CN110360406A - 一种蠕动式管道机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种蠕动式管道机器人，包括第一关节、第二关节、机筒一、机筒二、第一推杆组件、第二推杆组件、导向杆、第一张紧机构和第二张紧机构，第二关节与第一关节通过球副连接，机筒一与第一关节通过螺钉紧固连接，机筒二与第二关节通过螺钉紧固连接，第一推杆组件与机筒一端部紧固连接，第二推杆组件与机筒二端部紧固连接，导向杆与机筒一和机筒二端面拧合连接，第一张紧机构与第一推杆组件中心紧固连接，第一张紧机构与导向杆滑动连接，第二张紧机构与第二推杆组件中心紧固连接，第二张紧机构与导向杆滑动连接，实现了一种能够过Y型管道连接处及非圆形截面管道、管壁有环形裂缝、对接凹陷或凸起的蠕动爬行式管道机器人。

Description

一种蠕动式管道机器人

技术领域

本发明属于智能装备技术领域，具体地说，本发明涉及一种蠕动式管道机器人。

背景技术

现有技术的管道机器人有车辆式管道机器人、履带式管道机器人和行走式管道机器人。车辆式管道机器人如专利号：201010240870.8、201310118019.1，这类结构的机器人设计简单，但是适应性差，很难越障，且类似结构的管道机器人不能在垂直管道内爬行。履带式管道机器人如专利号：200910061704.9，这类管道机器人，地面附着力比一般车辆式管道机器人大，适应能力好，但是在管道内过弯会很困难，有翻车的危险。行走式管道机器人如专利号：201310069842.8，行走式管道机器人适应性较前面两种适应性要好，但是结构复杂，可靠性差，对工作环境要求很高。当管道出现拓扑结构形式突变(Y型)、截面形状不规则(非圆形、环形裂缝、对接凹陷或凸起)、内壁物理特性不一致(粗糙度、附着系数)状况时，现有技术的管道机器人难以适应这种管道拓扑结构突变状况。

发明内容

本发明提供一种蠕动式管道机器人，实现了一种能够过Y型管道连接处及非圆形截面管道、管壁有环形裂缝、对接凹陷或凸起的蠕动爬行式管道机器人。

为了实现上述目的，本发明采取的技术方案为：一种蠕动式管道机器人，包括第一关节、第二关节、机筒一、机筒二、第一推杆组件、第二推杆组件、导向杆、第一张紧机构和第二张紧机构，所述第二关节与第一关节通过球副连接，所述机筒一与第一关节通过螺钉紧固连接，所述机筒二与第二关节通过螺钉紧固连接，所述第一推杆组件与机筒一端部紧固连接，所述第二推杆组件与机筒二端部紧固连接，所述导向杆与机筒一和机筒二端面拧合连接，且被螺母锁紧，且导向杆呈现120度角均匀分布，所述第一张紧机构与第一推杆组件中心紧固连接，所述第一张紧机构与导向杆滑动连接，所述第二张紧机构与第二推杆组件中心紧固连接，所述第二张紧机构与导向杆滑动连接。

优选的，所述第一关节和机筒一连接处设有密封圈，所述第二关节和机筒二连接处设有密封圈。

优选的，所述第一关节上设有球槽，所述第二关节上设有球头，且球头嵌入球槽中形成球副连接。

优选的，所述机筒一端部设有第一电机腔，机筒一内部设有电池腔一；所述机筒二端部设有第二电机腔，机筒二内部设有电池腔二。

优选的，所述第一推杆组件由推杆电机一、齿轮箱一和推杆一组成，所述推杆电机一与齿轮箱一连接，所述齿轮箱一与第一电机腔紧固连接，所述推杆一与齿轮箱一连接；所述第二推杆组件由推杆电机二、齿轮箱二和推杆二组成，所述推杆电机二与齿轮箱二连接，所述齿轮箱二与第二电机腔紧固连接，所述推杆二与齿轮箱二连接。

优选的，所述第一张紧机构由移动座一、旋转电机一、丝杆一、丝母套一、连杆一、连杆二和滚轮一组成，所述移动座一上设有三个导向孔一，且相邻导向孔一之间角度为120度，所述移动座一上设有三个铰接口一，且相邻铰接口一之间角度为120度，所述移动座一中心设有第三电机腔，所述推杆一与移动座一中心紧固连接，所述导向孔一与导向杆滑动连接，旋转电机一与第三电机腔紧固连接，所述旋转电机一的输出轴与丝杆一端部通过联轴器连接，所述丝母套一与丝杆一通过螺旋副连接，所述连杆一一端与铰接口一铰接，所述连杆一的另外一端与连杆二一端铰接，所述连杆二另外一端与丝母套一边缘铰接，所述滚轮一与连杆一和连杆二铰接处通过销轴转动连接。

