值；
若目标历史数据点的车辆标识与所述第一GPS点或所述第二GPS点的车辆标识相同、且该目标历史数据点的采集时间中的第一时间点位于所述第一GPS点的采集时间中的第二时间点和所述第二GPS点的采集时间中的第三时间点之间，则为所述目标历史数据点添加第四权重值；
其中，所述第一权重值大于所述第二权重值，所述第二权重大于所述第四权重值，所述第四权重大于所述第三权重值，所述第一GPS点的采集时间早于所述第二GPS点的采集时间。
由于所述第一GPS点的采集时间早于所述第二GPS点的采集时间，故以车辆由第一GPS点驶向第二GPS点为例进行示例性说明。
若目标历史数据点的方向角与所述第二GPS点的方向角的正差值落在第一预设范围，例如0～10°，也即目标历史数据点的方向角与所述第二GPS点的方向角较一致，则意味着该目标历史数据点的车辆行驶方向与第二GPS点的车辆行驶方向较一致，则可以为该目标历史数据点添加第一权重值，例如50。
若目标历史数据点的方向角与所述第一GPS点的方向角的正差值落在第二预设范围，例如180～190°，则意味着该目标历史数据点的车辆行驶方向与第一GPS点的车辆行驶方向的反方向较一致，此时，相当于该目标历史数据点所在的车辆轨迹与本次待修正的车辆轨迹在该路段处为相反的关系，即反向行驶，则可以为该目标历史数据点添加第二权重值，例如30。
若目标历史数据点的车辆标识与所述第一GPS点或所述第二GPS点的车辆标识相同，则意味着该目标历史数据点与所述第一GPS点或所述第二GPS点属于同一辆车，则为所述目标历史数据点添加第三权重值，例如10。
若目标历史数据点的车辆标识与所述第一GPS点或所述第二GPS点的车辆标识相同、且该目标历史数据点的采集时间中的第一时间点位于所述第一GPS点的采集时间中的第二时间点和所述第二GPS点的采集时间中的第三时间点之间，则意味着该目标历史数据点与所述第一GPS点或所述第二GPS点属于同一辆车，而上述的第一时间点、第二时间点和第三时间点是相同预设时间单位下的时间，例如，采集时间包括年、月、日、时、分、秒，则第一时间点、第二时间点、第三时间点为包括时、分、秒的时间，也即不考虑年、月、日，若该目标历史数据点的采集时间中的第一时间点位于所述第一GPS点的采集时间中的第二时间点和所述第二GPS点的采集时间中的第三时间点之间，即意味着该目标历史数据点所属的车辆轨迹与待修正的车辆轨迹是同一车辆在不同日期的同一时间段内或者相近时间段内经过该位置形成，例如校车、公交车等车辆的车辆轨迹，则可以为所述目标历史数据点添加第四权重值，例如20。
通过赋予上述不同情况下的目标历史数据点不同的权重值，可以较为全面、综合地反应目标历史数据点作为目标拐弯点的概率。最终，选择权重值最高的目标历史数据点作为目标拐弯点添加至待修正的车辆轨迹中保存，即待修正的车辆轨迹的第一GPS点和第二GPS点之间，即可完成车辆轨迹的修正，提高车辆轨迹的精度。
综上所述，本发明实施例中，通过根据GPS点的经纬度以及方向角信息，可以快速地匹配需要修正的GPS点位置信息，并且无需调用第三方电子地图信息或者提高设备的GPS定位点上报频率即可完成轨迹的修正，修正效率高，可以显著减少车辆轨迹穿越建筑物等的情况，提升用户体验。
请参阅图5，图5是本发明实施例二提供的一种终端的结构示意图，该终端50包括：
获取模块51，用于获取车辆轨迹的轨迹数据，所述轨迹数据包括多个GPS点数据，每一所述GPS点数据包括GPS点的采集时间、经度、纬度以及方向角；
排序模块52，用于对所述多个GPS点数据按照所述采集时间进行排序，确定排序后的每相邻两个GPS点之间的转向角以及时间间隔；
修正模块53，用于在第一GPS点和第二GPS点之间的转向角大于预设转向角阈值、且时间间隔大于预设时间阈值的情况下，在所述第一GPS点和所述第二GPS点之间插入从目标历史数据点中选出的目标拐弯点，得到修正后的车辆轨迹，其中，所述第一GPS点和所述第二GPS点为排序后相邻的两个GPS点。
可选的，所述终端还包括：
直线获取模块，用于根据所述第一GPS点的经度、纬度以及方向角得到第一直线，以及根据所述第二GPS点的经度、纬度以及方向角得到第二直线；
交点确定模块，用于确定所述第一直线和所述第二直线的交点的位置信息；
