CN110398633B - 一种电动汽车的绝缘阻抗检测方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种电动汽车的绝缘阻抗检测方法，包括：分别获取正极对地的初始绝缘电阻值Rp’和负极对地的初始绝缘电阻值Rn’；判断车辆是否处于静置状态，当车辆处于静止状态时，分别获取正极对地的等效电容Cp和负极对地的等效电容Cn；分别获取正极预测稳态电压Up’和负极预测稳态电压Un’；基于正极对地点的电压值Up和正极预测稳态电压Up’，获取正极对地的最终绝缘电阻值Rp；基于负极对地的等效电容Cn和负极预测稳态电压Un’，获取负极对地的最终绝缘电阻值Rn。本发明电动汽车的绝缘阻抗检测方法避免Y电容对于整车绝缘检测功能的影响，提高绝缘检测精度，还大幅减小绝缘检测的时间，提高整车的安全等级。

Description

一种电动汽车的绝缘阻抗检测方法

技术领域

本发明属于新能源汽车安全检测技术领域，更具体地，涉及一种电动汽车的绝缘阻抗检测方法。

背景技术

电动汽车一般会对动力电池系统的高压正负极对地之间的绝缘阻值情况进行实时检测，以确保不会发生人员触电或其他高压安全事故。当前广泛采取的两种检测方式为：1.电桥式：通过在高压系统正负极与地之间并入与并出确定阻值的大电阻，根据前后高压系统对地电压的变化来实时计算当前的电阻值。2.低频交流电压注入法：通过在高压回路与地之间注入一个低频率低幅值的电压，并对比发出与接收回来电压的变化来实时计算当前的电阻值。

如图1所示为电桥式绝缘检测原理图，battery pack为电池组，chassis为底板，load为负载，M为电机，Rp与Rn分别为高压正极端对地的绝缘电阻值和高压负极端对地的绝缘电阻值，R1与R2为计算绝缘电阻值而引入的固定阻值的电阻，S1，S2为相应的切换开关。S1断开前高压正极对地的电压为Up，S1闭合后高压正极对地的电压为Up’。S2断开前高压负极对地的电压为Un，S2闭合后高压负极对地的电压为Un’。车辆在进行绝缘检测时，先断开S1，S2，取得电压Up和Un，然后闭合S1，取得电压Up’，然后断开S1，闭合S2，取得电压Un’，然后再断开S2，更新Up和Un，如此反复，基于Up、Up’和Un计算Rp，基于Un、Un’和Up计算Rn。理想情况下，这种计算绝缘阻抗的方式，其精度和计算速度能够满足整车的需求。

但是实际情况下，整车其他高压零部件为了设计和EMC认证的需求，会在高压回路和车辆底盘(地)之间介入Y电容，对绝缘检测造成了比较大的影响。如图2所示，高压正负极与底盘之间引入了Y电容：Cp为高压正极对底盘的等效电容，Cn为高压负极对底盘的等效电容。在这种情况下，当采集Up和Un两点的电压值时，会受到整个电容的影响。如图3所示，在没有Y电容时，Up点的电压在t1时刻S1开关闭合后，能很快达到稳态，而在t2时刻S1开关断开后，而已能很快恢复到稳态值。但是当引入Y电容后，如图4所示，Up点的电压在t1时刻S1开关闭合后需要较长的时间才能达到稳态，因为整车对于绝缘检测时间的要求，S1的闭合断开周期很短，经常因为Y电容过大，而无法在S1闭合与断开的周期内达到稳态电压值，进而无法采集到的稳态电压值，无法对绝缘电阻值进行精确计算。

针对这种情况，通常的做法是延长S1闭合断开的周期，以确保能够采集到准确的Up的电压值。但是因为整车的Y电容的大小没有明确的限制，所有当Y电容比较大的时候，这个需要稳定的时间很长(长达数十秒)，而这对于整车的绝缘检测周期的要求是不可接受的。还有一种做法是通过离线测量的手段测量出Y电容的大小，然后在软件算法上进行相应的补偿，这种做法虽然有一定效果，但是缺乏通用性和鲁棒性，每辆车的Y电容的大小存在一定的差异，另外随着整车的使用，Y电容会有老化的现象，而且当工况有所改变时(交/直流充电)，外部负载(例如直流充电机等)的Y电容也会引入，使计算的误差进一步加大。

