CN110373776A - 基于碳纳米复合纤维具有核壳结构的多种刺激响应驱动器 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及软体驱动器的技术领域，具体涉及一种基于碳纳米复合纤维具有核壳结构的多种刺激响应驱动器。采用具有高强度的有机物纤维，有机物纤维经过加捻制成具有一定捻度的纱线，有机物纱线作为芯，经过同心轴包覆装置缠绕具有一定加捻角的碳纳米薄膜，并在薄膜处浸润硅橡胶作为外层壳。上述具有核壳结构的碳纳米复合纤维经过加捻制成螺旋结构纱线，螺旋结构的碳纳米管复合纱线作为可导电的纤维材料，通过一定量的电流后可持续产生高变形量、高频率的机械振动输出，从而作为一种高效的驱动器。本发明中的多种响应驱动器除了可以对外界电热刺激进行快速、高效响应，还可以利用溶剂、热刺激进行驱动，可根据需要用作不同场合，具有广阔的应用前景。

Description

基于碳纳米复合纤维具有核壳结构的多种刺激响应驱动器
技术领域
本发明涉及软体驱动器的技术领域，具体涉及一种基于碳纳米复合纤维具有核壳结构的多种刺激响应驱动器。
背景技术
软体驱动器是一个新生领域，其可以将电、热、电化学或者化学形式的能量转化为机械能，用于拉伸收缩、扭转旋转或者弯曲等形变。它们在外骨骼、假肢装置、柔性机械手等方面应用前景广阔。软体驱动器由可承受大应变的电活性聚合物、硅胶、形记忆合金、形状记忆聚合物、水凝胶、碳纳米管等柔性材料制成。其中，形状记忆合金纤维自19世纪70年代以来就作为驱动器使用，热驱动或电热驱动的形状记忆合金纤维表现出良好的驱动性能，其功率密度达到930J/kg，约为人体肌肉的20倍。但这些驱动器只有4-5％的驱动应变，且响应具有很强的滞回性，使其难以应用在高精度驱动器件中。电活性聚合物如离子聚合物/金属复合材料(IPMC)利用化学置换的方法将贵金属颗粒沉积在离子交换薄膜上，在电场作用下，复合薄膜中发生阳离子和水分子从阳极向阴极迁移的过程，从而使得阳极薄膜产生收缩、阴极薄膜产生膨胀，导致形变。这些类型的驱动器大都伴有迟滞效应大、循环使用寿命低且输出能量小、变形量有限等缺点。电驱动有机物纤维驱动器，通过在尼龙纤维包覆导电铜线，对其进行施加电流，从而使得尼龙纤维受到电热效应而产生收缩形变，其能量密度和功率密度显著提高，但其热损耗较高、频率性能差。
发明内容
针对现有技术中存在的不足，本发明提供了一种基于碳纳米复合纤维具有核壳结构的多种刺激响应驱动器。
为达到上述目的，本发明采用如下技术方案：
一种基于碳纳米复合纤维具有核壳结构的多种刺激响应驱动器，其特征在于，所述多种刺激响应驱动器为能够导电的螺旋结构的碳纳米管复合纱线，所述螺旋结构的碳纳米管复合纱线的制备方法如下：将高强度的有机物纤维经过加捻制成具有一定捻度的有机物纱线，有机物纱线作为芯，经过同心轴包覆装置缠绕碳纳米管薄膜，并在碳纳米管薄膜处浸润硅橡胶作为外层壳得到具有核壳结构的碳纳米管复合纤维；上述具有核壳结构的碳纳米管复合纤维经过加捻制成螺旋结构的碳纳米管复合纱线，螺旋结构的碳纳米管复合纱线作为能够导电的纤维材料，作为一种多种刺激响应驱动器。
进一步地，所述的有机物纤维的断裂拉伸强度不小于500MPa；碳纳米薄膜具有一定的导电性，其电导率不低于100S/m；包覆碳纳米薄膜的厚度与内芯的直径比(即壳核比)不高于1，包覆碳纳米薄膜的厚度与内芯的直径比(即壳核比)不低于0.1；所述硅橡胶的体积膨胀系数不小于5.9*10-4/℃；所述螺旋结构的碳纳米管复合纱线的弹性系数SI不低于1.1，具有同手性螺旋和反手性螺旋两种结构；所述的多种刺激为电热刺激、热刺激、或溶剂刺激。
