CN114060649A - 一种管件内抵接用自适应扩张架 - Google Patents

Abstract

本发明涉及检测设备领域，特别是涉及一种管件内抵接用自适应扩张架。该自适应扩张架包括：中心杆、连接套、第一连接环、第二连接环、扩张杆，以及调节环。其中，连接套固定连接在中心杆的一端上。第一连接环套设在中心杆上并与连接套抵接。第二连接环与第一连接环结构相同，套设在中心杆上且位于远离连接套的一端。扩张杆包括第一连杆和第二连杆，扩张杆一端与第一连接环连接，另一端与第二连接环连接。调节环套设在中心杆上并与第二连接环远离连接套的一侧相互抵接，用于调节第一连接环和第二连接环之间的距离。本发明的自适应扩张架解决了现有内窥设备无法适应不同管径，以及容易抖动会导致获取的图像质量不稳定的问题。

Description

一种管件内抵接用自适应扩张架

技术领域

本发明涉及检测设备领域，特别是涉及一种管件内抵接用自适应扩张架。

背景技术

运输管道、设备内腔以及武器炮管等设备在使用过程中需要定期进行检查， 尽早发现内部的缺陷，及时进行检修保养。例如，火炮等武器在使用过程，弹 头会对炮管造成损伤，表现为炮管在使用一段时间后会出现磨损和点蚀。这些 炮管内部缺陷会对火炮的射击精度和正常使用造成影响，严重的甚至可能发生 炸膛等严重事故。因此需要定期对火炮的炮膛进行检查，及时发现炮管的内部 缺陷及其分布情况。

现有的管件检测方法主要采用内窥法，将连接线缆的微型摄像头伸入到管 件的内腔中，然后根据获取到的图像判断管件内壁的磨损或缺陷状况。这种检 测方式受到操作人员操作经验的影响很大。操作人员在移动摄像头的过程中， 很可能无法保持设备稳定，这会大大降低采集到的图像质量。另外，不同管件 的内径差异很大，传统的内窥方法无法有针对地将摄像头移动到特定位置或深 度，需要依赖操作人员的经验进行控制。这些都会对管件的内窥检测结果的准 确性造成负面影响。

发明内容

基于此，有必要针对现有内窥设备无法适应不同管径，以及容易抖动会导 致获取的图像质量不稳定的问题，提供一种管件内抵接用自适应扩张架。

本发明提供一种管件内抵接用自适应扩张架，该自适应扩张架包括：中心 杆、连接套、第一连接环、第二连接环、扩张杆，以及调节环。

其中，连接套固定连接在中心杆的一端上。

第一连接环套设在中心杆上并与连接套抵接。第一连接环上的周向分布有 多个连接耳，连接耳内设置连接孔；连接孔的贯穿方向与中心杆的延伸方向垂 直。

第二连接环与第一连接环结构相同，第二连接环套设在中心杆上且位于远 离连接套的一端，第二连接环与第一连接环相对于垂直中心杆的平面对称安装。

扩张杆的数量与第一连接环上的连接耳的数量相等。每组扩张杆包括第一 连杆和第二连杆，第一连杆和第二连杆通过转动副可转动连接。扩张杆折叠时， 转动副向远离中心杆的一侧伸出。扩张杆的其中一端与第一连接环上的连接耳 可转动连接，另一端与第二连接环上的连接耳可转动连接。

调节环套设在中心杆上且位于远离连接套的一端；调节环与第二连接环远 离连接套的一侧相互抵接。调节环用于通过改变自身在中心杆上的位置进而调 节第一连接环和第二连接环之间的距离。

作为本发明进一步地改进，第一连杆和第二连杆的两端均包含一个截面呈U型的连接槽；连接槽的两侧设置贯穿的连接孔。第一连杆和第二连杆上的连 接槽通过销轴可转动连接进而构成转动副。第一连杆或第二连杆上的连接槽与 第一连接环或第二连接环上的连接耳也通过销轴可转动连接。扩张杆上由各个 连接槽构成的三个可转动关节中允许转动的方向均位于同一个平面上。

作为本发明进一步地改进，第一连杆和第二连杆的其中一根为长杆，另一 根为短杆。且扩张杆与第一连接环或第二连接环装配时，按照长杆和短杆交替 排列的方式完成装配。

作为本发明进一步地改进，第一连接环和第二连接环均包括套环和连接耳。 套环的内径与中心杆的杆径相匹配。连接耳分为第一连接耳和第二连接耳。第 一连接耳分布在套环靠内的一侧上，用于连接所述扩张杆中的短杆。第二连接 耳分布在套环靠外周的一侧上，用于连接所述扩张杆中的长杆。第一连接耳和 第二连接耳在套环上交替排列。

作为本发明进一步地改进，第一连接杆和第二连接杆中间的转动副内设置 有滚轮，滚轮安装在转动副内的销轴上，滚轮的滚动方向沿中心杆的延伸方向。

作为本发明进一步地改进，自适应扩张架中还包括一根弹簧；弹簧套接在 中心杆上，并位于调节套和第二连接环之间。

作为本发明进一步地改进，中心杆中包括一段含有外螺纹的螺纹段，螺纹 段位于中心杆上远离连接套的一端。调节环内含有内螺纹，内螺纹与外螺纹相 匹配。通过转动调节环调整其在中心杆上的位置，进而调节第二连接环和第二 连接环之间的距离。

作为本发明进一步地改进，中心杆为一根光轴，中心杆上还设置有一个伸 缩驱动组件，伸缩驱动组件用于改变调节环在中心杆上的位置，进而调节第一 连接环和第二连接环之间的距离。

作为本发明进一步地改进，伸缩驱动组件选择电缸或其它可驱动调节环沿 中心杆的延伸方向直线运动的驱动组件。伸缩驱动组件的运动机构与调节环抵 接或固定连接。

作为本发明进一步地改进，连接套内设置有轴孔，轴孔与中心杆同轴。连 接套用于通过轴孔固定连接需要安装在自适应扩张架上使用的外设组件。

本发明提供的一种管件内抵接用自适应扩张架，具有如下有益效果：

1、本发明提供的自适应扩张架可以根据不同管件的内径大小进行调节，改 变扩张杆的扩张幅度，有效抵紧各类不同的管件内壁。进而在管件内窥检测， 管道外表镀膜、喷漆等场景下进行应用。

