CN110397099A - 一种斗杆收回时的回油再生控制装置、方法及挖掘机 - Google Patents

Abstract

本发明的实施例提供了一种斗杆收回时的回油再生控制装置、方法及挖掘机，涉及挖掘机领域，斗杆收回时的回油再生控制装置包括电控手柄、与电控手柄电连接的控制器和与控制器电连接的主阀，电控手柄用于接收外部信号，并将外部信号转换成第一电信号，并输出第一电信号。控制器用于接收第一电信号，并将第一电信号转换成第二电信号，并输出第二电信号。主阀的输入端与有杆腔室连通，主阀的输出端与无杆腔室连通，主阀用于接收第二电信号，并依据第二电信号表征的电压值或电流值的大小调节主阀的阀口开度。该斗杆收回时的回油再生控制装置能够提高斗杆收回时的回油再生控制精度，实现挖掘机作业油耗和操作性方面的优化。

Description

一种斗杆收回时的回油再生控制装置、方法及挖掘机

技术领域

本发明涉及挖掘机领域，具体而言，涉及一种斗杆收回时的回油再生控制装置、方法及挖掘机。

背景技术

液压挖掘机是一种大功率工程机械，在使用过程中，斗杆装置动作频繁，由于斗杆装置质量较大，在斗杆收回过程中会释放出大量的势能。该能量绝大部分消耗在液压阀节流口并转换为热能，造成了能量浪费和系统发热，降低了液压元件的寿命，其能量利用率低。

现有挖掘机的斗杆收回时的回油从有杆腔进入到无杆腔的过程中，斗杆的控制精度低，影响工作效率。

发明内容

本发明的目的包括，例如，提供了一种斗杆收回时的回油再生控制装置，该斗杆收回时的回油再生控制装置能够提高斗杆收回时的回油再生控制精度，实现挖掘机作业油耗和操作性方面的优化。

本发明的目的还包括，提供了一种挖掘机，该挖掘机包括上述提到的斗杆收回时的回油再生控制装置，并且具有该斗杆收回时的回油再生控制装置的全部功能。

本发明的目的还包括，提供了一种斗杆收回时的回油再生控制方法，该液压控制方法能够用于提高斗杆的控制精度。

本发明的实施例可以这样实现：

本发明的实施例提供了一种斗杆收回时的回油再生控制装置，用于挖掘机，所述挖掘机包括用于驱动斗杆的油缸，所述油缸具有有杆腔室和无杆腔室，所述斗杆收回时的回油再生控制装置包括：

电控手柄，所述电控手柄用于接收外部信号，并将所述外部信号转换成第一电信号，并输出所述第一电信号；

与所述电控手柄电连接的控制器，所述控制器用于接收所述第一电信号，并将所述第一电信号转换成第二电信号，并输出所述第二电信号；

与所述控制器电连接的主阀，所述主阀的输入端与所述有杆腔室连通，所述主阀的输出端与所述无杆腔室连通，所述主阀用于接收所述第二电信号，并依据所述第二电信号表征的电压值或电流值的大小调节所述主阀的阀口开度。

可选的，所述主阀包括第一保持阀，所述第一保持阀的输入端与所述有杆腔室连通，所述第一保持阀的输出端与所述无杆腔室连通；

当所述主阀接收到所述第二电信号且所述有杆腔室中的压力大于或等于预设值时，所述第一保持阀用于使液压油从所述第一保持阀的输入端输送至所述第一保持阀的输出端。

可选的，所述第一保持阀包括第一换向阀和与所述第一换向阀连接的第一锥阀，所述第一换向阀具有第一状态和第二状态；

当所述第一换向阀处于所述第一状态时，所述第一锥阀打开，所述第一保持阀用于使液压油从所述第一保持阀的输入端输送至所述输出端，当所述第一换向阀位于所述第二状态时，所述第一锥阀关闭，所述第一保持阀用于使液压油保持在所述第一保持阀内。

