CN111155863A - 用于电动尾门安全的系统和方法 - Google Patents

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穆罕纳德·安瓦尔·哈姆丹
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Abstract

本公开提供“用于电动尾门安全的系统和方法”。一种皮卡车包括皮卡货厢、连接到所述皮卡车厢的尾门、配置成沿路径移动所述尾门的马达、相机和处理器。当所述尾门自动移动时，响应于经由所述相机检测到在所述路径内的任何物体，所述处理器停止所述尾门。

Description

用于电动尾门安全的系统和方法
技术领域
本公开总体上涉及用于电动尾门安全的系统和方法，并且更具体地涉及用于监测和操作皮卡车的电动尾门的系统和方法。
背景技术
皮卡车包括用于提供进入载货空间的尾门。近来，为了方便用户，尾门的移动已经实现了自动化。因此，需要监测自动尾门的移动路径。
发明内容
所附权利要求限定本申请。本公开概述实施例的各方面，而不应当用于限制权利要求。根据本文所描述的技术设想了其他实现方式，如本领域普通技术人员在研究以下附图和详细描述后将明白的，并且这些实现方式旨在落入本申请的范围内。
本文描述了示例性皮卡车、方法和非暂时性计算机可读介质。示例性皮卡车包括皮卡货厢、连接到所述皮卡货厢的尾门、配置成沿路径移动所述尾门的马达、相机和处理器。当所述尾门自动移动时，响应于经由所述相机检测到在所述路径内的任何物体，所述处理器停止所述尾门。
操作皮卡车的尾门的示例性方法包括经由马达使所述尾门沿路径自动移动，并且当所述尾门自动移动时，响应于经由相机检测到在所述路径内的任何物体，停止所述尾门。
示例性非暂时性计算机可读介质存储可由至少一个处理器执行以执行操作的指令。所述操作包括经由马达使尾门沿路径自动移动，并且当所述尾门自动移动时，响应于经由相机检测到在所述路径内的任何物体，停止所述尾门。
附图说明
为了更好地理解本发明，可以参考以下附图中所示的实施例。附图中的部件不一定按比例绘制并且可以省略相关元件，或者在一些情况下，比例可能已经被放大，以便强调和清晰地示出本文描述的新颖特征。另外，如本领域中所已知的，可以以不同方式布置系统部件。此外，在附图中，相同的参考标号贯穿若干视图表示对应的部分。
图1A和图1B示出了根据本公开的皮卡车。
图2示出了示例性场景，其展示了图1A和图1B的皮卡车的电动尾门与接触表面之间的不当接触。
图3A至图3C示出了示例性曲线图，其展示了在多个场景中操纵图1A和图1B的电动尾门所消耗的功率量。
图4示出了用于操作图1A的尾门控制器146的方法的第一流程图。
图5示出了用于操作图1A的尾门控制器146的方法的第二流程图。
图6示出了用于操作图1A的尾门控制器146的方法的第三流程图。
具体实施方式
虽然本发明可以通过各种形式体现，但是在附图中示出并且在下文中将描述一些示例性和非限制性实施例，应当理解，本公开将被认为是本发明的示范而不是意图将本发明限制于所说明的特定实施例。
常规的皮卡车包括可通过尾门进入的皮卡货厢。通常，尾门铰接地附接到皮卡货厢的后框架，并且可操作以在打开位置和关闭位置之间移动。近来，尾门已经被制造成响应于用户输入而在打开位置和关闭位置之间自动移动。尽管这种自动尾门为用户提供了方便，但是它也给用户带来了安全隐患，并且可能损坏布置在皮卡货厢上的物品。
如本文所用的，皮卡车是指具有封闭的车厢和具有低侧和尾门的开放式货物区域的轻型卡车。
如以下所公开的，皮卡车包括皮卡货厢和连接到皮卡货厢的车厢。皮卡货厢的后侧包括电动尾门。电动尾门可操作以基于用户输入在关闭位置和打开位置之间自动移动。皮卡车还包括货厢相机、侧视镜相机、尾门扭矩传感器、触觉传感器、控制模块和警报系统。货厢相机布置在车厢的面向电动尾门的外表面上。货厢相机监测尾门的操作区域。操作区域包括尾门的关闭/打开路径。侧视镜相机还监测操作区域。侧视镜相机可以与货厢相机协同工作以监测操作区域。只有当货厢相机不可用或当其视野(FOV)被遮挡时，侧视镜相机才可以被激活。尾门扭矩传感器耦接到电动尾门以感测施加到电动尾门的力的量。触觉传感器布置在由围绕皮卡货厢的后壁限定的卡车尾部上。当电动尾门完全关闭时，触觉传感器被激活。控制模块分析从货厢相机、侧视镜相机、尾门扭矩传感器和触觉传感器传输的数据，并且基于分析的数据，向电动尾门和/或警报系统提供一个或多个命令。当检测到在电动尾门的关闭/打开路径内的物体时，控制模块可以提供命令以调节电动尾门和/或经由警报系统提供警报。当电动尾门处于运动中，当检测到在电动尾门的关闭/打开路径内的物体时和/或当施加到电动尾门的力的量不能满足阈值时，控制模块可以提供命令以调节电动尾门和/或经由警报系统提供警报。当电动尾门处于关闭位置并且少于所有的触觉开关被激活时，控制模块还可以提供命令以调节电动尾门和/或经由警报系统提供警报。警报系统包括一个或多个显示器和/或扬声器。警报系统还可以耦接到至少一个移动装置。