2、本发明提供的自适应扩张架能够稳定夹紧不同类型的含有内腔的构件。 且在管道内窥检查过程中进行使用，该自适应扩张架可以通过在扩张杆中安装 滚轮，进而在管道内顺畅滑动。本实施例的自适应扩张架在管道内进行滑动时， 可以保持较高的稳定性，不发生横向的偏移或抖动，因而可以获取更高质量的 内窥画面。

3、本发明提供的自适应扩张架还可以有效控制自身对管道内壁的挤压作用 力，避免对管道进行损伤。

附图说明

图1为本发明实施例1的提供的一种管件内抵接用自适应扩张架的结构示 意图。

图2为本发明实施例1中自适应扩张架拆除扩张杆后剩余部分的结构示意 图。

图3为图2中自适应扩张架拆除扩张杆后剩余部分的正视图。

图4为本发明实施例1中扩张杆、第一连接环、第二连接环的装配示意图。

图5为图4的组合体中第一连杆和第二连杆铰接端安装滚轮后的结构示意 图。

图6为本发明实施例1中第一连杆、第二连杆和滚轮的局部放大图。

图7为本发明实施例1中自适应扩张架处于变形状态的结构示意图。

图8为本发明实施例1的第一连接环的结构示意图。

图9为本发明实施例1中第二连接环的结构示意图。

图10为本发明实施例1中安装有伸缩驱动组件的自适应扩张架的结构示意 图。

图11为本发明实施例2中提供的一种智能化火炮窥膛装置的结构示意图。

图12为图11中的智能化火炮窥膛装置的正视图。

图13为本发明实施例2的窥膛装置中检测探头的剖面结构示意图。

图14为本发明实施例2的采用连接杆固定的凸面反射镜和相机的组合体的 结构示意图。

图15为本发明实施例2中数据处理模块工作过程的流程图。

图16为本发明实施例3的凸面反射镜和相机采用罩筒连接时的结构示意 图。

图17为本发明实施例3中采用罩筒连接的检测探头的整体结构示意图。

图18为本发明实施例1中安装有反射挡板的智能化火炮窥膛装置的结构示 意图。

图19为本发明实施3中智能化火炮窥膛装置控制部分的模块连接示意图。

图中标记为：

1、检测探头；2、自适应扩张架；3、手持推杆；4、数据处理模块；5、显 示模块；11、安装座；12、凸面反射镜；13、相机；14、照明装置；15、激光 测距装置；16、连接轴；21、中心杆；22、第一连接环；23、第二连接环；24、 扩张杆；25、调节环；26、弹簧；27、连接套；28、伸缩驱动组件；41、缺陷 识别单元；42、位置标记单元；100、控制器；101、压力传感器；102、电源模块；103、无线图传模块；111、安装板；151、反射挡板；161、键槽；171、罩 筒；172、连接杆；200、套环；201、第一连接耳；202、第二连接耳；241、第 一连杆；242、第二连杆；243、滚轮。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清 楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是 全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造 性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术 领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术 语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的 术语“或/及”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

实施例1

本实施例提供一种管件内抵接用自适应扩张架2，如图1所示，该自适应 扩张架2包括：中心杆21、连接套27、第一连接环22、第二连接环23、扩张 杆24，以及调节环25。

其中，如图2和图3所示，连接套27固定连接在中心杆21的一端上。第 一连接环22套设在中心杆21上并与连接套27抵接。第一连接环22上的周向 分布有多个连接耳，连接耳内设置连接孔；连接孔的贯穿方向与中心杆21的延 伸方向垂直。第二连接环23与第一连接环22结构相同，第二连接环23套设在 中心杆21上且位于远离连接套27的一端，第二连接环23与第一连接环22相 对于垂直中心杆21的平面对称安装。

扩张杆24的数量与第一连接环22上的连接耳的数量相等。如图4所示， 每组扩张杆24包括第一连杆241和第二连杆242，第一连杆241和第二连杆242 通过转动副可转动连接。扩张杆24折叠时，转动副向远离中心杆21的一侧伸 出。扩张杆24的其中一端与第一连接环22上的连接耳可转动连接，另一端与 第二连接环23上的连接耳可转动连接。

调节环25套设在中心杆21上且位于远离连接套27的一端；调节环25与 第二连接环23远离连接套27的一侧相互抵接。调节环25用于通过改变自身在 中心杆21上的位置进而调节第一连接环22和第二连接环23之间的距离。

本实施例中，第一连杆241和第二连杆242的两端均包含一个截面呈U型 的连接槽；连接槽的两侧设置贯穿的连接孔。第一连杆241和第二连杆242上 的连接槽通过销轴可转动连接进而构成转动副。本实施例中第一连杆241和第 二连杆242上的连接槽的槽宽不做限定。例如，本实施例中，其中一个连杆上 的连接槽的槽内间距与另一个连接环上的连接槽的槽外间距相匹配。装配时， 将一个连杆上的连接槽插入到另一个连杆上的连接槽内，然后通过销轴进行锁 定。而在其它实施例中，第一连杆241和第二连杆242上的连接槽还可以为两 个等距的连接槽。装配时，将两个连接槽交错插接，然后通过销轴进行锁定即可。此外，第一连杆241或第二连杆242上的连接槽与第一连接环22或第二连 接环23上的连接耳也通过销轴可转动连接。此时，连接槽、连接耳和销轴恰好 构成活动铰链转动副。在这种连接关系下，一个扩张杆24上共包括三个关节。 分别是第一连接环22和第二连杆242的连接端构成的关节一，第一连杆241 和第二连杆242的连接端构成的关节二，以及第二连杆242和第二连接环23 的连接端构成的关节三。本实施例中每根扩张杆24上的三个可转动关节允许转 动的方向均位于同一个平面上。

