CN110388163A - 用于规避举升式车门在关闭时接触物体的系统和方法 - Google Patents

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Abstract

本公开提供了“用于规避举升式车门在关闭时接触物体的系统和方法”。一种车辆包括举升式车门系统，所述举升式车门系统用于规避举升式车门接触在所述举升式车门的关闭路径内的物体。所述举升式车门系统包括所述举升式车门、相机和处理器。所述举升式车门包括当所述举升式车门关闭时面向所述车辆的内部的表面。所述相机安置在所述表面上。所述处理器经由所述相机检测所述举升式车门的关闭路径内的物体。所述处理器在所述物体处于运动中时估计所述物体的轨迹。所述处理器基于所述估计的轨迹和所述举升式车门关闭的速度设置来控制所述举升式车门。

Description

用于规避举升式车门在关闭时接触物体的系统和方法
技术领域
本公开总体上涉及用于执行自动举升式车门关闭操作的系统和方法，且更具体地，涉及用于规避举升式车门接触在举升式车门的关闭路径内的物体的系统和方法。
背景技术
车辆包括响应于用户输入而自动关闭举升式车门的特征。在许多情况下，用户提供输入而没有意识到人或物体在举升式车门的关闭路径内。一些车辆包括压力传感器，以防止在关闭路径内有这种物体的情况下举升式车门关闭；然而，这些举升式车门必须接触物体以触发压力传感器。
发明内容
所附权利要求限定本申请。本公开总结了实施例的各方面，而不应当用于限制权利要求。如本领域普通技术人员根据以下附图和详细描述的审查将显而易见的，根据本文所描述的技术可设想其他实现方式，并且这些实现方式意图在本申请的范围内。
公开了用于自动举升式车门关闭操作的车辆和方法。示例性车辆包括举升式车门、相机和处理器。所述举升式车门包括当所述举升式车门关闭时面向所述车辆的内部的表面。所述相机安置在所述表面上。所述处理器经由所述相机检测所述举升式车门的关闭路径内的物体。所述处理器在所述物体处于运动中时估计所述物体的轨迹。所述处理器基于所述估计的轨迹和所述举升式车门关闭的速度设置来控制所述举升式车门。
示例性车辆包括举升式车门、传感器和处理器。所述举升式车门包括当所述举升式车门关闭时面向车辆内部的表面。所述传感器安置在所述表面上。所述处理器经由所述传感器限定在车辆的后端的临界区域。当所述举升式车门正在移动时，所述临界区域是静止的。当所述传感器检测到所述临界区域内的移动装置时，所述处理器控制所述举升式车门。
示例性方法包括：经由处理器启动举升式车门关闭操作；经由相机检测所述举升式车门的关闭路径内的物体；响应于所述物体处于运动中，经由所述处理器估计所述物体的轨迹；以及经由所述处理器基于所估计的轨迹和所述举升式车门关闭的速度设置来控制所述举升式车门。
附图说明
为了更好地理解本发明，可以参考以下附图中示出的实施例。附图中的部件不一定按比例绘制，并且可以省略相关元件，或者在一些情况下可能夸大了比例以便强调和清楚地示出本文所述的新颖特征。另外，如本领域已知的，系统部件可以不同地布置。此外，在附图中，相同的附图标记在几个视图中表示对应的零件。
图1示出包括根据本公开的教示操作的举升式车门的车辆。
图2示出图1的包括相机的举升式车门和在举升式车门的关闭路径内的用户。
图3A示出图1的包括传感器的举升式车门和在距传感器的阈值距离内的用户的移动装置。
图3B示出图1的包括多个传感器的举升式车门和在临界区域内的用户的移动装置。
图4示出图1、图2、图3A和图3B的车辆的电子部件的框图。
图5是用于使用图2的相机执行举升式车门关闭操作的流程图。
图6是用于使用图3A和图3B的一个或多个传感器执行举升式车门关闭操作的流程图。
具体实施方式
虽然本发明可以以各种形式体现，但是在附图中示出并且在下文中将描述一些示例性和非限制性实施例，应当理解，本公开将被认为是本发明的示范而不是意图将本发明限制于所说明的特定实施例。
车辆包括自动地关闭其举升式车门或后舱门的特征。通常，这些车辆接收来自移动装置(诸如钥匙扣或智能电话)或来自车辆中提供的人机界面(HMI)的指令以自动关闭举升式车门。通常，人可能正在将物品装载到车辆中或从车辆卸载物品，并且在其不注意的情况下，可能意外地致动举升式车门，致使举升式车门撞到人的头部或肩部。在一些实例中，儿童可能正在进入或离开车辆的行李厢，并且当儿童在举升式车门的关闭路径内时家长可能意外地致动举升式车门来自动地关闭。虽然一些车辆包括力传感器以最小化人与正在关闭的举升式车门之间的撞击，但是这些车辆不会阻止举升式车门接触人。