优选的，所述第二张紧机构由移动座二、旋转电机二、丝杆二、丝母套二、连杆三、连杆四和滚轮二组成，所述移动座二上设有三个导向孔二，且相邻导向孔二之间角度为120度，所述移动座二上设有三个铰接口二，且相邻铰接口二之间角度为120度，所述移动座二中心设有第四电机腔，所述推杆二与移动座二中心紧固连接，所述导向孔二与导向杆滑动连接，旋转电机二与第四电机腔紧固连接，所述旋转电机二的输出轴与丝杆二端部通过联轴器连接，所述丝母套二与丝杆二通过螺旋副连接，所述连杆三一端与铰接口二铰接，所述连杆三的另外一端与连杆四一端铰接，所述连杆四另外一端与丝母套二边缘铰接，所述滚轮二与连杆三和连杆四铰接处通过销轴转动连接。

采用以上技术方案的有益效果是：

该蠕动式管道机器人，在直线型管道中爬行时：

第一步：先通过游标卡尺测量管道的内径，然后通过调整旋转电机一的电压的大小和方向，从而调整第一张紧机构上的滚轮一外延距离丝杆一轴线的距离等于管道的半径，然后通过调整旋转电机二的电压的大小和方向调整第二张紧机构上的滚轮二外延距离丝杆二轴线的距离等于管道的半径，然后将该蠕动式管道机器人的第一张紧机构先进入管道，使其从管道的端口塞入，启动电控系统，

第二步：先使第三电机腔中的旋转电机一正转，旋转电机一驱动丝杆一正转带着丝母套一往前运动，此时滚轮一解除对管道内壁的张紧作用；

然后启动第一电机腔中的推杆电机一，推杆电机一通过齿轮箱一驱动推杆一伸出，直到推杆一伸出到最长位置为止；

然后旋转电机一驱动丝杆一反转带着丝母套一往后运动，使得滚轮一与管道内壁张紧；

第三步：然后启动第四电机腔中的旋转电机二正转旋转电机二驱动丝杆二正转带着丝母套二往前运动，此时滚轮二解除对管道内壁的张紧作用；

然后启动第二电机腔中的推杆电机二，推杆电机二通过齿轮箱二驱动推杆二收缩，直到推杆二收缩到最短位置为止；

第四步：然后再次启动推杆电机一，推杆电机一通过齿轮箱一驱动推杆一收缩，此时因为滚轮一与管道内壁处于张紧状态，滚轮二与管道内壁处于非张紧状态，且由于运动是相对的，所以机筒一、机筒二、第二推杆组件和第二张紧机构沿着管道往前运动一个推杆一的行程；

第五步：然后旋转电机二驱动丝杆二反转带着丝母套二往后运动，使得滚轮二与管道内壁张紧；

然后旋转电机一驱动丝杆一正转带着丝母套一往前运动，使得滚轮一解除对管道内壁的张紧作用；

第六步：然后启动第二电机腔中的推杆电机二，推杆电机二通过齿轮箱二驱动推杆二伸出，直到推杆二伸出到最长位置为止，此时因为滚轮一与管道内壁处于非张紧状态，滚轮二与管道内壁处于张紧状态，且由于运动是相对的，所以机筒一、机筒二、第一推杆组件和第一张紧机构沿着管道往前运动一个推杆二的行程；

第七步：然后再次启动推杆电机一，推杆电机一通过齿轮箱一驱动推杆一伸出，直到推杆一伸出到最长位置为止，

然后旋转电机一驱动丝杆一反转带着丝母套一往后运动，使得滚轮一与管道内壁张紧，即返回到第二步中；以此往复，实现了该蠕动式管道机器人在直线型管道中蠕动爬行式；该蠕动式管道机器人携带相应检测设备，可以对管道内部进行检测。

该蠕动式管道机器人，在Y型管道连接处中爬行时：因为所述第一关节上设有球槽，所述第二关节上设有球头，且球头嵌入球槽中形成球副连接，在过Y型管道连接处时，第二关节上的球头在第一关节上的球槽中转动，实现了机筒一和机筒二之间的轴线行成一个夹角，且该角度为135°-180°，保证了在Y型管道连接处通过性；