因此，特别提出一种方法能够提高电动汽车的绝缘电阻的检测精度。

发明内容

本发明的目的是提出一种能够提高电动汽车的绝缘电阻检测精度的检测方法。

为了实现上述目的，本发明提供了一种电动汽车的绝缘阻抗检测方法，包括：分别获取正极对地的初始绝缘电阻值Rp’和负极对地的初始绝缘电阻值Rn’；判断车辆是否处于静置状态，当所述车辆处于静止状态时，分别获取正极对地的等效电容Cp和负极对地的等效电容Cn；分别获取正极预测稳态电压Up’和负极预测稳态电压Un’；基于所述正极对地点的电压值Up和正极预测稳态电压Up’，获取正极对地的最终绝缘电阻值Rp；基于所述负极对地的等效电容Cn和负极预测稳态电压Un’，获取负极对地的最终绝缘电阻值Rn。

优选地，获取所述正极对地的等效电容Cp采用如下公式：

其中，

Cp为正极对地的等效电容，U1p为当车辆处于静止状态，且第一开关和第二开关均断开时，正极对地点的电压值；Up1为第一开关闭合，第二开关断开，且经历预设时间ΔT后的正极对地点的电压值；Up2为第一开关闭合，第二开关断开，且经历预设时间2*ΔT后的正极对地点的电压值；UpN为第一开关闭合，第二开关均断开，且经历预设时间N*ΔT后的正极对地点的电压值；U2p为第一开关闭合，第二开关断开，且经历预设时间(N+1)*ΔT后的正极对地点的电压值；R1为第一引入电阻，Rp’为正极对地的初始绝缘电阻值。

优选地，获取所述负极对地的等效电容Cn采用如下公式：

其中，

Cn为负极对地的等效电容，U1n为当车辆处于静止状态，且第一开关和第二开关均断开时，负极对地点的电压值；Un1为第一开关断开，第二开关闭合，且经历预设时间ΔT后的负极对地点的电压值；Un2为第一开关断开，第二开关闭合，且经历预设时间2*ΔT后的负极对地点的电压值；UnN为第一开关断开，第二开关均闭合时，且经历预设时间N*ΔT后的负极对地点的电压值；U2n为第一开关断开，第二开关闭合时，且经历预设时间(N+1)*ΔT后的负极对地点的电压值；R2为第二引入电阻，Rn’为负极对地的初始绝缘电阻值。

优选地，所述获取正极预测稳态电压Up’具体包括：在第一开关和第二开关均断开时，获取正极对地点的电压值Up；在所述第一开关闭合、第二开关断开，且经历检测周期Tr后，获取正极对地点的电压值Upr；基于所述正极对地的等效电容Cp、正极对地点的电压值Up和正极对地点的电压值Upr，获取正极预测稳态电压Up’。

优选地，所述获取负极预测稳态电压Un’具体包括：在第一开关和第二开关均断开时，获取负极对地点的电压值Un；在所述第一开关断开、第二开关闭合，且经历检测周期Tr后，获取负极对地点的电压值Unr；基于所述负极对地的等效电容Cn、负极对地点的电压值Un和负极对地点的电压值Unr，获取负极预测稳态电压Un’。

优选地，采用以下公式获取所述正极预测稳态电压Up’：

其中，

Up’为正极预测稳态电压，Up为在第一开关和第二开关均断开时的正极对地点的电压值，Upr为在第一开关闭合、第二开关断开，且经历检测周期Tr后的正极对地点的电压值，Cp为正极对地的等效电容，R1为第一引入电阻，Rp’为正极对地的初始绝缘电阻值。

