CN110395270A - 自动跟随驾驶系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种自动跟随驾驶系统，包括：车速获取单元，用于获取当前车辆的车速，所述车速为通过读取CAN总线或LIN总线数据获取；警报单元，用于进行警报；警报控制单元，用于当车速获取单元获取的车速满足第一预设警报条件时，控制警报单元进行警报。本发明提供的自动跟随驾驶系统，通过对驾驶员进行及时提醒，能够降低由于驾驶员主管方面引起的交通安全事故。

Description

自动跟随驾驶系统

技术领域

本发明涉及辅助驾驶系统领域，特别涉及一种自动跟随驾驶系统。

背景技术

目前，在高速公路行驶时，往往有较长的时间是跟随前车行驶，而驾驶员在经过较长时间的驾驶后，尤其是在进入高速前有较长时间的驾驶情况时，在进入高速公路行驶时，往往容易忘记保持车距，容易造成追尾等交通安全事故。

发明内容

本发明提供一种自动跟随驾驶系统，能够及时的对车辆驾驶人员进行提醒，从而降低由于驾驶员主管方面引起的交通安全事故。

本发明实施例提供的一种自动跟随驾驶系统，包括：

车速获取单元，用于获取当前车辆的车速，所述车速为通过读取CAN(ControllerArea Network，控制器局域网络)总线或LIN(Local Interconnect Network，局域互联网络)总线数据获取；

警报单元，用于进行警报；

警报控制单元，用于当车速获取单元获取的车速满足第一预设警报条件时，控制警报单元进行警报。

在一个实施例中，自动跟随驾驶系统还包括：

定位单元，用于获取当前车辆的位置；

道路信息获取单元，用于获取当前车辆行驶的道路信息；

所述车辆的位置用于发送到警报控制单元，以使警报控制单元根据当前车辆的位置、当前车辆行驶的道路信息、当前车辆的车速和第二预设警报条件时，控制警报单元进行警报；其中，第二预设条件包括根据当前车辆的位置和当前车辆行驶的道路信息确定车速的警报条件。

在一个实施例中，自动跟随驾驶系统还包括：

测距单元，用于确定当前车辆前方第一预设区域内其他车辆的位置和相对当前车辆的速度；所述其他车辆的位置和相对当前车辆的速度用于发送到控制警报单元以使警报控制单元根据第三预设警报条件确定是否控制警报单元进行警报。

在一个实施例中，

所述道路信息包括车道线信息；

所述自动跟随驾驶系统还包括：

目标车确定单元，用于确定跟车的目标车；

目标车定位单元，用于确定目标车的位置；

跟车路径生成单元，用于根据目标车的位置、当前车的位置以及车道线信息生成跟车路径；

车辆控制单元，用于根据所生成的跟车路径生成制动信号，并将所述制动信号发送到本车的控制系统。

在一个实施例中，自动跟随驾驶系统还包括：

障碍物检测单元，用于检测跟车路径上是否存在障碍物，当跟车路径上存在障碍物时，发送障碍物信息到跟车路径生成单元，以使所述跟车路径生成单元生成避开所述障碍物的新的跟车路径。

在一个实施例中，

所述目标车确定单元，包括车牌号识别单元，用于识别与行车方向相同且位于当前车辆前方的车辆的车牌号码，以用于确定目标车。

在一个实施例中，

所述目标车定位单元，包括多个摄像单元，所述摄像单元用于获取目标车的图像，以用于确定所述目标车的位置。

在一个实施例中，

所述目标车确定单元，还用于根据第二预设区域内车辆的位置信息和相对当前车辆的速度信息，根据预设的切换条件切换目标车，所述预设的切换条件包括根据第二预设区域内车辆的位置信息和相对当前车辆的速度信息设置第二预设区域内车辆的权重，并根据所述权重确定新的目标车。