进一步地，所述的高强度的有机物纤维为聚酰亚胺纤维或尼龙6,6，为单根纤维或者多股纤维；作为同轴结构的芯，多股纤维需要预先浸入石蜡，以防止硅橡胶渗入到作为内层的多股纤维；单根有机物纤维的直径为20μm。
进一步地，将上述高强度的有机物纤维进行加捻，捻度为500turns·m-1，加捻时所施加的重物为20g，加捻后制成有机物纱线，并记录此时有机物纱线的长度。
进一步地，所述涂覆在外层的碳纳米管薄膜的制备方法为：
步骤一：首先，通过化学气相沉积生长法制备可纺丝的多壁碳纳米管阵列，制作方法为：以氩气中稀释的乙炔气体作为碳源，并且通过电子束物理气相沉积2nm厚的铁作为催化剂，催化反应的温度690℃；反应完成后，硅片表面生长出高度为100～300μm的多壁碳纳米管阵列，其管壁为6～9个；之后使用可纺丝的多壁纳米管(MWNT)阵列制备碳纳米管薄膜，即从碳纳米管阵列中拉伸出5层宽度为6mm、长度为30cm的碳纳米管薄膜。
进一步地，所述具有核壳结构的碳纳米管复合纤维的制备方法为：
步骤二：利用同心轴装置将碳纳米管薄膜包覆在上述制备好的有机物纤维中，具体为：首先将有机物纱线固定在同心轴转动装置中；为了防止纱线退捻，通过调节同心轴装置上下电机的距离，以使有机物纱线具有和加捻后相同的长度；之后，将碳纳米管薄膜转移至上述同心轴装置，并固定在上下直径相同的定滑轮中，形成圆桶形结构。
步骤三：利用上述同心轴包覆装置将碳纳米管薄膜包覆在有机物纱线后，设置上下相对两电机的转速相同(50rpm)、转向相反；在包覆过程中，固定上下两电机的定滑轮，碳纳米管薄膜将会和中心纤维产生相对转动，从而从中心往两端以固定速度包覆在有机物纤维上。其中，定滑轮的直径d和纱线的长度l决定了包覆碳纳米管薄膜的加捻角γ，计算公式为：γ＝arctan(d/l)。
步骤四：将上述包覆好碳纳米管薄膜的复合纤维浸入硅橡胶，将硅橡胶均匀涂覆在碳纳米管薄膜处，静置12h，待硅橡胶进行固化。
所述硅橡胶是型号为Mold Max 25购置于Smooth-On,Inc。硅橡胶的配置方法为将Part A和Part B以质量比1:1进行混合。
步骤五：对上述浸入硅橡胶的碳纳米管有机物复合纤维进行真空处理，处理温度为200℃，时间为6h；若芯为单根有机物纤维，则可以省略此步骤。
所述将核壳结构的碳纳米管复合纤维经过加捻制成螺旋结构的碳纳米管复合纱线的步骤为：
步骤六：将步骤五真空处理过后的纤维从真空烘箱中取出，之后用电机进行加捻，电机的速度设置为100rpm，加捻纤维直至形成螺旋结构。
加捻施加的重物为10g、15g或20g。
进一步，利用电化学工作站Gamry VFP600模式对所述的基于碳纳米复合纤维具有核壳结构的多种刺激响应驱动器进行通电测试，具体步骤如下：
步骤七：将Gamry电化学工作站的参比电极和对电极短接，并连接到纱线的一端；工作电极连接到纱线的另一端；纱线一端固定、垂直悬挂在铁架台上，另一端通过挂钩悬挂不同的重物，重物的底部贴有铝金属圆薄片，并通过非接触式传感器Omega LD701测量圆片与非接触式传感器之间的距离，从而计算出驱动器在受到电压刺激时产生的收缩形变。
步骤八：固定测试中所用纱线的长度l为20mm,采用幅值为10V、频率为0.5Hz的方波电压进行电热驱动测试。在施加电压的过程中，同时测量纱线的收缩距离δd。通过计算收缩距离与纱线长度的比例(即δd/l)，能够获得纱线在受电压刺激过程中产生的形变量。通过改变施加方波电压的频率，测试纤维的形变量，能够获得纤维的形变量和所施电压频率的关系。