图1A和图1B示出了根据本公开的皮卡车100。皮卡车可以是标准汽油动力车辆、混合动力车辆、电动车辆、燃料电池车辆和/或任何其他机动工具类型的车辆。皮卡车包括与机动性相关的部分，诸如具有发动机、变速器、悬架、驱动轴和/或车轮等的动力传动系统。皮卡车可以是半自主车辆(例如，一些常规的动力功能(诸如停车)由车辆控制)，或者是自主车辆(例如，动力功能由车辆控制，而无需驾驶员直接输入)。
在所示的示例中，皮卡车100包括车厢102和皮卡货厢104。车厢102为乘客和/或驾驶员提供壳体。皮卡货厢104是用于存储负载的载货空间，并且连接到车厢102的后侧。皮卡货厢104经由壁106部分地封闭。壁106的后侧限定卡车尾部108。卡车尾部108中的每一个包括尾灯110和接触表面112。皮卡车100还包括电动尾门114、货厢相机116、侧视镜相机118、触觉传感器120、尾门扭矩传感器122、信息娱乐主机单元124、通信模块126、警报系统128和机载计算平台130。虽然图1B未示出尾门扭矩传感器122、信息娱乐主机单元124、通信模块126、警报系统128和机载计算平台130，但是应当理解，此类装置布置在皮卡车100的外部壳体内。应当理解，电动尾门114、货厢相机116、侧视镜相机118、触觉传感器120、尾门扭矩传感器122、信息娱乐主机单元124、通信模块126、警报系统128和机载计算平台130通信地耦接。例如，此类装置的一个或多个可以经由一根或多根电线(未示出)电耦接和/或经由一个或多个收发器(未示出)无线地耦接。
电动尾门114连接到皮卡货厢104的后侧，并且可操作以在关闭位置和打开位置之间自动移动。在所示的示例中，电动尾门114处于打开位置。当电动尾门114处于关闭位置时，电动尾门114接触接触表面112并与壁106形成部分封闭。在所示的示例中，电动尾门114铰接地连接到皮卡货厢104的下部后框架。应当理解，电动尾门114可以经由其他取向连接到皮卡货厢104的后侧。例如，电动尾门114可以铰接地连接到壁106中的一个。在所示的示例中，电动尾门114包括闩锁132、电动驱动器单元134和开关136。当电动尾门114处于关闭位置时，闩锁132与限定在卡车尾部108上的狭槽138接合并互锁。闩锁132中的每一个布置在电动尾门114的相对端上。在一些示例中，闩锁132可以用作传感器以用于指示电动尾门114处于关闭位置。在所示的示例中，电动尾门114还经由机械臂140连接到壁106中的一个。机械臂140与电动驱动器单元134电耦接并且可以与电动驱动器单元134一起操作以使电动尾门114在关闭位置和打开位置之间移动。电动驱动器单元134可包括至少一个马达(未示出)和至少一个电子控制单元(ECU)(未示出)。在一些示例中，连接电动尾门114和皮卡货厢104的一个或多个铰链(未示出)可以包括扭力马达(未示出)。扭力马达可以由电动驱动器单元134驱动，以使电动尾门114在关闭位置和打开位置之间移动。在一些示例中，连接电动尾门和皮卡货厢104的臂或铰链可以是液压或气动装置。液压或气动装置可以由电动驱动器单元134驱动以移动电动尾门114。开关136用作触发器以使电动尾门114移动。应当理解，电动尾门114可以响应于其他形式的触发器而被致动移动。例如，尾灯可以包括运动传感器(未示出)，并且当运动传感器检测到特定手势时，电动尾门114可以移动。在另一个示例中，电动尾门114可以响应于经由通信地耦接到皮卡车100(在下文中称为连接的移动装置)的移动装置(未示出)输入的命令而移动。
货厢相机116安装在车厢102的后窗上方。货厢相机116被定位成捕获皮卡货厢104和电动尾门114的图像。
侧视镜相机118安装在侧视镜上，并且被定位成捕获壁106的图像和皮卡车100下方的局部视图。
触觉传感器120布置在接触表面112上，使得触觉传感器120彼此均匀地分开。触觉传感器120响应于施加在其上的力。当电动尾门114处于关闭位置时，触觉传感器120接触电动尾门114。
尾门扭矩传感器122测量施加到电动尾门114的力的量。尾门扭矩传感器122包括电压/电流传感器(未示出)、尾门角度传感器(未示出)和车身角度传感器(未示出)。电压/电流传感器电耦接到电动尾门114，并且监测电动驱动器单元134移动电动尾门所消耗的电压/电流的量。尾门角度传感器测量电动尾门114相对于皮卡货厢104的定位角度。角度传感器测量皮卡车100的侧倾角、俯仰角和横摆角。例如，角度传感器可以是陀螺仪。在一些示例中，尾门扭矩传感器122可以包括一个或多个压力传感器(未示出)。