如本文所使用的，“举升式车门”指的是车辆后部的门或面板，其向上打开以提供进入车辆的行李箱和/或另一货物区域或舱室的通道。在一些实例中，举升式车门包括经由沿着货物区域或舱室的上边缘定位的铰链联接到车辆(例如，运动型多用途车(SUV)、小型货车、掀背车等)的车身的舱门。在其他实例中，举升式车门包括行李厢盖，所述行李厢盖经由沿行李厢的外边缘的铰链联接到车辆(例如，轿车、小型汽车等)的车身。
如下面所描述，举升式车门系统包括举升式车门、车身控制模块(BCM)和警报系统。举升式车门包括附接到举升式车门的内表面的相机。相机可交换地联接到BCM以传输由相机捕获的图像。BCM包括分析这些图像的举升式车门控制器。举升式车门控制器基于所述分析来控制举升式车门，并且将指令提供给警报系统以向用户生成警报。
为了关闭举升式车门，操作人员经由移动装置或HMI(例如，在中央控制台显示器的触摸屏上)启用举升式车门系统。当车辆接收到关闭举升式车门的命令时，相机检测物体是否在举升式车门的关闭路径内。当举升式车门的关闭路径内没有物体时，举升式车门控制器关闭举升式车门。当有物体在举升式车门的关闭路径内时，举升式车门控制器确定物体是否是人。例如，举升式车门控制器可以将由相机捕获的图像与存储在存储器中的图像进行比较。例如，存储在存储器中的图像可以是人的实际图像或人的形状的廓线。当物体是人时，举升式车门控制器停止关闭举升式车门，命令警报系统提供警报以警示用户，以及经由移动装置或HMI与用户确认用户是否希望恢复关闭举升式车门。当物体不是人时，举升式车门控制器还将物体分类为移动的物体或静止物体。当物体是移动的物体时，举升式车门控制器估计举升式车门与移动的物体之间的潜在撞击。当举升式车门控制器确定撞击可能发生时，举升式车门控制器停止举升式车门。当举升式车门控制器确定撞击不会发生时，举升式车门控制器致使举升式车门移动。当物体静止时，举升式车门系统暂停举升式车门，警报系统向用户发出警报，并且举升式车门系统经由移动装置或HMI提示用户，以指示用户是否希望恢复关闭举升式车门。
或者或另外，在一些实例中，当传感器检测到用户的移动装置在举升式车门附近的检测区域内时，举升式车门系统确定用户在举升式车门的关闭路径内。在这种实例中，传感器附接到举升式车门的内表面。使传感器和用户的移动装置配对。传感器检测移动装置距传感器的距离。当移动装置在距传感器的阈值距离内时，举升式车门控制器停止关闭举升式车门。当举升式车门改变其位置时，举升式车门控制器动态地改变阈值距离。例如，当举升式车门关闭时，举升式车门控制器减小阈值距离。
在一些实例中，举升式车门系统包括不止一个传感器来检测用户的移动装置的位置。在这种实例中，传感器安置在举升式车门的内表面上。举升式车门系统使用传感器来确定移动装置的位置(例如，经由三角测量或三边测量)。在这种实例中，传感器使用来自传感器的信号强度测量结果(诸如接收的信号强度指示符(RSSI)或接收的信号强度(RX))确定移动装置相对于传感器的接近度，以估计移动装置与车辆的后端之间的相对距离。举升式车门系统限定临界区域。临界区域固定至车辆的后端处的位置。即使当举升式车门关闭时传感器与举升式车门一起移动时，举升式车门系统也继续将临界区域限定在相对于车辆的相同位置。当移动装置在临界区域内时，举升式车门系统确定用户在关闭举升式车门的路径内并且如上所讨论地起作用。
图1示出根据本公开的车辆100。车辆100可以是标准汽油动力车辆、混合动力车辆、电动车辆、燃料电池车辆和/或任何其他移动工具类型的车辆。车辆100包括与移动性相关的部分，诸如具有发动机、变速器、悬架、驱动轴和/或车轮等的动力传动系统。车辆100可以是半自主车辆(例如，诸如停车等一些常规运动功能由车辆100控制)，或者是自主车辆(例如，运动功能由车辆100控制，而无需直接驾驶员输入)。
在示出的实例中，车辆100包括第五车门(例如，货车或掀背车)。在该说明性实例中，车辆100包括举升式车门110、车载通信平台(OBCP)120、警报系统130和车身控制模块(BCM)140。