在一个实施例中，自动跟随驾驶系统还包括：

外部信号生成单元，用于获取车辆控制单元生成的制动信号，并根据所述制动信号和预设的外部信号生成规则生成转向灯和/或应急灯的控制信号，以控制所述转向灯和/或应急灯。

本发明实施例提供的自动跟随驾驶系统，通过车速获取单元获取当前车辆的车速，由警报控制单元根据车速判定当前车辆是否处于高速公路等设定路段，当判定的结果为是时，警报控制单元控制警报单元进行警报，如通过语音“请在行驶中保持与前方车距200米以上”对驾驶员进行及时提醒，从而降低由于驾驶员主管方面引起的交通安全事故。

本发明的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

下面通过附图和实施例，对本发明的技术方案做进一步的详细描述。

附图说明

附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：

图1为本发明实施例中一种自动跟随驾驶系统的示意图。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本发明，并不用于限定本发明。

如图1所示，为本发明实施例中一种自动跟随驾驶系统的示意图，本发明实施例提供的一种自动跟随驾驶系统，包括：

车速获取单元，用于获取当前车辆的车速，所述车速为通过读取CAN总线或LIN总线数据获取；通过直接读取CAN总线或LIN总线的数据，相比通过全球卫星定位系统等获取速度数据，得到的数据不受天气和隧道等环境的影响，得到的数据更准确、稳定。

警报单元，用于进行警报；警报单元设置于车体内，可以是独立设置的也可以是车内的音响系统。一般使用车内的音响系统，通过设定特定的播放语音对驾驶员进行提醒，如将“请在行驶中保持与前方车距200米以上”作为设定好的警报信息。当然，警报信息还可以包括其他警报语句或包括灯光系统，本发明不对此进行限制。

警报控制单元，用于当车速获取单元获取的车速满足第一预设警报条件时，控制警报单元进行警报。警报控制单元可以实施为单片机或其他处理器，也可以实施为包含获取、判断程序的通用处理器。警报控制单元读取当前车辆的车速后，判断该车速是否符合第一预设警报条件，其中，第一预设警报条件为设定的速度条件，还可以包含速度变化顺序的条件，甚至还可以包括时间条件，例如，第一预设警报条件可以包括：“车辆启动后速度第一次超过100km/h”、“车辆速度低于60km/h后再一次超过100km/h”、“车辆在速度超过100km/h的状态下连续行驶2小时”等等。

本发明实施例提供的自动跟随驾驶系统，通过车速获取单元获取当前车辆的车速，由警报控制单元根据车速判定当前车辆是否处于高速公路等设定路段，当判定的结果为是时，警报控制单元控制警报单元进行警报，如通过语音“请在行驶中保持与前方车距200米以上”对驾驶员进行及时提醒，从而降低由于驾驶员主管方面引起的交通安全事故。

在一个实施例中，自动跟随驾驶系统还包括：

定位单元，用于获取当前车辆的位置；定位单元一般通过全球定位系统进行定位，或结合电子地图进行定位。

道路信息获取单元，用于获取当前车辆行驶的道路信息；用来判断当前车辆行驶的道路是市内道路还是高速公路等，用来确定当前行驶的道路的限速信息。

所述车辆的位置用于发送到警报控制单元，以使警报控制单元根据当前车辆的位置、当前车辆行驶的道路信息、当前车辆的车速和第二预设警报条件时，控制警报单元进行警报；其中，第二预设条件包括根据当前车辆的位置和当前车辆行驶的道路信息确定车速的警报条件。第二预设条件包括根据当前行驶的道路的限速信息判断是否需要进行警报提示，如，当限度为60km/h时，往往是市内道路，一般不需要进行警报提示，当限速为120km/h时，往往是高速公路，此时需要进行警报提示。