优选地，采用以下公式获取所述负极预测稳态电压Un’：

其中，

Un’为负极预测稳态电压，Un为在第一开关和第二开关均断开时的负极对地点的电压值，Unr为在第一开关断开、第二开关闭合，且经历检测周期Tr后的负极对地点的电压值，Cn为负极对地的等效电容，R2为第二引入电阻，Rn’为负极对地的初始绝缘电阻值。

优选地，采用如下公式获取正极对地的最终绝缘电阻值Rp：

其中，Rp为正极对地的最终绝缘电阻值，Up为在第一开关和第二开关均断开时的正极对地点的电压值，Up’为正极预测稳态电压，Un为在第一开关和第二开关均断开时的负极对地点的电压值，R1为第一引入电阻。

优选地，采用如下公式获取负极对地的最终绝缘电阻值Rn：

其中，Rn为负极对地的最终绝缘电阻值，Un为在第一开关和第二开关均断开时的负极对地点的电压值，Un’为负极预测稳态电压，Up为在第一开关和第二开关均断开时的正极对地点的电压值，R2为第二引入电阻。

优选地，判断车辆是否处于静置状态具体包括：在预设时间T内，所述车辆的输出电流小于第一预设电流值，且所述正极对地的初始绝缘电阻值Rp’和负极对地的初始绝缘电阻值Rn’均为不固定值，其中，预设时间T大于初始检测周期。

本发明的有益效果在于：本发明的电动汽车的绝缘阻抗检测方法在特定的工况下实时的辨识出整车Y电容的大小，基于整车Y电容求出绝缘电阻，避免Y电容对于整车绝缘检测功能的影响，提高绝缘检测精度，还大幅减小绝缘检测的时间，提高整车的安全等级。

本发明的方法具有其它的特性和优点，这些特性和优点从并入本文中的附图和随后的具体实施例中将是显而易见的，或者将在并入本文中的附图和随后的具体实施例中进行详细陈述，这些附图和具体实施例共同用于解释本发明的特定原理。

附图说明

通过结合附图对本发明示例性实施方式进行更详细的描述，本发明的上述以及其它目的、特征和优势将变得更加明显。其中，在本发明示例性实施方式中，相同的附图标记通常代表相同部件。

图1示出了电动汽车的绝缘电阻电桥式绝缘检测原理图。

图2示出了电动汽车引入Y电容后的绝缘电阻检测电路原理。

图3示出了电动汽车没有引入Y电容时的Up点采样电压示意图。

图4示出了电动汽车引入Y电容时的Up点采样电压示意图。

图5示出了根据本发明的一个实施例的电动汽车的绝缘阻抗检测方法的流程图。

附图说明

Rp、正极对地的初始绝缘电阻；Rn、负极对地的初始绝缘电阻；R1、第一引入电阻；R2、第二引入电阻；S1、第一开关；S2、第二开关；Cp、正极对地的等效电容；Cn、负极对地的等效电容。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本发明的优选实施例。虽然附图中显示了本发明的优选实施例，然而应该理解，可以以各种形式实现本发明而不应被这里阐述的实施方式所限制。相反，提供这些实施方式是为了使本发明更加透彻和完整，并且能够将本发明的范围完整地传达给本领域的技术人员。

根据本发明的一种电动汽车的绝缘阻抗检测方法，包括：分别获取正极对地的初始绝缘电阻值Rp’和负极对地的初始绝缘电阻值Rn’；判断车辆是否处于静置状态，当车辆处于静止状态时，分别获取正极对地的等效电容Cp和负极对地的等效电容Cn；分别获取正极预测稳态电压Up’和负极预测稳态电压Un’；基于正极对地点的电压值Up和正极预测稳态电压Up’，获取正极对地的最终绝缘电阻值Rp；基于负极对地的等效电容Cn和负极预测稳态电压Un’，获取负极对地的最终绝缘电阻值Rn。

具体地，以图2所示的电桥式方法在行车工况下检测为例，该方法同样适用于其他电桥式/低频注入法绝缘检测方式以及其他的整车工况，例如交直流充电。

首先采用公式(1-1)和公式(2-1)分别计算正极对地的初始绝缘电阻值Rp’和负极对地的初始绝缘电阻值Rn’。绝缘检测的周期为Tc，绝缘检测的周期也是第一开关/第二开关的开闭周期，按照整车的需求来定。

