CN110359185B - 缝制系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供缝制系统，其高效率地制造高品质衣服，具有：缝纫机，其具有保持缝纫机针而往复移动的针棒；移送装置，其具有供给辊和回收辊，供给辊插入缝制对象物的筒状部，在对缝制对象物进行支撑的状态下以第1轴心为中心旋转，向缝纫机针正下方的缝制位置供给缝制对象物，回收辊插入筒状部，在对缝制对象物进行支撑的状态下以第2轴心为中心旋转，从缝制位置回收缝制对象物，移送装置在缝制位置将缝制对象物在移送方向移送；折返装置，将向缝制位置供给的缝制对象物的端部折返；拍摄装置，拍摄向缝制位置供给的缝制对象物；驱动装置，能使供给辊在与第1轴心平行的方向移动；控制装置，基于由拍摄装置取得的缝制对象物的图像数据控制驱动装置。

Description

缝制系统

技术领域

本发明涉及缝制系统。

背景技术

在具有诸如袖口或下摆这样的筒状部的衣服的制造工序中，将衣服的筒状部的端部折返而生成折返部，实施将生成的折返部通过缝线进行缝制的摺边缝制。在专利文献1中公开了能够实施摺边缝制的缝纫机的一个例子。

专利文献1：日本实开平04－077874号公报

如果折返部的宽度不均一或折返部中的线迹散乱，则制造的衣服的品质降低。

发明内容

本发明的方式的目的在于，高效率地制造高品质的衣服。

按照本发明的方式，提供一种缝制系统，其具有：缝纫机，其具有保持缝纫机针而往复移动的针棒；移送装置，其具有供给辊和回收辊，该供给辊插入至缝制对象物的筒状部，在对所述缝制对象物进行支撑的状态下以第1轴心为中心旋转，向所述缝纫机针的正下方的缝制位置供给所述缝制对象物，该回收辊插入至所述筒状部，在对所述缝制对象物进行支撑的状态下以第2轴心为中心旋转，从所述缝制位置回收所述缝制对象物，该移送装置在所述缝制位置处将所述缝制对象物在移送方向进行移送；折返装置，其将向所述缝制位置供给的所述缝制对象物的端部折返；拍摄装置，其拍摄向所述缝制位置供给的所述缝制对象物；驱动装置，其能够使所述供给辊在与所述第1轴心平行的方向移动；以及控制装置，其基于由所述拍摄装置取得的所述缝制对象物的图像数据，对所述驱动装置进行控制。

发明的效果

根据本发明的方式，能够高效率地制造高品质的衣服。

附图说明

图1是示意地表示本实施方式所涉及的缝制系统的一个例子的侧视图。

图2是示意地表示本实施方式所涉及的缝制系统的一个例子的俯视图。

图3是表示本实施方式所涉及的折返装置的一个例子的侧剖视图。

图4是表示本实施方式所涉及的控制装置的一个例子的功能框图。

图5是表示本实施方式所涉及的缝制方法的一个例子的流程图。

图6是表示本实施方式所涉及的初始调整步骤的一个例子的流程图。

图7是用于对本实施方式所涉及的初始调整步骤进行说明的示意图。

图8是示意地表示由本实施方式所涉及的布料端部用照相机取得的图像数据的一个例子的图。

图9是表示本实施方式所涉及的摺边缝制步骤的一个例子的流程图。

图10是示意地表示本实施方式所涉及的布料端部和摺边端部的边界部的一个例子的图。

图11是用于对基于由本实施方式所涉及的布料端部用照相机取得的缝制对象物的端部的图像数据而判定边界部是否经过了布料端部用照相机的拍摄区域的方法进行说明的图。

图12是用于对基于由本实施方式所涉及的摺边端部用照相机取得的缝制对象物的端部的图像数据而判定边界部是否经过了摺边端部用照相机的拍摄区域的方法进行说明的图。

图13是示意地表示由本实施方式所涉及的缝线用照相机取得的缝线的图像数据的一个例子的图。

标号的说明

1…缝制系统，2…缝纫机，3…移送装置，4…折返装置，5…拍摄装置，6…驱动装置，7…控制装置，7A…运算处理装置，7B…存储装置，7C…输入输出接口，20…缝纫机头，21…缝纫机针，22…针棒，23…压脚部件，24…针板，25…上传送带机构，25B…传送带，25M…电动机，25P…带轮，26…下传送带机构，26B…传送带，26M…电动机，26P…带轮，27…致动器，28…动力传递机构，31…供给辊，32…回收辊，33…旋转电动机，34…旋转电动机，35…支撑部件，36…上表面，37…光源，38…导光板，41…入口，41A…正面入口，41B…侧面入口，42…弯曲通路，42A…导入部，42B…收容部，42C…弯曲部，43…出口，44…支撑板，45…引导部件，45A…悬伸部，45B…主体部，46…供给口，47…内部流路，48…气体供给装置，51…布料端部用照相机，52…摺边端部用照相机，53…缝线用照相机，71…图像数据取得部，72…计算部，73…判定部，74…缝纫机控制部，75…移送装置控制部，76…驱动装置控制部，77…缝制位置存储部，AX1…第1轴心，AX2…第2轴心，C…中心点，Ca…中心点，Cb…中心点，CL…中心线，DL…目标线，E…端部，Ec…布料端部，Eh…摺边端部，EP…开始端部，PR…折返部，PS…缝制位置，RL…标记，S…缝制对象物，Sb…背面，Sf…表面，ST…缝线，TL…目标位置，TP…筒状部，W…窗口，Wa…窗口，Wb…窗口。

具体实施方式

下面，一边参照附图，一边对本发明所涉及的实施方式进行说明，但本发明并不限定于此。下面进行说明的实施方式的结构要素能够适当组合。另外，有时不使用一部分的结构要素。

[缝制系统]

对本实施方式所涉及的缝制系统1进行说明。在本实施方式中，基于在缝制系统1中规定出的局部坐标系而对各部的位置关系进行说明。局部坐标系是通过XYZ正交坐标系进行规定的。将平行于规定面内的X轴的方向设为X轴方向。将平行于规定面内的与X轴正交的Y轴的方向设为Y轴方向。将平行于与规定面正交的Z轴的方向设为Z轴方向。另外，在本实施方式中，将包含X轴及Y轴的平面适当地称为XY平面。将包含X轴及Z轴的平面适当地称为XZ平面。将包含Y轴及Z轴的平面适当地称为YZ平面。XY平面与规定面平行。XY平面、XZ平面和YZ平面正交。另外，在本实施方式中，XY平面和水平面平行。Z轴方向为上下方向。+Z方向为上方向，－Z方向为下方向。此外，XY平面也可以相对于水平面而倾斜。

图1是示意地表示本实施方式所涉及的缝制系统1的一个例子的侧视图。图2是示意地表示本实施方式所涉及的缝制系统1的一个例子的俯视图。

缝制系统1对缝制对象物S进行摺边缝制。摺边缝制是指将缝制对象物S的筒状部TP的端部Ec折返而生成折返部PR，将生成的折返部PR通过缝线ST进行缝制。缝制对象物S是如T恤衫这样的衣服。筒状部TP是衣服的下摆。此外，筒状部TP也可以是衣服的袖口。

缝制对象物S的背面Sb是指，在被穿着者穿着时与穿着者或穿着者已经穿着的衣服接触的面。缝制对象物S的表面Sf是指，在被穿着者穿着时不与穿着者或穿着者已经穿着的衣服接触而朝向外侧的面。