该蠕动式管道机器人，在非圆形截面管道、管壁有环形裂缝、管道对接处凹陷或凸起内运动，通过改变旋转电机一和旋转电机二的转动角度，从而改变丝母套一在丝杆一上移动的距离，改变丝母套二在丝杆二上移动的距离，从而改变滚轮一的外延距离丝杆一轴线的距离，改变滚轮二的外延距离丝杆二轴线的距离，保证了在不同截面的管道内或者对接处凹陷或凸起的管道内的运动；另外改变推杆电机一和推杆电机二的行程，从而改变第一张紧机构上的滚轮一的张紧位置，改变第二张紧机构上的滚轮二的张紧位置，使得可以越过管壁有环形裂缝的位置。

所述导向杆与机筒一和机筒二端面拧合连接，且被螺母锁紧，且导向杆呈现120度角均匀分布，所述第一张紧机构与导向杆滑动连接，所述第二张紧机构与导向杆滑动连接，保证了移动座一和移动座二沿着导向杆移动的稳定性；所述第一关节和机筒一连接处设有密封圈，所述第二关节和机筒二连接处设有密封圈，机筒一内部设有电池腔一，机筒二内部设有电池腔二，保证了机筒一中的电池腔一和机筒二中的电池腔二的密封性。

附图说明

图1是该蠕动式管道机器人直型管道中工作时的示意图；

图2是该蠕动式管道机器人弯型管道中工作时的示意图；

图3是第一关节结构示意图；

图4是第二关节结构示意图；

图5是密封圈结构示意图；

图6是机筒一结构示意图一；

图7是机筒一结构示意图二；

图8是机筒二结构示意图一；

图9是机筒二结构示意图二；

图10是第一推杆组件结构示意图；

图11是第二推杆组件结构示意图；

图12是移动座一结构示意图；

图13是移动座二结构示意图；

图14是旋转电机二结构示意图；

图15是连杆一结构示意图；

图16是连杆二结构示意图；

图17是连杆三结构示意图；

图18是连杆四结构示意图；

其中：

1、第一关节；2、第二关节；3、机筒一；4、机筒二；5、第一推杆组件；6、第二推杆组件；7、导向杆；8、第一张紧机构；9、第二张紧机构；1-2、密封圈；10、球槽；20、球头；30、第一电机腔；31、电池腔一；40、第二电机腔；41、电池腔二；50、推杆电机一；51、齿轮箱一；52、推杆一；60、推杆电机二；61、齿轮箱二；62、推杆二；80、移动座一；80-1、导向孔一；80-2、铰接口一；80-3、第三电机腔；81、旋转电机一；82、丝杆一；83、丝母套一；84、连杆一；85、连杆二；86、滚轮一；90、移动座二；90-1、导向孔二；90-2、铰接口二；90-3、第四电机腔；91、旋转电机二；92、丝杆二；93、丝母套二；94、连杆三；95、连杆四；96、滚轮二。

具体实施方式

下面对照附图，通过对实施例的描述，对本发明的具体实施方式作进一步详细的说明，目的是帮助本领域的技术人员对本发明的构思、技术方案有更完整、准确和深入的理解，并有助于其实施。

如图1至图18所示，本发明是一种蠕动式管道机器人，实现了一种能够过Y型管道连接处及非圆形截面管道、管壁有环形裂缝、对接凹陷或凸起的蠕动爬行式管道机器人。

具体的说，如图1至图18所示，包括第一关节1、第二关节2、机筒一3、机筒二4、第一推杆组件5、第二推杆组件6、导向杆7、第一张紧机构8和第二张紧机构9，如图1、图2所示，所述第二关节2与第一关节1通过球副连接，所述机筒一3与第一关节1通过螺钉紧固连接，所述机筒二4与第二关节2通过螺钉紧固连接，所述第一推杆组件5与机筒一3端部紧固连接，所述第二推杆组件6与机筒二4端部紧固连接，所述导向杆7与机筒一3和机筒二4端面拧合连接，且被螺母锁紧，且导向杆7呈现120度角均匀分布，所述第一张紧机构8与第一推杆组件5中心紧固连接，所述第一张紧机构8与导向杆7滑动连接，所述第二张紧机构9与第二推杆组件6中心紧固连接，所述第二张紧机构9与导向杆7滑动连接。