可选的，所述主阀还包括第一电磁阀，所述第一电磁阀的输入端与所述第一保持阀的输出端连通，所述第一电磁阀的输出端与所述无杆腔室连通；

当所述主阀接收到所述第二电信号时，所述第一电磁阀用于使所述第一电磁阀的输入端和所述第一电磁阀的输出端连通。

可选的，所述斗杆收回时的回油再生控制装置还包括第一主泵和油箱，所述第一主泵的输入端与所述油箱连通，所述第一主泵的输出端与所述第一电磁阀的输出端连通；

所述第一主泵用于使所述油箱内的液压油与从所述第一电磁阀输出的液压油混合后，共同进入所述无杆腔室。

可选的，所述主阀还包括第二电磁阀，所述第二电磁阀的输入端与所述第一主泵连通，所述第二电磁阀的输出端与所述第一电磁阀的输出端连通；

当所述主阀接收所述第二电信号时，所述第二电磁阀用于使液压油从所述第二电磁阀的输入端输送至所述第二电磁阀的输出端。

可选的，所述第二电磁阀与所述第一保持阀通过先导控制油路连通，当所述主阀接收到所述第二电信号时，所述第二电磁阀用于使先导油推动所述第一保持阀的阀芯，以改变所述第一保持阀的工作状态。

可选的，所述主阀还包括第三电磁阀，所述第三电磁阀的输入端与所述第一电磁阀的输出端连通，所述第三电磁阀的输出端为卸油口；

所述控制器还用于输出第三电信号，当所述主阀接收到所述第三电信号时，所述第三电磁阀用于使液压油从所述第三电磁阀的输入端输送至所述第三电磁阀的输出端。

本发明的实施例还提供了一种挖掘机，包括上述提到的斗杆收回时的回油再生控制装置。

本发明的实施例还提供了一种斗杆收回时的回油再生控制方法，用于挖掘机，所述挖掘机包括用于主阀和用于驱动斗杆的油缸，所述油缸具有有杆腔室和无杆腔室，所述主阀的输入端与所述有杆腔室连通，所述主阀的输出端与所述无杆腔室连通，所述方法包括:

接收外部信号，将所述外部信号转换成第一电信号，输出第一电信号；

接收所述第一电信号，将所述第一电信号转换成第二电信号，输出所述第二电信号；

依据所述第二电信号表征的电压值或电流值的大小调节所述主阀的阀口开度。

本发明实施例的斗杆收回时的回油再生控制装置、方法及挖掘机的有益效果包括，例如：

本发明的实施例提供了一种斗杆收回时的回油再生控制装置，控制器输出第二电信号，主阀接收到第二电信号后，依据第二电信号表征的电流值或电压值的大小调节主阀的阀口开度，更加精确的控制液压油的流量，提高斗杆收回时的回油再生控制精度，实现挖掘机作业油耗和操作性方面的优化。

本发明的实施例还提供了一种挖掘机，该挖掘机包括上述提到的斗杆收回时的回油再生控制装置，并且具有该斗杆收回时的回油再生控制装置的有益效果。

本发明的实施例还提供了一种斗杆收回时的回油再生控制方法，输出第二电信号，依据第二电信号表征的电流值或电压值的大小调节主阀的阀口开度，同样能够更加精确控制液压油的流量，提高斗杆收回时的回油再生控制精度，实现挖掘机作业油耗和操作性方面的优化。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本发明实施例提供的斗杆收回时的回油再生控制装置的控制流程图；

图2为本发明实施例提供的主阀内部油路原理图；

图3为本发明实施例提供的斗杆收回时的回油再生控制方法的流程图。

图标：100-斗杆收回时的回油再生控制装置；10-电控手柄；11-主阀；111-第一保持阀；1111-第一换向阀；1112-第一锥阀；112-第二保持阀；1121-第二换向阀；1122-第二锥阀；113-第一电磁阀；114-第二电磁阀；1141-第一工位；1142-第二工位；1143-第三工位；1144-先导控制油路；115-第三电磁阀；116-第四电磁阀；12-控制器；13-第一主泵；14-油箱；15-第二主泵；300-油缸；31-有杆腔室；32-无杆腔室。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本发明的描述中，需要说明的是，若出现术语“上”、“下”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，若出现术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明的实施例中的特征可以相互结合。

本实施例提供了一种挖掘机，该挖掘机包括驱动斗杆的油缸300，油缸300具有有杆腔室31和无杆腔室32，该挖掘机还包括斗杆收回时的回油再生控制装置100，该斗杆收回时的回油再生控制装置100用于使有杆腔室31和无杆腔室32之间形成液压油的输送油路，具体的，该斗杆收回时的回油再生控制装置100能够在斗杆收回时，使得有杆腔室31中的液压油回流至无杆腔室32中，加快油缸300的活塞的运动速度，从而能够有效的提高斗杆的收回速度。