信息娱乐主机单元124在皮卡车100和用户之间提供接口。信息娱乐主机单元124布置在车厢102内。信息娱乐主机单元124包括数字和/或模拟接口(例如，输入装置和输出装置)以接收来自用户的输入并显示信息。输入装置可以包括例如控制旋钮、仪表板、用于图像捕获和/或视觉命令识别的数字相机、触摸屏、音频输入装置(例如，车厢102传声器)、按钮或触摸板。输出装置可以包括仪表组输出(例如，刻度盘、照明装置)、致动器、抬头显示器、中央控制台显示器(例如，液晶显示器(“LCD”)、有机发光二极管(“OLED”)显示器、平板显示器、固态显示器等)和/或扬声器。在所示的示例中，信息娱乐主机单元124包括用于信息娱乐系统(诸如
Figure BDA0002259590010000061
的
Figure BDA0002259590010000062
和MyFord
Figure BDA0002259590010000063
Figure BDA0002259590010000064
的
Figure BDA0002259590010000065
的
Figure BDA0002259590010000066
等)的硬件(例如，处理器或控制器、存储器、存储装置等)和软件(例如，操作系统等)。
所示的示例的通信模块126包括能够与移动装置、外部服务器、其他皮卡车100等通信的一个或多个有线或无线网络接口。通信模块126包括硬件(例如，处理器、存储器、存储装置、天线等)和软件以控制一个或多个有线或无线网络接口。在一些示例中，通信模块126包括无线个域网(WPAN)模块，所述无线个域网模块被配置成经由一种或多种短程无线通信协议与一个或多个附近装置进行无线通信。例如，通信模块126包括用于经由
Figure BDA0002259590010000067
和/或低功耗
Figure BDA0002259590010000068
(BLE)协议进行无线通信的一根或多根天线。另外地或可替代地，通信模块126包括用于经由
Figure BDA0002259590010000069
低频(LF)通信、近场通信(NFC)、射频识别(RFID)、超宽带(UWB)通信、超高频(UHF)通信和/或任何其他无线通信协议进行无线通信的一根或多根天线。另外地或可替代地，通信模块126包括能够与外部网络通信的一个或多个有线或无线网络接口。例如，通信模块126被配置成经由外部网络与附近装置进行无线通信。一个或多个外部网络可以是诸如互联网等公共网络；诸如内联网等专用网络；或它们的组合，并且可以利用现在可用或以后开发的多种联网协议，包括但不限于基于TCP/IP的联网协议。例如，通信模块包括用于蜂窝网络(诸如全球移动通信系统(GSM)、通用移动电信系统(UMTS)、长期演进(LTE)、码分多址(CDMA))的一个或多个通信控制器。
警报系统128包括至少一个扬声器和/或显示装置。警报系统128基于由机载计算平台生成的命令来生成视觉和/或可听警报。在一些示例中，警报系统128可以由信息娱乐主机单元124限定。在一些示例中，警报系统128可以由一个或多个连接的移动装置限定。在一些示例中，警报系统128可以由一个或多个外部扬声器/显示器限定。
机载计算平台130包括处理器或控制器142和存储器144。在所示的示例中，机载计算平台130被构造成包括尾门控制器146。可替代地，在一些示例中，尾门控制器146可以被合并(部分地或完全地)到具有其自己的处理器和存储器的另一个ECU中。处理器或控制器142可以是任何合适的处理装置或处理装置组，诸如但不限于：微处理器、基于微控制器的平台、合适的集成电路、一个或多个现场可编程门阵列(FPGA)和/或一个或多个专用集成电路(ASIC)。存储器144可以是易失性存储器(例如，RAM，其可包括非易失性RAM、磁性RAM、铁电RAM和任何其他合适的形式)；非易失性存储器(例如，磁盘存储器、快闪存储器、EPROM、EEPROM、非易失性固态存储器等)、不可更改的存储器(例如，EPROM)、只读存储器和/或高容量存储装置(例如，硬盘驱动器、固态驱动器等)。在一些示例中，存储器144包括多种类别的存储器，特别是易失性存储器和非易失性存储器。
存储器144是计算机可读介质，在其上可以嵌入一组或多组指令，诸如用于操作本公开的方法的软件。所述指令可以体现如本文所描述的方法或逻辑中的一个或多个。在具体实施例中，在指令执行期间，指令可以完全或至少部分地驻留在存储器144、计算机可读介质中的任何一个或多个内和/或驻留在处理器142内。