举升式车门110是铰接到位于车辆100的后端的货舱的入口的上部部分的门或面板。举升式车门110向上打开以提供进入货舱(未图示)的通道。举升式车门110包括外表面114和内表面112。当举升式车门110关闭时，外表面114面向车辆100的外部，并且当举升式车门110关闭时，内表面112面向车辆100的内部。举升式车门110包括由BCM 140控制的打开和关闭举升式车门110的马达。在一些实例中，马达提供有助于BCM 140控制举升式车门110打开和关闭的速度的速度控制。
图2示出图1的包括相机202的举升式车门110的实例。在该示出的实例中，相机202安置在举升式车门110的内表面112上。在一些实例中，相机202定位在内表面112上，使得相机202的视野(FOV)204的中心所定向的方向垂直于内表面112。在一些实例中，相机202移动其透镜以改变相机202的FOV 204的中心。在一些实例中，举升式车门110还包括安置在外表面114上的后视相机206。在一些实例中，相机202和后视相机206一体地连接到安置在举升式车门110内的单个电子封装中。或者，在一些实例中，后视相机206和相机202是单独封装的，并且独立于彼此操作。
图3A示出图1的包括传感器302的举升式车门110。在示出的实例中，传感器302附接到举升式车门110的内表面112。传感器302检测移动装置相对于传感器302的接近度。例如，传感器302可以是低功耗(BLE)信标，或无线局域网节点等。传感器302基于在传感器302与移动装置150之间传达的信号的强度确定移动装置150相对于传感器302的距离。在一些实例中，传感器302可以包括红外传感器和/或有助于测量距离的任何其他传感器。
图3B示出图1的包括不止一个传感器302的举升式车门110。在该示出的实例中，传感器302中的每一个安置在举升式车门110的内表面112上。基于移动装置160与传感器302之间的信号强度测量结果以及传感器302之间的固定距离，传感器302使用三角测量或三边测量确定移动装置150的相对位置。
回到图1，OBCP 120通信地联接到BCM 140和警报系统130。OBCP 120无线地配对移动装置150以将移动装置150可交换地联接到车辆100。在一些实例中，OBCP 120有助于将多个移动装置与车辆100可交换地联接。在一些实例中，OBCP 120还包括用于控制无线网络接口的硬件(例如，处理器、存储器、存储装置、天线等)和软件。OBCP 120包括用于基于标准的网络(例如，全球移动通信系统(GSM)、通用移动通信系统(UMTS)、长期演进(LTE)、码分多址(CDMA)、WiMAX(IEEE 802.16m)；或低功耗(BLE)；局域无线网(包括IEEE 802.11a/b/g/n/ac或其他)、专用短程通信(DSRC)和无线千兆比特(IEEE802.11ad)等)的一个或多个通信控制器，以直接(经由个人局域网连接或无线局域网连接)或间接(例如，经由蜂窝连接)通信地联接到移动装置。
警报系统130通信地联接到BCM 140。警报系统130响应于从BCM 140接收命令而生成警报。例如，警报系统130可以包括用于生成可听警报的一个或多个扬声器。在可选实例中，警报系统130可以经由OBCP 120将警报消息传输给用户的移动装置150。在一些实例中，警报系统130包括用于视觉地显示警报的一个或多个显示装置。
BCM 140包括举升式车门控制器142，所述举升式车门142控制举升式车门110的运动功能，诸如打开和关闭举升式车门110。举升式车门控制器142响应于接收到举升式车门关闭命令而启动举升式车门关闭操作。例如，举升式车门控制器142可以经由提供在车辆信息娱乐系统(未图示)的中央控制台上的接口接收来自操作员的关闭命令。在一些实例中，举升式车门控制器142经由移动装置150接收操作员的关闭命令。举升式车门控制器通过使用相机和/或传感器检测物体是否在举升式车门110的关闭路径内。下面将参考图2、图3A和图3B更详细地描述这种特征。