在一个实施例中，自动跟随驾驶系统还包括：

测距单元，用于确定当前车辆前方第一预设区域内其他车辆的位置和相对当前车辆的速度；所述其他车辆的位置和相对当前车辆的速度用于发送到控制警报单元以使警报控制单元根据第三预设警报条件确定是否控制警报单元进行警报。本发明的实施例中，通过测距单元判断前方是否有其他车辆变道，如突然变道至当前车辆的行车道，此时会导致当前车辆与变道过来的前车距离过近，影响行车安全，因此需要及时对驾驶员进行提醒。第三预设警报条件包括前车与当前车辆的距离小于设定距离(如100米)则进行警报。此时，控制警报单元判断与前车的距离是否满足第三预设警报条件(如小于100米)，当满足该条件时，即通过警报单元对驾驶员进行警报。

在一个实施例中，

所述道路信息包括车道线信息；

所述自动跟随驾驶系统还包括：

目标车确定单元，用于确定跟车的目标车；

目标车定位单元，用于确定目标车的位置；

跟车路径生成单元，用于根据目标车的位置、当前车的位置以及车道线信息生成跟车路径；

车辆控制单元，用于根据所生成的跟车路径生成制动信号，并将所述制动信号发送到本车的控制系统。通过确定跟车的目标车(如在固定的车队中)，并对目标车进行定位，从而可以生成当前车的位置到目标车的位置的跟车路径，在根据生成的行驶路径对车辆进行控制，从而实现对目标车的跟车。健身驾驶员的操作强度。

在一个实施例中，自动跟随驾驶系统还包括：

障碍物检测单元，用于检测跟车路径上是否存在障碍物，当跟车路径上存在障碍物时，发送障碍物信息到跟车路径生成单元，以使所述跟车路径生成单元生成避开所述障碍物的新的跟车路径。通过检测跟车路径上是否存在障碍物，尤其是其他车辆变道插入当前行车道，使得难以按照原跟车路径跟车，因此还需要检测跟车路径上是否有障碍物，当存在障碍物时，障碍物检测单元将见到到的障碍物发送到跟车路径生成单元，由跟车路径生成单元重新生成跟车路径以规避障碍物。

在一个实施例中，

所述目标车确定单元，包括车牌号识别单元，用于识别与行车方向相同且位于当前车辆前方的车辆的车牌号码，以用于确定目标车。通过识别车牌号进行跟车，避免了由于定位偏差、通信延迟等容易引起的跟错目标车的情况，使得跟车的稳定性更好。

在一个实施例中，

所述目标车定位单元，包括多个摄像单元，所述摄像单元用于获取目标车的图像，以用于确定所述目标车的位置。通过设置多个(至少2个)摄像单元，既可以通过获取目标车的图像确定目标车与当前车的相对位置，从而进行跟车，还能同时识别目标车的车牌号以避免跟错目标车。

在一个实施例中，

所述目标车确定单元，还用于根据第二预设区域内车辆的位置信息和相对当前车辆的速度信息，根据预设的切换条件切换目标车，所述预设的切换条件包括根据第二预设区域内车辆的位置信息和相对当前车辆的速度信息设置第二预设区域内车辆的权重，并根据所述权重确定新的目标车。在本发明的实施例中，当存在多个目标车可以跟随时，由于车辆的遮挡可能会失去跟随的目标车，当在当前车前方合适的区域内有其他可跟随的车辆时，可以将该车辆设置为新的目标车，一般可以通过该车辆与当前车辆前方第二预设区域内的设定位置的远近、相对当前车辆的速度、以及在第二预设区域内的时长来设定该车辆的权重，如该车辆与当前车辆前方第二预设区域内的设定位置的近、相对当前车辆的速度小、以及在第二预设区域内的时长比较长，则给该车辆设定更高的权重，当该权重大于设定值时，即将该车辆设定为目标车，该条件即为预设的切换条件。

在一个实施例中，自动跟随驾驶系统还包括：

外部信号生成单元，用于获取车辆控制单元生成的制动信号，并根据所述制动信号和预设的外部信号生成规则生成转向灯和/或应急灯的控制信号，以控制所述转向灯和/或应急灯。当车辆需要采取应急措施时，如急刹等应急制动，此时为了避免后车追尾，需要给后车以提示，而提示依赖于车辆控制单元生成的制动信号，因此可以在车辆控制单元生成的制动信号后、发出制动信号之前控制转向灯和/或应急灯向后车发出提示信号。从而使后车能够提前进行对应的操作，避免追尾等交通安全事故的发生。