其中，Rp’为正极对地的初始绝缘电阻值，Up为在第一开关和第二开关均断开时正极对地点的电压值，Up”为在第一开关闭合、第二开关断开时正极对地点的电压值，Un为在第一开关和第二开关均断开时负极对地点的电压值，R1为第一引入电阻，Rn’为负极对地的初始绝缘电阻值，Un”为在第一开关断开、第二开关闭合时负极对地点的电压值，R2为第二引入电阻。

然后判断车辆是否处于静置状态，当车辆处于静止状态时，分别获取正极对地的等效电容Cp和负极对地的等效电容Cn，再分别获取正极预测稳态电压Up’和负极预测稳态电压Un’，基于正极对地点的电压值Up和正极预测稳态电压Up’，获取正极对地的最终绝缘电阻值Rp，基于负极对地的等效电容Cn和负极预测稳态电压Un’，获取负极对地的最终绝缘电阻值Rn。

根据示例性的实施方式，电动汽车的绝缘阻抗检测方法避免Y电容对于整车绝缘检测功能的影响，提高绝缘检测精度，还大幅减小绝缘检测的时间，提高整车的安全等级。

作为优选方案，获取正极对地的等效电容Cp采用如下公式：

其中，

Cp为正极对地的等效电容，U1p为当车辆处于静止状态，且第一开关和第二开关均断开时，正极对地点的电压值；Up1为第一开关闭合，第二开关断开，且经历预设时间ΔT后的正极对地点的电压值；Up2为第一开关闭合，第二开关断开，且经历预设时间2*ΔT后的正极对地点的电压值；UpN为第一开关闭合，第二开关均断开，且经历预设时间N*ΔT后的正极对地点的电压值；U2p为第一开关闭合，第二开关断开,且经历预设时间(N+1)*ΔT后的正极对地点的电压值；R1为第一引入电阻，Rp’为正极对地的初始绝缘电阻值。

具体的，首先保持第一开关个第二开关均为断开状态，等待电压保持稳定(Up点的电压在时间T1内保持不变)，然后记录此时的Up点的电压U1p，将第一开关闭合，第二开关断开，每间隔预设时间ΔT采集相应的Up点的电压Up1……UpN，直到Up点电压稳定(Up点的电压在时间T1内保持不变)，记录此时Up点的电压U2p。根据RC电路的全响应公式有如下公式：

……

其中e为自然对数，

R1为第一引入电阻，Rp’为正极对地的初始绝缘电阻值。由公式(1-2)可推导出电容Cp的电容值的计算公式如下：

为了减少计算误差，取Cp(N)…Cp(N)的平均值为正极对地的等效电容Cp的容值：

其中，Cp为正极对地的等效电容，U1p为当车辆处于静止状态，且第一开关和第二开关均断开时，正极对地点的电压值；Up1为第一开关闭合，第二开关断开，且经历预设时间ΔT后的正极对地点的电压值；Up2为第一开关闭合，第二开关断开，且经历预设时间2*ΔT后的正极对地点的电压值；UpN为第一开关闭合，第二开关均断开，且经历预设时间N*ΔT后的正极对地点的电压值；U2p为第一开关闭合，第二开关断开,且经历预设时间(N+1)*ΔT后的正极对地点的电压值；R1为第一引入电阻，Rp’为正极对地的初始绝缘电阻值。上步骤都是在车辆静置的条件下完成的，过程中如果车辆不再处于静置状态，则退出相应的容值计算过程。

