CN107422738B

CN107422738B - 机器人控制电路

Info

Publication number: CN107422738B
Application number: CN201710707453.1A
Authority: CN
Inventors: 钟诚; 周君琴
Original assignee: SHENZHEN SUNSOM AUTOMATION EQUIPMENT CO Ltd
Current assignee: SHENZHEN SUNSOM AUTOMATION EQUIPMENT CO Ltd
Priority date: 2017-08-17
Filing date: 2017-08-17
Publication date: 2023-06-30
Anticipated expiration: 2037-08-17
Also published as: CN107422738A

Abstract

本发明提供的机器人控制电路包括有视觉模块和连接在指示模块上的左电机模块、右电机模块，左电机模块、右电机模块与控制模块连接，所述视觉模块包括有控制芯片、第一复合三极管、第一电阻、第二电阻等元件构成，本方案采用两个小型直流电动机使机器人能迂回行走。使机器人具有一定的智能功能，能判断眼前有无障碍物，当右眼前方出现障碍物时，就向左行；当左眼前方出现障碍物时，就向右行；当左右两眼前方同时出现障碍物时，机器人就回行。

Description

机器人控制电路

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其是指机器人控制电路。

背景技术

现有的玩具机器人大多需要通过手柄来控制行走，控制不当时会撞上障碍物，大大影响机器人的操作体验。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种使用效果好的机器人控制电路。

为实现上述目的，本发明所提供的技术方案为：机器人控制电路，它包括有视觉模块和连接在指示模块上的左电机模块、右电机模块，左电机模块、右电机模块与控制模块连接，所述视觉模块包括有控制芯片、第一复合三极管、第一电阻、第二电阻，其中，控制芯片的第1脚分别与第一电阻、第二电阻一端连接，第二电阻另一端与控制芯片的第2脚、第一电容一端相连接，第一电容另一端与第一电解电容一端连接后再依次与控制芯片第7脚、第一复合三极管射极、第一电位器、第三复合三极管射极、第二电位器、第九电阻一端连接后与第五复合三极管射极连接；第一电解电容另一端与第一电阻另一端连接后与控制芯片的第4脚、第14脚、第四发光二极管、第二光栅三极管、第六电阻、第五发光二极管、第四光栅三极管、第十电阻一端连接；控制芯片的第5脚与第一复合三极管基极连接，第四发光二极管另一端与第三电阻一端连接，第三电阻另一端与第一复合三极管集极连接后依次与第四电阻、第七电阻一端相连接，第一电位器另一端分别与第二电容一端、第二光栅三极管另一端相连接，第二电容另一端分别与第四电阻另一端、第三复合三极管基极相连接，第六电阻另一端分别与左电机模块、第三复合三极管集极相连接，第五发光二极管另一端与第七电阻另一端连接，第四光栅三极管另一端分别与第十电容、第二电位器相连接，第十电容另一端分别与第五复合三极管基极、第九电阻另一端相连接，第十电阻另一端分别与第五复合三极管集极、右电机模块相连接；

右电机模块包括有右电机、第一开关、第一二极管、芯片，其中，芯片第8脚分别与视觉模块、第三电容一端相连接，芯片第13脚、第12脚互连后分别与第三电位器一端、第四电解电容一端连接，第三电位器另一端依次与芯片第10脚、第一开关、第一二极管、右电机连接后与左电机模块相连接；芯片的第 12 引脚和第 13 引脚互连后连接第四电解电容一端，第六电容一端连接芯片，另一端连接第四电解电容的另一端；第四电解电容另一端接地并依次与第三电容另一端、第六电容另一端、第六复合三极管射极连接后与左电机模块相连接；芯片第9脚与第十二电阻一端相连接，第十二电阻另一端与第六复合三极管基极连接，第一二极管另一端与第一开关、第六复合三极管集极连接后与控制模块连接；

控制模块包括有第十电感电容、第八复合三极管、第十四电阻，其中，第十电感电容一端分别与右电机模块、第九复合三极管集极、第十复合三极管集极相连接，第十电感电容另一端分别与第十六电阻、第十五电阻一端相连接，第十五电阻另一端与第八电阻一端相连接，第八电阻另一端分别与第三二极管一端、第八复合三极管集极相连接，第十六电阻另一端分别与第十四电阻一端、第八复合三极管基极相连接，第十四电阻另一端与左电机模块相连接，第八复合三极管射极接地并依次与第十一电感电容一端、第十三电阻一端、第十复合三极管射极相连接，第三二极管另一端分别与第十一电感电容另一端、第十一电阻一端相连接，第十一电阻另一端分别与第十三电阻另一端、第九复合三极管基极相连接，第九复合三极管射极与第十复合三极管基极连接。