回到图2，当接收到举升式车门关闭命令时，举升式车门控制器142启用相机202。举升式车门控制器142接收由相机202捕获的包括举升式车门110的关闭路径116的区域的图像。举升式车门控制器142分析捕获的图像以确定物体是否存在于举升式车门110的关闭路径116内。例如，举升式车门控制器142可以将捕获图像中的每一个与关闭路径116的存储在存储器中的一个或多个图像进行比较，以及检测捕获的图像中的至少一个是否引入了物体。当举升式车门110的关闭路径116内没有物体时，举升式车门控制器142开始以第一速度关闭举升式车门110。当举升式车门110关闭时，举升式车门控制器142连续地监测来自相机202的图像，以确定物体是否进入举升式车门110的关闭路径116。当物体在举升式车门110的关闭路径116内时，举升式车门控制器142确定检测到的物体是否是人。例如，举升式车门控制器142可以将捕获的图像与存储在存储器中的查找表中的人的图像进行比较，以确定检测到的物体是否是人。在替换实例中，举升式车门控制器142可以包括用于确定检测到的物体是否是人的面部识别系统。当检测到的物体是人时，举升式车门控制器142停止关闭举升式车门110或打开举升式车门。举升式车门控制器142经由警报系统130将音频和/或视觉警报提供给操作员。举升式车门控制器142经由OBCP 120将提示发送给用户的移动装置150，以确认用户是否希望举升式车门继续关闭。当用户指示举升式车门将恢复关闭时，举升式车门控制器142以慢于第一速度的第二速度关闭举升式车门110。当举升式车门110恢复关闭时，举升式车门控制器142经由相机202继续监测关闭路径116内的物体。
当检测到的物体不是人时，举升式车门控制器142还确定检测到的物体是否处于运动中。例如，举升式车门控制器142可以将最近捕获的图像与一个或多个先前捕获的图像进行比较，以确定指示检测到的物体处于运动中的位置改变。当检测到的物体处于运动中时，举升式车门控制器142估计(1)检测到的物体正在移动的轨迹和速度，(2)举升式车门110基于举升式车门110的当前设置的角速度，以及(3)举升式车门110铰接到货舱的入口的角度。基于计算，举升式车门控制器142估计举升式车门110将接触检测到的物体的位置。当举升式车门控制器142确定举升式车门110将不会接触检测到的物体时，举升式车门控制器142以第二速度关闭举升式车门110。另外，举升式车门控制器142继续监测关闭路径116内的额外物体。当举升式车门控制器142确定检测到的物体未处于运动中时，或者当举升式车门控制器142确定举升式车门110将接触检测到的移动物体时，举升式车门控制器142停止关闭举升式车门110或打开举升式车门110。另外，举升式车门控制器142经由警报系统130提供音频和/或视觉警报。举升式车门控制器142经由用户的移动装置150提示用户用户是否希望继续关闭举升式车门110。当用户指示继续关闭举升式车门110时，举升式车门控制器142关闭举升式车门110从而以第二速度关闭。举升式车门控制器142然后继续监测举升式车门110的关闭路径116内的额外物体。
回到图3A，举升式车门控制器142响应于接收到来自授权移动装置(例如，与OBCP配对的移动装置150)的举升式车门关闭命令而启用传感器302。在示出的实例中，当举升式车门关闭时，传感器302中的一个位于举升式车门110的面向车辆100的内部的表面上；并且当举升式车门110打开时，传感器302中的另一个位于车辆100上的朝后的位置。举升式车门控制器142经由传感器302确定用户的移动装置150相对于传感器302的距离。当用户的移动装置150和传感器302在阈值距离303(例如，1米)内时，举升式车门控制器142停止关闭举升式车门110。当举升式车门110改变其位置时，举升式车门控制器142动态地改变阈值距离303。例如，当举升式车门110完全打开时，阈值距离303可以是1米，并且当举升式车门110半开时，阈值距离303可以是0.5米。在一些实例中，阈值距离303基于用户的大小而改变。在这种实例中，在操作举升式车门110之前，可以经由界面或用户的移动装置150输入用户的大小。当举升式车门控制器142确定用户的移动装置150在距传感器302的阈值距离303内时，举升式车门控制器142停止关闭举升式车门110或打开举升式车门110。另外，举升式车门控制器142经由警报系统130提供音频和/或视觉警报。举升式车门控制器142经由用户的移动装置150提示用户用户是否希望继续关闭举升式车门110。当用户指示继续关闭举升式车门110时，举升式车门控制器142关闭举升式车门110从而以第二速度关闭。举升式车门控制器142然后继续监测举升式车门110的关闭路径116内的额外物体。在图3A中示出的实例中，阈值距离303限定环形区域304，所述环形区域304包围检测到用户的移动装置150的存在会触发举升式车门控制器142来如上所述行动的区域。