需要说明的是，有杆腔室31中的液压油回流至无杆腔室32的过程中，液压油的流量不稳定，使得斗杆收回时的控制精度低，导致工作效率低。

本实施例还提供了一种斗杆收回时的回油再生控制装置100，该斗杆收回时的回油再生控制装置100能够有效的提高斗杆的控制精度。具体的，请参照图1和图2，斗杆收回时的回油再生控制装置100包括电控手柄10、与电控手柄电连接的控制器12和与控制器12电连接的主阀11。电控手柄10用于接收外部信号，并将外部信号转换成第一电信号，并输出第一电信号。控制器12用于接收第一电信号，并将第一电信号转换成第二电信号，并输出第二电信号。主阀11的输入端与有杆腔室31连通，主阀11的输出端与无杆腔室32连通，主阀11用于接收第二电信号，并依据第二电信号表征的电压值或电流值的大小调节主阀11的阀口开度。

需要说明的是，第二电信号可以是电流信号，也可以是电压信号。

需要说明的是，上述的外部信号可以是工作人员扳动电控手柄10的操纵信号，可以是工作人员对电控手柄10上的按钮进行按压的操作信号。

需要说明的是，在本实施例中，电控手柄10与控制器12电连接，工作人员可以通过控制电控手柄10向控制器12发送第一电信号，从而控制控制器12输出第二电信号，同时可以通过电控手柄10处于不同的档位从而控制第二电信号表征的电流值或电压值的大小。

需要说明的是，在本实施例中，主阀11接收到第二电信号后，主阀11内的先导油会推动主阀11的阀芯进行位移，从而控制主阀11的阀口开度。值得注意的是，通过先导油推动阀芯运动的结构在常用的液压系统中均有所体现，这里就不再对先导油的油路进行详细介绍。

需要说明的是，在本实施例中，第二电信号表征的电流值或电压值的大小与主阀11的阀口开度正相关，也就是说，第二电信号表征的电流值或电压值越大，主阀11的阀口开度越大，从有杆腔室31经过主阀11到达无杆腔室32的液压油的流量越大，类似的，第二电信号表征的电流值或电压值越小，主阀11的阀口开度越小，从有杆腔室31经过主阀11到达无杆腔室32的液压油的流量也就越小。当然了，在其它实施例中，第二电信号表征的电流值或电压值的大小也可以与主阀11的阀口开度负相关。

值得注意的是，本实施例中各个阀体的输出端和输入端均是以斗杆收回时的液压油的流向为前提的，具体的，此时，液压油是从有杆腔室31流向无杆腔室32，也就是说，在其它实施例中，例如当液压油的流向是从无杆腔室32流向有杆腔室31时，部分阀体的输出端和输入端对应的阀口会发生相应的变化。

可以理解的是，通过改变控制器12输出的第二电信号表征的电流值或电压值的大小，可以准确的控制主阀11的阀口开度，从而提高斗杆收回时的回油再生控制精度，实现挖掘机作业油耗和操作性方面的优化。

具体的，在本实施例中，主阀11包括第一保持阀111，第一保持阀111的输入端与有杆腔室31连通，第一保持阀111的输出端与无杆腔室32连通。当主阀11接收到第二电信号且有杆腔室31中的压力大于或等于预设值时，第一保持阀111用于使液压油从第一保持阀111的输入端输送至第一保持阀111的输出端。

可以理解的是，第一保持阀111能够有效的保持有杆腔室31中的液压油压力，当有杆腔室31的液压油压力小于或等于预设值时，液压油保持在第一保持阀111和有杆腔室31内，此时，斗杆能够保持在预设的位置上。当有杆腔室31的液压油压力大于或等于预设值时，有杆腔室31的液压油能够通过第一保持阀111从而进入到无杆腔室32内，此时斗杆处于收回的状态中。在实际使用过程中，工作人员可以根据实际情况改变预设值的具体大小。

具体的，请参照图2，在本实施例中，第一保持阀111包括第一换向阀1111和与第一换向阀1111连接的第一锥阀1112，第一换向阀1111具有第一状态和第二状态。当第一换向阀1111处于第一状态时，第一锥阀1112打开，第一保持阀111用于使液压油从第一保持阀111的输入端输送至输出端，当第一换向阀1111位于第二状态时，第一锥阀1112关闭，第一保持阀111用于使液压油保持在第一保持阀111内。