如图1及图2所示，缝制系统1具有：缝纫机2；移送装置3，其移送缝制对象物S；折返装置4，其将缝制对象物S的端部Ec折返；拍摄装置5，其对缝制对象物S进行拍摄；驱动装置6；以及控制装置7。

(缝纫机)

缝纫机2具有：缝纫机头20；针棒22，其保持缝纫机针21而在Z轴方向往复移动；压脚部件23，其对缝制对象物S进行按压；针板24，其插入至缝制对象物S的筒状部TP，对缝制对象物S的背面Sb进行支撑；上传送带机构25，其配置在与缝制对象物S的表面Sf相对的位置，将缝制对象物S向移送方向进行输送；以及下传送带机构26，其配置在与缝制对象物S的背面Sb相对的位置，将缝制对象物S向移送方向进行输送。

缝纫机头20将针棒22在Z轴方向能够往复移动地支撑。缝纫机头20具有：致动器27，其产生用于使针棒22往复移动的动力；以及动力传递机构28，其将由致动器27产生的动力传递至针棒22。

针棒22保持缝纫机针21而在Z轴方向往复移动。针棒22支撑于缝纫机头20。针棒22配置在针板24的上方，能够与缝制对象物S的表面Sf相对。缝纫机针21在X轴方向配置2根。针棒22保持2根缝纫机针21而在Z轴方向往复移动。在缝纫机针21中钩挂缝线ST(上线)。

压脚部件23从上方对缝制对象物S进行按压。压脚部件23支撑于缝纫机头20。压脚部件23配置在针板24的上方，与缝制对象物S的表面Sf接触。压脚部件23在与针板24之间对缝制对象物S进行保持。

针板24插入至缝制对象物S的筒状部TP，对缝制对象物S的背面Sb进行支撑。针板24从下方对缝制对象物S进行支撑。在针板24的下方配置釜(未图示)。釜对进入至线轴壳体的线轴进行收容。釜与针棒22的往复移动同步地旋转。从釜供给缝线ST(下线)。

如果针棒22下降，则针棒22所保持的缝纫机针21将缝制对象物S贯通，经过在针板24设置的孔。如果缝纫机针21经过针板24的孔，则从釜供给的下线与钩挂于缝纫机针21的上线缠绕。在下线与上线缠绕的状态下，缝纫机针21上升。针棒22与移送装置3的移送同步而在Z轴方向往复移动。由此，缝制对象物S由缝线ST进行缝制。

在下面的说明中，将缝纫机针21的正下方的位置适当地称为缝制位置PS。在XY平面内，缝制位置PS与缝纫机针21的位置一致。在缝制位置PS处，缝纫机针21将缝制对象物S贯通。缝纫机针21设置有2根，缝制位置PS规定在2个部位。

上传送带机构25与配置在缝制位置PS的缝制对象物S相比配置在上方。上传送带机构25具有：传送带25B，其与缝制对象物S的表面Sf接触；电动机25M，其产生使传送带25B移动的动力；以及多个带轮25P，其对传送带25B进行支撑。传送带25B为环状。如果电动机25M工作，则支撑于多个带轮25P的传送带25B旋转。与缝制对象物S的表面Sf接触的传送带25B，向由移送装置3实现的缝制对象物S的移送方向移动。

下传送带机构26与配置在缝制位置PS的缝制对象物S相比配置于下方。下传送带机构26具有：传送带26B，其与缝制对象物S的背面Sb接触；电动机26M，其产生用于使传送带26B移动的动力；以及多个带轮26P，其对传送带26B进行支撑。传送带26B为环状。如果电动机26M工作，则支撑于多个带轮26P的传送带26B旋转。与缝制对象物S的背面Sb接触的传送带26B，向由移送装置3实现的缝制对象物S的移送方向移动。

(移送装置)

移送装置3在缝制位置PS处使缝制对象物S向移送方向进行移送。由移送装置3实现的缝制对象物S的移送方向是+Y方向。

移送装置3具有：供给辊31，其插入至缝制对象物S的筒状部TP，在对缝制对象物S进行支撑的状态下以第1轴心AX1为中心旋转而向缝制位置PS供给缝制对象物S；以及回收辊32，其插入至缝制对象物S的筒状部TP，在对缝制对象物S进行支撑的状态下以第2轴心AX2为中心旋转而从缝制位置PS回收缝制对象物S。

另外，移送装置3具有：旋转电动机33，其与供给辊31连接，产生用于使供给辊31旋转的动力；以及旋转电动机34，其与回收辊32连接，产生用于使回收辊32旋转的动力。

供给辊31与缝制位置PS相比配置在移送方向上游侧即－Y侧。回收辊32与缝制位置PS相比配置在移送方向下游侧即+Y侧。

第1轴心AX1是供给辊31的旋转中心轴。第2轴心AX2是回收辊32的旋转中心轴。第1轴心AX1和第2轴心AX2平行。第1轴心AX1及第2轴心AX2各自与X轴平行。

供给辊31及回收辊32在插入至缝制对象物S的筒状部TP，与缝制对象物S的背面Sb接触的状态下，向相同的方向以相同的速度旋转。由此，缝制对象物S在缝制位置PS处向移送方向移送。

移送装置3在供给辊31及回收辊32的周围使缝制对象物S绕转。缝纫机2将由折返装置4生成的缝制对象物S的折返部PR通过缝线ST进行缝制。移送装置3将在缝纫机2中通过缝线ST缝制后的缝制对象物S的折返部PR经由回收辊32而移送至供给辊31。

另外，移送装置3具有支撑部件35，其支撑向缝制位置PS移送的缝制对象物S。支撑部件35配置在供给辊31和缝制位置PS之间。支撑部件35具有与缝制对象物S的背面Sb相对的上表面36。上表面36为平坦面。支撑部件35对缝制对象物S的背面Sb进行支撑。支撑部件35作为对被移送的缝制对象物S进行引导的引导部件起作用。

(折返装置)

折返装置4将供给至缝制位置PS的缝制对象物S的端部Ec折返。折返装置4配置在供给辊31和缝制位置PS之间。

图3是表示本实施方式所涉及的折返装置4的一个例子的侧剖视图。如图2及图3所示，折返装置4具有：入口41，其供进行折返之前的缝制对象物S的端部Ec插入；弯曲通路42，其与入口41连接，能够将缝制对象物S折返；以及出口43，其与弯曲通路42连接，将在弯曲通路42中生成的缝制对象物S的折返部PR送出。折返装置4将缝制对象物S的端部Ec向背面Sb侧折返。

入口41包含向－X侧打开的正面入口41A和向－Y侧打开的侧面入口41B。出口43向+Y侧打开。

折返装置4具有：支撑板44，其对缝制对象物S的背面Sb进行支撑；以及引导部件45，其对缝制对象物S的端部Ec进行引导，以使得缝制对象物S的端部Ec向背面Sb侧折返。弯曲通路42设置在支撑板44和引导部件45之间。

引导部件45具有：悬伸部45A，其与支撑板44的上表面相比配置于+Z侧；以及主体部45B，其与支撑板44的下表面相比配置于－Z侧。在XY平面内，支撑板44的+X侧的端部和悬伸部45A重叠。正面入口41A设置在支撑板44的上表面和悬伸部45A的－X侧的端部之间。