步骤九：通过在基于碳纳米复合纤维具有核壳结构的多种刺激响应驱动器上施加电压的幅值U和通过驱动器的电流I，以及施加电压的时间t，能够计算出输入电能E,；公式为E＝UIt。另外，在保持电压幅值和频率一定的情况下，通过改变纤维悬挂的不同重物，并测试悬挂不同重物时纤维的形变量，通过公式W＝mgh，其中W为纤维收缩时输出的机械能，m为悬挂重物的质量，h为悬挂重物在驱动时上升的距离，计算出纤维收缩时输出的机械能，从而可以获得纤维所输出的机械能随着悬挂重物之间的变化规律。
步骤十：由于施加不同频率时，电压施加在纱线上的作用时间不同，导致纱线受热不同，从而影响纱线的形变量。如若施加的频率很低，作用在纱线上的时间较长，此时纱线一直受热，直到达到热平衡状态，此时形变量最大。而当施加的频率很高时，纱线来不及受热，此时的形变量较小。为此，通过研究施加电压的频率，能够获得纱线的形变量与施加电压频率之间的关系。进一步通过公式P＝mgh/t，计算出最大的输出功率值，其中P为输出功率，m为悬挂的重物，h为重物提升的高度，t为电压施加的时间。
进一步地，通过热机械分析装置(TMA)获得上述纤维的形变和温度的变化规律，具体步骤如下：
步骤十一：利用热机械分析仪(型号为TMA Q400)，对基于碳纳米复合纤维具有核壳结构的多种刺激响应驱动器进行热力学分析。首先，将截取一段纱线置于固定长度为10mm金属夹具，将纱线的两端固定。之后，将夹具置于TMA Q400的立式腔体中，并封闭腔体。利用软件TA Analysis进行自动测量原始长度，并记录数据l0。设置对纱线施加力的大小为20mN，并对腔体进行升温。升温过程为：以1℃/min的升温速率升高至300℃，并以1℃/min的降温速率降温至室温，并以此循环3次。记录下纱线的长度与温度的变化关系。从而可以获得纱线的形变量与温度的变化规律。
进一步地，通过对上述纤维进行溶剂驱动，能够获得纤维和溶剂的流速、种类之间的变化关系。具体步骤如下：
步骤十二：采用图3装置中的玻璃导管对上述基于碳纳米复合纤维具有核壳结构的多种刺激响应驱动器进行溶剂驱动分析。首先固定纱线在玻璃导管的顶端，底部通过连接一尼龙线并悬有挂钩，以便在测试过程中施加不同重物。通过图3中的玻璃管进气口5入口通过溶剂的蒸气，通过阀门控制蒸气的流速v。另一方面，通过上述挂钩悬挂不同的重物，重物的底部贴有铝金属圆薄片，并通过非接触式传感器Omega LD701测量铝金属圆薄片与传感器之间的距离，从而计算出驱动器在受到电压刺激时产生的收缩形变。由此可以得出溶剂的种类、流速与纱线收缩形变量之间的规律。在这里，溶剂选用了丙酮、乙醇或己烷。
本发明创造性地设计了一种新型的核壳结构的驱动器，提供了一种可实现电热、热刺激以及溶剂刺激等多种形式的响应，并具有很高的能量密度(2.5J/g)和功率密度(5W/g)。其在高频率8Hz工作下仍能具有5％左右的驱动性能。设计结构简单，将具有体积膨胀效应的有机物至于外层，并与碳纳米管进行复合形成可导电的壳结构，是一种理想的可替代目前存在的其他形式的柔性驱动器。
附图说明
图1同心轴包覆碳纳米管外壳装置；
其中，1、定滑轮；2、有机物纱线；3、未浸润硅橡胶的碳纳米管薄膜包覆的有机物纱线；4、碳纳米管薄膜。
图2具有核壳结构的碳纳米管聚合物复合纱线
图3基于碳纳米复合纤维具有核壳结构的多种刺激响应驱动器进行溶剂驱动的操作示意图
其中，5、进气口；6、基于碳纳米复合纤维具有核壳结构的多种刺激响应驱动器；7、出气口。
