CN110350834B - 一种电机控制方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种电机控制方法和装置，该方法包括：获取第一母线电压，该第一母线电压具有正弦全波整流特征；对第一母线电压进行调整，获得第一定位电流，该第一定位电流具有正弦全波整流特征；将第一定位电流输入电机的定子，以对电机的转子位置进行定位；对第一母线电压进行调整，获得第一开环加速电流，该第一开环加速电流包括多个第一正弦波，多个第一正弦波的幅值不完全相同，多个第一正弦波的幅值的包络线具有正弦波的特征，且多个第一正弦波的频率越来越大；将第一开环加速电流输入电机的定子，以控制电机的转子转速达到目标阈值时控制电机进行闭环运行。从而提高功率因数，提高闭环介入的稳定性，以使压缩机正常运行。

Description

一种电机控制方法及装置

技术领域

本发明涉及电学技术领域，尤其涉及一种电机控制方法及装置。

背景技术

对于压缩机的控制，目前大部分都是采用磁场定向控制(Field-OrientedControl，FOC)方法，又称矢量变频方法，通过该FOC方法控制压缩机需要关注压缩机的启动过程，以得到压缩机的电机中转子的初始位置及产生转子旋转的磁场，为闭环运行介入提供必要的条件。由于在启动过程的性能情况严重影响闭环运行能否稳定介入，因此提高电机控制过程以提高压缩机启动过程的性能就十分重要。

为提高电机控制过程，对于传统带有电解电容变频控制器的压缩机启动过程分为两部分：电机转子定位、开环加速过程，如图1所示。在有电解电容变频控制时，母线电压为恒定电压Ubus，根据该母线电压，定位阶段所使用的定位电流为恒定电流，开环加速阶段的开环加速电流为恒定峰值的波动电流。但是对于无电解电容变频控制器时，母线电压不经过电解电容，使得该母线电压的波形如图2所示，此时母线电压具有正弦全波整流特征，在使用传统启动方式时，电流的波形不变，使得当母线电压较低时，电流过高，电流过大导致所需的能量较大，母线电压无法提供该能量，可能会拉低母线电压正常值，进而降低闭环运行介入的稳定性，从而影响压缩机的启动过程。

发明内容

基于此，为解决上述提到的传统技术中对于电机控制方式存在当压缩机不存在电解电容时，母线电压直接输入电机以对电机进行控制，使得母线电压具有正弦全波整流特征，对电机进行控制，可能拉低母线电压正常值，进而降低闭环运行介入的稳定性，从而影响压缩机的启动这一技术问题，本发明提供了一种电机控制方法及装置，以便提高功率因数，提高闭环运行介入的稳定性，从而启动压缩机正常工作的目的。

本发明实施例第一方面提供了一种电压控制方法，所述方法包括：

获取第一母线电压，所述第一母线电压具有正弦全波整流特征；

对所述第一母线电压进行调整，获得第一定位电流，所述第一定位电流具有所述正弦全波整流特征；

将所述第一定位电流输入电机的定子，以对所述电机的转子位置进行定位；

对所述第一母线电压进行调整，获得第一开环加速电流，所述第一开环加速电流包括多个第一正弦波，所述多个第一正弦波的幅值不完全相同，所述多个第一正弦波的幅值的包络线具有正弦波的特征，且所述多个第一正弦波的频率越来越大；