在XZ平面内，弯曲通路42具有：导入部42A，其与入口41连接，设置在支撑板44的上表面和悬伸部45A之间；收容部42B，其设置在支撑板44的下表面和主体部45B之间；以及弯曲部42C，其将导入部42A和收容部42B连结。

从与折返装置4相比的－Y侧向折返装置4移送的缝制对象物S的端部Ec，经由正面入口41A及侧面入口41B而向弯曲通路42的导入部42A插入。如果在端部Ec插入至导入部42A后，缝制对象物S向+Y方向移送，则缝制对象物S的端部Ec一边被引导部件45引导、一边经过弯曲通路42的弯曲部42C，向收容部42B移动。由此，缝制对象物S的端部Ec折返至缝制对象物S的背面Sb侧，生成折返部PR。由弯曲通路42生成的缝制对象物S的折返部PR，从向+Y侧打开的出口43送出，移送至缝制位置PS。

折返装置4具有：供给口46，其能够向收容部42B供给气体；以及气体供给装置48，其经由在引导部件45设置的内部流路47而向供给口46供给气体。供给口46向－X方向供给气体。插入至收容部42B和弯曲部42C的边界为止的缝制对象物S的端部Ec，通过从供给口46供给的气体的力，在收容部42B中向－X方向移动。由此，缝制对象物S的端部Ec通过弯曲通路42的形状的作用和从供给口46供给的气体的力而顺利地折返。

(拍摄装置)

拍摄装置5拍摄向缝制位置PS供给的缝制对象物S。拍摄装置5在供给辊31和折返装置4之间对缝制对象物S进行拍摄。拍摄装置5从缝制对象物S的上方对缝制对象物S进行拍摄。

拍摄装置5取得由折返装置4进行折返之前的缝制对象物S的端部Ec的图像数据。另外，拍摄装置5取得由折返装置4进行折返之后的缝制对象物S的端部Eh的图像数据。另外，拍摄装置5取得将折返部PR缝制后的缝线ST的图像数据。

在下面的说明中，将由折返装置4进行折返之前的缝制对象物S的端部Ec适当地称为布料端部Ec，将由折返装置4进行折返之后的缝制对象物S的端部Eh适当地称为摺边端部Eh。另外，将布料端部Ec和摺边端部Eh适当地统称为端部E。

缝制对象物S在供给辊31及回收辊32的周围绕转。在拍摄装置5的拍摄区域，对经过折返装置4之前的缝制对象物S的布料端部Ec、经过折返装置4而经由缝纫机2及回收辊32之后的缝制对象物S的摺边端部Eh、及在缝纫机2中缝制后的折返部PR的缝线ST各自进行配置。拍摄装置5能够分别取得布料端部Ec的图像数据、摺边端部Eh的图像数据及折返部PR的缝线ST的图像数据。

拍摄装置5包含：用于取得布料端部Ec的图像数据的布料端部用照相机51、用于取得摺边端部Eh的图像数据的摺边端部用照相机52和用于取得折返部PR的缝线ST的图像数据的缝线用照相机53。

确定X轴方向上的布料端部用照相机51的位置，以使得由移送装置3移送的缝制对象物S的布料端部Ec配置在布料端部用照相机51的拍摄区域。确定X轴方向上的摺边端部用照相机52的位置，以使得由移送装置3移送的缝制对象物S的摺边端部Eh配置在摺边端部用照相机52的拍摄区域。确定X轴方向上的缝线用照相机53的位置，以使得由移送装置3移送的缝制对象物S的折返部PR的缝线ST配置在缝线用照相机53的拍摄区域。在本实施方式中，布料端部Ec在折返装置4中向－X侧折返。布料端部用照相机51、摺边端部用照相机52及缝线用照相机53中的布料端部用照相机51配置在最+X侧，缝线用照相机53次于布料端部用照相机51而配置在+X侧，摺边端部用照相机52配置在最－X侧。

支撑部件35配置在拍摄装置5的下方。在支撑部件35的内部配置光源37。光源37射出对在拍摄装置5和支撑部件35之间配置的缝制对象物S进行照明的照明光。支撑部件35的上表面36包含能够使照明光透过的导光板38的上表面。从光源37射出的照明光在将导光板38透过后，从上表面36向上方射出。导光板38的上表面36进行面发光。导光板38以均一的照度分布对缝制对象物S进行照明。在拍摄装置5和支撑部件35之间配置的缝制对象物S，通过支撑部件35而从背面Sb被照明。支撑部件35作为从背面Sb对缝制对象物S进行照明的照明装置起作用。拍摄装置5对由照明光照明的缝制对象物S进行拍摄。

(驱动装置)

驱动装置6将供给辊31在与第1轴心AX1平行的X轴方向移动。驱动装置6包含线性致动器，其产生用于在X轴方向使供给辊31移动的动力。驱动装置6通过将旋转电动机33在X轴方向移动，从而将供给辊31与旋转电动机33一起在X轴方向移动。此外，驱动装置6也可以通过将连结旋转电动机33和供给辊31的轴部件在X轴方向移动，从而将供给辊31在X轴方向移动。

在供给辊31和支撑于供给辊31的缝制对象物S之间产生摩擦力。如果供给辊31在X轴方向移动，则支撑于供给辊31的缝制对象物S与供给辊31一起在X轴方向移动。

(控制装置)

控制装置7基于由拍摄装置5取得的缝制对象物S的图像数据，对驱动装置6进行控制。

图4是表示本实施方式所涉及的控制装置7的一个例子的功能框图。控制装置7输出对缝制系统1进行控制的控制信号。控制装置7包含计算机系统。控制装置7具有：运算处理装置7A，其包含诸如CPU(Central Processing Unit)这样的处理器；存储装置7B，其包含诸如ROM(Read Only Memory)或储存器这样的非易失性存储器及诸如RAM(Random AccessMemory)这样的易失性存储器；以及输入输出接口7C，其包含能够将信号及数据进行输入输出的输入输出电路。

在控制装置7的输入输出接口7C连接有：致动器27，其使针棒22在Z轴方向移动；上传送带机构25的电动机25M；下传送带机构26的电动机26M；旋转电动机33，其使供给辊31旋转；旋转电动机34，其使回收辊32旋转；驱动装置6，其使供给辊31在X轴方向移动；以及拍摄装置5。

运算处理装置7A具有：图像数据取得部71、计算部72、判定部73、缝纫机控制部74、移送装置控制部75和驱动装置控制部76。

图像数据取得部71从拍摄装置5取得由拍摄装置5取得的缝制对象物S的图像数据。图像数据取得部71从布料端部用照相机51取得布料端部Ec的图像数据。图像数据取得部71从摺边端部用照相机52取得摺边端部Eh的图像数据。图像数据取得部71从缝线用照相机53取得缝线ST的图像数据。

计算部72基于由图像数据取得部71取得的图像数据，实施规定的计算处理。

判定部73基于计算部72实施的计算处理的计算结果，实施规定的判定处理。

缝纫机控制部74输出用于对致动器27、电动机25M及电动机26M各自进行控制的控制信号。缝纫机控制部74对电动机25M及电动机26M进行控制，以使得传送带25B及传送带26B与移送装置3的移送同步地移动。

移送装置控制部75输出用于对旋转电动机33及旋转电动机34各自进行控制的控制信号。移送装置控制部75对旋转电动机33及旋转电动机34进行控制，以使得供给辊31和回收辊32向相同的方向以相同的速度旋转。