本实施例提供的自适应扩张架2的工作原理如下：当用于需要利用自适应 扩张架2从管件内部低级管件时，操作人员可以先将自适应扩张架2插入到管 件内部，然后调整调节环25在中心杆21上的位置。调节环25移动时，如果调 节环25向靠近第二连接环23一侧调整则会抵紧第二连接环23，第二连接环23 受力后在中心杆21上向靠近第一连接环22的一侧移动。由于第一连接环22 的位置受到中心杆21端部的连接套27的限制，无法继续移动，因此第一连接 环22和第二连接环23的间距会不断缩小，进而使得第一连接环22和第二连接 环23上连接的扩张杆24发生V型折叠，自适应扩张架2中的各个扩张杆24 折叠时，第一连杆241和第二连杆242的铰接端会不断远离中心杆21，实现“扩 张”的效果。当扩张杆24“扩张”到一定程度后其外侧会与管件的内壁抵紧， 实现所需的内抵接效果。此时，停止对调节环25进行施压，并将调节环25的 位置进行锁定即可。相反地，当调节环25向远离第二连接环23的一侧移动时， 则扩张杆24会不断“收缩”，解除自适应扩张架2与管件内壁的抵接状态。

本实施例中调节环25的位置锁定可以采用多种方式实现。例如，当调节环 25与中性杆采用螺纹连接的方式装配时，二者之间内螺纹和外螺纹的咬合作用 本身就具有自锁效果。此外，还可以在调节套上设置一个垂直于中心杆21并向 内延伸的螺纹通孔，在螺纹通孔内拧入一根锁定螺栓，通过锁定螺栓咬紧中心 杆21实现调节环25的位置锁定。

本实施例中的自适应扩张架2不仅需要抵紧管件内壁，还需要具有可以在 管件内壁上沿管件延伸方向移动的功能。因此，如图5和图6所示，本实施例 在第一连接杆172和第二连接杆172中间的转动副内设置滚轮243，滚轮243 安装在转动副内的销轴上，滚轮243的滚动方向沿中心杆21的延伸方向。当自 适应扩张架2从管件内部与管壁抵紧后，沿管道延伸方向抽拉自适应扩张架2， 自适应扩张架2可以沿管道延伸方向运动，且保持运动状态稳定，不会发生沿 管道径向的抖动或偏移。

本实施例在自适应扩张架2中设置一根弹簧26；如图1或2所示，弹簧26 套接在中心杆21上，并位于调节套和第二连接环23之间。弹簧26的作用一方 面是对扩张架的扩张调节过程中产生的作用力进行缓冲。避免过度调节导致扩 张架挤压管道内壁，造成管件变形或损伤。在安装弹簧26之后，当操作人员调 整调节环25的位置时，调节环25通过弹簧26向第二连接环23施加平行于中 心杆21延伸方向的作用力。当扩张架已经扩张到最大程度与管件内壁抵紧时， 如果操作人员继续向内推动调节环25，弹簧26会通过自身的弹性形变(即弹 簧压缩)吸收部分作用力。此时，第二连接环23不再向第一连接环22靠近， 扩张杆24也不再继续变形。进而避免损伤管件内壁。

另一方面，弹簧26还具有辅助自适应扩张架2自动收缩复位的效果。例如， 当用户不需要通过自适应扩张架2抵紧管件内壁后，可以将调节环25的锁定状 态解除；此时，已经发生部分压缩形边的弹簧26会自动恢复至自然状态，弹簧 26复位时会推动调节环25向远离第二连接环23的一侧移动，同时第二连接环23也会向调节环25靠近。这样，扩张杆24就实现了收缩，不再抵紧管件内壁。 操作人员可以很容易将自适应扩张架2从管件内部取出。

扩张杆24在受力后发生折叠变形，是本实施例的自适应扩张架2能够适应 不同内径的管件的主要原因。本实施例中的扩张杆24可以采用两根等长连杆构 成的V型杆，该V型杆受力后中间不断向外“隆起”，中心杆21外周环绕的 多根扩张杆24的铰接端会在中心外的环形区域内形成一系列接触点，这些接触 点抵紧在管件内壁上。

相对于这种等长连杆构成V型杆，本实施例中实际上采用一个更优的方案。 本实施例中，第一连杆241和第二连杆242的其中一根为长杆，另一根为短杆。 且扩张杆24与第一连接环22或第二连接环23装配时，按照长杆和短杆交替排 列的方式完成装配。

采用本实施例中的这种扩张杆24及其装配方式的优点在于：当扩张杆24 发生折叠变形时，其在管道内部上的抵接接触点的分布位置包括两个环形区域。 如图7所示，图中的两个环形箭头即为自适应扩张架2抵紧炮膛内壁的区域。 两个环形区域一个位于靠近第一连接环22的位置，另一个位于靠近第二连接环 23的位置。当抵接接触点为两组时，自适应扩张架2在管件内的运动方向便被 进一步限定了。例如在前一种情况下，中心杆21的端部还可以进行俯仰运动； 而后一种，中心杆21的端部仅仅可以沿管件的中轴线延伸方向进行水平移动， 不可以进行俯仰调节。也就是说，在本实施例采用的这种扩张杆24的结构和装 配关系的条件下，自适应控制架在管件内的运动状态被进一步限定，运动过程 更加稳定，发生的偏移和抖动更小。

本实施例中，如图8和图9所示，第一连接环22和第二连接环23均包括 套环200和连接耳。套环200的内径与中心杆21的杆径相匹配。为了适应本实 施例扩张架中两种不同的连杆的装配，连接耳分为第一连接耳201和第二连接 耳202。第一连接耳201分布在套环200靠内的一侧上，用于连接所述扩张杆 24中的短杆。第二连接耳202分布在套环200靠外周的一侧上，用于连接所述 扩张杆24中的长杆。第一连接耳201和第二连接耳202在套环200上交替排列。 由于扩张杆24中的第一连杆241和第二连杆242长度不同，因此在发生折叠变 形时，长杆和短杆的形态变化也不一致。而本实施例采用两种不同的连接耳对 不同的连杆进行连接后，可以使得同一类连杆的运动关系和状态变化保持同步， 避免不同连杆间产生干涉。

本实施例中，自适应扩张架2扩张幅度的调节是通过移动调节环25的位置 实现的。在本实施例提供的技术方案中，调节环25的位置调整可以通过手动和 电控两种方式实现。

手动调节的方案如下：在中心杆21中设置一段含有外螺纹的螺纹段，螺纹 段位于中心杆21上远离连接套27的一端。在调节环25内设置内螺纹，内螺纹 与外螺纹相匹配。通过转动调节环25可以调整其在中心杆21上的位置，进而 调节第二连接环23和第二连接环23之间的距离。