术语“非暂时性计算机可读介质”和“有形计算机可读介质”应当被理解为包括单个介质或多个介质(诸如，集中式或分布式数据库和/或存储一组或多组指令的相关联的高速缓存和服务器)。术语“非暂时性计算机可读介质”和“有形计算机可读介质”还包括能够存储、编码或携载一组指令以供处理器执行的任何有形介质，或者使得系统执行本文公开的方法或操作的任何一个或多个方法或操作的任何有形介质。如本文所使用的，术语“有形计算机可读介质”被明确地定义为包括任何类型的计算机可读存储装置和/或存储盘并排除传播信号。
尾门控制器146基于由货厢相机116、侧视镜相机118、触觉传感器120和/或尾门扭矩传感器122收集的感测数据来控制电动尾门114和警报系统128。
尾门控制器146的操作在下面详细描述。
首先，假定此类相机和传感器处于省电模式(例如，不消耗功率或消耗最小功率以保持操作)并且电动尾门114处于打开位置。当指示电动尾门114移动到关闭位置时，尾门控制器146为货厢相机116、触觉传感器120和尾门扭矩传感器122供电。此时，尾门控制器146经由货厢相机116监测尾门移动区域148，并且控制电动尾门114以第一速度移动。尾门移动区域148由尾门控制器146预定，并且包括体现电动尾门114的关闭路径的区域和靠近电动尾门114的关闭路径的一个或多个区域。当尾门控制器检测到在电动尾门114的关闭路径内的物体时，尾门控制器146确定物体是否是人。例如，尾门控制器146可以使用一种或多种图像分析技术来确定物体是否是人。如果物体是人，则尾门控制器146停止电动尾门114，并且经由警报系统128向用户提供警报。此后，如果尾门控制器146接收到恢复指令(例如，经由信息娱乐主机单元124、连接的移动装置或开关)，则尾门控制器146继续监测尾门移动区域148并且控制电动尾门114以比第一速度慢的第二速度移动。该过程可以重复直到电动尾门114移动到关闭位置。
如果尾门控制器146确定物体不是人，则尾门控制器146确定物体是否在运动中。例如，尾门控制器146可以通过监测物体在预定时段内的位移来做出这种确定。如果物体在运动中，则尾门控制器146基于移动物体和电动尾门114的速度/轨迹来预测移动物体和电动尾门114之间相互作用的可能性。如果尾门控制器146预测在移动物体和电动尾门114之间将不会发生相互作用，则尾门控制器146继续监测尾门移动区域148并且控制电动尾门114以第二速度移动。该过程可以重复直到电动尾门114移动到关闭位置。
如果尾门控制器146确定物体是静态的或预测在移动物体和电动尾门114之间将产生相互作用，则尾门控制器146停止电动尾门114并且经由警报系统128向用户提供警报。此后，如果尾门控制器146接收到恢复指令，则尾门控制器146继续监测尾门移动区域148并且控制电动尾门114以第二速度移动。该过程可以重复直到电动尾门114移动到关闭位置。
如果尾门控制器146确定货厢相机116的FOV被遮挡而无法监测尾门移动区域148，则尾门控制器146还向侧视镜相机118供电以监测靠近电动尾门114的关闭/打开路径的一个或多个区域。类似于上述操作，尾门控制器146可以基于由侧视镜相机118捕获的图像来控制电动尾门114和警报系统128。应当理解，货厢相机116和侧视镜相机118可以协同工作以监测尾门移动区域148。应当理解，尾门控制器146可以最初使用侧视镜相机118来监测尾门移动区域148，并且当侧视镜相机118的FOV被遮挡时使用货厢相机116。
当触觉传感器120被供电时，尾门控制器146使用此类传感器来验证电动尾门114是否处于关闭位置。特别地，随着电动尾门114和接触表面112之间的度数减小，被激活的触觉传感器120的数量增加。因此，当所有触觉传感器120都被激活时，尾门控制器146使用这种指示作为确定电动尾门114处于关闭位置的因素，并且当少于所有触觉传感器120被激活时，尾门控制器146使用这种指示作为确定电动尾门114被不正确地关闭的因素。另外，当少于所有的触觉传感器120被激活时，尾门控制器146可以基于一个或多个被激活的触觉传感器120的一个或多个位置确定不良接触的位置。在一些示例中，电动尾门114可以做出全部或一些触觉传感器120在从指示电动尾门114移动的预定时段之后是否被激活的确定。预定时段包括电动尾门114从打开位置移动到关闭位置的预期时段。