本方案所述的电路是一个玩具机器人控制电路，它采用了两个小型直流电动机使机器人能迂回行走。该机器人具有一定的智能功能，能判断眼前有无障碍物，当右眼前方出现障碍物时，就向左行；当左眼前方出现障碍物时，就向右行；当左右两眼前方同时出现障碍物时，机器人就回行。该机器人用于娱乐场所，很受儿童欢迎。

附图说明

图1为本发明的整体结构示意图。

实施方式

下面结合所有附图对本发明作进一步说明，本发明的较佳实施例为：参见附图1，本实施例所述的机器人控制电路包括有视觉模块和连接在指示模块上的左电机模块、右电机模块，左电机模块、右电机模块与控制模块连接，所述视觉模块包括有控制芯片IC1、第一复合三极管VT1、第一电阻R1、第二电阻R2，其中，控制芯片IC1的第1脚分别与第一电阻R1、第二电阻R2一端连接，第二电阻R2另一端与控制芯片IC1的第2脚、第一电容C1一端相连接，第一电容C1另一端与第一电解电容C1-1一端连接后再依次与控制芯片IC1第7脚、第一复合三极管VT1射极、第一电位器RP1、第三复合三极管VT3射极、第二电位器RP2、第九电阻R9一端连接后与第五复合三极管VT5射极连接；第一电解电容C1-1另一端与第一电阻R1另一端连接后与控制芯片IC1的第4脚、第14脚、第四发光二极管VD4、第二光栅三极管VT2、第六电阻R6、第五发光二极管VD5、第四光栅三极管VT4、第十电阻R10一端连接；控制芯片IC1的第5脚与第一复合三极管VT1基极连接，第四发光二极管VD4另一端与第三电阻R3一端连接，第三电阻R3另一端与第一复合三极管VT1集极连接后依次与第四电阻R3-1、第七电阻R7一端相连接，第一电位器RP1另一端分别与第二电容C2一端、第二光栅三极管VT2另一端相连接，第二电容C2另一端分别与第四电阻R3-1另一端、第三复合三极管VT3基极相连接，第六电阻R6另一端分别与左电机模块、第三复合三极管VT3集极相连接，第五发光二极管VD5另一端与第七电阻R7另一端连接，第四光栅三极管VT4另一端分别与第十电容C10、第二电位器RP2相连接，第十电容C10另一端分别与第五复合三极管VT5基极、第九电阻R9另一端相连接，第十电阻R10另一端分别与第五复合三极管VT5集极、右电机模块相连接；

左、右电机模块原理相同，右电机模块包括有右电机、第一开关K1、第一二极管VD1、芯片CV，其中，芯片CV第8脚分别与视觉模块、第三电容C3一端相连接，芯片CV第13脚、第12脚互连后分别与第三电位器RP3一端、第四电解电容C4一端连接，第三电位器RP3另一端依次与芯片CV第10脚、第一开关K1、第一二极管VD1、右电机连接后与左电机模块相连接；芯片 CV 的第 12 引脚和第 13 引脚互连后连接第四电解电容 C4 一端，第六电容 C6 一端连接芯片 CV，另一端连接第四电解电容 C4 的另一端，第四电解电容C4另一端接地并依次与第三电容C3另一端、第六电容C6另一端、第六复合三极管VT6射极连接后与左电机模块相连接；芯片CV第9脚与第十二电阻R12一端相连接，第十二电阻R12另一端与第六复合三极管VT6基极连接，第一二极管VD1另一端与第一开关K1、第六复合三极管VT6集极连接后与控制模块连接；

控制模块包括有第十电感电容C10、第八复合三极管VT8、第十四电阻R14，其中，第十电感电容C10一端分别与右电机模块、第九复合三极管VT9集极、第十复合三极管VT10集极相连接，第十电感电容C10另一端分别与第十六电阻R16、第十五电阻R15一端相连接，第十五电阻R15另一端与第八电阻R8一端相连接，第八电阻R8另一端分别与第三二极管VD3一端、第八复合三极管VT8集极相连接，第十六电阻R16另一端分别与第十四电阻R14一端、第八复合三极管VT8基极相连接，第十四电阻R14另一端与左电机模块相连接，第八复合三极管VT8射极接地并依次与第十一电感电容C11一端、第十三电阻R13一端、第十复合三极管VT10射极相连接，第三二极管VD3另一端分别与第十一电感电容C11另一端、第十一电阻R11一端相连接，第十一电阻R11另一端分别与第十三电阻R13另一端、第九复合三极管VT9基极相连接，第九复合三极管VT9射极与第十复合三极管VT10基极连接。

所述的两个电动机分别安装在机器左右两侧的下方，机器人的行走方向与每个电动机的旋转方向有关。当使两个电动机都朝同一方向旋转时，机器人可以前进或倒退。此外，当一个电动机正转，而另一个电动机反转时，机器人也可以原地转弯。当左电机正转（前进方向），右电动机反转（后退方向）时，机器人就向右行。通过采用了两个小型直流电动机使机器人能迂回行走。使机器人具有一定的智能功能，能判断眼前有无障碍物，本方案机器人用于娱乐场所，很受儿童欢迎。