在这种方案下，中心杆21和调节环25等效一组螺栓和螺母。当调节环25 在中心杆21上自旋转动时，其在中心杆21的位置也会不断移动。考虑到调节 环25与第二连接环23相互抵接(直接抵接或通过弹簧26间接抵接)而非直接 固定连接，因此调节环25的自旋对第一连接环22不造成影响。

电控调节的方案如下：如图10所示，本实施例中的中心杆21选择一根光 轴，中心杆21上还设置有一个伸缩驱动组件28，伸缩驱动组件28用于改变调 节环25在中心杆21上的位置，进而调节第一连接环22和第二连接环23之间 的距离。其中，伸缩驱动组件28选择电缸或其它可驱动调节环25沿中心杆21 的延伸方向往复运动的驱动组件。伸缩驱动组件28的运动机构与调节环25抵 接或固定连接。

在该方案下，伸缩驱动组件28固定安装在中心杆21上的某段处。当需要 调节扩张杆24的扩张状态时，伸缩驱动组件28中的推杆会向外伸出，将调节 环25向靠近第二连接环23的一侧推动；使得自适应扩张架2中的各个扩张杆 24折叠。当需要将自适应扩张架2恢复时，伸缩驱动组件28中的推杆回缩， 调节环25向远离第二连接环23的一侧移动，进而使得扩张杆24从折叠状态恢 复成展开状态。

本实施例中的自适应扩张架2通常作为驱动机构使用，驱动其它外设组件 在管件中运动，并保证其它外设组件在管件内运动时保持稳定；因此，自适应 扩张架2上还需要具有安装其它外设组件的连接件。具体地，本实施例的连接 套27即为预留结构连接件。其中，连接套27内设置有轴孔，轴孔与中心杆21 同轴。连接套27用于通过轴孔固定连接需要安装在自适应扩张架2上使用的外 设组件。

实施例2

本实施例提供一种智能化火炮窥膛装置，如图11和图12所示，该窥膛装 置包括检测探头1、自适应扩张架2、移动机构以及数据处理装置。其中，本实 施例中的自适应扩张架2即为实施例1中的产品。使用时，窥膛装置的检测探 头1插入到火炮的炮管前端，自适应扩张架2调整后与炮管的炮膛配合抵紧； 移动机构驱动检测探头1在炮管内直线移动，数据处理装置将获取的数据输出， 使得操作人员可以有效观察到炮膛内部各处的情况，并及时发现炮管内壁上存 在的缺陷。

除了检查火炮的炮膛之外，本实施例提供的智能化火炮窥膛装置也可以用 来检查其它任意一种管状结构的内腔，设备的通用性较强。

其中，如图13所示，窥膛装置中的检测探头1包括安装座11、凸面反射 镜12、相机13、照明装置14以及激光测距装置15。相机13固定在安装座11 上，相机13的镜头的取景方向朝外；凸面反射镜12通过连接件固定在安装座 11上，凸面反射镜12的反射面朝向相机13的镜头，且相机13和凸面反射镜 12之间存在间距，以使相机13至少能够完整获取凸面反射镜12上呈现的所有 图像。照明装置14安装在安装座11上，用于对相机13取景范围内的目标区域 进行照明。激光测距装置15安装在安装座11上；激光测距装置15的检测方向 指向安装座11的前端，激光测距装置15用于获取自身与安装座11前端的遮挡 物间的距离。

不同传统窥膛装置中使用微型摄像头作为探头；本实施例中的窥膛装置对 检测探头1进行重新设计，利用凸面反射镜12来改变相机13的取景范围。本 实施例的检测探头1中，相机13的镜头前方设置了一个凸面反射镜12，靠近 相机13一侧的炮管内壁上的图像会反射在凸面反射镜12的镜面上，并被相机 13的镜头捕捉。也就是说，凸面反射镜12的安装使得本实施例的检测探头1 中相机13获取的图像主要集中于炮管内壁，而非整个炮管内腔。传统微型相机 13在使用时能够获取镜头前方的图像，获取的图像中，炮膛前方的空腔部分占 据了画面中央的一大部分。而这部分实际上是无效区域。而在本实施例提供的 检测探头1中，获取的图像中大部分区域都是有效区域，因此该检测探头1的 内窥效果更好。

另外，传统的微型相机13在检查时，只能获取特定方向上的管道内壁的图 像，如果需要获取同一个深度位置不同方向的管壁的图像，则需要对探头的方 向进行调整。而本实施例提供的检测探头1通过凸面反射镜12能够同时获得管 件内四周所有区域的画面，检测探头1在炮膛内前进时，能同时获取各个方向 上的炮管内壁情况，无需调整相机13的拍摄角度。因此可以大大降低内窥检查 的操作难度，即使是未经过训练普通操作人员也可以很轻松地完成炮膛内窥检 查任务，而不需要担心出现漏检或盲区。

凸面反射镜12的另外一个特点是在反射的画面中，对面在凸面反射镜12 不同区域成像时会发生畸变。凸面反射镜12上成像的变形特点主要是靠近凸面 反射镜12中心的画面中的对象会被缩小，而靠近凸面反射镜12边缘的画面中 的对象则会被放大。本实施例的检测探头1有效利用了该特点，提升了该检测 探头1对于炮管内壁中小尺寸目标的分辨能力。当检测探头1在炮膛内前进或 后退时，炮管内壁特定位置存在的缺陷也会经历从画面中央移动到画面边缘， 直至离开画面的过程。当该对象达到画面边缘时，凸面镜成像的畸变效应会使 得该缺陷变大，进而更容易被检察人员发现。

本实施例的安装座11内设有空腔，空腔内设置一块安装板111。相机13 固定在安装板111上，且相机13的镜头和凸面反射镜12同轴设置。凸面反射 镜12、安装座11和相机13在装配时，需要结合相机13的焦距、已经凸面反 射镜12的曲率等参数对相机13和凸面反射镜12的间距进行优化；以使得相机 13获取的图像对应的炮管内壁的区域足够大，且获取的图像的质量足够清晰。

当确定凸面反射镜12和相机13的间距确定之后，需要对二者进行固定连 接。如图14所示，本实施例中，凸面反射镜12和安装座11之间通过多根相互 平行的连接杆172固定连接。凸面反射镜12的边缘处设置多个沿圆周均匀分布 的连接孔。连接杆172一端与安装座11固定连接，另一端与凸面反射镜12通 过边缘处的连接孔可拆卸连接。相机13获取的图像主要对应凸面反射镜12朝 向相机13一侧的周围区域，为了避免连接杆172对相机13获取的图像造成遮 挡，应当在保证结构稳定性的基础上，减少连接杆172的数量，并尽量采用更细的连接杆172。