需要说明的是，请参照图2，第一换向阀1111处于第一状态时，即第一换向阀1111的阀芯处于图2中的左位时，第一保持阀111用于使液压油从第一保持阀111的输入端输送至第一保持阀111的输出端，并进入无杆腔室32内。第一换向阀1111处于第二状态时，即第一换向阀1111的阀芯处于图2中的右位时，第一保持阀111处于保压状态，液压油保持在第一保持阀111和有杆腔室31内。值得注意的是，在本实施例中，第一换向阀1111从第二状态切换至第一状态也是通过先导油推动第一换向阀1111的阀芯实现的。

具体的，第一换向阀1111处于第一状态时，图2中第一锥阀1112左侧的具有弹簧的腔室中的液压油通过第一换向阀1111进入到油箱14，从有杆腔室31输出的液压油的压力大于或等于预设值，液压油将顶动第一锥阀1112的阀芯向左移动，从而从第一保持阀111的输出端输出。可以理解的是，第一换向阀1111处于第二状态时，图2中第一锥阀1112左侧的具有弹簧的腔室中充满液压油，第一锥阀1112的阀芯无法向左移动，从有杆腔室31输出的液压油无法经过第一保持阀111，从而起到保持有杆腔室31内的液压油压力的作用。

需要说明的是，请参照图2，在本实施例中，主阀11还包括第二保持阀112，第二保持阀112包括第二换向阀1121和与第二换向阀1121连接的第二锥阀1122，需要说明的是，第二保持阀112可用于保持无杆腔室32内的液压油压力，其工作原理与第一保持阀111的工作原理类似，这里就不再赘述。

请参照图2，在本实施例中，主阀11还包括第一电磁阀113，第一电磁阀113的输入端与第一保持阀111的输出端连通，第一电磁阀113的输出端与无杆腔室32连通。当主阀11接收到第二电信号时，第一电磁阀113用于使第一电磁阀113的输入端和第一电磁阀113的输出端连通。

需要说明的是，在本实施例中，第一电磁阀113用于控制从有杆腔室31到无杆腔室32的油路的通断，具体的，当主阀11接收到第二电信号时，第一电磁阀113的输入端与第一电磁阀113的输出端连通，从第一保持阀111输出端输出的液压油能够通过第一电磁阀113进入到无杆腔室32。当然了，当主阀11没有接收到第二电信号时，第一电磁阀113的输入端与第一电磁阀113的输出端之间断开，液压油无法进入到无杆腔室32内。

请参照图2，在本实施例中，斗杆收回时的回油再生控制装置100还包括第一主泵13和油箱14，第一主泵13的输入端与油箱14连通，第一主泵13的输出端与第一电磁阀113的输出端连通。第一主泵13用于使油箱14内的液压油与从第一电磁阀113输出的液压油混合后，共同进入无杆腔室32。

可以理解的是，从第一电磁阀113输出的液压油与油箱14内的液压油混合后，能够增大从第一电磁阀113输出的液压油的动力，能够有效的加快液压油进入无杆腔室32的速度，从而提高斗杆的响应速度，提高工作效率。

请参照图2，在本实施例中，主阀11还包括第二电磁阀114，第二电磁阀114的输入端与第一主泵13连通，第二电磁阀114的输出端与第一电磁阀113的输出端连通。当主阀11接收第二电信号时，第二电磁阀114用于使液压油从第二电磁阀114的输入端输送至第二电磁阀114的输出端。

需要说明的是，在本实施例中，第二电磁阀114也为换向阀，当主阀11接收到第二电信号时，先导油推动第二电磁阀114的阀芯移动，使得第二电磁阀114的阀芯处于图2中的中间工位(图2中第一工位1141)，此时，第二电磁阀114的输入端与第二电磁阀114的输出端连通，从第一主泵13输出的液压油能够经过第二电磁阀114进入到无杆腔室32。当然了，当液压油从无杆腔室32回到油箱14的过程中，控制器12也可以发出另外的电信号，使得第二电磁阀114的阀芯处于图2中最左侧的工位(图2中第二工位1142)，类似的，当有杆腔室31中的液压有需要回到油箱14时，第二电磁阀114的阀芯在先导油的作用下也可以处于图2中最右侧的工位(图2中第三工位1143)。