图4频率为1Hz下的驱动器的形变随着时间的变化关系。
图5具有核壳结构的碳纳米管聚合物复合纱线输出的功密度和所施加的重物之间的变化规律。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作进一步详细描述：
结合图1和图2，可以看出一种基于碳纳米复合纤维具有核壳结构的多种刺激响应驱动器，其特征在于，所述多种刺激响应驱动器为能够导电的螺旋结构的碳纳米管复合纱线，所述螺旋结构的碳纳米管复合纱线的制备方法如下：将高强度的有机物纤维(如聚酰亚胺、尼龙6,6等)经过加捻制形成具有一定捻度的有机物纱线2，有机物纱线2作为芯，经过同心轴包覆装置(如图1)缠绕具有一定加捻角的碳纳米管薄膜4，并在碳纳米管薄膜4处浸润硅橡胶作为外层壳得到具有核壳结构的碳纳米管复合纤维；上述具有核壳结构的碳纳米管复合纤维经过加捻制成螺旋结构的碳纳米管复合纱线，螺旋结构的碳纳米管复合纱线作为可导电的纤维材料，通过一定量的电流后可持续产生高变形量、高频率的机械振动输出，从而作为一种高效、实用的驱动器。
进一步地，所述的高强度的有机物纤维(如聚酰亚胺纤维、尼龙6,6等)为单根纤维或者多股纤维；作为同轴结构的芯，多股纤维需要预先浸入石蜡，以防止硅橡胶渗入到作为内层的多股纤维。单根有机物纤维的直径为一般为20μm。
进一步地，将上述高强度的有机物纤维进行预先加捻，捻度为500turns/m,，加捻时所施加的重物为20g。加捻后制成具有一定捻度的有机物纱线，并记录此时有机物纱线的长度。
进一步地，所述涂覆在外层的碳纳米管薄膜的制备方法为：
步骤一：首先，通过化学气相沉积生长法制备可纺丝的多壁碳纳米管阵列。制作方法为：以氩气中稀释的乙炔气体作为碳源，并且通过电子束物理气相沉积2nm厚的铁作为催化剂，催化反应的温度约690℃。反应完成后，硅片表面生长出高度为100～300μm的多壁碳纳米管阵列，其管壁一般为6～9个。之后使用可纺丝的多壁纳米管(MWNT)阵列制备碳纳米管薄膜纱线。
进一步地，所述螺旋结构的碳纳米管复合纱线的制备方法为：
步骤二：利用同心轴装置(如图1)将碳纳米管(MWNT)薄膜包覆在上述制备好的有机物纤维中，具体为：首先将有机物纱线固定在同心轴转动装置中，为了防止纱线退捻，并通过调节同心轴装置上下电机的距离对有机物纱线预施张力，以使有机物纱线其具有和加捻后相同的长度。之后，从碳纳米管阵列中拉伸出5层宽度为6mm、长度为30cm的碳纳米管薄膜；将碳纳米管薄膜转移至上述同心轴装置，并固定在上下直径相同的定滑轮中，形成圆形结构。
步骤三：利用上述同心轴包覆装置将碳纳米管薄膜包覆在有机物纤维后，设置上下相对两电机的转向相反、转速相同为50rpm。在包覆过程中，通过固定上下两电机的定滑轮，碳纳米管薄膜将会和中心纤维产生相对转动，从而从中心往两端以固定速度包覆在纤维上。其中，定滑轮的直径d和纱线的长度l决定了包覆碳纳米管薄膜的加捻角γ，计算公式为：γ＝arctan(d/l)。
步骤四：将上述包覆好碳纳米管薄膜的复合纤维浸入型号为Mold Max 25购置于Smooth-On,Inc配制好的硅橡胶中。硅橡胶的配置方法为将Part A和Part B以质量比为1:1进行混合。将硅橡胶均匀涂覆在碳纳米管薄膜处，静置12h，待硅橡胶进行固化。
步骤五：对上述浸入硅橡胶的碳纳米管有机物复合纤维进行高温真空处理，处理温度为200℃，时间为6h，此步骤为了蒸发掉预先浸入到多股有机物纤维中的石蜡，从而保证硅橡胶只浸入到复合纤维的外层壳结构中。若芯为单根有机物纤维，则可以省略此步骤。