图2示出了示例性场景200，其展示了图1A和图1B的电动尾门114和接触表面112之间的不当接触。图2示出了皮卡车100的后端视图200。为了说明的目的，已经省略了电动尾门114和机械臂140，然而，在该示例性场景中，假定电动尾门114处于打开位置和关闭位置之间的中间位置，并且由于放置在电动尾门114和接触表面112中的一个之间的杆202而未能移动到关闭位置。在示例性场景200中，接触表面112包括左接触表面112和右接触表面112。接触表面112中的每一个包括从所述接触表面112的最低部分到所述接触表面112的最高部分顺序地布置在其上的第一至第四触觉传感器204、206、208和210。在示例性场景中，杆202被放置在电动尾门114和右接触表面112之间的最低区域之间。在一些示例中，尾门控制器146在预期时段之后生成表220。表220的左列222指示左接触表面112上的第一至第四触觉传感器204、206、208和210的状态，而右列220指示右接触表面112上的第一至第四触觉传感器204、206、208和210的状态。在所示的示例中，“0”指示触觉传感器未被激活，而“1”指示触觉传感器被激活。在所示的示例中，表220指示右接触表面112的第一触觉传感器204被激活，并且指示其余的触觉传感器未被激活。基于表220，尾门控制器146可以将这种信息呈现给用户和/或经由警报系统128发出警报。
当尾门扭矩传感器122被供电时，尾门控制器146监测在电动尾门114运动时施加到电动尾门114的力的量，并基于该量来控制电动尾门114和警报系统128。例如，尾门控制器146：(1)使用电压/电流传感器来确定移动电动尾门114所消耗的电流/电压的量；(2)将该量与阈值进行比较；和(3)当该量大于阈值达阈值时段时，将一个或多个命令发送到电动尾门114或警报系统128。例如，这种命令可以使电动尾门114停止和/或允许用户手动控制电动尾门114。另外地或可替代地，这种命令可以使警报系统128向用户发出警报。在一些示例中，如果使用液压装置或气动装置来操纵电动尾门114，则尾门扭矩传感器122可以用作压力传感器，并且尾门控制器146可以基于压力传感器来监测施加到电动尾门114的力的量。
图3A至图3C示出了示例性曲线图，其展示了在多种场景中操纵电动尾门114所消耗的功率量。曲线图中的每一个包括指示由电动尾门114所消耗的电流的垂直轴和指示经过的时间的水平轴。
图3A示出了第一示例性曲线图300，其展示了在第一场景中操纵电动尾门114所消耗的功率量。在第一场景中，假定电动尾门114的移动不被遮挡。第一曲线图300示出了在预定时段内移动电动尾门114所消耗的电流的量。第一线310指示在第一场景中的一段时间内消耗的电流的量。最初，电动尾门114随着时间消耗电流以将电动尾门114移动到期望的速度。随后，当电动尾门114达到期望的速度时，电流稳定。在所示的示例中，第一线310不超过阈值线350。因此，尾门控制器146不向电动尾门114或警报系统128发出命令。
图3B示出了第二示例性曲线图302，其示出了在第二场景中操纵电动尾门114所消耗的功率的量。在第二场景中，假定电动尾门114的移动被遮挡。例如，假定当指示电动尾门114移动时，负载被布置在电动尾门114上。第二线320指示在第二场景中的一段时间内移动电动尾门114所消耗的电流的量。最初，电动尾门114试图消耗电流以达到期望的速度。由于负载阻止了电动尾门114达到期望的速度，因此电动尾门114试图消耗额外的电流。在一段时间之后，由于电动尾门114达到了电动尾门114能够消耗电流的极限，因此第二线320处于稳定状态。由于第二线320超过阈值线350，因此尾门控制器146生成一个或多个命令到电动尾门114和/或警报系统128。
图3C示出了第三示例性曲线图304，其示出了在第三场景中操纵电动尾门114所消耗的功率量。在第二场景中，假定电动尾门114的移动被暂时遮挡。例如，假定在稳定时段期间，用户在电动尾门114移动时暂时抓住电动尾门114。第三线330指示在第三场景中的一段时间内移动电动尾门114所消耗的电流的量。当电动尾门114暂时被遮挡时，第三线330发生暂时偏离332。在一些示例中，尾门控制器146可以忽略暂时偏离332。在一些示例中，如果暂时偏离大于预定时段，则电动尾门114可以生成一个或多个命令。
在一些示例中，尾门控制器146可以基于一个或多个因素来改变阈值(例如，如图3A至图3C所示的350)。因素中的一个包括由车身角度传感器测量的皮卡车100的俯仰角。由于重力影响操纵电动尾门114所消耗的电流的量，因此尾门控制器146基于皮卡车100所处的角度来调节阈值。例如，当俯仰角指示皮卡车100位于上坡时，尾门控制器146可以增加阈值。在另一个示例中，当俯仰角指示皮卡车100位于下坡时，尾门控制器146可以降低阈值。在一些示例中，尾门控制器146可以为皮卡车100所处的多个角度中的每一个分配阈值水平。在一些示例中，一个或多个因素还可以包括皮卡车100的横摆角和侧倾角。
虽然图3A至图3C示出了施加到电动尾门114的力的测量结果基于操纵电动尾门114所消耗的功率量来得出，但是应当理解，施加到电动尾门114的力的测量结果可以基于操纵电动尾门114所施加的压力来得出。例如，如果将机械臂140替换为液压装置或气动装置，则可以基于施加到液压装置或气动装置的压力量来测量施加到电动尾门114的力的量。