如图1、图2所示，所述第一关节1和机筒一3连接处设有密封圈1-2，所述第二关节2和机筒二4连接处设有密封圈1-2。

如图3、图4所示，所述第一关节1上设有球槽10，所述第二关节2上设有球头20，且球头20嵌入球槽10中形成球副连接。

如图6、图7所示，所述机筒一3端部设有第一电机腔30，机筒一3内部设有电池腔一31；如图8、图9所示，所述机筒二4端部设有第二电机腔40，机筒二4内部设有电池腔二41。

如图10所示，所述第一推杆组件5由推杆电机一50、齿轮箱一51和推杆一52组成，所述推杆电机一50与齿轮箱一51连接，所述齿轮箱一51与第一电机腔30紧固连接，所述推杆一52与齿轮箱一51连接；如图11所示，所述第二推杆组件6由推杆电机二60、齿轮箱二61和推杆二62组成，所述推杆电机二60与齿轮箱二61连接，所述齿轮箱二61与第二电机腔40紧固连接，所述推杆二62与齿轮箱二61连接。

如图1、图2、图15、图16所示，所述第一张紧机构8由移动座一80、旋转电机一81、丝杆一82、丝母套一83、连杆一84、连杆二85和滚轮一86组成，如图12所示，所述移动座一80上设有三个导向孔一80-1，且相邻导向孔一80-1之间角度为120度，所述移动座一80上设有三个铰接口一80-2，且相邻铰接口一80-2之间角度为120度，所述移动座一80中心设有第三电机腔80-3，所述推杆一52与移动座一80中心紧固连接，所述导向孔一80-1与导向杆7滑动连接，旋转电机一81与第三电机腔80-3紧固连接，所述旋转电机一81的输出轴与丝杆一82端部通过联轴器连接，所述丝母套一83与丝杆一82通过螺旋副连接，所述连杆一84一端与铰接口一80-2铰接，所述连杆一84的另外一端与连杆二85一端铰接，所述连杆二85另外一端与丝母套一83边缘铰接，所述滚轮一86与连杆一84和连杆二85铰接处通过销轴转动连接。

如图1、图2、图17、图18所示，所述第二张紧机构9由移动座二90、旋转电机二91、丝杆二92、丝母套二93、连杆三94、连杆四95和滚轮二96组成，如图13所示，所述移动座二90上设有三个导向孔二90-1，且相邻导向孔二90-1之间角度为120度，所述移动座二90上设有三个铰接口二90-2，且相邻铰接口二90-2之间角度为120度，所述移动座二90中心设有第四电机腔90-3，所述推杆二62与移动座二90中心紧固连接，所述导向孔二90-1与导向杆7滑动连接，如图14所示的旋转电机二91与第四电机腔90-3紧固连接，所述旋转电机二91的输出轴与丝杆二92端部通过联轴器连接，所述丝母套二93与丝杆二92通过螺旋副连接，所述连杆三94一端与铰接口二90-2铰接，所述连杆三94的另外一端与连杆四95一端铰接，所述连杆四95另外一端与丝母套二93边缘铰接，所述滚轮二96与连杆三94和连杆四95铰接处通过销轴转动连接。

以下用具体实施例对具体工作方式进行阐述：

实施例1：

该蠕动式管道机器人，在直线型管道中爬行时：

第一步：先通过游标卡尺测量管道的内径，然后通过调整旋转电机一81的电压的大小和方向，从而调整第一张紧机构8上的滚轮一86外延距离丝杆一82轴线的距离等于管道的半径，然后通过调整旋转电机二91的电压的大小和方向调整第二张紧机构9上的滚轮二96外延距离丝杆二92轴线的距离等于管道的半径，然后将该蠕动式管道机器人的第一张紧机构8先进入管道，使其从管道的端口塞入，启动电控系统，

第二步：先使第三电机腔80-3中的旋转电机一81正转，旋转电机一81驱动丝杆一82正转带着丝母套一83往前运动，此时滚轮一86解除对管道内壁的张紧作用；

然后启动第一电机腔30中的推杆电机一50，推杆电机一50通过齿轮箱一51驱动推杆一52伸出，直到推杆一52伸出到最长位置为止；

然后旋转电机一81驱动丝杆一82反转带着丝母套一83往后运动，使得滚轮一86与管道内壁张紧；

第三步：然后启动第四电机腔90-3中的旋转电机二91正转旋转电机二91驱动丝杆二92正转带着丝母套二93往前运动，此时滚轮二96解除对管道内壁的张紧作用；

然后启动第二电机腔40中的推杆电机二60，推杆电机二60通过齿轮箱二61驱动推杆二62收缩，直到推杆二62收缩到最短位置为止；

第四步：然后再次启动推杆电机一50，推杆电机一50通过齿轮箱一51驱动推杆一52收缩，此时因为滚轮一86与管道内壁处于张紧状态，滚轮二96与管道内壁处于非张紧状态，且由于运动是相对的，所以机筒一3、机筒二4、第二推杆组件6和第二张紧机构9沿着管道往前运动一个推杆一52的行程；