回到图3B，当接收到举升式车门关闭命令时，举升式车门控制器142启用多个传感器302。多个传感器302位于内表面112上。举升式车门控制器142经由传感器302基于指示用户的移动装置150相对于传感器302的接近度的测量结果(例如，基于从移动装置150接收的信号的信号强度测量结果等)确定第一距离306。在一些实例中，举升式车门控制器142使用基于由传感器302中的每一个测量的信号强度测量结果的距离估计值计算第一距离306。举升式车门控制器142通过测量移动装置150与车辆100的后端之间的距离来确定第二距离308。举升式车门控制器142确立临界区域。使用第一距离和第二距离，举升式车门控制器142确定用户的移动装置150是否在临界区域310内。在该示出的实例中，临界区域310包围相对于车辆100的后端的固定区域。举升式车门控制器142限定临界区域310，使得即使当举升式车门110关闭时举升式车门110上的传感器302正在移动，该临界区域310具有相同的尺寸并且在相对于车辆100的相同位置处。当举升式车门控制器142确定用户的移动装置150在临界区域310内时，举升式车门控制器142停止关闭举升式车门110或打开举升式车门110。
图4是图1的车辆100的电子部件的框图。在示出的实例中，电子部件包括BCM 140、警报系统130、OBCP 120、相机202、传感器302和车辆数据总线410。
在示出的实例中，BCM 140包括处理器或控制器402和存储器404。在示出的实例中，BCM 140被构造成包括举升式车门控制器142。或者，在一些实例中，举升式车门控制器142与其自身的处理器和存储器(未图示)并入另一电子控制单元(ECU)(例如，用于举升式车门110的专用ECU等)中。处理器或控制器402可以是任何合适的处理装置或处理装置的集合，诸如但不限于：微处理器、基于微控制器的平台、合适的集成电路、一个或多个现场可编程门阵列(FPGA)和/或一个或多个专用集成电路(ASIC)。存储器404可以是易失性存储器(例如，RAM，其可以包括非易失性RAM、磁性RAM、铁电RAM和任何其他合适的形式)；非易失性存储器(例如，磁盘存储器、快闪存储器、电可编程只读存储器(EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、非易失性固态存储器等)、不可改变存储器(例如，EPROM)、只读存储器和/或高容量存储装置(例如，硬盘驱动器、固态驱动器等)。在一些实例中，存储器404包括多种存储器，特别是易失性存储器和非易失性存储器。
存储器404是一个或多个指令的集合(诸如用于操作本公开的方法的软件)可嵌入其上的计算机可读介质。指令可以实现如本文所述的方法或逻辑中的一个或多个。在特定实施例中，在指令的执行期间指令可以完全或至少部分地驻留在存储器404、计算机可读介质中的任何一个或多个内和/或处理器402内。
术语“非暂时性计算机可读介质”和“有形计算机可读介质”应被理解为包括单个介质或多个介质，诸如集中式数据库或分布式数据库，和/或存储一个或多个指令的集合的相关联高速缓存和服务器。术语“非暂时性计算机可读介质”和“有形计算机可读介质”还包括能够存储、编码或携带指令的集合以供处理器执行或者致使系统执行本文所公开的方法或操作中的任何一个或多个的任何有形介质。如本文所使用，术语“有形计算机可读介质”被明确地限定为包括任何类型的计算机可读存储装置和/或存储盘并且排除传播信号。
车辆数据总线410通信地联接BCM 140、OBCP 120和警报系统。在一些实例中，车辆数据总线410包括一个或多个数据总线。可以根据由国际标准组织(ISO)11898-1定义的控制器局域网(CAN)总线协议、媒体定向系统传输(MOST)总线协议、CAN灵活数据(CAN-FD)总线协议(ISO 11898-7)和/K线总线协议(ISO 9141和ISO 14230-1)和/或EthernetTM总线协议IEEE 802.3(2002年起)等来实现车辆数据总线410。
图5是使用图2的相机202执行举升式车门关闭操作的方法的流程图，所述方法可以通过图4的电子部件实现。