在一些示例中，尾门控制器146可以使用由货厢相机116、侧视镜相机118、触觉传感器120和尾门扭矩传感器122组成的组中的一个作为主装置，并且使用来自所述组的不同一个作为备份/验证装置。例如，尾门控制器146可以最初使用尾门扭矩传感器122来检测物体是否布置在电动尾门114上，并且如果尾门扭矩传感器122指示有物体布置在电动尾门114上，则尾门控制器146可以使用货厢相机116来验证物体是否实际布置在电动尾门114上。
图4示出了用于操作图1A的尾门控制器146的方法的第一流程图。
在框402处，尾门控制器146确定电动尾门114是否处于打开位置。如果是，则该方法继续到404。否则，该方法返回到框402。
在框404处，尾门控制器146确定是否指示电动尾门114移动。如果是，则该方法继续到406。否则，该方法返回到框404。
在框406处，尾门控制器146为货厢相机116和/或侧视镜相机118供电。
在框408处，尾门控制器146经由货厢相机116和/或侧视镜相机118监测尾门移动区域148。
在框410处，尾门控制器146确定是否在关闭路径内检测到物体。如果是，则该方法继续到框414。否则该方法继续到框412。
在框412处，尾门控制器146以第一速度将尾门移动到关闭位置。
在框414处，尾门控制器146确定物体是否是人。如果是，则该方法继续到框422。否则，该方法继续到框416。
在框416处，尾门控制器146确定物体是否在运动中。如果是，则该方法继续到框418。否则，该方法继续到框422。
在框418处，尾门控制器146基于电动尾门114和物体的速度/轨迹来预测电动尾门114和物体之间相互作用的可能性。
在框420处，尾门控制器146确定物体与电动尾门114之间的相互作用是否即将发生。如果是，则该方法继续到框422。否则，该方法继续到框426。
在框422处，尾门控制器146停止电动尾门114，经由警报系统128发送警报，并且经由用户、经由信息娱乐主机单元124或所连接的移动装置提示电动尾门114是否应恢复移动。
在框424处，如果用户希望恢复，则该方法继续到框426。否则，该方法返回到框424。
在框426处，尾门控制器146继续经由货厢相机116和/或侧视镜相机118监测尾门移动区域148，并且以比第一速度慢的第二速度移动电动尾门114。
在框428处，尾门控制器146确定在关闭路径内是否有新物体。如果是，则该方法继续到框422。否则，该方法继续到框430。
在框430处，尾门控制器146确定尾门是否处于关闭位置。如果是，则该方法终止。否则，该方法返回到框426。
图5示出了用于操作图1A的尾门控制器146的方法的第二流程图。
在框502处，尾门控制器146确定电动尾门114是否处于打开位置。如果是，则该方法继续到504。否则，该方法返回到框502。
在框504处，尾门控制器146确定是否指示电动尾门114移动。如果是，则该方法继续到506。否则，该方法返回到框504。
在框506处，尾门控制器146为尾门扭矩传感器122供电。
在框508处，尾门控制器146基于车身角度传感器的读数设置阈值。例如，尾门控制器146可以基于皮卡车100的俯仰角来确定阈值。
在框510处，尾门控制器146监测随着时间移动尾门所消耗的电流的量。
在框512处，尾门控制器146确定电流的量是否大于阈值达超过阈值时段。如果是，则该方法继续到框518。否则，该方法继续到框514。
在框514处，尾门控制器146移动尾门。
在框516处，尾门控制器146确定尾门是否处于关闭位置。如果是，则该方法终止。否则，该方法继续到框510。
在框518处，尾门控制器146生成一个或多个命令以控制电动尾门114的移动和/或经由警报系统128向用户提供警报。
图6示出了用于操作图1A的尾门控制器146的方法的第三流程图。
在框602处，尾门控制器146确定电动尾门114是否处于打开位置。如果是，则该方法继续到604。否则，该方法返回到框602。
在框604处，尾门控制器146确定是否指示电动尾门114移动。如果是，则该方法继续到606。否则，该方法返回到框604。
在框606处，尾门控制器146为触觉传感器120供电。
在框608处，尾门控制器146移动电动尾门114。
在框610处，尾门控制器146确定预定时段是否已经过去。如上所提及，预定时段包括电动尾门114从打开位置移动到关闭位置的预期时段。
在框612处，尾门控制器146确定是否少于所有的触觉传感器120已经被激活。如果是，则该方法继续到框614。否则，该方法终止。