驱动装置控制部76基于由图像数据取得部71取得的缝制对象物S的图像数据，输出用于对驱动装置6进行控制的控制信号。

存储装置7B具有缝制位置存储部77。缝制位置存储部77对XY平面内的缝制位置PS进行存储。缝制位置PS是缝纫机针21的正下方的位置，例如是从缝纫机2的设计数据导出的已知数据。

[缝制方法]

接下来，对使用本实施方式所涉及的缝制系统1的缝制方法进行说明。图5是表示本实施方式所涉及的缝制方法的一个例子的流程图。如图5所示，缝制方法具有：初始调整步骤SP1，在实施摺边缝制前对装载于移送装置3的缝制对象物S的位置进行调整；以及摺边缝制步骤SP2，一边移送缝制对象物S、一边生成折返部PR，将生成的折返部PR通过缝线ST进行缝制。

(初始调整步骤)

对初始调整步骤SP1进行说明。图6是表示本实施方式所涉及的初始调整步骤的一个例子的流程图。图7是用于对本实施方式所涉及的初始调整步骤进行说明的示意图。

作业者将缝制对象物S装载于移送装置3(步骤SP11)。作业者以针板24、供给辊31及回收辊32各自插入至缝制对象物S的筒状部TP的方式，将缝制对象物S装载于供给辊31及回收辊32。缝制对象物S的一部分配置在缝纫机针21和针板24之间。缝制对象物S的背面Sb的一部分支撑于供给辊31。缝制对象物S的背面Sb的一部分支撑于回收辊32。

图7的(A)是示意地表示装载于供给辊31及回收辊32的缝制对象物S的图。作业者以缝制对象物S的布料端部Ec的一部分配置在折返装置4的入口41的方式，将缝制对象物S装载于供给辊31及回收辊32。作业者无需将缝制对象物S的布料端部Ec插入至弯曲通路42的弯曲部42C或收容部42B中，只要配置在入口41或导入部42A即可。作业者在将缝制对象物S装载于供给辊31及回收辊32时，只要对X轴方向上的布料端部Ec的位置粗略地调整即可。作业者对缝制对象物S的形状进行调整，以使得在供给辊31及回收辊32各自中缝制对象物S的布料端部Ec不会扭转或不会折返，而是以张紧的状态支撑于供给辊31及回收辊32。

在缝制对象物S装载于供给辊31及回收辊32后，拍摄装置5的布料端部用照相机51对支撑于供给辊31及回收辊32的缝制对象物S的布料端部Ec进行拍摄(步骤SP12)。

驱动装置控制部76基于由布料端部用照相机51取得的布料端部Ec的图像数据，对驱动装置6进行控制，对X轴方向上的供给辊31的位置进行调整，对X轴方向上的布料端部Ec的位置进行调整，以使得布料端部Ec移动至在折返装置4中规定出的目标位置TL，(步骤SP13)。

图8是示意地表示由本实施方式所涉及的布料端部用照相机51取得的图像数据的一个例子的图。如图8所示，布料端部用照相机51取得布料端部Ec的图像数据。布料端部用照相机51取得布料端部Ec的图像数据和表示布料端部Ec的目标位置TL的标记RL的图像数据。

目标位置TL是在折返装置4中规定出的X轴方向上的布料端部Ec的目标位置。目标位置TL以表示折返部PR的宽度的摺边宽度Ws成为目标值Wr的方式规定于折返装置4。布料端部Ec配置在目标位置TL，由此以目标值Wr的摺边宽度Ws生成折返部PR。

如图3所示，目标位置TL是从弯曲通路42的弯曲部42C的最+X侧的部分起以目标值Wr向+X方向移动的位置。在布料端部Ec配置于弯曲通路42的入口41的状态下，缝制对象物S向+X方向移动以使得布料端部Ec配置在目标位置TL，由此在弯曲通路42中折返，以使得布料端部Ec插入至弯曲通路42，摺边宽度Ws成为目标值Wr。

标记RL在X轴方向上设置于与目标位置TL相同的位置。标记RL也可以设置在支撑部件35的上表面36，也可以设置在布料端部用照相机51的光学系统的一部分，也可以在设置于布料端部用照相机51的内部的标记部件处设置。在图8所示的例子中，标记RL是在Y轴方向延伸的线状图案。

由布料端部用照相机51取得的缝制对象物S的布料端部Ec的图像数据及标记RL的图像数据输出至控制装置7。图像数据取得部71从布料端部用照相机51取得布料端部Ec的图像数据及标记RL的图像数据。

驱动装置控制部76基于由图像数据取得部71取得的缝制对象物S的布料端部Ec的图像数据而输出对驱动装置6进行控制的控制信号，以使得缝制对象物S的布料端部Ec移动至在折返装置4中规定出的目标位置TL。在本实施方式中，驱动装置控制部76基于由图像数据取得部71取得的缝制对象物S的布料端部Ec的图像数据和标记RL的图像数据而输出对驱动装置6进行控制的控制信号，以使得在2个图像数据(布料端部Ec的图像数据及标记RL的图像数据)中缝制对象物S的布料端部Ec和标记RL一致。

如图8所示，标记RL与布料端部Ec相比存在于+X侧。如果对缝制对象物S进行支撑的供给辊31向+X方向移动，则布料端部Ec也向+X方向移动。如果向+X方向移动以使得布料端部Ec与标记RL一致，则在折返装置4中，布料端部Ec在弯曲通路42中折返，以使得插入至弯曲通路42的收容部42B中，摺边宽度Ws成为目标值Wr。

图7的(B)及图7的(C)是示意地表示将控制信号输出至驱动装置6，对缝制对象物S进行支撑的供给辊31在X轴方向移动后的状态的图。如图7的(B)所示，驱动装置控制部76基于由图像数据取得部71取得的布料端部Ec的图像数据而对X轴方向上的供给辊31的位置进行调整，以使得布料端部Ec与Y轴方向成为平行，且布料端部Ec配置在折返装置4的入口41或导入部42A。在布料端部Ec与Y轴方向成为平行，且布料端部Ec配置在折返装置4的入口41或导入部42A后，如图7的(C)所示，驱动装置控制部76基于由图像数据取得部71取得的布料端部Ec的图像数据和标记RL的图像数据而对X轴方向上的供给辊31的位置进行调整，以使得布料端部Ec移动至在折返装置4中规定出的目标位置TL。

另外，控制装置7使气体供给装置48工作。通过气体供给装置48的工作，从供给口46向弯曲通路42的收容部42B供给气体。由此，在折返装置4中布料端部Ec折返，生成折返部PR。

在折返装置4中生成折返部PR后，移送装置控制部75将控制信号输出至旋转电动机33及旋转电动机34，使供给辊31及回收辊32旋转，以使得折返部PR配置在缝制位置PS。

图7的(D)是示意地表示将控制信号输出至旋转电动机33及旋转电动机34，由折返装置4生成的折返部PR移动至缝制位置PS的状态的图。如图7的(D)所示，移送装置控制部75使供给辊31及回收辊32以规定角度旋转，对移送方向上的折返部PR的位置进行调整，以使得在折返装置4中生成的折返部PR配置于缝制位置PS(步骤SP14)。