作为优选方案，获取负极对地的等效电容Cn采用如下公式：

其中，

Cn为负极对地的等效电容，U1n为当车辆处于静止状态，且第一开关和第二开关均断开时，负极对地点的电压值；Un1为第一开关断开，第二开关闭合，且经历预设时间ΔT后的负极对地点的电压值；Un2为第一开关断开，第二开关闭合，且经历预设时间2*ΔT后的负极对地点的电压值；UnN为第一开关断开，第二开关均闭合时，且经历预设时间N*ΔT后的负极对地点的电压值；U2n为第一开关断开，第二开关闭合时，且经历预设时间(N+1)*ΔT后的负极对地点的电压值；R2为第二引入电阻，Rn’为负极对地的初始绝缘电阻值。

具体的，首先保持第一开关个第二开关均为断开状态，等待电压保持稳定(Un点的电压在时间T1内保持不变)，然后记录此时的Un点的电压U1n，将第一开关断开，第二开关闭合，每间隔预设时间ΔT采集相应的Un点的电压Un1……UnN，直到Un点电压稳定(Un点的电压在时间T1内保持不变)，记录此时Un点的电压U2n。根据RC电路的全响应公式有如下公式：

……

其中e为自然对数，

R2为第二引入电阻，Rn’为负极对地的初始绝缘电阻值。由公式(2-2)可推导出电容Cn的电容值的计算公式如下：

为了减少计算误差，取Cn(N)…Cn(N)的平均值为负极对地的等效电容Cn的容值：

其中，Cn为负极对地的等效电容，U1n为当车辆处于静止状态，且第一开关和第二开关均断开时，负极对地点的电压值；Un1为第一开关断开，第二开关闭合，且经历预设时间ΔT后的负极对地点的电压值；Un2为第一开关断开，第二开关闭合，且经历预设时间2*ΔT后的负极对地点的电压值；UnN为第一开关断开，第二开关均闭合时，且经历预设时间N*ΔT后的负极对地点的电压值；U2n为第一开关断开，第二开关闭合时，且经历预设时间(N+1)*ΔT后的负极对地点的电压值；R2为第二引入电阻，Rn’为负极对地的初始绝缘电阻值。以上步骤都是在车辆静置的条件下完成的，过程中如果车辆不再处于静置状态，则退出相应的容值计算过程。

作为优选方案，获取正极预测稳态电压Up’具体包括：在第一开关和第二开关均断开时，获取正极对地点的电压值Up；在第一开关闭合、第二开关断开，正极对地点的电压值Upr；基于正极对地的等效电容Cp、正极对地点的电压值Up和正极对地点的电压值Upr，获取正极预测稳态电压Up’。

作为优选方案，采用以下公式获取正极预测稳态电压Up’：

其中，

Up’为正极预测稳态电压，Up为在第一开关和第二开关均断开时的正极对地点的电压值，Upr为在第一开关闭合、第二开关断开，且经历检测周期Tr后的正极对地点的电压值，Cp为正极对地的等效电容，R1为第一引入电阻，Rp’为正极对地的初始绝缘电阻值。

具体的，在第一开关和第二开关均断开时获得正极对地点的电压值Up，闭合第一开关，断开第二开关，经过一个短暂的检测时间Tr后，记录此时正极对地的电压值Upr，采用公式(11)获取正极预测稳态电压Up’。

作为优选方案，获取负极预测稳态电压Un’具体包括：在第一开关和第二开关均断开时，获取负极对地点的电压值Un；在第一开关断开、第二开关闭合，且经历检测周期Tr后，获取负极对地点的电压值Unr；基于负极对地的等效电容Cn、负极对地点的电压值Un和负极对地点的电压值Unr，获取负极预测稳态电压Un’。

作为优选方案，采用以下公式获取负极预测稳态电压Un’：

其中，

Un’为负极预测稳态电压，Un为在第一开关和第二开关均断开时的负极对地点的电压值，Unr为在第一开关断开、第二开关闭合，且经历检测周期Tr后的负极对地点的电压值，Cn为负极对地的等效电容，R2为第二引入电阻，Rn’为负极对地的初始绝缘电阻值。

具体的，在第一开关和第二开关均断开时获得负极对地点的电压值Un，闭合第二开关，断开第一开关，经过一个短暂的检测时间Tr后，记录此时负极对地的电压值Unr，采用公式(12)计算负极预测稳态电压Un’。