图4至图6的流程图表示存储在存储器(诸如图4的存储器)中的机器可读指令，所述机器可读指令包括一个或多个程序，所述程序当由处理器(诸如图4的处理器)执行时使得皮卡车100实现图1A的示例性尾门控制器146。此外，尽管参考在图4至图6中示出的流程图描述了一个或多个示例性程序，但是可以替换地使用实现示例性尾门控制器146和/或更具体地示例性尾门控制器146的许多其他方法。例如，可以改变框的执行顺序，和/或可以改变、消除或组合所描述的框中的一些。应当理解，图4至图6的流程图中的一个或多个可以由图1A的尾门控制器146同时执行。
在本申请中，转折连词的使用旨在包括连词意义。定冠词或不定冠词的使用并不旨在指示基数。具体地，对“所述”物体或“一(a)”和“一(an)”物体的引用也意图表示可能的多个此类物体中的一个。此外，连词“或”可以用于传达同时存在的特征，而非相互排斥的替代方案。换句话说，连词“或”应当理解为包括“和/或”。如本文所使用，术语“模块”和“单元”是指具有通常与传感器结合提供通信、控制和/或监测能力的电路的硬件。“模块”和“单元”还可以包括在电路上执行的固件。术语“包括(includes)”、“包括(including)”和“包括(include)”是包括性的并且具有分别与“包括(comprises)”、“包括(comprising)”和“包括(comprise)”相同的范围。
上述实施例并且具体地任何“优选”实施例是实现方式的可能的示例并且仅被阐述用于清楚地理解本发明的原理。在实质上未脱离本文中描述的技术的精神和原理的情况下，可以对上述实施例进行许多变化和修改。所有修改都旨在包括在本公开的范围内，并且受所附权利要求的保护。
根据本发明，提供了一种皮卡车，其具有：皮卡货厢；连接到所述皮卡货厢的电动尾门；配置成使所述电动尾门沿路径移动的马达；相机；和处理器，其被配置成当所述电动尾门自动移动时，响应于经由所述相机检测到在所述路径内的任何物体，停止所述电动尾门。
根据实施例，上述发明的特征还在于传感器，其中所述处理器还被配置成当所述电动尾门自动移动时，响应于经由所述传感器检测到施加到所述电动尾门上的力水平满足阈值，停止所述电动尾门。
根据实施例，上述发明的特征还在于俯仰传感器，其中所述处理器还被配置成：响应于经由所述俯仰传感器检测到所述皮卡车的俯仰角度满足俯仰角，调节所述阈值。
根据实施例，上述发明的特征还在于俯仰传感器，其中所述处理器还被配置成：响应于经由所述俯仰传感器检测到所述皮卡车位于上坡，增加所述阈值。
根据实施例，上述发明的特征还在于俯仰传感器，其中所述处理器还被配置成：响应于经由所述俯仰传感器检测到所述皮卡车位于下坡，降低所述阈值。
根据实施例，上述发明的特征还在于：连接到所述皮卡货厢的边缘的壁，所述壁的一部分限定卡车尾部，所述卡车尾部被配置成当所述电动尾门处于关闭位置时接合所述电动尾门；和布置在所述卡车尾部上的触觉传感器，其中所述处理器还被配置成响应于所述电动尾门处于关闭位置并且响应于少于所有的所述触觉传感器被激活，生成警报命令。
根据实施例，所述处理器还被配置成获知所述电动尾门能够移动的度数范围。
根据实施例，上述发明的特征还在于侧视镜相机，其中所述处理器还被配置成在所述电动尾门自动移动时并且响应于所述相机的视线被遮挡：经由所述侧视镜相机监测所述电动尾门周围的区域；并且响应于经由所述侧视镜相机检测到在所述区域内的任何物体，停止所述电动尾门。
根据实施例，上述发明的特征还在于扬声器，其中所述处理器还被配置成响应于经由所述相机检测到在所述路径内的任何物体，通过所述扬声器提供可听警报。
根据实施例，移动装置无线地耦接到所述处理器，并且其中所述处理器还被配置成响应于经由所述相机检测到在所述路径内的任何物体，使所述移动装置向用户提供警报。
根据实施例，上述发明的特征还在于：臂，其连接所述电动尾门和所述皮卡货厢，其中所述臂是由以下组成的组中的一种：液压装置和气动装置，并且其中所述马达还被配置成驱动所述臂使所述电动尾门沿所述路径移动；以及压力传感器，其被配置成测量施加到所述臂的压力，其中所述处理器还被配置成当所述电动尾门自动移动时，响应于经由所述压力传感器检测到压力水平满足阈值，停止所述电动尾门。
根据本发明，提供了一种操作皮卡车的电动尾门的方法，所述方法具有：经由马达使所述电动尾门沿路径自动移动；并且当所述电动尾门自动移动时，响应于经由相机检测到在所述路径内的任何物体，停止所述电动尾门。
根据实施例，上述发明的特征还在于：当所述电动尾门自动移动时，响应于经由传感器检测到施加到所述电动尾门上的力水平满足阈值，停止所述电动尾门。
根据实施例，上述发明的特征还在于，响应于经由俯仰传感器检测到所述皮卡车的俯仰角度满足俯仰角，调节所述阈值。
根据实施例，上述发明的特征还在于，响应于经由俯仰传感器检测到所述皮卡车位于上坡，增加所述阈值。