由此，初始调整步骤SP1结束。在作业者将缝制对象物S装载于移送装置3时，即使X轴方向上的布料端部Ec的位置的调整粗略，通过拍摄装置5对缝制对象物S的布料端部Ec进行拍摄，基于布料端部Ec的图像数据对驱动装置6进行控制，由此缝制系统1也能够以目标值Wr的摺边宽度Ws生成折返部PR。即使作业者的技能不娴熟，缝制系统1也能够将以目标值Wr的摺边宽度Ws生成的折返部PR配置在缝制位置PS。另外，在初始调整步骤SP1中，以目标值Wr的摺边宽度Ws生成的折返部PR配置在缝制位置PS，因此缝制系统1能够立即开始摺边缝制步骤SP2。

(摺边缝制步骤)

接下来，对摺边缝制步骤SP2进行说明。图9是表示本实施方式所涉及的摺边缝制步骤的一个例子的流程图。

拍摄装置5开始缝制对象物S的拍摄(步骤SP21)。由拍摄装置5取得的缝制对象物S的图像数据输出至控制装置7。图像数据取得部71取得缝制对象物S的图像数据。

控制装置7开始摺边缝制(步骤SP22)。缝纫机控制部74输出用于使致动器27工作的控制信号。通过致动器27的工作，保持有缝纫机针21的针棒22在Z轴方向往复移动。另外，缝纫机控制部74输出用于使电动机25M及电动机26M工作的控制信号。通过电动机25M的工作，传送带25B在与缝制对象物S的表面Sf接触的状态下移动，通过电动机26M的工作，传送带26B在与缝制对象物S的背面Sb接触的状态下移动。另外，移送装置控制部75输出用于使旋转电动机33及旋转电动机34工作的控制信号。通过旋转电动机33的工作，供给辊31在对缝制对象物S的背面Sb进行支撑的状态下旋转。通过旋转电动机34的工作，回收辊32在对缝制对象物S的背面Sb进行支撑的状态下旋转。缝制对象物S的布料端部Ec在折返装置4中折返。由折返装置4生成的缝制对象物S的折返部PR向缝制位置PS移送。缝纫机2将移送至缝制位置PS的折返部PR通过缝线ST进行缝制。

判定部73基于由图像数据取得部71取得的缝制对象物S的端部E的图像数据，对布料端部Ec和摺边端部Eh的边界部Es是否经过了拍摄装置5的拍摄区域进行判定(步骤SP23)。

图10是示意地表示本实施方式所涉及的布料端部Ec和摺边端部Eh的边界部Es的一个例子的图。移送装置3在供给辊31及回收辊32的周围使缝制对象物S绕转。移送装置3将在缝纫机2中利用缝线ST缝制后的缝制对象物S的折返部PR经由回收辊32移送至供给辊31。因此，如图10所示，在缝纫机2中利用缝线ST缝制后的折返部PR，从供给辊31移动至拍摄装置5的拍摄区域。即，折返部PR经由回收辊32及供给辊31，从与拍摄装置5相比的－Y侧起移动至拍摄装置5的拍摄区域。在折返部PR的+Y侧，配置向折返装置4移送前的布料端部Ec。

如图10所示，布料端部Ec和折返部PR的摺边端部Eh的边界部Es，包含缝制对象物S的端部E的倾斜部。边界部Es相对于移送方向(Y轴方向)而倾斜。判定部73能够基于缝制对象物S的端部E的图像数据，对在拍摄装置5的拍摄区域配置的缝制对象物S的端部E是否是倾斜部进行判定。

下面，对边界部Es的判定方法的一个例子进行说明。图11是用于对基于由本实施方式所涉及的布料端部用照相机51取得的缝制对象物S的端部E的图像数据而判定边界部Es是否经过了布料端部用照相机51的拍摄区域的方法进行说明的图。图12是用于对基于由本实施方式所涉及的摺边端部用照相机52取得的缝制对象物S的端部E的图像数据而判定边界部Es是否经过了摺边端部用照相机52的拍摄区域的方法进行说明的图。

一边参照图11、一边对基于由布料端部用照相机51取得的缝制对象物S的端部E的图像数据而判定边界部Es是否经过了布料端部用照相机51的拍摄区域的方法进行说明。如上所述，确定X轴方向上的布料端部用照相机51的位置，以使得通过移送装置3移送的缝制对象物S的布料端部Ec配置在布料端部用照相机51的拍摄区域。在边界部Es没有经过布料端部用照相机51的拍摄区域的情况下，如图11的(A)所示，将布料端部Ec配置在布料端部用照相机51的拍摄区域。在布料端部用照相机51的拍摄区域中，布料端部Ec实质上与移送方向(Y轴方向)平行。另外，在布料端部用照相机51的拍摄区域中，布料端部Ec配置在X轴方向上的中央部。

在布料端部用照相机51的拍摄区域中，与布料端部Ec相比+X侧的区域是支撑部件35的上表面36。确定布料端部用照相机51的拍摄区域的位置，以使得缝制对象物S的表面Sf和支撑部件35的上表面36同时配置在布料端部用照相机51的拍摄区域。

如图11所示，计算部72在由布料端部用照相机51取得的图像数据中设定窗口Wa及窗口Wb。窗口Wa和窗口Wb是在Y轴方向隔开间隔而设定的。在Y轴方向上窗口Wa和窗口Wb设定在相同的位置。另外，窗口Wa的形状及大小和窗口Wb的形状及大小相同。窗口Wa及窗口Wb为四边形状。此外，窗口Wa及窗口Wb也可以是例如圆形状。

计算部72在窗口Wa及窗口Wb各自处进行边缘提取，对XY平面内的端部E的位置及相对于移送方向(Y轴方向)的倾斜角度进行计算。上表面36中的配置有缝制对象物S的区域和没有配置缝制对象物S的区域的边界相当于端部E。在从上表面36射出照明光时，从上表面36中的配置有缝制对象物S的区域射出的照明光被缝制对象物S遮挡。上表面36中的配置有缝制对象物S的区域和没有配置缝制对象物S的区域的对比度大。因此，计算部72能够基于由布料端部用照相机51取得的图像数据，通过边缘提取而高精度地对端部E的位置及倾斜角度进行计算。

计算部72对窗口Wa中的边缘(端部E)的中心点Ca进行计算。另外，计算部72对窗口Wb中的边缘(端部E)的中心点Cb进行计算。判定部73基于中心点Ca和中心点Cb的相对位置，对端部E是否是边界部Es(倾斜部)进行判定。

如图11的(A)所示，在X轴方向上的中心点Ca和中心点Cb的距离小于第1阈值的情况下，判定部73判定为在布料端部用照相机51的拍摄区域配置的端部E是布料端部Ec，边界部Es没有经过布料端部用照相机51的拍摄区域。

如图11的(B)所示，在X轴方向上的中心点Ca和中心点Cb的距离大于或等于第1阈值的情况下，判定部73判定为在布料端部用照相机51的拍摄区域配置的端部E是边界部Es，边界部Es经过布料端部用照相机51的拍摄区域。

第1阈值是关于X轴方向上的中心点Ca和中心点Cb的距离而预先规定出的值，存储于存储装置7B。

如上所述，在由布料端部用照相机51取得的端部E的图像数据中设定窗口Wa、Wb，在窗口Wa、Wb处实施边缘提取，由此判定部73能够对边界部Es是否经过了布料端部用照相机51的拍摄区域进行判定。