作为优选方案，采用如下公式获取正极对地的最终绝缘电阻值Rp：

其中，Rp为正极对地的最终绝缘电阻值，Up为在第一开关和第二开关均断开时的正极对地点的电压值，Up’为正极预测稳态电压，Un为在第一开关和第二开关均断开时的负极对地点的电压值，R1为第一引入电阻。

作为优选方案，采用如下公式获取负极对地的最终绝缘电阻值Rn：

其中，Rn为负极对地的最终绝缘电阻值，Un为在第一开关和第二开关均断开时的负极对地点的电压值，Un’为负极预测稳态电压，Up为在第一开关和第二开关均断开时的正极对地点的电压值，R2为第二引入电阻。

具体的，通过上述方法分别获得Up、Up’、Un、Un’后，分别采用公式(13)和公式(14)计算正极对地的最终绝缘电阻值Rp和负极对地的最终绝缘电阻值Rn，这样得到绝缘阻值更加准确。同时开关闭合断开的时间Tr相较之前的绝缘检测周期，可以大幅度的缩短。

作为优选方案，判断车辆是否处于静置状态具体包括：在预设时间T内，车辆的输出电流小于第一预设电流值，且正极对地的初始绝缘电阻值Rp’和负极对地的初始绝缘电阻值Rn’均为不固定值，其中，预设时间T大于初始检测周期。

具体的，在预设时间T内，车辆的输出电流小于第一预设电流值，且正极对地的初始绝缘电阻值Rp’和负极对地的初始绝缘电阻值Rn’均为更新，判断才是车辆处于静止状态，其中，预设时间T大于初始检测周期。

实施例一

图5示出了根据本发明的一个实施例的电动汽车的绝缘阻抗检测方法的流程图。

如图5所示，一种电动汽车的绝缘阻抗检测方法，包括：

S102：分别获取正极对地的初始绝缘电阻值Rp’和负极对地的初始绝缘电阻值Rn’；

S104：判断车辆是否处于静置状态，当车辆处于静止状态时，分别获取正极对地的等效电容Cp和负极对地的等效电容Cn；

其中，判断车辆是否处于静置状态具体包括：在预设时间T内，车辆的输出电流小于第一预设电流值，且正极对地的初始绝缘电阻值Rp’和负极对地的初始绝缘电阻值Rn’均为不固定值，其中，预设时间T大于初始检测周期；

其中，获取正极对地的等效电容Cp采用如下公式：

其中，

Cp为正极对地的等效电容，U1p为当车辆处于静止状态，且第一开关和第二开关均断开时，正极对地点的电压值；Up1为第一开关闭合，第二开关断开，且经历预设时间ΔT后的正极对地点的电压值；Up2为第一开关闭合，第二开关断开，且经历预设时间2*ΔT后的正极对地点的电压值；UpN为第一开关闭合，第二开关均断开，且经历预设时间N*ΔT后的正极对地点的电压值；U2p为第一开关闭合，第二开关断开,且经历预设时间(N+1)*ΔT后的正极对地点的电压值；R1为第一引入电阻，Rp’为正极对地的初始绝缘电阻值；

其中，获取负极对地的等效电容Cn采用如下公式：

其中，

Cn为负极对地的等效电容，U1n为当车辆处于静止状态，且第一开关和第二开关均断开时，负极对地点的电压值；Un1为第一开关断开，第二开关闭合，且经历预设时间ΔT后的负极对地点的电压值；Un2为第一开关断开，第二开关闭合，且经历预设时间2*ΔT后的负极对地点的电压值；UnN为第一开关断开，第二开关均闭合时，且经历预设时间N*ΔT后的负极对地点的电压值；U2n为第一开关断开，第二开关闭合时，且经历预设时间(N+1)*ΔT后的负极对地点的电压值；R2为第二引入电阻，Rn’为负极对地的初始绝缘电阻值；