检测探头1在内窥检查过程需要伸入到炮膛内部，炮膛内部的光线极弱， 因此需要通过专门的照明装置14对相机13的取景区域的目标进行照明。提高 获取的图像的亮度和清晰度。在本实施例中，通过照明装置14实现照明和补光。 其中，安装座11中靠近相机13一侧的外周上设置环状的安装槽。照明装置14 的光源位于安装槽内；安装槽上设置透明的盖板，且安装槽上的盖板的高度不 高于安装座11的外表面。照明装置14的照明区域至少包括沿相机13和凸面反 射镜12之间的周向范围。本实施例中照明装置14的安装方式和位置可以有效 适配本实施例检测探头1中相机13的取景范围。采用环形的光源可以使得相机13四周的不同区域均能获得均匀稳定的照明效果，进而保证获取的图像中不同 区域的图像质量也保持一致。同时，本实施例将光源安装在内陷的安装槽内， 并在安装槽上设置透明的盖板，这些都可以对光源起到良好的防护作用，防止 照明装置14在检测探头1运动过程中受到冲击或摩擦而损伤。

在内窥检测过程中，针对发现的管件内壁缺陷，还需要记录缺陷的具体位 置。检测探头1中的激光测距装置15的作用是在检测探头1伸入到炮膛内部时， 准确获取检测探头1在炮膛内的深度信息，该深度信息作为获取的炮管内部上 的缺陷对应的位置信息的参考。本实施例中，相机13获取的图像对应的目标区 域就是检测探头1周围的区域，而激光测距装置15获取的位置信息为自身在炮 膛内的深度信息，因此通过激光测距装置15可以第一确定图像中检查到的炮膛 内的缺陷对应的具体位置。

本实施例中的激光测距装置15是一种距离传感器，该传感器通过激光信号 测量自身与障碍物的距离。在使用过程中，当检测探头1不断向管件内部深入 时，激光测距装置15不断获取自身与管件底部的距离，该距离即为所需的深度 信息。当用于从相机13获取的管件内壁图像中发现结构缺陷时，激光测距装置 15也同时获取到了该结构缺陷的深度信息。

为了避免检测探头1中的其它部件对激光测距装置15发出的激光信号产生 遮挡或干扰，本实施例可以将激光测距装置15安装在安装座11周向位置的侧 面上，也可以安装在凸面反射镜12的背面。本实施例将激光测距装置15安装 在安装座11的侧面。

本实施例是通过测量检测探头1与前方障碍物的间距从而确定深度信息 的，在其它实施例中，还可以将激光测距装置15反向安装，并在管道的出口处 安装一块反射挡板151，并由激光测距装置15向管道出口处发射激光，进而实 现测距。当然，在不影响其它部件功能的条件下，其它实施例中还可以采用能 够获得深度信息的除本例以外的任意一种传感器或设备进行测量。例如，采用 双目匹配相机13或结构光相机13进行图像处理进而实现深度检测的方法等等。

本实施例中使用的凸面反射镜12为金属镜片，凸面反射镜12的反射面经 过抛光处理，反射面的粗糙度值Ra≤0.05μm。本实施例使用经过“镜面抛 光”的半球形圆板作为凸面反射镜12，这种凸面反射镜12可以满足本实施例 的需求，且具有更好的耐候性，在使用过程中不容易损坏；能够提高检测探头 1的使用寿命。当然在其它实施例中，也可以选择采用镀膜玻璃镜片或镀膜树 脂镜片作为凸面反射镜12。其中，凸面反射镜12可以采用可拆卸的方式安装 固定，进而便于在凸面反射镜12发生磨损，影响使用效果时进行更换。

本实施例中，相机13获取的图像对应的取景区域的大小不仅受到检测探头 1中凸面反射镜12的影响，也跟相机13的参数和性能息息相关。为了提升本 实施例中检测探头1获取的图像的质量和取景区域的大小，本实施例中的相机 13选用具有超广角镜头的相机13，相机13在工作焦段下的视角不低于90°。 同时，为了便于利用同一个检测探头1完成不同管径管件的内窥检测任务，提 高检测探头1的通用性。本实施例中的相机13采用可变焦的相机13，并将相 机13和凸面反射镜12的安装关系设置为距离可调的结构。

本实施例的窥膛装置还设计了一种自适应扩张架2，检测探头1安装在自 适应扩张架2上。自适应扩张架2能够抵接在不同管径的炮管内部，同时保证 检测探头1位于炮膛的中心轴线上，同时在检测探头1沿炮管的延伸方向运动 时，使得检测探头1保持稳定不发生偏移和抖动。使用自适应扩张架2后，检 测探头1沿着炮膛的中心轴线进行直线运动的过程中，相机13的光轴时刻保持 与炮膛的中心轴线重合。此时，相机13的镜头通过前方的凸面反射镜12能够 同时获得环形炮膛各个方向上的画面，且保证炮膛同一深度的环形区域在画面 中均匀一致。这大大提高了检测探头1的检测效率。

本实施例中的自适应扩张架2包括中心杆21，第一连接环22、第二连接环 23、扩张杆24以及调节环25。中心杆21的一端与检测探头1连接，另一端与 一个移动机构连接。中心杆21上从靠近检测探头1的一端至另一端依次套设有 第一连接环22、第二连接环23和调节环25。扩张杆24的数量为不少于4的偶 数。具体地本实施例中的扩张杆24的数量为六根。每根扩张杆24均由第一连 杆241和第二连杆242通过销轴铰接而成，铰接处的销轴上还设置有滚轮243。 第一连杆241和第二连杆242为非等长杆；扩张杆24的两端分别铰接在第一连接环22和第二连接环23的外周上，且扩张杆24在第一连接环22或第二连接 环23上按照长短交替的方式等间距安装。第一连接环22和第二连接环23相互 靠近时，扩张杆24的铰接端向远离中心杆21的一侧伸出。调节环25用于调整 第二连接环23在中心杆21上的位置，进而改变第一连接环22和第二连接环 23之间的距离。