在框502处，举升式车门控制器142在接收到用于关闭举升式车门110的命令的同时确定举升式车门110是否打开。当举升式车门110打开并且接收到命令时，方法继续到框504。当举升式车门110未打开或者尚未接收到命令时，方法回到框502。
在框504处，举升式车门控制器142将举升式车门110的关闭速度设置成第一速度。
在框506处，举升式车门控制器142启用相机202，以捕获举升式车门110的关闭路径116的图像。
在框508处，举升式车门控制器142分析捕获的图像以确定是否有物体存在于举升式车门110的关闭路径116内。当物体在关闭路径116内时，方法继续到框510。当物体不在关闭路径116内时，方法继续到框524。
在框510处，举升式车门控制器142确定检测到的物体是否是人。例如，举升式车门控制器142将检测到的物体与存储在存储器中的查找表中的图像进行比较，以确定物体是否是人。当检测到的物体是人时，方法继续到框518。当检测到的物体不是人时，方法继续到框512。
在框512处，举升式车门控制器142确定检测到的物体是否处于运动中。例如，举升式车门控制器142可以将最近捕获的图像与一个或多个先前捕获的图像进行比较，以确定指示检测到的物体是否处于运动中。当检测到的物体处于运动中时，方法继续到框514。当检测到的物体静止时，方法继续到框518。
在框514处，举升式车门控制器142(1)估计检测到的物体正在移动的轨迹和速度；(2)基于举升式车门110的当前设置来计算举升式车门110的角速度；(3)计算举升式车门110铰接到货舱入口的角度；以及(4)基于检测到的物体的计算的轨迹/速度以及举升式车门110的计算的角速度和角度来估计检测到的物体与举升式车门110之间的潜在相互作用。
在框516处，举升式车门控制器142基于所述估计来确定举升式车门110与检测到的物体之间的相互作用是否将发生。当举升式车门控制器142确定相互作用将发生时，方法继续到框518。当举升式车门控制器142确定将不会发生相互作用时，方法继续到框522。
在框518处，举升式车门控制器142停止举升式车门110关闭，并且致使警报系统130向用户提供警报。
在框520处，举升式车门控制器142还经由警报系统130和OBCP120致使用户的移动装置150就用户是否希望继续举升式车门关闭操作提示用户。举升式车门控制器142确定是否已经接收到来自用户的移动装置150的输入。当输入指示用户希望恢复举升式车门关闭操作时，方法继续到框522。当输入指示用户不希望恢复举升式车门关闭操作时，方法回到框520。
在框522处，举升式车门控制器142将举升式车门110关闭速度设置成第二速度。
在框524处，举升式车门控制器142致使举升式车门110以当前速度设置移动。
在框526处，举升式车门控制器142确定举升式车门110是否是关闭的。当举升式车门110关闭时，方法终止。当举升式车门110未关闭时，方法回到步骤506。
图6是使用图3A和图3B的一个或多个传感器302执行举升式车门关闭操作的方法的流程图，所述方法可以通过图4的电子部件实现。
在框602处，举升式车门控制器142确定举升式车门110是否打开以及是否已经接收到用于关闭举升式车门110的命令。当举升式车门110打开并且接收到命令时，举升式车门控制器142启动举升式车门关闭操作，并且方法继续到步骤604。当举升式车门110未打开或者尚未接收到命令时，方法回到框602。
在框604处，举升式车门控制器142将举升式车门110关闭速度设置成第一速度。
在框606处，举升式车门控制器142启用一个或多个传感器302。
在框608处，举升式车门控制器142经由一个或多个传感器302检测用户的移动装置150是否在距传感器302的阈值距离303内。在一些实例中，当多个传感器302被用来检测用户的移动装置150的存在时，举升式车门控制器142经由多个传感器302检测用户的移动装置150是否在临界区域310内。当用户的移动装置150在阈值距离303或临界区域310内时，方法继续到步骤610。当用户的移动装置150不在阈值距离303或临界区域310内时，方法继续到步骤612。
在框610处，举升式车门控制器142停止举升式车门110关闭，并且致使警报系统130向用户提供警报。