S106：分别获取正极预测稳态电压Up’和负极预测稳态电压Un’；

其中，获取正极预测稳态电压Up’具体包括：在第一开关和第二开关均断开时，获取正极对地点的电压值Up；在第一开关闭合、第二开关断开，且经历检测周期Tr后，获取正极对地点的电压值Upr；基于正极对地的等效电容Cp、正极对地点的电压值Up和正极对地点的电压值Upr，获取正极预测稳态电压Up’；

其中，获取负极预测稳态电压Un’具体包括：在第一开关和第二开关均断开时，获取负极对地点的电压值Un；在第一开关断开、第二开关闭合，且经历检测周期Tr后，获取负极对地点的电压值Unr；基于负极对地的等效电容Cn、负极对地点的电压值Un和负极对地点的电压值Unr，获取负极预测稳态电压Un’；

其中，采用以下公式获取正极预测稳态电压Up’：

其中，

Up’为正极预测稳态电压，Up为在第一开关和第二开关均断开时的正极对地点的电压值，Upr为在第一开关闭合、第二开关断开，且经历检测周期Tr后的正极对地点的电压值，Cp为正极对地的等效电容，R1为第一引入电阻，Rp’为正极对地的初始绝缘电阻值；

其中，采用以下公式获取负极预测稳态电压Un’：

其中，

Un’为负极预测稳态电压，Un为在第一开关和第二开关均断开时的负极对地点的电压值，Unr为在第一开关断开、第二开关闭合，且经历检测周期Tr后的负极对地点的电压值，Cn为负极对地的等效电容，R2为第二引入电阻，Rn’为负极对地的初始绝缘电阻值；

S108：基于正极对地点的电压值Up和正极预测稳态电压Up’，获取正极对地的最终绝缘电阻值Rp；

其中，采用如下公式获取正极对地的最终绝缘电阻值Rp：

其中，Rp为正极对地的最终绝缘电阻值，Up为在第一开关和第二开关均断开时的正极对地点的电压值，Up’为正极预测稳态电压，Un为在第一开关和第二开关均断开时的负极对地点的电压值，R1为第一引入电阻；

S110：基于负极对地的等效电容Cn和负极预测稳态电压Un’，获取负极对地的最终绝缘电阻值Rn。

其中，采用如下公式获取负极对地的最终绝缘电阻值Rn：

其中，Rn为负极对地的最终绝缘电阻值，Un为在第一开关和第二开关均断开时的负极对地点的电压值，Un’为负极预测稳态电压，Up为在第一开关和第二开关均断开时的正极对地点的电压值，R2为第二引入电阻。

以上已经描述了本发明的实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的实施例。在不偏离所说明的实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。

Claims (9)

1.一种电动汽车的绝缘阻抗检测方法，其特征在于，包括：

分别获取正极对地的初始绝缘电阻值Rp’和负极对地的初始绝缘电阻值Rn’；

判断车辆是否处于静置状态，当所述车辆处于静止状态时，分别获取正极对地的等效电容Cp和负极对地的等效电容Cn；

分别获取正极预测稳态电压Up’和负极预测稳态电压Un’；

基于所述正极对地点的电压值Up和正极预测稳态电压Up’，获取正极对地的最终绝缘电阻值Rp；

基于所述负极对地的等效电容Cn和负极预测稳态电压Un’，获取负极对地的最终绝缘电阻值Rn；其中，获取所述正极对地的等效电容Cp采用如下公式：

其中，

Cp为正极对地的等效电容，U1p为当车辆处于静止状态，且第一开关和第二开关均断开时，正极对地点的电压值；Up1为第一开关闭合，第二开关断开，且经历预设时间ΔT后的正极对地点的电压值；Up2为第一开关闭合，第二开关断开，且经历预设时间2*ΔT后的正极对地点的电压值；UpN为第一开关闭合，第二开关均断开，且经历预设时间N*ΔT后的正极对地点的电压值；U2p为第一开关闭合，第二开关断开，且经历预设时间(N+1)*ΔT后的正极对地点的电压值；R1为第一引入电阻，Rp’为正极对地的初始绝缘电阻值。