第一连接环22和第二连接环23结构相同，二者均包括套环200和均匀分 布在套环200周向上的多个连接耳。套环200的内径与中心杆21的外径相匹配。 连接耳分为第一连接耳201和第二连接耳202，第一连接耳201和第二连接耳 202在套环200上等间距交替排布。且第一连接耳201分布在套环200靠内的 一侧上，用于连接扩张杆24中的短杆。第二连接耳202分布在套环200靠外周 的一侧上，用于连接扩张杆24中的长杆。本实施例中的连接耳中含有一个销孔， 第一连杆241和第二连杆242的两端均设有截面呈U型连接槽；U型槽上也设有销孔。第一连杆241和第二连杆242通过一根销轴将两个连接槽可转动固定 连接，构成一种铰接结构。第一连杆241和第二连杆242与第一连接环22或第 二连接环23则通过连接槽和连接耳构成另一类铰接结构，并通过销轴进行固 定。在这种连接关系下，一个扩张杆24上共包括三个关节。分别是第一连接环 22和第二连杆242的连接端构成的关节一，第一连杆241和第二连杆242的连 接端构成的关节二，以及第二连杆242和第二连接环23的连接端构成的关节三。 本实施例中每根扩张杆24上的三个可转动关节允许转动的方向均位于同一个 平面上。

本实施例中的自适应扩张架2的工作原理在于：调节第一连接环22和第二 连接环23的间距可以使得扩张杆24中的第一连杆241和第二连杆242折叠， 进而改变第一连杆241和第二连杆242的夹角。第一连接环22和第二连接环 23越靠近，第一连杆241和第二连杆242的夹角就越小，此时，第一连杆241 和第二连杆242的铰接端就越向外隆起，并抵住炮膛的内壁。相应地，增大第 一连接环22和第二连接环23的间距后，第一连杆241和第二连杆242的夹角 扩大，此时扩张架中扩张杆24的铰接端就会与炮管的内壁脱离。其中，扩张杆24上连接的滚轮243可以使得自适应扩张架2在炮膛内滑动时更加顺畅。

特别地，本实施例中的第一连杆241和第二连杆242的其中一根为长杆， 另一根为短杆。且扩张杆24与第一连接环22或第二连接环23装配时，按照长 杆和短杆交替排列的方式完成装配。

采用本实施例中的这种扩张杆24及其装配方式的优点在于：当扩张杆24 发生折叠变形时，其在管道内部上的抵接接触点的分布位置包括两个环形区域， 一个位于靠近第一连接环22的位置，即第一连接环22上连接的短杆的端部。 另一个位于靠近第二连接环23的位置，即第二连接环23上连接的短杆的端部。 抵接接触点为两组时，自适应扩张架2在炮膛内的抵接关系更加稳定，中心杆 21端部连接的检测探头1仅仅可以沿炮膛中轴线的延伸方向进行水平移动，不 可以进行俯仰调节。也就是说，在本实施例采用的这种扩张杆24的结构和装配 关系的条件下，自适应控制架在管件内的运动状态被进一步限定，运动过程更加稳定，发生的偏移和抖动更小。

本实施例中，中心杆21上靠近调节环25的其中一段设有外螺纹，调节环 25内设置内螺纹，调节环25在中心杆21的螺纹段上通过自旋实现沿中心杆21 的延伸方向移动，进而调节第二连接环23和第二连接环23的间距。

此外，自适应扩张架2还包括一根弹簧26，弹簧26套设在中心杆21上， 并位于第二连接环23和调节环25之间。弹簧26的作用一方面是对扩张架的扩 张调节过程中产生的作用力进行缓冲。避免过度调节导致扩张架挤压管道内壁， 造成管件变形或损伤。在安装弹簧26之后，当操作人员调整调节环25的位置 时，调节环25通过弹簧26向第二连接环23施加平行于中心杆21延伸方向的 作用力。当扩张架已经扩张到最大程度与管件内壁抵紧时，如果操作人员继续 向内推动调节环25，弹簧26会通过自身的弹性形变(即弹簧压缩)吸收部分 作用力。此时，第二连接环23不再向第一连接环22靠近，扩张杆24也不再继 续变形。进而避免损伤管件内壁。

另一方面，弹簧26还具有辅助自适应扩张架2自动收缩复位的效果。例如， 当用户不需要通过自适应扩张架2抵紧管件内壁后，可以将调节环25的锁定状 态解除；此时，已经发生部分压缩形边的弹簧26会自动恢复至自然状态，弹簧 26复位时会推动调节环25向远离第二连接环23的一侧移动，同时第二连接环 23也会向调节环25靠近。这样，扩张杆24就实现了收缩复原，不再抵紧管件 内壁。

本实施例检测探头1和自适应扩张架2可拆卸连接，且检测探头1和自适 应扩张架2中的中心杆21同轴设置。具体地，检测探头1中安装座11的尾端 设有连接轴16。自适应扩张架2的中心杆21上靠近第一连接环22一侧的端部 设置有连接套27，连接套27内腔形状与连接轴16的外轮廓相匹配。连接套27 的外壁上设置贯穿的螺纹孔，连接轴16上设置销孔、键槽161或外径缩小的连 接颈。连接轴16和连接套27可拆卸连接，并通过一组蝶形螺母和螺栓锁定。 当连接轴16和连接套27锁定时，螺栓插入到螺纹孔内，并抵紧连接轴16上的 销孔、键槽161或连接颈。

移动机构用于驱动自适应控制架和检测探头1构成的组合体在炮膛内部沿 炮管的延伸方向直线运动。本实施例中移动机构是一根手持推杆3，操作人员 握住手持推杆3然后将检测探头1插入到炮膛内，并通过手持推杆3向内推动， 使得检测探头1可以到达炮膛内的任意深度。当然在其它实施例中移动机构也 可以采用其它能够实现相同功能的机构代替。例如，设置一个电动推杆，可以 代替人工和手持推杆3，驱动检测探头1在炮膛内移动。