接下来，一边参照图12、一边对基于由摺边端部用照相机52取得的缝制对象物S的端部E的图像数据而判定边界部Es是否经过了摺边端部用照相机52的拍摄区域的方法进行说明。如上所述，确定X轴方向上的摺边端部用照相机52的位置，以使得通过移送装置3移送的缝制对象物S的摺边端部Eh配置在摺边端部用照相机52的拍摄区域。在边界部Es没有经过摺边端部用照相机52的拍摄区域的情况下，如图12的(A)所示，将缝制对象物S配置在摺边端部用照相机52的拍摄区域。

在边界部Es经过了摺边端部用照相机52的拍摄区域的情况下，如图12的(B)所示，将摺边端部Eh配置在摺边端部用照相机52的拍摄区域。在摺边端部用照相机52的拍摄区域中，摺边端部Eh与移送方向(Y轴方向)实质上平行地配置。另外，在摺边端部用照相机52的拍摄区域中，摺边端部Eh配置在X轴方向上的中央部。

在摺边端部用照相机52的拍摄区域中，与摺边端部Eh相比+X侧的区域是支撑部件35的上表面36。确定摺边端部用照相机52的位置，以使得缝制对象物S的表面Sf和支撑部件35的上表面36同时配置在摺边端部用照相机52的拍摄区域。

如图12所示，计算部72在由摺边端部用照相机52取得的图像数据中设定窗口W。窗口W设置在摺边端部用照相机52的拍摄区域的中央部。窗口W为四边形状。此外，窗口W也可以是例如圆形状。

计算部72在窗口W处进行边缘提取，对端部E的位置进行计算。如图12的(A)所示，在边界部Es没有经过摺边端部用照相机52的拍摄区域的情况下，在全部窗口W中配置有缝制对象物S。计算部72无法在窗口W处提取边缘。

在边界部Es经过摺边端部用照相机52的拍摄区域，摺边端部Eh配置在摺边端部用照相机52的拍摄区域的情况下，摺边端部Eh配置在窗口W。上表面36中的配置有缝制对象物S的区域和没有配置缝制对象物S的区域的边界相当于摺边端部Eh。在从上表面36射出照明光时，从上表面36中的配置有缝制对象物S的区域射出的照明光被缝制对象物S遮挡。上表面36中的配置有缝制对象物S的区域和没有配置缝制对象物S的区域的对比度大。因此，计算部72能够通过边缘提取，高精度地对摺边端部Eh的位置进行计算。

计算部72对窗口W中的摺边端部Eh的中心点C进行计算。判定部73基于中心点C的位置，对端部E是否是边界部Es进行判定。

如图12的(A)所示，在无法提取边缘的情况下，判定部73判定为边界部Es没有经过摺边端部用照相机52的拍摄区域。

如图12的(B)所示，通过边缘提取对中心点C进行计算，在中心点C和窗口W的中心一致的情况下，判定部73判定为边界部Es经过了摺边端部用照相机52的拍摄区域。

如上所述，在由摺边端部用照相机52取得的端部E的图像数据中设定窗口W，在窗口W处实施边缘提取，由此判定部73能够对边界部Es是否经过了摺边端部用照相机52的拍摄区域进行判定。

如以上所述，在步骤SP23中，判定部73能够基于参照图11而说明的判定方法及参照图12而说明的判定方法的至少一个，对边界部Es是否经过了拍摄装置5的拍摄区域进行判定。

在步骤SP23中判定为边界部Es没有经过拍摄区域时(步骤SP23：No)，判定部73判定为从拍摄装置5的拍摄区域向折返装置4移送的端部E是布料端部Es。驱动装置控制部76对驱动装置6进行控制，对X轴方向上的供给辊31的位置进行调整，以使得布料端部Es移送至折返装置4(步骤SP24)。即，驱动装置控制部76对驱动装置6进行控制，以使得布料端部Ec移动至目标位置TL。

在步骤SP23中判定为边界部Es经过了拍摄区域时(步骤SP23：Yes)，判定部73判定为从拍摄装置5的拍摄区域起向折返装置4移送的端部E是摺边端部Eh。驱动装置控制部76对驱动装置6进行控制，对X轴方向上的供给辊31的位置进行调整，以使得摺边端部Eh不移送至折返装置4(步骤SP25)。即，驱动装置控制部76对驱动装置6进行控制，以使得摺边端部Eh不插入至折返装置4的入口41。驱动装置控制部76将边界部Es经过拍摄装置5的拍摄区域之后的供给辊31的X轴方向的位置，维持为边界部Es经过拍摄装置5的拍摄区域之前的供给辊31的X轴方向的位置，以使得摺边端部Eh不进入至弯曲通路42。即，驱动装置控制部76对驱动装置6进行控制，以使得边界部Es经过拍摄装置5的拍摄区域之前的供给辊31的X轴方向的位置和边界部Es经过拍摄装置5的拍摄区域之后的供给辊31的X轴方向的位置实质上相等。由此，对摺边端部Eh进一步折返进行抑制。

在边界部Es经过拍摄装置5的拍摄区域后，将折返部PR的缝线ST配置在缝线用照相机53的拍摄区域。缝线用照相机53对折返部PR的缝线ST进行拍摄。图像数据取得部71从缝线用照相机53取得缝线ST的图像数据。

计算部72基于由图像数据取得部71取得的缝线ST的图像数据而对X轴方向上的缝线ST的位置进行计算(步骤SP26)。

图13是示意地表示由本实施方式所涉及的缝线用照相机53取得的缝线ST的图像数据的一个例子的图。在折返部PR形成缝线ST的线迹。缝纫机针21为2根，因此在折返部PR平行地形成2个线迹。2个线迹各自在Y轴方向延伸。

缝线用照相机53对包含线迹的开始端部EP的缝线ST进行拍摄。线迹的开始端部EP是指在折返部PR中开始了摺边缝制的部分。缝线用照相机53在缝纫机2的工作及移送装置3的工作被停止的状态下，取得包含开始端部EP的缝线ST的图像数据。

计算部72基于缝线ST的图像数据，对包含开始端部EP的缝线ST的位置进行计算。计算部72例如对缝线ST的图像数据进行边缘检测，通过模板匹配对缝线ST的位置进行计算。计算部72根据2个缝线ST的位置，对这2个缝线ST的中心线CL进行计算。计算部72对计算出的中心线CL和目标线DL的差值进行计算。

目标线DL是指X轴方向上的中心线CL的目标位置。目标线DL是经过2个缝制位置PS的中心的线。在存储装置7B的缝制位置存储部77中存储有X轴方向上的缝制位置PS。计算部72能够基于在缝制位置存储部77中存储的存储数据，对目标线DL进行计算。

在一边使缝制对象物S绕转、一边进行摺边缝制时，从折返部PR的美感等观点出发，优选线迹的开始端部EP返回来至缝制位置PS。即，优选线迹的开始端部EP和结束端部一致。线迹的结束端部是指在折返部PR中摺边缝制结束的部分。

判定部73基于由计算部72计算出的中心线CL和目标线DL，对在X轴方向上缝线ST是否处于目标位置进行判定(步骤SP27)。

在X轴方向上的中心线CL和目标线DL的差值小于第2阈值的情况下，判定部73判定为在X轴方向上缝线ST处于目标位置。在X轴方向上的中心线CL和目标线DL的差值大于或等于第2阈值的情况下，判定部73判定为在X轴方向中缝线ST不处于目标位置。