步骤六：将上述真空处理过后的纤维从真空烘箱中取出，通过扫描电子显微镜对其截面观测后，发现石蜡已全部蒸发，硅橡胶只浸润在外层碳纳米管壳结构中(如图2所示)。之后，用直径为50μm的软细铜线对纤维的两端分别打结，进行导电连接。用万用表测量纤维的电阻，并计算电阻率，其电阻率为300S/cm，说明导电铜线连接可靠。之后再用环氧树脂固定导电连接处，以保证测试过程中导线连接的稳定性。之后并用电机进行加捻，电机的速度设置为100rpm,直至加捻纤维直至形成螺旋结构。此时加捻施加的重物分别为10g、15g、20g。施加不同重物加捻形成的螺旋结构，其弹簧系数不同。弹簧系数影响驱动器的响应性能，见示例分析。
2.上述具有核壳结构的碳纳米管复合纤维3经过加捻制形成螺旋结构纱线，螺旋结构的碳纳米管复合纱线作为可导电的纤维材料，通过一定量的电流后可持续产生高变形量、高频率的机械振动输出，从而作为一种高效、实用的驱动器。
进一步，利用电化学工作站Gamry PF600模式对所述的基于碳纳米复合纤维具有核壳结构的多种刺激响应驱动器进行通电测试，具体步骤如下：
步骤七：将Gamry电化学工作站的参比电极和对电极短接，并连接到纱线的一端；工作电极连接到纱线的另一端；纱线一端固定、垂直悬挂在铁架台上，另一端通过挂钩，悬挂不同的重物，重物的底部贴有铝金属圆薄片，并通过非接触式传感器Omega LD701测量圆片与非接触式传感器之间的距离，从而计算出驱动器在受到电压刺激时产生的收缩形变。
步骤八：一般测试中所用纱线的长度为l(一般为20mm),通过施加幅值为10V、频率为0.5Hz的方波电压。在施加电压的过程中，同时测量纱线的收缩距离δd。通过计算收缩距离与纱线长度的比例(即δd/l)，获得纱线在受电压过程中产生的形变量。通过改变施加方波电压的频率，测试纤维的形变量，可以获得纤维的形变量和所施电压频率的关系。
步骤九：通过在基于碳纳米复合纤维具有核壳结构的多种刺激响应驱动器上施加电压的幅值U和通过驱动器产生的电流I，以及电压施加的时间t。利用公式E＝UIt计算输入电能。另外，在保持电压幅值和频率一定的情况下，通过改变纤维悬挂的不同重物，测试悬挂不同重物时纤维的形变量，通过公式W＝mgh，计算出纤维收缩时输出的机械能，其中W为输出机械功，m为悬挂的重物，h为重物提升的高度。从而可以获得纤维所输出的机械能随着悬挂重物之间的变化规律。
步骤十：由于施加不同频率时，电压施加在纱线上的作用时间不同，导致纱线受热不同，从而改变纱线的形变量。如若施加的频率很低，即作用在纱线上的时间很长，此时纱线一直受热，最终达到热平衡状态，此时形变量最大。而当施加的频率很高时，纱线来不及受热，此时的形变量很小。为此，通过研究施加电压的频率，获得纱线的形变量与施加电压频率之间的关系。并一步通过公式P＝mgh/t计算出最大的输出功率值，其中P为输出功率，m为悬挂的重物，h为重物提升的高度，t为电压施加的时间。
3.详细说明通过热机械分析装置(TMA)可以获得上述纤维的形变和温度的变化规律。具体步骤如下：
步骤十一：利用热机械分析仪型号为TMA Q400，对基于碳纳米复合纤维具有核壳结构的多种刺激响应驱动器进行热力学分析。首先，将截取长度为15mm纱线置于固定长度为10mm金属夹具，将纱线的两端固定。之后，将夹具置于TMA Q400的立式腔体中，并封闭腔体。利用软件TA Analysis进行自动测量原长，并记录数据L。设置对纱线施加的力的大小为20mN，并对腔体进行升温。升温过程为：以1℃/min的升温速率升高至300℃，并以1℃/min的降温速率降温至室温，并以此循环3次。记录下纱线的长度与温度的变化关系。从而可以获得纱线的形变量与温度的变化规律。