如图15所示，本实施例中，数据处理装置接收相机13获取的数据以及激 光测距装置15的检测结果，并根据激光测距装置15的检测结果在相机13获取 的逐帧的图像上添加一个位置标记信息，进而确定图像中的每个对象在管件内 的深度信息。数据处理装置的用途就是将激光测距装置15测量到的检测探头1 的深度数据融合到相机13拍摄的图像中。数据处理装置处理后，相机13输出 的每帧图像中都添加了一个“深度尺”，“深度尺”可以是覆盖在原始图像上 的蒙版，也可以是添加在原始图像侧面的拼接图像。当图像上包含深度信息之 后，检查人员在图像中每发现一个缺陷或损伤，都可以立刻得到该缺陷或损伤 在炮膛内的位置信息(即深度)；这给维修人员后期处理这些缺陷或损伤提供 数据支持。提高维修人员维保工作效率。在本实施例中，数据处理装置将处理 后的图像数据传输到一个外接的显示器进行显示，显示器不属于本实施例提供 的窥膛装置的一部分。在其它实施例中，窥膛装置也可以包括一个内置的显示 器，数据处理装置将处理后的数据传输到内置的显示器上进行显示。

为了使得本实施例提供的一种智能化火炮窥膛装置性能和优点更加清楚， 以下结合窥膛装置的使用过程对窥膛装置进行进一步的详细说明：

操作人员利用本实施例的智能化火炮窥膛装置进行炮膛检查时，首先打开 设备开关。此时，相机13、照明装置14、激光测距装置15开启并完成初始化。 接着操作人员将检测探头1和自适应扩张架2插入到炮膛的前端，然后旋拧调 节环25，使得调节环25向第二连接环23处移动。调节环25、弹簧26和第二 连接环23接触后，继续旋拧调节环25，第二连接环23收到挤压向第一连接环 22出移动，第一连接环22和第二连接环23的间距变小。第一连接环22和第 二连接环23逐渐靠近的过程中，扩张杆24中的第一连杆241和第二连杆242 发生折叠，二者的夹角变小，第一连杆241和第二连杆242的铰接端上的滚轮 243抵住炮管内壁，并保持卡紧状态。这时，操作人员不再继续旋拧调节环25。 最后，操作人员通过手持推杆3将自适应扩张杆24和推入到炮膛内部，并通过 输出内窥画面观测炮膛内部是否存在磨损和点蚀等缺陷。操作人员发现缺陷后， 及时记录下缺陷的类型，以及深度等位置信息。

实施例3

本实施例提供一种智能化火炮窥膛装置，本实施例与实施例2的区别在于：

本实施例中，如图16和图17所示，凸面反射镜12和安装座11之间通过 一个透明的圆柱形的罩筒171固定连接，安装座11上靠近凸面反射镜12的一 侧设有一个环形的凸缘。凸缘的外径与凸面反射镜12的外径相等，且与罩筒 171的内径相匹配。罩筒171的一端套设在凸缘上，另一端套设在凸面反射镜 12的外周上。

本实施例采用一个透明的圆柱形的罩筒171代替了实施例1中的连接杆 172；该罩筒171既实现了和连接杆172相同的支撑和限位作用，而且罩筒171 和安装座11、凸面反射镜12三者还形成了一个封闭的腔体。相机13位于该腔 体内，封闭腔体可以对内部的相机13以及凸面反射镜12进行防护；避免相机 13与外界其它物体发生物理接触而损坏，防止凸面反射镜12被磨损而刮花， 以及避免镜头表面沾染污物而影响获取的图像的质量。

同时，本实施例中的罩筒171可以采用具有高强度、高耐磨、高透明度和 强耐候性能的钢化玻璃材质，或高透有机玻璃材质等。相对于连接杆172而言， 本实施例中的罩筒171不会对相机13的取景区域产生遮挡，真正实现360°的 全方位取景。使得相机13获取图像对应的检查区域进一步扩大，不留死角。

如图18所示，为了使得本发明中获取的炮膛深度数据更加准确，本实施例 中的激光测距传感器安装在手持推杆3上，且在手持推杆3上设置一个可滑动 连接的反射挡板151，反射挡板151中含有一个与手持推杆3相匹配的凹槽。 使用时，反射挡板151位于炮膛的炮口外侧，且堵住炮口。激光测距装置15 的测距激光照射在反射挡板151上。当手持推杆3向内推动检测探头1时，激 光测距装置15不断炮膛内部深入，激光测距装置15测得的深度数据即为自身 与炮口处的距离。

为了提高内窥检测的智能化程度，本实施在数据处理模块4中使用了一些 智能化的机器学习算法辅助人工进行缺陷识别和检测。相对于常规的人工检查 识别而言，机器识别的效率更高，准确性也相对较高，经过实际验证之后，机 器识别的可靠性也相对更好。同时，在得到机器识别的结果之后，检查人员还 可以根据需要利用存储的图像数据对该识别结果进行人工复核，进一步提高检 测结果的可靠性。

具体地，如图19所示，本实施例中的数据处理模块4包含一个缺陷识别单 元41和一个位置标记单元42。缺陷识别单元41用于对相机13获取的视频数 据进行分帧处理得到逐帧的图像；然后从各帧图像中识别出管件内壁上存在的 各类缺陷；并为识别出的每一个缺陷赋予一个专属的编号。位置标记单元42 用于根据测距装置的检测结果为缺陷识别单元41在逐帧图像中识别出的每一 个缺陷标定一个与深度有关的位置信息。数据处理模块4还将包含缺陷识别结 果和位置标定信息的逐帧图像输出到一个显示模块5中进行显示。

此外，本实施例中，数据处理模块4为炮管的截面圆设置一个0°坐标， 然后利用角度信息表征各个缺陷在炮管上的特定深度的环形区域上具体的位置 分布。对于识别并提取出的特定的炮管内部缺陷而言，深度信息可以结合测距 装置的检测结果计算得到，角度信息可以通过对相机13获取的全景图像进行切 割和数据处理后获得。确定了深度信息和角度信息之后，缺陷在炮管内的具体 位置便唯一确定了。

本实施例的数据处理模块4还可以统计出某个炮管中所有炮管内部缺陷的 数量，其统计方法具体如下：

数据处理模块4在提取出某个缺陷后，计算出该缺陷的位置信息。在不同 帧图像中，数据处理模块4对提取出的具有同一位置信息的炮管内部缺陷进行 合并处理，然后为新增的炮管内部缺陷赋予一个新的编号，进而根据编号统计 炮管内部缺陷的具体数量。为了进一步提高该火炮窥膛装置的智能性，还可以 基于图像识别技术开发出缺陷分类统计和缺陷面积计算等功能。