第一筛选模块，用于根据交点的位置信息，从历史数据点中确定目标历史数据点，所述目标历史数据点为落在以所述交点为中心的预设范围内的历史数据点；
第二筛选模块，用于从所述目标历史数据点中选出所述目标拐弯点。
可选的，所述GPS点数据还包括GPS点的车辆标识，所述第二筛选模块包括：
权重添加单元，用于根据所述目标历史数据点的方向角、采集时间以及车辆标识，为每一所述目标历史数据点添加权重值；
筛选单元，用于将权重值最高的目标历史数据点确定为所述目标拐弯点。
可选的，所述权重添加单元包括：
第一添加子单元，用于若目标历史数据点的方向角与所述第二GPS点的方向角的正差值落在第一预设范围，则为所述目标历史数据点添加第一权重值；
第二添加子单元，用于若目标历史数据点的方向角与所述第一GPS点的方向角的正差值落在第二预设范围，则为所述目标历史数据点添加第二权重值；
第三添加子单元，用于若目标历史数据点的车辆标识与所述第一GPS点或所述第二GPS点的车辆标识相同，则为所述目标历史数据点添加第三权重值；
第四添加子单元，用于若目标历史数据点的车辆标识与所述第一GPS点或所述第二GPS点的车辆标识相同、且该目标历史数据点的采集时间中的第一时间点位于所述第一GPS点的采集时间中的第二时间点和所述第二GPS点的采集时间中的第三时间点之间，则为所述目标历史数据点添加第四权重值；
其中，所述第一权重值大于所述第二权重值，所述第二权重大于所述第四权重值，所述第四权重大于所述第三权重值，所述第一GPS点的采集时间早于所述第二GPS点的采集时间。
本发明实施例是与上述方法实施例一对应的产品实施例，故在此不再赘述，详细请参阅上述实施例一。
请参阅图6，图6是本发明实施例三提供的一种终端的结构示意图，该终端60包括处理器61、存储器62及存储在所述存储器62上并可在所述处理器61上运行的计算机程序；所述处理器61执行所述计算机程序时实现如下步骤：
获取车辆轨迹的轨迹数据，所述轨迹数据包括多个GPS点数据，每一所述GPS点数据包括GPS点的采集时间、经度、纬度以及方向角；
对所述多个GPS点数据按照所述采集时间进行排序，确定排序后的每相邻两个GPS点之间的转向角以及时间间隔；
在第一GPS点和第二GPS点之间的转向角大于预设转向角阈值、且时间间隔大于预设时间阈值的情况下，在所述第一GPS点和所述第二GPS点之间插入从目标历史数据点中选出的目标拐弯点，得到修正后的车辆轨迹，其中，所述第一GPS点和所述第二GPS点为排序后相邻的两个GPS点。
可选的，所述在所述第一GPS点和所述第二GPS点之间插入从目标历史数据点中选出的目标拐弯点之前，还包括：
根据所述第一GPS点的经度、纬度以及方向角得到第一直线，以及根据所述第二GPS点的经度、纬度以及方向角得到第二直线；
确定所述第一直线和所述第二直线的交点的位置信息；
根据交点的位置信息，从历史数据点中确定目标历史数据点，所述目标历史数据点为落在以所述交点为中心的预设范围内的历史数据点；
从所述目标历史数据点中选出所述目标拐弯点。
可选的，所述GPS点数据还包括GPS点的车辆标识，所述从所述目标历史数据点中选出所述目标拐弯点包括：
根据所述目标历史数据点的方向角、采集时间以及车辆标识，为每一所述目标历史数据点添加权重值；
将权重值最高的目标历史数据点确定为所述目标拐弯点。
可选的，所述根据所述目标历史数据点的方向角、采集时间以及车辆标识，为每一所述目标历史数据点添加权重值包括：
若目标历史数据点的方向角与所述第二GPS点的方向角的正差值落在第一预设范围，则为所述目标历史数据点添加第一权重值；
若目标历史数据点的方向角与所述第一GPS点的方向角的正差值落在第二预设范围，则为所述目标历史数据点添加第二权重值；
若目标历史数据点的车辆标识与所述第一GPS点或所述第二GPS点的车辆标识相同，则为所述目标历史数据点添加第三权重值；
若目标历史数据点的车辆标识与所述第一GPS点或所述第二GPS点的车辆标识相同、且该目标历史数据点的采集时间中的第一时间点位于所述第一GPS点的采集时间中的第二时间点和所述第二GPS点的采集时间中的第三时间点之间，则为所述目标历史数据点添加第四权重值；