在框612处，举升式车门控制器142还经由警报系统130和OBCP120致使用户的移动装置150就用户是否希望继续举升式车门关闭操作提示用户。举升式车门控制器142确定是否已经接收到来自用户的移动装置150的输入。当输入指示用户希望恢复举升式车门关闭操作时，方法继续到框614。当输入指示用户不希望恢复举升式车门关闭操作时，方法回到框612。
在框614处，举升式车门控制器142将举升式车门110关闭速度设置成第二速度。
在框616处，举升式车门控制器142致使举升式车门110以当前速度设置关闭。
在框618处，举升式车门110确定举升式车门110是否是关闭的。当举升式车门110关闭时，方法终止。当举升式车门110未关闭时，方法回到步骤606。
图5和图6的流程图表示存储在存储器(诸如图4的存储器)中的机器可读指令，所述机器可读指令包括一个或多个程序，所述程序在由处理器(诸如图4的处理器)执行时致使车辆100实现示例性举升式车门控制器142，和/或更一般地实现图1和图4的示例性举升式车门控制器142。此外，虽然参考在图5和图6中示出的流程图描述了示例性程序，但是可以替换地使用实现示例性举升式车门控制器142的许多其他方法和/或更一般地示例性举升式车门控制器142。例如，可以改变框的执行顺序，和/或可以改变、取消或组合所描述的框中的一些。
在本申请中，使用转折连词意图包括连词。定冠词或不定冠词的使用不意图指示基数。特别地，对“所述”物体或“一个”和“一种”物体的引用意图也表示可能的多个这种物体中的一个。另外，连词“或”可以用于表达同时存在的特征而非相互排斥的替换方案。换句话说，连词“或”应当理解成包括“和/或”。如这里所使用的，术语“模块”和“单元”是指具有通常与传感器302相结合来提供通信、控制和/或监测能力的电路的硬件。“模块”和“单元”还可以包括执行电路的固件。术语“包括”是包含性的，并且具有与“包含”相同的范围。
上述实施例并且特别是任何“优选”实施例是实现方式的可能的实例，并且仅仅是为了清楚地理解本发明的原理而阐述的。可以在实质上不脱离本文所描述的技术的精神和原理的情况下对上述实施例做出许多变化和修改。所有修改在本文中意图被包括在本公开的范围内，并且受以下权利要求保护。
根据本发明，提供了一种车辆，所述车辆具有：举升式车门，所述举升式车门包括当举升式车门关闭时面向车辆的内部的表面；相机，所述相机安置在所述表面上；以及处理器，所述处理器用来：启动举升式车门关闭操作；经由相机检测在举升式车门的关闭路径内的物体；当物体处于运动中时，估计物体的轨迹；以及基于所估计的轨迹和举升式车门关闭的速度设置来控制举升式车门。
根据一个实施例，处理器还确定物体是否是人。
根据一个实施例，处理器将由相机捕获的至少一个图像与存储在存储器中的查找表进行比较，以确定物体是否是人。
根据一个实施例，当处理器确定物体是人时，处理器致使举升式车门停止移动。
根据一个实施例，举升式车门被配置成在举升式车门关闭操作期间以第一速度或第二速度移动，所述第二速度慢于所述第一速度。
根据一个实施例，当相机在举升式车门的关闭路径内未检测到任何物体时，处理器致使举升式车门以第一速度关闭。
根据一个实施例，当相机检测到物体在举升式车门的关闭路径内时，处理器停止举升式车门关闭操作，并且其中当处理器被命令恢复举升式车门关闭操作时，处理器恢复举升式车门关闭操作，使得举升式车门以第二速度移动。
根据一个实施例，相机安置在所述表面上，使得相机的视野的中心所定向的方向垂直于或基本上垂直于表面延伸的方向。
根据一个实施例，以上发明的特征还在于至少一个扬声器，其中当处理器经由相机检测到举升式车门的关闭路径内的物体时，所述处理器致使至少一个扬声器发出警报。
根据一个实施例，举升式车门还包括与所述表面相对的外表面，其中所述车辆还包括安置在外表面上的后视相机，并且其中所述后视相机和所述相机成一体地彼此连接。
根据一个实施例，提供了一种车辆，所述车辆具有：举升式车门，所述举升式车门包括当举升式车门关闭时面向车辆的内部的表面；传感器，所述传感器安置在所述表面上；以及处理器，所述处理器用来：经由传感器限定在车辆的后端的临界区域，其中当举升式车门移动时所述临界区域是静止的；以及当传感器检测到临界区域内的移动装置时控制所述举升式车门。
根据一个实施例，以上发明的特征还在于至少一个扬声器，其中当传感器检测到移动装置在临界区域内时，处理器致使至少一个扬声器发出警报。