第五步：然后旋转电机二91驱动丝杆二92反转带着丝母套二93往后运动，使得滚轮二96与管道内壁张紧；

然后旋转电机一81驱动丝杆一82正转带着丝母套一83往前运动，使得滚轮一86解除对管道内壁的张紧作用；

第六步：然后启动第二电机腔40中的推杆电机二60，推杆电机二60通过齿轮箱二61驱动推杆二62伸出，直到推杆二62伸出到最长位置为止，此时因为滚轮一86与管道内壁处于非张紧状态，滚轮二96与管道内壁处于张紧状态，且由于运动是相对的，所以机筒一3、机筒二4、第一推杆组件5和第一张紧机构8沿着管道往前运动一个推杆二62的行程；

第七步：然后再次启动推杆电机一50，推杆电机一50通过齿轮箱一51驱动推杆一52伸出，直到推杆一52伸出到最长位置为止，

然后旋转电机一81驱动丝杆一82反转带着丝母套一83往后运动，使得滚轮一86与管道内壁张紧，即返回到第二步中；以此往复，实现了该蠕动式管道机器人在直线型管道中蠕动爬行式；该蠕动式管道机器人携带相应检测设备，可以对管道内部进行检测。

实施例2：

在实施例1的基础上，该蠕动式管道机器人，在Y型管道连接处中爬行时：因为所述第一关节1上设有球槽10，所述第二关节2上设有球头20，且球头20嵌入球槽10中形成球副连接，在过Y型管道连接处时，第二关节2上的球头20在第一关节1上的球槽10中转动，实现了机筒一3和机筒二4之间的轴线行成一个夹角，且该角度为135°-180°，保证了在Y型管道连接处通过性。

实施例3：

在实施例1的基础上，该蠕动式管道机器人，在非圆形截面管道、管壁有环形裂缝、管道对接处凹陷或凸起内运动，通过改变旋转电机一81和旋转电机二91的转动角度，从而改变丝母套一83在丝杆一82上移动的距离，改变丝母套二93在丝杆二92上移动的距离，从而改变滚轮一86的外延距离丝杆一82轴线的距离，改变滚轮二96的外延距离丝杆二92轴线的距离，保证了在不同截面的管道内或者对接处凹陷或凸起的管道内的运动；另外改变推杆电机一50和推杆电机二60的行程，从而改变第一张紧机构8上的滚轮一86的张紧位置，改变第二张紧机构9上的滚轮二96的张紧位置，使得可以越过管壁有环形裂缝的位置。

所述导向杆7与机筒一3和机筒二4端面拧合连接，且被螺母锁紧，且导向杆7呈现120度角均匀分布，所述第一张紧机构8与导向杆7滑动连接，所述第二张紧机构9与导向杆7滑动连接，保证了移动座一80和移动座二90沿着导向杆移动的稳定性；所述第一关节1和机筒一3连接处设有密封圈1-2，所述第二关节2和机筒二4连接处设有密封圈1-2，机筒一3内部设有电池腔一31，机筒二4内部设有电池腔二41，保证了机筒一3中的电池腔一31和机筒二4中的电池腔二41的密封性。

以上结合附图对本发明进行了示例性描述，显然，本发明具体实现并不受上述方式的限制，只要是采用了本发明的方法构思和技术方案进行的各种非实质性的改进；或未经改进，将本发明的上述构思和技术方案直接应用于其它场合的，均在本发明的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种蠕动式管道机器人，其特征在于：包括第一关节(1)、第二关节(2)、机筒一(3)、机筒二(4)、第一推杆组件(5)、第二推杆组件(6)、导向杆(7)、第一张紧机构(8)和第二张紧机构(9)，所述第二关节(2)与第一关节(1)通过球副连接，所述机筒一(3)与第一关节(1)通过螺钉紧固连接，所述机筒二(4)与第二关节(2)通过螺钉紧固连接，所述第一推杆组件(5)与机筒一(3)端部紧固连接，所述第二推杆组件(6)与机筒二(4)端部紧固连接，所述导向杆(7)与机筒一(3)和机筒二(4)端面拧合连接，且被螺母锁紧，且导向杆(7)呈现120度角均匀分布，所述第一张紧机构(8)与第一推杆组件(5)中心紧固连接，所述第一张紧机构(8)与导向杆(7)滑动连接，所述第二张紧机构(9)与第二推杆组件(6)中心紧固连接，所述第二张紧机构(9)与导向杆(7)滑动连接。