以上所述之实施例只为本发明之较佳实施例，并非以此限制本发明的实施范围，故凡依本发明之形状、原理所作的变化，均应涵盖在本发明的保护范围内。

Claims

1.机器人控制电路，其特征在于：它包括有视觉模块和连接在指示模块上的左电机模块、右电机模块，左电机模块、右电机模块与控制模块连接，所述视觉模块包括有控制芯片（IC1）、第一复合三极管（VT1）、第一电阻（R1）、第二电阻（R2），其中，控制芯片（IC1）的第1脚分别与第一电阻（R1）、第二电阻（R2）一端连接，第二电阻（R2）另一端与控制芯片（IC1）的第2脚、第一电容（C1）一端相连接，第一电容（C1）另一端与第一电解电容（C1-1）一端连接后再依次与控制芯片（IC1）第7脚、第一复合三极管（VT1）射极、第一电位器（RP1）、第三复合三极管（VT3）射极、第二电位器（RP2）、第九电阻（R9）一端连接后与第五复合三极管（VT5）射极连接；第一电解电容（C1-1）另一端与第一电阻（R1）另一端连接后与控制芯片（IC1）的第4脚、第14脚、第四发光二极管（VD4）、第二光栅三极管（VT2）、第六电阻（R6）、第五发光二极管（VD5）、第四光栅三极管（VT4）、第十电阻（R10）一端连接；控制芯片（IC1）的第5脚与第一复合三极管（VT1）基极连接，第四发光二极管（VD4）另一端与第三电阻（R3）一端连接，第三电阻（R3）另一端与第一复合三极管（VT1）集极连接后依次与第四电阻（R3-1）、第七电阻（R7）一端相连接，第一电位器（RP1）另一端分别与第二电容（C2）一端、第二光栅三极管（VT2）另一端相连接，第二电容（C2）另一端分别与第四电阻（R3-1）另一端、第三复合三极管（VT3）基极相连接，第六电阻（R6）另一端分别与左电机模块、第三复合三极管（VT3）集极相连接，第五发光二极管（VD5）另一端与第七电阻（R7）另一端连接，第四光栅三极管（VT4）另一端分别与第十电容（C10）、第二电位器（RP2）相连接，第十电容（C10）另一端分别与第五复合三极管（VT5）基极、第九电阻（R9）另一端相连接，第十电阻（R10）另一端分别与第五复合三极管（VT5）集极、右电机模块相连接；

右电机模块包括有右电机、第一开关（K1）、第一二极管（VD1）、芯片（CV），其中，芯片（CV）第8脚分别与视觉模块、第三电容（C3）一端相连接，芯片（CV）第13脚、第12脚互连后分别与第三电位器（RP3）一端、第四电解电容（C4）一端连接，第三电位器（RP3）另一端依次与芯片（CV）第10脚、第一开关（K1）、第一二极管（VD1）、右电机连接后与左电机模块相连接；芯片（ CV ）的第 12 引脚和第 13 引脚互连后连接第四电解电容（C4）一端，第六电容（C6）一端连接芯片（CV），另一端连接第四电解电容（C4）的另一端；第四电解电容（C4）另一端接地并依次与第三电容（C3）另一端、第六电容（C6）另一端、第六复合三极管（VT6）射极连接后与左电机模块相连接；芯片（CV）第9脚与第十二电阻（R12）一端相连接，第十二电阻（R12）另一端与第六复合三极管（VT6）基极连接，第一二极管（VD1）另一端与第一开关（K1）、第六复合三极管（VT6）集极连接后与控制模块连接；

控制模块包括有第十电感电容（C10）、第八复合三极管（VT8）、第十四电阻（R14），其中，第十电感电容（C10）一端分别与右电机模块、第九复合三极管（VT9）集极、第十复合三极管（VT10）集极相连接，第十电感电容（C10）另一端分别与第十六电阻（R16）、第十五电阻（R15）一端相连接，第十五电阻（R15）另一端与第八电阻（R8）一端相连接，第八电阻（R8）另一端分别与第三二极管（VD3）一端、第八复合三极管（VT8）集极相连接，第十六电阻（R16）另一端分别与第十四电阻（R14）一端、第八复合三极管（VT8）基极相连接，第十四电阻（R14）另一端与左电机模块相连接，第八复合三极管（VT8）射极接地并依次与第十一电感电容（C11）一端、第十三电阻（R13）一端、第十复合三极管（VT10）射极相连接，第三二极管（VD3）另一端分别与第十一电感电容（C11）另一端、第十一电阻（R11）一端相连接，第十一电阻（R11）另一端分别与第十三电阻（R13）另一端、第九复合三极管（VT9）基极相连接，第九复合三极管（VT9）射极与第十复合三极管（VT10）基极连接。