请参照图2，在本实施例中，第二电磁阀114与第一保持阀111通过先导控制油路1144连通，当主阀11接收到第二电信号后，第二电磁阀114用于使先导油推动第一保持阀111的阀芯，以改变第一保持阀111的工作状态。

需要说明的是，在本实施例中，第二电磁阀114与第一保持阀111之间设置有先导控制油路1144，具体的，第二电磁阀114与第一保持阀111中的第一换向阀1111之间设置有先导控制油路1144，当主阀11接收到第二电信号后，先导油会同时推动第二电磁阀114的阀芯和第一换向阀1111的阀芯，使得第二电磁阀114的阀芯位于中间工位(图2中第一工位1141)，第一换向阀1111的阀芯位于图2中第一换向阀1111的左位。也就是说，上述的先导油推动第一保持阀111的阀芯，以改变第一保持阀111的工作状态具体是指先导油推动第一换向阀1111的阀芯将第一换向阀1111从第二状态切换至第一状态。

请参照图2，在本实施例中，主阀11还包括第三电磁阀115，第三电磁阀115的输入端与第一电磁阀113的输出端连通，第三电磁阀115的输出端为卸油口。控制器12还用于输出第三电信号，当主阀11接收到第三电信号时，第三电磁阀115用于使液压油从第三电磁阀115的输入端输送至第三电磁阀115的输出端。

需要说明的是，控制器12在持续输出第二电信号的同时，也可以通过另外的发射端输出第三电信号，当主阀11接收到第三电信号时，液压油经过第三电磁阀115的输入端输送至第三电磁阀115的输出端，并最终进入油箱14完成卸油，从而切断了从有杆腔室31到无杆腔室32的回油作业。

请参照图2，在本实施例中，斗杆收回时的回油再生控制装置100还包括第二主泵15和第四电磁阀116，第二主泵15的输入端与油箱14连通，第二主泵15的输出端与第四电磁阀116的输入端连通，第四电磁阀116的输出端与第二电磁阀114的输出端连通。当主阀11接收到第二电信号时，第四电磁阀116用于使液压油从第四电磁阀116的输入端输送至第四电磁阀116的输出端。

需要说明的是，请参照图2，在本实施例中，第四电磁阀116也为换向阀，当主阀11接收到第二电信号时，先导油推动第四电磁阀116的阀芯移动，此时，第四电磁阀116的阀芯位于图2中的右位。第四电磁阀116的工作原理与第二电磁阀114的工作原理类似，这里就不再赘述。

可以理解的是，在本实施例中，从第二电磁阀114输出端输出的液压油、从第四电磁阀116输出的液压油以及从第一电磁阀113输出的液压油混合后共同进入到无杆腔室32，进一步增大了液压油进入无杆腔室32的速度，从而提高斗杆的响应速度，提高工作效率。

请参照图3，并结合图1和图2，本发明的实施例还提供了一种斗杆收回时的回油再生控制方法，用于挖掘机，挖掘机包括用于主阀11和用于驱动斗杆的油缸300，油缸300具有有杆腔室31和无杆腔室32，主阀11的输入端与有杆腔室31连通，主阀11的输出端与无杆腔室32连通，该斗杆收回时的回油再生控制方法包括:

S100:接收外部信号，将外部信号转换成第一电信号，输出第一电信号。

S200:接收第一电信号，将第一电信号转换成第二电信号，输出第二电信号。

S300：依据第二电信号表征的电压值或电流值的大小调节主阀11的阀口开度。

可以理解的是，电控手柄10接收外部信号，然后将外部信号转换成第一电信号，并输出第一电信号，控制器12接收第一电信号，将第一电信号转换成第二电信号，输出第二电信号。主阀11接收到第二电信号后，主阀11内的先导油会推动主阀11的阀芯进行位移，从而调节主阀11的阀口开度。通过改变控制器12输出的第二电信号表征的电流值或电压值的大小，可以准确的控制主阀11的阀口开度，从而提高斗杆收回时的回油再生控制精度，实现挖掘机作业油耗和操作性方面的优化。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种斗杆收回时的回油再生控制装置，用于挖掘机，所述挖掘机包括用于驱动斗杆的油缸，所述油缸具有有杆腔室和无杆腔室，其特征在于，所述斗杆收回时的回油再生控制装置包括：