第2阈值是关于X轴方向上的中心线CL和目标线DL的差值而预先规定出的值，存储于存储装置7B。

在步骤SP27中，在判定为缝线ST处于目标位置的情况下(步骤SP27：Yes)，驱动装置控制部76在维持X轴方向上的供给辊31的位置的状态下，使摺边缝制重新开始(步骤SP28)。移送装置控制部75将折返部PR移送至缝纫机2。折返部PR的线迹的开始端部EP被移送至缝制位置PS。缝纫机控制部74使保持有缝纫机针21的针棒22在Z轴方向往复移动。由此，折返部PR通过缝线ST进行缝制，以使得线迹的开始端部EP和结束端部一致。

在步骤SP27中，在判定为缝线ST不处于目标位置的情况下(步骤SP27：No)，驱动装置控制部76对驱动装置6进行控制，以使得在X轴方向中缝线ST的位置和缝制位置PS一致(步骤SP29)。即，驱动装置控制部76对X轴方向上的供给辊31的位置进行调整，以使得中心线CL与目标线DL一致。

在对X轴方向上的供给辊31的位置进行调整，对X轴方向上的缝线ST(开始端部EP)的位置进行调整后，驱动装置控制部76使摺边缝制重新开始(步骤SP28)。移送装置控制部75将折返部PR移送至缝纫机2。折返部PR的线迹的开始端部EP被移送至缝制位置PS。缝纫机控制部74使保持有缝纫机针21的针棒22在Z轴方向往复移动。由此，折返部PR通过缝线ST进行缝制，以使得线迹的开始端部EP和结束端部一致。

如上所述，驱动装置控制部76能够基于缝线ST的图像数据而对驱动装置6进行控制，以使得将折返部PR的缝线ST的线迹的开始端部EP移送至缝制位置PS。

由此，制造具有开始端部EP和结束端部一致的高品质的折返部PR的衣服。

[效果]

如以上说明所述，能够实施摺边缝制的缝制系统1具有：拍摄装置5，其取得向缝制位置PS供给的缝制对象物S的图像数据；以及驱动装置6，其基于缝制对象物S的图像数据而对供给辊31的X轴方向的位置进行调整。由此，在初始调整步骤SP1中，能够顺利地实施将布料端部Ec插入至弯曲通路42的作业，以使得摺边宽度Ws成为目标值Wr。在摺边缝制步骤SP2中，能够对折返部PR进一步折返进行抑制，能够使线迹的开始端部EP和结束端部一致。因此，缝制系统1能够高效率地制造高品质的衣服。

另外，折返装置4配置在供给辊31和缝制位置PS之间，缝纫机2将由折返装置4生成的缝制对象物S的折返部PR通过缝线ST进行缝制，移送装置3将通过缝线ST缝制后的折返部PR经由回收辊32而移送至供给辊31，拍摄装置5在供给辊31和折返装置4之间对缝制对象物S进行拍摄。因此，拍摄装置5能够取得布料端部Ec、摺边端部Eh及折返部PR的缝线ST各自的图像数据。

另外，拍摄装置5取得布料端部Ec的图像数据，驱动装置控制部76基于布料端部Ec的图像数据而对驱动装置6进行控制，以使得缝制对象物S的布料端部Ec移动至在折返装置4中规定出的目标位置TL。由此，在初始调整步骤SP1中作业者将缝制对象物S装载于移送装置3的情况下，仅将缝制对象物S的位置粗略地调整，就能够将以目标值Wr的摺边宽度Ws生成的折返部PR顺利地配置在缝制位置PS。另外，在初始调整步骤SP1中，将以目标值Wr的摺边宽度Ws生成的折返部PR配置在缝制位置PS，因此能够立即开始摺边缝制步骤SP2。由此，作业效率提高，能够高效率地制造衣服。另外，在摺边缝制步骤SP2中，驱动装置控制部76在缝纫机2及移送装置3工作的状态下，基于布料端部Ec的图像数据而对驱动装置6进行控制，以使得布料端部Ec移动至目标位置TL，由此能够生成均一的摺边宽度Ws的折返部PR。

例如，在初始调整步骤SP1中，为了使得摺边宽度Ws成为目标值Wr，作业者实施用手将布料端部Ec向弯曲通路42插入的作业困难的可能性高。特别是在作业者的技能不娴熟的情况下，有可能在将布料端部Ec插入至弯曲通路42，并将缝制对象物S装载于移送装置3的作业中需要长时间。

基于由布料端部用照相机51取得的图像数据而对X轴方向上的供给辊31的位置进行调整，因此作业者在将缝制对象物S装载于移送装置3的情况下，仅将缝制对象物S的位置粗略地调整即可。在缝制对象物S装载于移送装置3后，驱动装置控制部76基于由拍摄装置5取得的布料端部Ec的图像数据，对X轴方向上的供给辊31的位置进行调整，由此能够将布料端部Ec插入至弯曲通路42，以使得摺边宽度Ws成为目标值Wr。

另外，拍摄装置5取得布料端部Ec的图像数据和表示目标位置TL的标记RL的图像数据。由此，驱动装置控制部76对驱动装置6进行控制，以使得在图像数据中缝制对象物S的布料端部Ec和标记RL一致，由此能够在折返装置4中将布料端部Ec移动至目标位置TL，将摺边宽度Ws设为目标值Wr。

拍摄装置5取得缝制对象物S的端部E的图像数据，判定部73基于缝制对象物S的端部E的图像数据，对布料端部Ec和摺边端部Eh的边界部Es是否经过了拍摄装置5的拍摄区域进行判定，对驱动装置6进行控制，以使得摺边端部Eh不移送至折返装置4。由此，对摺边端部Eh进一步折返进行抑制，能够抑制所制造的衣服的品质降低。

在一边使供给辊31及回收辊32的周围绕转、一边在缝制对象物S生成折返部PR而通过缝线ST进行缝制的情况下，由折返装置4及缝纫机2生成的折返部PR，经由回收辊32及供给辊31而配置在拍摄装置5的拍摄区域。如果将折返部PR的摺边端部Eh误识别为布料端部Ec，则驱动装置控制部76有可能将供给辊31向+X方向移动以使得将摺边端部Eh配置在目标位置TL。如图10所示，布料端部Ec及摺边端部Eh各自与通过移送装置3实现的移送方向(Y轴方向)实质上平行，有可能难以根据由拍摄装置5取得的图像数据而对布料端部Ec和摺边端部Eh进行区分。如果摺边端部Eh被移送至折返装置4，则摺边端部Eh有可能在折返装置4中进一步折返。

计算部72在图像数据中设定窗口而进行边缘提取，由此能够对布料端部Ec和摺边端部Eh进行区分。因此，驱动装置控制部76能够对X轴方向上的供给辊31的位置进行调整，以使得将布料端部Ec移送至折返装置4，不将摺边端部Eh移送至折返装置4。

拍摄装置5取得缝线ST的图像数据，驱动装置控制部76基于缝线ST的图像数据而对驱动装置6进行控制，以使得将折返部PR的缝线ST的线迹的开始端部RP移送至缝制位置PS。由此，能够使线迹的开始端部EP和结束端部一致，缝制系统1能够制造高品质的衣服。

计算部72基于缝线ST的图像数据而对X轴方向上的缝线ST的位置进行计算，驱动装置控制部76对驱动装置6进行控制，以使得在X轴方向中缝线ST的位置和缝制位置PS一致。由此，对缝线ST的线迹散乱进行抑制，缝制系统1能够制造高品质的衣服。