2.根据权利要求1所述的一种蠕动式管道机器人，其特征在于：所述第一关节(1)和机筒一(3)连接处设有密封圈(1-2)，所述第二关节(2)和机筒二(4)连接处设有密封圈(1-2)。

3.根据权利要求1所述的一种蠕动式管道机器人，其特征在于：所述第一关节(1)上设有球槽(10)，所述第二关节(2)上设有球头(20)，且球头(20)嵌入球槽(10)中形成球副连接。

4.根据权利要求1所述的一种蠕动式管道机器人，其特征在于：所述机筒一(3)端部设有第一电机腔(30)，机筒一(3)内部设有电池腔一(31)；所述机筒二(4)端部设有第二电机腔(40)，机筒二(4)内部设有电池腔二(41)。

5.根据权利要求4所述的一种蠕动式管道机器人，其特征在于：所述第一推杆组件(5)由推杆电机一(50)、齿轮箱一(51)和推杆一(52)组成，所述推杆电机一(50)与齿轮箱一(51)连接，所述齿轮箱一(51)与第一电机腔(30)紧固连接，所述推杆一(52)与齿轮箱一(51)连接；所述第二推杆组件(6)由推杆电机二(60)、齿轮箱二(61)和推杆二(62)组成，所述推杆电机二(60)与齿轮箱二(61)连接，所述齿轮箱二(61)与第二电机腔(40)紧固连接，所述推杆二(62)与齿轮箱二(61)连接。

6.根据权利要求5所述的一种蠕动式管道机器人，其特征在于：所述第一张紧机构(8)由移动座一(80)、旋转电机一(81)、丝杆一(82)、丝母套一(83)、连杆一(84)、连杆二(85)和滚轮一(86)组成，所述移动座一(80)上设有三个导向孔一(80-1)，且相邻导向孔一(80-1)之间角度为120度，所述移动座一(80)上设有三个铰接口一(80-2)，且相邻铰接口一(80-2)之间角度为120度，所述移动座一(80)中心设有第三电机腔(80-3)，所述推杆一(52)与移动座一(80)中心紧固连接，所述导向孔一(80-1)与导向杆(7)滑动连接，旋转电机一(81)与第三电机腔(80-3)紧固连接，所述旋转电机一(81)的输出轴与丝杆一(82)端部通过联轴器连接，所述丝母套一(83)与丝杆一(82)通过螺旋副连接，所述连杆一(84)一端与铰接口一(80-2)铰接，所述连杆一(84)的另外一端与连杆二(85)一端铰接，所述连杆二(85)另外一端与丝母套一(83)边缘铰接，所述滚轮一(86)与连杆一(84)和连杆二(85)铰接处通过销轴转动连接。

7.根据权利要求5所述的一种蠕动式管道机器人，其特征在于：所述第二张紧机构(9)由移动座二(90)、旋转电机二(91)、丝杆二(92)、丝母套二(93)、连杆三(94)、连杆四(95)和滚轮二(96)组成，所述移动座二(90)上设有三个导向孔二(90-1)，且相邻导向孔二(90-1)之间角度为120度，所述移动座二(90)上设有三个铰接口二(90-2)，且相邻铰接口二(90-2)之间角度为120度，所述移动座二(90)中心设有第四电机腔(90-3)，所述推杆二(62)与移动座二(90)中心紧固连接，所述导向孔二(90-1)与导向杆(7)滑动连接，旋转电机二(91)与第四电机腔(90-3)紧固连接，所述旋转电机二(91)的输出轴与丝杆二(92)端部通过联轴器连接，所述丝母套二(93)与丝杆二(92)通过螺旋副连接，所述连杆三(94)一端与铰接口二(90-2)铰接，所述连杆三(94)的另外一端与连杆四(95)一端铰接，所述连杆四(95)另外一端与丝母套二(93)边缘铰接，所述滚轮二(96)与连杆三(94)和连杆四(95)铰接处通过销轴转动连接。