其中，所述第一权重值大于所述第二权重值，所述第二权重大于所述第四权重值，所述第四权重大于所述第三权重值，所述第一GPS点的采集时间早于所述第二GPS点的采集时间。
本发明实施例的具体工作过程与上述方法实施例一中的一致，故在此不再赘述，详细请参阅上述实施例一中车辆轨迹修正方法步骤的说明。
本发明实施例四提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述实施例一中任一种车辆轨迹修正方法中的步骤。详细请参阅以上对应实施例中方法步骤的说明。
本发明实施例中的终端可以是无线终端也可以是有线终端，无线终端可以是指向用户提供语音和/或其他业务数据连通性的设备，具有无线连接功能的手持式设备、或连接到无线调制解调器的其他处理设备。无线终端可以经无线接入网(Radio Access Network，简称RAN)与一个或多个核心网进行通信，无线终端可以是移动终端，如移动电话(或称为“蜂窝”电话)和具有移动终端的计算机，例如，可以是便携式、袖珍式、手持式、计算机内置的或者车载的移动装置，它们与无线接入网交换语言和/或数据。例如，个人通信业务(Personal Communication Service，简称PCS)电话、无绳电话、会话发起协议(SessionInitiation Protocol，简称SIP)话机、无线本地环路(Wireless Local Loop，简称WLL)站、个人数字助理(Personal Digital Assistant，简称PDA)等设备。无线终端也可以称为系统、订户单元(Subscriber Unit)、订户站(Subscriber Station)，移动站(MobileStation)、移动台(Mobile)、远程站(Remote Station)、远程终端(Remote Terminal)、接入终端(Access Terminal)、用户终端(User Terminal)、用户代理(User Agent)、终端(UserDevice or User Equipment)，在此不作限定。
上述计算机可读存储介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。
以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明所述原理的前提下，还可以作出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。
Claims (10)
1.一种车辆轨迹修正方法，其特征在于，包括：
获取车辆轨迹的轨迹数据，所述轨迹数据包括多个GPS点数据，每一所述GPS点数据包括GPS点的采集时间、经度、纬度以及方向角；
对所述多个GPS点数据按照所述采集时间进行排序，确定排序后的每相邻两个GPS点之间的转向角以及时间间隔；
在第一GPS点和第二GPS点之间的转向角大于预设转向角阈值、且时间间隔大于预设时间阈值的情况下，在所述第一GPS点和所述第二GPS点之间插入从目标历史数据点中选出的目标拐弯点，得到修正后的车辆轨迹，其中，所述第一GPS点和所述第二GPS点为排序后相邻的两个GPS点。
2.根据权利要求1所述的车辆轨迹修正方法，其特征在于，所述在所述第一GPS点和所述第二GPS点之间插入从目标历史数据点中选出的目标拐弯点之前，还包括：
根据所述第一GPS点的经度、纬度以及方向角得到第一直线，以及根据所述第二GPS点的经度、纬度以及方向角得到第二直线；
确定所述第一直线和所述第二直线的交点的位置信息；
根据交点的位置信息，从历史数据点中确定目标历史数据点，所述目标历史数据点为落在以所述交点为中心的预设范围内的历史数据点；
从所述目标历史数据点中选出所述目标拐弯点。
3.根据权利要求2所述的车辆轨迹修正方法，其特征在于，所述GPS点数据还包括GPS点的车辆标识，所述从所述目标历史数据点中选出所述目标拐弯点包括：
根据所述目标历史数据点的方向角、采集时间以及车辆标识，为每一所述目标历史数据点添加权重值；
将权重值最高的目标历史数据点确定为所述目标拐弯点。
4.根据权利要求3所述的车辆轨迹修正方法，其特征在于，所述根据所述目标历史数据点的方向角、采集时间以及车辆标识，为每一所述目标历史数据点添加权重值包括：