本实施例中，如图19所示，数据处理模块4获取和生成的数据传输到一个 显示模块5，显示模块5用于显示经过处理后的包含缺陷识别结果和位置标定 信息的逐帧图像。同时，显示模块5还可以分屏显示在检测过程中，已经提取 出的所有缺陷的局部图像、缺陷的位置信息，以及其它所需的特征信息(如缺 陷类型和缺陷面积等)。

本实施例中，在火炮窥膛装置内置有电源模块102，并通过自带的电源模 块102进行供电。同时该火炮窥膛装置还安装有无线图传模块103，火炮窥膛 装置通过无线图传模块103将处理后的图像传输到显示器中进行显示。通过上 述措施去除了设备中部分线缆，使得该火炮窥膛装置使用起来更加方便。

在本实施例，为了进一步降低操作人员的工作负荷，将火炮窥膛装置中的 手动推杆改进为可伸缩的液压缸或第一电动推杆。通过自动化的机械驱动相机 13在炮膛内移动。在本实施例或其它实施例中，还可以在滚轮243表面设置压 力传感器101。同时采用一个控制器100对火炮窥膛装置中的所有电控元件或 装置进行协调控制。本实施例中压力传感器101和伸缩驱动组件28等均与控制 器100电连接，由控制器100获取相关的检测数据并驱动相关的执行机构。此 时，数据处理模块4属于控制器100中的一个功能模块。

在本实施例中，控制器100向伸缩驱动组件28下达控制指令，使得自适应 扩张架2扩张。在自适应扩张架2扩张过程中，压力传感器101检测值达到预 设的阈值时，表示滚轮243已经抵紧炮膛内部，控制器100控制伸缩驱动组件 28停止调整动作。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对 上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技 术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细， 但并不能因此而理解为对发明范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通 技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进， 这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明的保护范围应以所附权利要求为 准。

Claims (10)

1.一种管件内抵接用自适应扩张架，其特征在于，其包括：

中心杆，

连接套，其固定连接在所述中心杆的一端上；

第一连接环，其套设在所述中心杆上，并与所述连接套抵接；所述第一连接环上的周向分布有多个连接耳，所述连接耳内设置连接孔；所述连接孔的贯穿方向与所述中心杆的延伸方向垂直；

第二连接环，其与所述第一连接环结构相同，所述第二连接环套设在中心杆上且位于远离连接套的一端，所述第二连接环与所述第一连接环关于垂直所述中心杆的平面对称安装；

扩张杆，其数量与所述第一连接环上的连接耳的数量相等，每组扩张杆包括第一连杆和第二连杆，所述第一连杆和第二连杆通过转动副可转动连接；所述扩张杆折叠时，所述转动副向远离中心杆的一侧伸出；所述扩张杆的其中一端与所述第一连接环上的连接耳可转动连接，另一端与所述第二连接环上的连接耳可转动连接；以及

调节环，其套设在所述中心杆上且位于远离连接套的一端；所述调节环与第二连接环远离连接套的一侧相互抵接，所述调节环用于通过改变自身在中心杆上的位置进而调节所述第一连接环和第二连接环之间的距离。

2.根据权利要求1所述的管件内抵接用自适应扩张架，其特征在于：所述第一连杆和第二连杆的两端均包含一个截面呈U型的连接槽；所述连接槽的两侧设置贯穿的连接孔；所述第一连杆和第二连杆上的连接槽通过销轴可转动连接进而构成转动副；所述第一连杆或第二连杆上的连接槽与所述第一连接环或第二连接环上的连接耳也通过销轴可转动连接；所述扩张杆上由各个连接槽构成的三个可转动关节中允许转动的方向均位于同一个平面上。

3.根据权利要求2所述的管件内抵接用自适应扩张架，其特征在于：所述第一连杆和第二连杆的其中一根为长杆，另一根为短杆；且所述扩张杆与所述第一连接环或第二连接环装配时，按照长杆和短杆交替排列的方式完成装配。

4.根据权利要求3所述的管件内抵接用自适应扩张架，其特征在于：所述第一连接环和第二连接环均包括套环和连接耳；所述套环的内径与所述中心杆的杆径相匹配；所述连接耳分为第一连接耳和第二连接耳；所述第一连接耳分布在所述套环靠内的一侧上，用于连接所述扩张杆中的短杆；所述第二连接耳分布在所述套环靠外周的一侧上，用于连接所述扩张杆中的长杆；所述第一连接耳和第二连接耳在所述套环上交替排列。

5.根据权利要求2所述的管件内抵接用自适应扩张架，其特征在于：所述第一连接杆和第二连接杆中间的转动副内设置有滚轮，所述滚轮安装在所述转动副内的销轴上，所述滚轮的滚动方向沿所述中心杆的延伸方向。

6.根据权利要求2所述的管件内抵接用自适应扩张架，其特征在于：所述自适应扩张架中还包括一根弹簧；所述弹簧套接在所述中心杆上，并位于所述调节套和所述第二连接环之间。

7.根据权利要求2所述的管件内抵接用自适应扩张架，其特征在于：所述中心杆中包括一段含有外螺纹的螺纹段，所述螺纹段位于中心杆上远离所述连接套的一端；所述调节环内含有内螺纹，所述内螺纹与所述外螺纹相匹配；通过转动所述调节环调整其在中心杆上的位置，进而调节所述第二连接环和第二连接环之间的距离。

8.根据权利要求2所述的管件内抵接用自适应扩张架，其特征在于：所述中心杆为一根光轴，所述中心杆上还设置有一个伸缩驱动组件，所述伸缩驱动组件用于改变所述调节环在中心杆上的位置，进而调节所述第一连接环和第二连接环之间的距离。

9.根据权利要求8所述的管件内抵接用自适应扩张架，其特征在于：所述伸缩驱动组件选择电缸或其它可驱动调节环沿所述中心杆的延伸方向直线运动的驱动组件；所述伸缩驱动组件的运动机构与所述调节环抵接或固定连接。

10.根据权利要求1所述的管件内抵接用自适应扩张架，其特征在于：所述连接套内设置有轴孔，所述轴孔与所述中心杆同轴；所述连接套用于通过所述轴孔固定连接需要安装在所述自适应扩张架上使用的外设组件。

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