4.结合图3，详细说明通过溶剂驱动对上述于碳纳米复合纤维具有核壳结构的多种刺激响应驱动器进行驱动分析，并可以获得纤维和溶剂的流速、种类等之间的变化关系。具体步骤如下：
步骤十二：采用如图3装置中的玻璃导管对上述基于碳纳米复合纤维具有核壳结构的多种刺激响应驱动器进行溶剂驱动分析。首先固定纱线在玻璃导管的顶端，底部通过连接尼龙线并悬有挂钩，以便在测试过程中施加不同重物。通过如图3中的玻璃管进气口5通过丙酮蒸气，而通过阀门可以控制蒸气的流速v。另一方面，通过上述挂钩悬挂不同的重物，重物的底部贴有铝金属圆薄片，并通过非接触式传感器Omega LD701测量圆片与非接触式传感器之间的距离，从而计算出驱动器在受到电压刺激时产生的收缩形变。由此可以获得丙酮蒸气的流速与纱线收缩形变量之间的规律。之后，通过改变不同溶剂，获得溶剂的种类、流速与纱线收缩形变量之间的规律。在这里，我们选用了丙酮、乙醇和己烷为溶剂。
5.结合图4，具体展示了上述基于碳纳米复合纤维具有核壳结构的多种刺激响应驱动器在电热效应驱动下达到的频率性能。该曲线显示了直径为45μm、长度为14.3mm的螺旋结构的碳纳米管复合纱线在电压为10V、频率为1Hz下的方波作用下的应变量随着时间的变化关系。对该纱线施加的重物为15MPa，弹性系数为1.4。由图可知，该纱线在1Hz频率仍保持有13.4％的收缩量，是目前世界上最快频率下的驱动器之一。并且，该纱线在电压施加后，收缩的时间很短为50ms，限制其频率性能的因素主要是其降温过程(即纱线恢复到原长的过程)。该纱线的快速对电压进行响应的性能，可以用于智能鱼以及机器人的设计当中。
6.结合图5，具体展示了上述基于碳纳米复合纤维具有核壳结构的多种刺激响应驱动器在电热效应驱动下单位质量下的做功与所施加重物之间的变化规律。该曲线显示了直径为45μm、长度为14.3mm的螺旋结构的碳纳米管复合纱线在电压为10V、频率为0.5Hz下的方波作用下的做功密度与所施加的重物的变化关系。该纱线的弹性系数为1.4。可以看出，该纱线具有输出功率达到1.8J/g，是人类肌肉的30倍左右。高的输出能量密度使其能够应用在微小驱动器、机器人领域中，如医用药物机器人等。

Claims (10)

1.基于碳纳米复合纤维具有核壳结构的多种刺激响应驱动器，其特征在于，所述多种刺激响应驱动器为能够导电的螺旋结构的碳纳米管复合纱线，所述螺旋结构的碳纳米管复合纱线的制备方法如下：将高强度的有机物纤维经过加捻制成具有一定捻度的有机物纱线，有机物纱线作为芯，经过同心轴包覆装置缠绕碳纳米管薄膜，并在碳纳米管薄膜处浸润硅橡胶作为外层壳得到具有核壳结构的碳纳米管复合纤维；上述具有核壳结构的碳纳米管复合纤维经过加捻制成螺旋结构的碳纳米管复合纱线，螺旋结构的碳纳米管复合纱线作为能够导电的纤维材料，作为一种多种刺激响应驱动器。
2.如权利要求1所述的基于碳纳米复合纤维具有核壳结构的多种刺激响应驱动器，其特征在于，所述的高强度的有机物纤维为聚酰亚胺纤维或尼龙6,6，为单根纤维或者多股纤维；作为同轴结构的芯，多股纤维需要预先浸入石蜡，以防止硅橡胶渗入到作为内层的多股纤维；单根有机物纤维的直径为20μm。
3.如权利要求1所述的基于碳纳米复合纤维具有核壳结构的多种刺激响应驱动器，其特征在于，将上述高强度的有机物纤维进行加捻，捻度为500turns·m-1，加捻时所施加的重物为20g，加捻后制成有机物纱线，并记录此时有机物纱线的长度。