[其它实施方式]

此外，在上述的实施方式中，设为针棒22对2根缝纫机针21进行保持。针棒22也可以对1根缝纫机针21进行保持，也可以对大于或等于3根的多根缝纫机针21进行保持。

在上述的实施方式中，设为由拍摄装置5拍摄的缝制对象物S通过支撑部件35从背面Sb被照明。也可以设置将缝制对象物S从表面Sf进行照明的照明装置。拍摄装置5也可以对从表面Sf被照明的缝制对象物S进行拍摄。

在基于由拍摄装置5取得的图像数据而对缝制对象物S的端部Ec的位置进行检测的情况下，为了提高端部Ec的位置的检测精度，优选缝制对象物S和支撑缝制对象物S的支撑部件35的对比度高。例如，在对白色的缝制对象物S进行缝制的情况下，支撑部件35的上表面优选黑色，在对黑色的缝制对象物S进行缝制的情况下，支撑部件35的上表面优选白色。因此，在将缝制对象物S从表面Sf照明的情况下，用于提高与缝制对象物S的对比度的图案可以设置在支撑部件35的上表面。例如，白色区域和黑色区域在缝制对象物S的移送方向交替地配置的条纹图案可以设置在支撑部件35的上表面，白色区域和黑色区域配置为矩阵状的格子图案可以设置在支撑部件35的上表面。通过设置如上所述的图案，从而缝制对象物S无论是白色还是黑色，不对支撑部件35进行更换，都能够得到缝制对象物S和支撑部件35的高对比度。

在上述的实施方式中，设为拍摄装置5和支撑部件35相对，在拍摄装置5的拍摄区域对支撑部件35的上表面36进行配置。也可以是拍摄装置5和供给辊31相对，在拍摄装置5的拍摄区域对供给辊31的表面进行配置。另外，也可以是用于提高与上述的缝制对象物S的对比度的图案设置在供给辊31的表面。

在上述的实施方式中，可以在缝制对象物S中对摺边缝制的开始位置(开始端部EP的位置)及结束位置(结束端部的位置)进行规定。例如，在前衣身和后衣身缝合后的缝合部存在于缝制对象物S的情况下，可以在缝合部对摺边缝制的开始位置及结束位置进行规定。在前衣身和后衣身的缝合部中重合有布料。因此，缝合部的厚度比缝合部以外的布料的厚度厚。通过在缝合部对摺边缝制的开始位置及结束位置进行规定，从而能够不使线迹的开始端部EP及结束端部变得明显。

在缝合部中对摺边缝制的开始端部EP及结束端部进行定位的情况下，需要对缝合部的位置进行检测。按照上述的实施方式，在缝制对象物S从背面Sb被照明的状态下由拍摄装置5取得缝制对象物S的图像数据，由此能够基于该图像数据对缝合部的位置进行检测。如上所述，缝合部的厚度比缝合部以外的布料的厚度厚。因此，缝制对象物S从背面Sb被照明，由此在缝合部的图像数据和缝合部以外的布料的图像数据中产生差异。例如，缝合部的图像数据的亮度，低于缝合部以外的布料的图像数据的亮度。即，在图像数据中，缝合部比缝合部以外的布料呈深颜色。根据缝合部的图像数据和缝合部以外的布料的图像数据的差异，能够对缝合部的位置进行检测。

Claims (5)

1.一种缝制系统，其具有：

缝纫机，其具有保持缝纫机针而往复移动的针棒；

移送装置，其具有供给辊和回收辊，该供给辊插入至缝制对象物的筒状部，在对所述缝制对象物进行支撑的状态下以第1轴心为中心旋转，向所述缝纫机针的正下方的缝制位置供给所述缝制对象物，该回收辊插入至所述筒状部，在对所述缝制对象物进行支撑的状态下以第2轴心为中心旋转，从所述缝制位置回收所述缝制对象物，该移送装置在所述缝制位置处将所述缝制对象物在移送方向进行移送；

折返装置，其将向所述缝制位置供给的所述缝制对象物的端部折返；

拍摄装置，其拍摄向所述缝制位置供给的所述缝制对象物；

驱动装置，其能够使所述供给辊在与所述第1轴心平行的方向移动；以及

控制装置，其基于由所述拍摄装置取得的所述缝制对象物的图像数据，对所述驱动装置进行控制，

所述折返装置配置在所述供给辊和所述缝制位置之间，

所述缝纫机将由所述折返装置生成的所述缝制对象物的折返部通过缝线进行缝制，

所述移送装置将通过所述缝线缝制后的所述折返部经由所述回收辊而移送至所述供给辊，

所述拍摄装置在所述供给辊和所述折返装置之间对所述缝制对象物进行拍摄，

所述拍摄装置取得所述缝制对象物的端部的图像数据，

所述控制装置基于所述缝制对象物的端部的图像数据，对进行折返之前的所述缝制对象物的端部和进行折返之后的所述缝制对象物的端部之间的边界部是否经过了所述拍摄装置的拍摄区域进行判定，对所述驱动装置进行控制，以使得不将进行折返之后的所述缝制对象物的端部移送至所述折返装置。

2.根据权利要求1所述的缝制系统，其中，

所述控制装置在所述图像数据中设定窗口，在所述窗口处进行边缘提取，对所述边界部是否经过了所述拍摄区域进行判定。

3.根据权利要求1或2所述的缝制系统，其中，

所述边界部包含所述缝制对象物的端部的倾斜部。

4.一种缝制系统，其具有：

缝纫机，其具有保持缝纫机针而往复移动的针棒；

移送装置，其具有供给辊和回收辊，该供给辊插入至缝制对象物的筒状部，在对所述缝制对象物进行支撑的状态下以第1轴心为中心旋转，向所述缝纫机针的正下方的缝制位置供给所述缝制对象物，该回收辊插入至所述筒状部，在对所述缝制对象物进行支撑的状态下以第2轴心为中心旋转，从所述缝制位置回收所述缝制对象物，该移送装置在所述缝制位置处将所述缝制对象物在移送方向进行移送；

折返装置，其将向所述缝制位置供给的所述缝制对象物的端部折返；

拍摄装置，其拍摄向所述缝制位置供给的所述缝制对象物；

驱动装置，其能够使所述供给辊在与所述第1轴心平行的方向移动；以及

控制装置，其基于由所述拍摄装置取得的所述缝制对象物的图像数据，对所述驱动装置进行控制，

所述折返装置配置在所述供给辊和所述缝制位置之间，

所述缝纫机将由所述折返装置生成的所述缝制对象物的折返部通过缝线进行缝制，

所述移送装置将通过所述缝线缝制后的所述折返部经由所述回收辊而移送至所述供给辊，

所述拍摄装置在所述供给辊和所述折返装置之间对所述缝制对象物进行拍摄，

所述拍摄装置取得所述缝线的图像数据，

所述控制装置基于所述缝线的图像数据，对所述驱动装置进行控制，以使得将所述折返部的所述缝线的线迹的开始端部移送至所述缝制位置。

5.根据权利要求4所述的缝制系统，其中，

所述控制装置基于所述缝线的图像数据，对与所述第1轴心平行的方向上的所述缝线的位置进行计算，对所述驱动装置进行控制，以使得在与所述第1轴心平行的方向上所述缝线的位置和所述缝制位置一致。

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