2.根据权利要求1所述的电动汽车的绝缘阻抗检测方法，其特征在于，获取所述负极对地的等效电容Cn采用如下公式：

其中，

Cn为负极对地的等效电容，U1n为当车辆处于静止状态，且第一开关和第二开关均断开时，负极对地点的电压值；Un1为第一开关断开，第二开关闭合，且经历预设时间ΔT后的负极对地点的电压值；Un2为第一开关断开，第二开关闭合，且经历预设时间2*ΔT后的负极对地点的电压值；UnN为第一开关断开，第二开关均闭合时，且经历预设时间N*ΔT后的负极对地点的电压值；U2n为第一开关断开，第二开关闭合时,且经历预设时间(N+1)*ΔT后的负极对地点的电压值；R2为第二引入电阻，Rn’为负极对地的初始绝缘电阻值。

3.根据权利要求1所述的电动汽车的绝缘阻抗检测方法，其特征在于，所述获取正极预测稳态电压Up’具体包括：

在第一开关和第二开关均断开时，获取正极对地点的电压值Up；

在所述第一开关闭合、第二开关断开，且经历检测周期Tr后，获取正极对地点的电压值Upr；

基于所述正极对地的等效电容Cp、正极对地点的电压值Up和正极对地点的电压值Upr，获取正极预测稳态电压Up’。

4.根据权利要求1所述的电动汽车的绝缘阻抗检测方法，其特征在于，所述获取负极预测稳态电压Un’具体包括：

在第一开关和第二开关均断开时，获取负极对地点的电压值Un；

在所述第一开关断开、第二开关闭合，且经历检测周期Tr后，获取负极对地点的电压值Unr；

基于所述负极对地的等效电容Cn、负极对地点的电压值Un和负极对地点的电压值Unr，获取负极预测稳态电压Un’。

5.根据权利要求3所述的电动汽车的绝缘阻抗检测方法，其特征在于，采用以下公式获取所述正极预测稳态电压Up’：

其中，

Up’为正极预测稳态电压，Up为在第一开关和第二开关均断开时的正极对地点的电压值，Upr为在第一开关闭合、第二开关断开，且经历检测周期Tr后的正极对地点的电压值，Cp为正极对地的等效电容，R1为第一引入电阻，Rp’为正极对地的初始绝缘电阻值。

6.根据权利要求4所述的电动汽车的绝缘阻抗检测方法，其特征在于，采用以下公式获取所述负极预测稳态电压Un’：

其中，

Un’为负极预测稳态电压，Un为在第一开关和第二开关均断开时的负极对地点的电压值，Unr为在第一开关断开、第二开关闭合，且经历检测周期Tr后的负极对地点的电压值，Cn为负极对地的等效电容，R2为第二引入电阻，Rn’为负极对地的初始绝缘电阻值。

7.根据权利要求1所述的电动汽车的绝缘阻抗检测方法,采用如下公式获取正极对地的最终绝缘电阻值Rp：

其中，Rp为正极对地的最终绝缘电阻值，Up为在第一开关和第二开关均断开时的正极对地点的电压值，Up’为正极预测稳态电压，Un为在第一开关和第二开关均断开时的负极对地点的电压值，R1为第一引入电阻。

8.根据权利要求1所述的电动汽车的绝缘阻抗检测方法，其特征在于，采用如下公式获取负极对地的最终绝缘电阻值Rn：

其中，Rn为负极对地的最终绝缘电阻值，Un为在第一开关和第二开关均断开时的负极对地点的电压值，Un’为负极预测稳态电压，Up为在第一开关和第二开关均断开时的正极对地点的电压值，R2为第二引入电阻。

9.根据权利要求1所述的电动汽车的绝缘阻抗检测方法，其特征在于，判断车辆是否处于静置状态具体包括：在预设时间T内，所述车辆的输出电流小于第一预设电流值，且所述正极对地的初始绝缘电阻值Rp’和负极对地的初始绝缘电阻值Rn’均为不固定值，其中，预设时间T大于初始检测周期。

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