根据一个实施例，移动装置无线地联接到车辆。
根据一个实施例，移动装置是钥匙扣。
根据一个实施例，提供了一种操作车辆的方法，所述方法具有：经由处理器启动举升式车门关闭操作；经由相机检测举升式车门的关闭路径内的物体；响应于物体处于运动中，经由处理器估计物体的轨迹；以及经由处理器基于所估计的轨迹和举升式车门关闭的速度设置来控制举升式车门。
根据一个实施例，以上发明的特征还在于：经由处理器确定物体是否是人。
根据一个实施例，以上发明的特征还在于：基于举升式车门相对于车辆内的货物区域的上边缘定位的当前角度控制举升式车门。
根据一个实施例，以上发明的特征还在于：在检测之后，经由处理器停止举升式车门关闭操作；以及响应于接收到输入：经由处理器恢复举升式车门关闭操作；以及经由处理器改变举升式车门移动的速度。
根据一个实施例，以上发明的特征还在于：响应于检测，经由处理器致使至少一个扬声器发出警报。
根据一个实施例，以上发明的特征还在于：在检测之前，经由处理器将移动装置通信地配对到车辆；以及响应于检测，经由处理器致使警报被传输到移动装置。

Claims (15)

1.一种车辆，其包括：
举升式车门，所述举升式车门包括当所述举升式车门关闭时面向所述车辆的内部的表面；
相机，所述相机安置在所述表面上；以及
处理器，所述处理器用来：
启动举升式车门关闭操作；
经由所述相机检测所述举升式车门的关闭路径内的
物体；
当所述物体处于运动中时，估计所述物体的轨迹；以及
基于所述估计的轨迹和所述举升式车门关闭的速度设置来控制所述举升式车门。
2.如权利要求1所述的车辆，其中所述处理器还确定所述物体是否是人。
3.如权利要求2所述的车辆，其中所述处理器将由所述相机捕获的至少一个图像与存储在存储器中的查找表进行比较，以确定所述物体是否是人。
4.如权利要求3所述的车辆，其中当所述处理器确定所述物体是人时，所述处理器致使所述举升式车门停止移动。
5.如权利要求1所述的车辆，其中所述举升式车门被配置成在所述举升式车门关闭操作期间以第一速度或第二速度移动，所述第二速度慢于所述第一速度。
6.如权利要求5所述的车辆，其中当所述相机在所述举升式车门的所述关闭路径内未检测到任何物体时，所述处理器致使所述举升式车门以所述第一速度关闭。
7.如权利要求6所述的车辆，其中当所述相机检测到所述物体在所述举升式车门的所述关闭路径内时，所述处理器停止所述举升式车门关闭操作，并且
其中当所述处理器被命令恢复所述举升式车门关闭操作时，所述处理器恢复所述举升式车门关闭操作，使得所述举升式车门以所述第二速度移动。
8.如权利要求1所述的车辆，其中所述相机安置在所述表面上，使得所述相机的视场的中心所定向的方向垂直于或基本上垂直于所述表面延伸的方向。
9.如权利要求1所述的车辆，其还包括至少一个扬声器，其中当所述处理器经由所述相机检测到所述举升式车门的所述关闭路径内的所述物体时，所述处理器致使所述至少一个扬声器发出警报。
10.如权利要求1所述的车辆，其中所述举升式车门还包括与所述表面相对的外表面，
其中所述车辆还包括安置在所述外表面上的后视相机，并且
其中所述后视相机和所述相机成一体地彼此连接。
11.一种车辆，其包括：
举升式车门，所述举升式车门包括当所述举升式车门关闭时面向所述车辆的内部的表面；
传感器，所述传感器安置在所述表面上；以及
处理器，所述处理器用来：
经由所述传感器限定在所述车辆的后端的临界区域，其中当所述举升式车门移动时所述临界区域是静止的；以及
当所述传感器检测到所述临界区域内的移动装置时控制所述举升式车门。
12.如权利要求11所述的车辆，其还包括至少一个扬声器，其中当所述传感器检测到所述移动装置在所述临界区域内时，所述处理器致使所述至少一个扬声器发出警报。
13.如权利要求11所述的车辆，其中所述移动装置无线地联接到所述车辆。
14.如权利要求11所述的车辆，其中所述移动装置是钥匙扣。
15.一种操作车辆的方法，其包括：
经由处理器启动举升式车门关闭操作；
经由相机检测举升式车门的关闭路径内的物体；
响应于所述物体处于运动中，经由所述处理器估计所述物体的轨迹；以及
经由所述处理器基于所述估计的轨迹和所述举升式车门关闭的速度设置来控制所述举升式车门。
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