根据实施例，上述发明的特征还在于，响应于经由俯仰传感器检测到所述皮卡车位于下坡，降低所述阈值。
根据实施例，上述发明的特征还在于：响应于所述电动尾门处于关闭位置，激活触觉传感器；以及响应于所述电动尾门处于关闭位置并且响应于少于所有的触觉传感器被激活，生成警报命令。
根据实施例，上述发明的特征还在于获知所述电动尾门能够移动的度数范围。
根据实施例，上述发明的特征还在于，当所述电动尾门自动移动时并且响应于所述相机的视线被遮挡：经由侧视镜相机监测所述电动尾门周围的区域；并且响应于经由所述侧视镜相机检测到在所述区域内的任何物体，停止所述电动尾门。
根据实施例，上述发明的特征还在于，响应于经由所述相机检测到在所述路径内的任何物体，通过扬声器提供可听警报。
根据实施例，上述发明的特征还在于，响应于经由所述相机检测到在所述路径内的任何物体，使无线地耦接到所述皮卡车的移动装置向用户提供警报。
根据本发明，提供了一种非暂时性计算机可读介质，其存储可由至少一个处理器执行以执行具有以下各项的操作的指令：经由马达使电动尾门沿路径自动移动；并且当所述电动尾门自动移动时，响应于经由相机检测到在所述路径内的任何物体，停止所述电动尾门。

Claims (15)

1.一种皮卡车，其包括：
皮卡货厢；
电动尾门，其连接到所述皮卡货厢；
马达，其被配置成使所述电动尾门沿路径移动；
相机；和
处理器，其被配置成当所述电动尾门自动移动时，响应于经由所述相机检测到在所述路径内的任何物体，停止所述电动尾门。
2.如权利要求1所述的皮卡车，其还包括传感器，其中所述处理器还被配置成当所述电动尾门自动移动时，响应于经由所述传感器检测到施加在所述电动尾门上的力水平满足阈值，停止所述电动尾门。
3.如权利要求2所述的皮卡车，其还包括俯仰传感器，其中所述处理器还被配置成：响应于经由所述俯仰传感器检测到所述皮卡车的俯仰角度满足俯仰角，调节所述阈值。
4.如权利要求2所述的皮卡车，其还包括俯仰传感器，其中所述处理器还被配置成：响应于经由所述俯仰传感器检测到所述皮卡车位于上坡，增加所述阈值。
5.如权利要求2所述的皮卡车，其还包括俯仰传感器，其中所述处理器还被配置成：响应于经由所述俯仰传感器检测到所述皮卡车位于下坡，降低所述阈值。
6.如权利要求1所述的皮卡车，其还包括：
壁，其连接到所述皮卡货厢的边缘，所述壁的一部分限定卡车尾部，所述卡车尾部被配置成在所述电动尾门处于关闭位置时接合所述电动尾门；和
触觉传感器，其布置在所述卡车尾部上，其中所述处理器还被配置成响应于所述电动尾门处于所述关闭位置并且响应于少于所有的所述触觉传感器被激活，生成警报命令。
7.如权利要求1所述的皮卡车，其中所述处理器还被配置成获知所述电动尾门能够移动的度数范围。
8.如权利要求1所述的皮卡车，其还包括侧视镜相机，其中所述处理器还被配置成当所述电动尾门自动移动并且响应于所述相机的视线被遮挡时：
经由所述侧视镜相机监测所述电动尾门周围的区域；和
响应于经由所述侧视镜相机检测到在所述区域内的任何物体，停止所述电动尾门。
9.如权利要求1所述的皮卡车，其还包括扬声器，其中所述处理器还被配置成响应于经由所述相机检测到在所述路径内的任何物体，通过所述扬声器提供可听警报。
10.如权利要求1所述的皮卡车，其中移动装置无线地耦接到所述处理器，并且其中所述处理器还被配置成响应于经由所述相机检测到在所述路径内的任何物体，使所述移动装置向用户提供警报。
11.如权利要求1所述的皮卡车，其还包括：
臂，其连接所述电动尾门和所述皮卡货厢，其中所述臂是由以下组成的组中的一种：液压装置和气动装置，并且其中所述马达还被配置成驱动所述臂使所述电动尾门沿所述路径移动；和
压力传感器，其被配置成测量施加到所述臂的压力，其中所述处理器还被配置成当所述电动尾门自动移动时，响应于经由所述压力传感器检测到压力水平满足阈值，停止所述电动尾门。
12.一种操作皮卡车的电动尾门的方法，所述方法包括：
经由马达使所述电动尾门沿路径自动移动；以及
当所述电动尾门自动移动时，响应于经由相机检测到在所述路径内的任何物体，停止所述电动尾门。
13.如权利要求12所述的方法，其还包括：当所述电动尾门自动移动时，响应于经由传感器检测到施加在所述电动尾门上的力水平满足阈值，停止所述电动尾门。
14.如权利要求13所述的方法，其还包括响应于经由俯仰传感器检测到所述皮卡车的俯仰角度满足俯仰角，调节所述阈值。
15.一种非暂时性计算机可读介质，其存储能由至少一个处理器执行以执行包括以下各项的操作的指令：
经由马达使电动尾门沿路径自动移动；和
当所述电动尾门自动移动时，响应于经由相机检测到在所述路径内的任何物体，停止所述电动尾门。
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