4.如权利要求1所述的基于碳纳米复合纤维具有核壳结构的多种刺激响应驱动器，其特征在于，所述涂覆在外层的碳纳米管薄膜的制备方法为：首先，通过化学气相沉积生长法制备可纺丝的多壁碳纳米管阵列，制作方法为：以氩气中稀释的乙炔气体作为碳源，并且通过电子束物理气相沉积2nm厚的铁作为催化剂，催化反应的温度690℃；反应完成后，硅片表面生长出高度为100～300μm的多壁碳纳米管阵列，其管壁为6～9个；之后使用可纺丝的多壁纳米管(MWNT)阵列制备碳纳米管薄膜，即从碳纳米管阵列中拉伸出5层宽度为6mm、长度为30cm的碳纳米管薄膜。
5.如权利要求1所述的基于碳纳米复合纤维具有核壳结构的多种刺激响应驱动器，其特征在于，所述具有核壳结构的碳纳米管复合纤维的制备方法为：
步骤一：利用同心轴装置将碳纳米管薄膜包覆在上述制备好的有机物纤维中，具体为：首先将有机物纱线固定在同心轴转动装置中；为了防止纱线退捻，通过调节同心轴装置上下电机的距离，以使有机物纱线具有和加捻后相同的长度；之后，将碳纳米管薄膜转移至上述同心轴装置，并固定在上下直径相同的定滑轮中，形成圆桶形结构；
步骤二：利用上述同心轴包覆装置将碳纳米管薄膜包覆在有机物纱线后，设置上下相对两电机的转速相同，为50rpm、转向相反；在包覆过程中，固定上下两电机的定滑轮，碳纳米管薄膜将会和中心纤维产生相对转动，从而从中心往两端以固定速度包覆在有机物纤维上；
步骤三：将上述包覆好碳纳米管薄膜的复合纤维浸入硅橡胶，将硅橡胶均匀涂覆在碳纳米管薄膜处，静置12h，待硅橡胶进行固化；
步骤四：对上述浸入硅橡胶的碳纳米管有机物复合纤维进行真空处理，处理温度为200℃，时间为6h；若芯为单根有机物纤维，则可以省略此步骤。
6.如权利要求5所述的基于碳纳米复合纤维具有核壳结构的多种刺激响应驱动器，其特征在于，步骤二中，定滑轮的直径d和纱线的长度l决定了包覆碳纳米管薄膜的加捻角γ，计算公式为：γ＝arctan(d/l)。
7.如权利要求5所述的基于碳纳米复合纤维具有核壳结构的多种刺激响应驱动器，其特征在于，步骤三中，所述硅橡胶是型号为Mold Max 25购置于Smooth-On,Inc；硅橡胶的配置方法为将Part A和Part B以质量比1:1进行混合。
8.如权利要求1所述的基于碳纳米复合纤维具有核壳结构的多种刺激响应驱动器，其特征在于，所述将核壳结构的碳纳米管复合纤维经过加捻制成螺旋结构的碳纳米管复合纱线的步骤为：将真空处理过后的纤维从真空烘箱中取出，之后用电机进行加捻，电机的速度设置为100rpm，加捻纤维直至形成螺旋结构。
9.如权利要求8所述的基于碳纳米复合纤维具有核壳结构的多种刺激响应驱动器，其特征在于，加捻施加的重物为10g、15g或20g。
10.如权利要求1所述的基于碳纳米复合纤维具有核壳结构的多种刺激响应驱动器，其特征在于，所述的有机物纤维的断裂拉伸强度不小于500MPa；碳纳米薄膜具有一定的导电性，其电导率不低于100S/m；包覆碳纳米薄膜的厚度与内芯的直径比(即壳核比)不高于1，包覆碳纳米薄膜的厚度与内芯的直径比(即壳核比)不低于0.1；所述硅橡胶的体积膨胀系数不小于5.9*10-4/℃；所述螺旋结构的碳纳米管复合纱线的弹性系数SI不低于1.1，具有同手性螺旋和反手性螺旋两种结构；所述的多种刺激为电热刺激、热刺激、或溶剂刺激。
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