本发明实施例提供的自动跟随驾驶系统，通过车速获取单元获取当前车辆的车速，由警报控制单元根据车速判定当前车辆是否处于高速公路等设定路段，当判定的结果为是时，警报控制单元控制警报单元进行警报，如通过语音“请在行驶中保持与前方车距200米以上”对驾驶员进行及时提醒，从而降低由于驾驶员主管方面引起的交通安全事故。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (9)

1.一种自动跟随驾驶系统，其特征在于，包括：

车速获取单元，用于获取当前车辆的车速，所述车速为通过读取CAN总线或LIN总线数据获取；

警报单元，用于进行警报；

警报控制单元，用于当车速获取单元获取的车速满足第一预设警报条件时，控制警报单元进行警报。

2.根据权利要求1所述的自动跟随驾驶系统，其特征在于，还包括：

定位单元，用于获取当前车辆的位置；

道路信息获取单元，用于获取当前车辆行驶的道路信息；

所述车辆的位置用于发送到警报控制单元，以使警报控制单元根据当前车辆的位置、当前车辆行驶的道路信息、当前车辆的车速和第二预设警报条件时，控制警报单元进行警报；其中，第二预设条件包括根据当前车辆的位置和当前车辆行驶的道路信息确定车速的警报条件。

3.根据权利要求1所述的自动跟随驾驶系统，其特征在于，还包括：

测距单元，用于确定当前车辆前方第一预设区域内其他车辆的位置和相对当前车辆的速度；所述其他车辆的位置和相对当前车辆的速度用于发送到控制警报单元以使警报控制单元根据第三预设警报条件确定是否控制警报单元进行警报。

4.根据权利要求1所述的自动跟随驾驶系统，其特征在于，

所述道路信息包括车道线信息；

所述自动跟随驾驶系统还包括：

目标车确定单元，用于确定跟车的目标车；

目标车定位单元，用于确定目标车的位置；

跟车路径生成单元，用于根据目标车的位置、当前车的位置以及车道线信息生成跟车路径；

车辆控制单元，用于根据所生成的跟车路径生成制动信号，并将所述制动信号发送到本车的控制系统。

5.根据权利要求1所述的自动跟随驾驶系统，其特征在于，还包括：

障碍物检测单元，用于检测跟车路径上是否存在障碍物，当跟车路径上存在障碍物时，发送障碍物信息到跟车路径生成单元，以使所述跟车路径生成单元生成避开所述障碍物的新的跟车路径。

6.根据权利要求4所述的自动跟随驾驶系统，其特征在于，

所述目标车确定单元，包括车牌号识别单元，用于识别与行车方向相同且位于当前车辆前方的车辆的车牌号码，以用于确定目标车。

7.根据权利要求4所述的自动跟随驾驶系统，其特征在于，所述目标车定位单元，包括多个摄像单元，所述摄像单元用于获取目标车的图像，以用于确定所述目标车的位置。

8.根据权利要求4所述的自动跟随驾驶系统，其特征在于，所述目标车确定单元，还用于根据第二预设区域内车辆的位置信息和相对当前车辆的速度信息，根据预设的切换条件切换目标车，所述预设的切换条件包括根据第二预设区域内车辆的位置信息和相对当前车辆的速度信息设置第二预设区域内车辆的权重，并根据所述权重确定新的目标车。

9.根据权利要求4所述的自动跟随驾驶系统，其特征在于，还包括：

外部信号生成单元，用于获取车辆控制单元生成的制动信号，并根据所述制动信号和预设的外部信号生成规则生成转向灯和/或应急灯的控制信号，以控制所述转向灯和/或应急灯。