电控手柄，所述电控手柄用于接收外部信号，并将所述外部信号转换成第一电信号，并输出所述第一电信号；

与所述电控手柄电连接的控制器，所述控制器用于接收所述第一电信号，并将所述第一电信号转换成第二电信号，并输出所述第二电信号；

与所述控制器电连接的主阀，所述主阀的输入端与所述有杆腔室连通，所述主阀的输出端与所述无杆腔室连通，所述主阀用于接收所述第二电信号，并依据所述第二电信号表征的电压值或电流值的大小调节所述主阀的阀口开度。

2.根据权利要求1所述的斗杆收回时的回油再生控制装置，其特征在于，所述主阀包括第一保持阀，所述第一保持阀的输入端与所述有杆腔室连通，所述第一保持阀的输出端与所述无杆腔室连通；

当所述主阀接收到所述第二电信号且所述有杆腔室中的压力大于或等于预设值时，所述第一保持阀用于使液压油从所述第一保持阀的输入端输送至所述第一保持阀的输出端。

3.根据权利要求2所述的斗杆收回时的回油再生控制装置，其特征在于，所述第一保持阀包括第一换向阀和与所述第一换向阀连接的第一锥阀，所述第一换向阀具有第一状态和第二状态；

当所述第一换向阀处于所述第一状态时，所述第一锥阀打开，所述第一保持阀用于使液压油从所述第一保持阀的输入端输送至所述输出端，当所述第一换向阀位于所述第二状态时，所述第一锥阀关闭，所述第一保持阀用于使液压油保持在所述第一保持阀内。

4.根据权利要求2所述的斗杆收回时的回油再生控制装置，其特征在于，所述主阀还包括第一电磁阀，所述第一电磁阀的输入端与所述第一保持阀的输出端连通，所述第一电磁阀的输出端与所述无杆腔室连通；

当所述主阀接收到所述第二电信号时，所述第一电磁阀用于使所述第一电磁阀的输入端和所述第一电磁阀的输出端连通。

5.根据权利要求4所述的斗杆收回时的回油再生控制装置，其特征在于，所述斗杆收回时的回油再生控制装置还包括第一主泵和油箱，所述第一主泵的输入端与所述油箱连通，所述第一主泵的输出端与所述第一电磁阀的输出端连通；

所述第一主泵用于使所述油箱内的液压油与从所述第一电磁阀输出的液压油混合后，共同进入所述无杆腔室。

6.根据权利要求5所述的斗杆收回时的回油再生控制装置，其特征在于，所述主阀还包括第二电磁阀，所述第二电磁阀的输入端与所述第一主泵连通，所述第二电磁阀的输出端与所述第一电磁阀的输出端连通；

当所述主阀接收到所述第二电信号时，所述第二电磁阀用于使液压油从所述第二电磁阀的输入端输送至所述第二电磁阀的输出端。

7.根据权利要求6所述的斗杆收回时的回油再生控制装置，其特征在于，所述第二电磁阀与所述第一保持阀通过先导控制油路连通，当所述主阀接收到所述第二电信号时，所述第二电磁阀用于使先导油推动所述第一保持阀的阀芯，以改变所述第一保持阀的工作状态。

8.根据权利要求4-7任一项所述的斗杆收回时的回油再生控制装置，其特征在于，所述主阀还包括第三电磁阀，所述第三电磁阀的输入端与所述第一电磁阀的输出端连通，所述第三电磁阀的输出端为卸油口；

所述控制器还用于输出第三电信号，当所述主阀接收到所述第三电信号时，所述第三电磁阀用于使液压油从所述第三电磁阀的输入端输送至所述第三电磁阀的输出端。

9.一种挖掘机，其特征在于，包括权利要求1-8任一项所述斗杆收回时的回油再生控制装置。

10.一种斗杆收回时的回油再生控制方法，用于挖掘机，所述挖掘机包括用于主阀和用于驱动斗杆的油缸，所述油缸具有有杆腔室和无杆腔室，所述主阀的输入端与所述有杆腔室连通，所述主阀的输出端与所述无杆腔室连通，其特征在于，所述方法包括:

接收外部信号，将所述外部信号转换成第一电信号，输出第一电信号；

接收所述第一电信号，将所述第一电信号转换成第二电信号，输出所述第二电信号；

依据所述第二电信号表征的电压值或电流值的大小调节所述主阀的阀口开度。