若目标历史数据点的方向角与所述第二GPS点的方向角的正差值落在第一预设范围，则为所述目标历史数据点添加第一权重值；
若目标历史数据点的方向角与所述第一GPS点的方向角的正差值落在第二预设范围，则为所述目标历史数据点添加第二权重值；
若目标历史数据点的车辆标识与所述第一GPS点或所述第二GPS点的车辆标识相同，则为所述目标历史数据点添加第三权重值；
若目标历史数据点的车辆标识与所述第一GPS点或所述第二GPS点的车辆标识相同、且该目标历史数据点的采集时间中的第一时间点位于所述第一GPS点的采集时间中的第二时间点和所述第二GPS点的采集时间中的第三时间点之间，则为所述目标历史数据点添加第四权重值；
其中，所述第一权重值大于所述第二权重值，所述第二权重大于所述第四权重值，所述第四权重大于所述第三权重值，所述第一GPS点的采集时间早于所述第二GPS点的采集时间。
5.一种终端，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取车辆轨迹的轨迹数据，所述轨迹数据包括多个GPS点数据，每一所述GPS点数据包括GPS点的采集时间、经度、纬度以及方向角；
排序模块，用于对所述多个GPS点数据按照所述采集时间进行排序，确定排序后的每相邻两个GPS点之间的转向角以及时间间隔；
修正模块，用于在第一GPS点和第二GPS点之间的转向角大于预设转向角阈值、且时间间隔大于预设时间阈值的情况下，在所述第一GPS点和所述第二GPS点之间插入从目标历史数据点中选出的目标拐弯点，得到修正后的车辆轨迹，其中，所述第一GPS点和所述第二GPS点为排序后相邻的两个GPS点。
6.根据权利要求5所述的终端，其特征在于，还包括：
直线获取模块，用于根据所述第一GPS点的经度、纬度以及方向角得到第一直线，以及根据所述第二GPS点的经度、纬度以及方向角得到第二直线；
交点确定模块，用于确定所述第一直线和所述第二直线的交点的位置信息；
第一筛选模块，用于根据交点的位置信息，从历史数据点中确定目标历史数据点，所述目标历史数据点为落在以所述交点为中心的预设范围内的历史数据点；
第二筛选模块，用于从所述目标历史数据点中选出所述目标拐弯点。
7.根据权利要求6所述的终端，其特征在于，所述GPS点数据还包括GPS点的车辆标识，所述第二筛选模块包括：
权重添加单元，用于根据所述目标历史数据点的方向角、采集时间以及车辆标识，为每一所述目标历史数据点添加权重值；
筛选单元，用于将权重值最高的目标历史数据点确定为所述目标拐弯点。
8.根据权利要求7所述的终端，其特征在于，所述权重添加单元包括：
第一添加子单元，用于若目标历史数据点的方向角与所述第二GPS点的方向角的正差值落在第一预设范围，则为所述目标历史数据点添加第一权重值；
第二添加子单元，用于若目标历史数据点的方向角与所述第一GPS点的方向角的正差值落在第二预设范围，则为所述目标历史数据点添加第二权重值；
第三添加子单元，用于若目标历史数据点的车辆标识与所述第一GPS点或所述第二GPS点的车辆标识相同，则为所述目标历史数据点添加第三权重值；
第四添加子单元，用于若目标历史数据点的车辆标识与所述第一GPS点或所述第二GPS点的车辆标识相同、且该目标历史数据点的采集时间中的第一时间点位于所述第一GPS点的采集时间中的第二时间点和所述第二GPS点的采集时间中的第三时间点之间，则为所述目标历史数据点添加第四权重值；
其中，所述第一权重值大于所述第二权重值，所述第二权重大于所述第四权重值，所述第四权重大于所述第三权重值，所述第一GPS点的采集时间早于所述第二GPS点的采集时间。
9.一种终端，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序；其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至4中任一项所述的车辆轨迹修正方法。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至4中任一项所述的车辆轨迹修正方法中的步骤。
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