将所述第一开环加速电流输入所述电机的定子，以控制所述电机的转子转速达到目标阈值时控制所述电机进行闭环运行。

其中，所述第一定位电流的相位与所述第一母线电压的相位相同，所述多个第一正弦波的幅值的包络线的相位与所述第一母线电压的相位相同或者相反。

其中，所述方法还包括：

获取第二定位电流的幅值，所述第二定位电流为对第二母线电压进行调整获得的，所述第二母线电压为恒定电压；

根据所述第二定位电流的幅值，计算所述第一定位电流的幅值；

所述对所述第一母线电压进行调整，获得第一定位电流，包括：

根据所述第一定位电流的幅值，对所述第一母线电压进行调整，获得所述第一定位电流。

其中，所述方法还包括：

获取第二定位电流的持续时长，所述第二定位电流为对第二母线电压进行调整获得的，所述第二母线电压为恒定电压；

根据所述第二定位电流的持续时长，计算所述第一定位电流的持续时长；

所述对所述第一母线电压进行调整，获得第一定位电流，包括：

根据所述第一定位电流的持续时长，对所述第一母线电压进行调整，获得所述第一定位电流。

其中，所述方法还包括：

获取第二开环加速电流的幅值，所述第二开环加速电流为对第二母线电压进行调整获得的，所述第二母线电压为恒定电压，所述第二开环加速电流包括多个第二正弦波，所述多个第二正弦波的幅值相同，且所述多个第二正弦波的频率越来越大；

根据所述第二开环加速电流的幅值，计算所述第一开环加速电流的幅值；

所述对所述第一母线电压进行调整，获得第一开环加速电流，包括：

根据所述第一开环加速电流的幅值，对所述第一母线电压进行调整，获得所述第一开环加速电流。

其中，所述方法还包括：

获取第二开环加速电流的持续时长，所述第二开环加速电流为对第二母线电压进行调整获得的，所述第二母线电压为恒定电压，所述第二开环加速电流包括多个第二正弦波，所述多个第二正弦波的幅值相同，且所述多个第二正弦波的频率越来越大；

根据所述第二开环加速电流的持续时长，计算所述第一开环加速电流的持续时长；

所述对所述第一母线电压进行调整，获得第一开环加速电流，包括：

根据所述第一开环加速电流的持续时长，对所述第一母线电压进行调整，获得所述第一开环加速电流。

本发明实施例第二方面提供了一种电机控制装置，所述装置包括：

第一获取模块，用于获取第一母线电压，所述第一母线电压具有正弦全波整流特征；

生成模块，用于对所述第一母线电压进行调整，获得第一定位电流，所述第一定位电流具有所述正弦全波整流特征；

定位模块，用于将所述第一定位电流输入电机的定子，以对所述电机的转子位置进行定位；

所述生成模块，还用于对所述第一母线电压进行调整，获得第一开环加速电流，所述第一开环加速电流包括多个第一正弦波，所述多个第一正弦波的幅值不完全相同，所述多个第一正弦波的幅值的包络线具有正弦波的特征，且所述多个第一正弦波的频率越来越大；

控制模块，用于将所述第一开环加速电流输入所述电机的定子，以控制所述电机的转子转速达到目标阈值时控制所述电机进行闭环运行。

其中，所述生成模块包括：

获得的所述第一定位电流的相位与所述第一母线电压的相位相同，获得的所述多个第一正弦波的幅值的包络线的相位与所述第一母线电压的相位相同或相反。

其中，所述装置还包括：

第二获取模块，用于获取第二定位电流的幅值，所述第二定位电流为对第二母线电压进行调整获得的，所述第二母线电压为恒定电压；

第一计算模块，用于根据所述第二定位电流的幅值，计算所述第一定位电流的幅值；

在所述对所述第一母线电压进行调整，获得第一定位电流方面，所述生成模块具体用于：

根据所述第一定位电流的幅值，对所述第一母线电压进行调整，获得所述第一定位电流。

其中，所述装置还包括：

所述第二获取模块，还用于获取第二定位电流的持续时长，所述第二定位电流为对第二母线电压进行调整获得的，所述第二母线电压为恒定电压；

所述第一计算模块，还用于根据所述第二定位电流的持续时长，计算所述第一定位电流的持续时长；

在所述对所述第一母线电压进行调整，获得第一定位电流方面，所述生成模块具体用于：

根据所述第一定位电流的持续时长，对所述第一母线电压进行调整，获得所述第一定位电流。

其中，所述装置还包括：

第三获取模块，用于获取第二开环加速电流的幅值，所述第二开环加速电流为对第二母线电压进行调整获得的，所述第二母线电压为恒定电压，所述第二开环加速电流包括多个第二正弦波，所述多个第二正弦波的幅值相同，且所述多个第二正弦波的频率越来越大；

第二计算模块，用于根据所述第二开环加速电流的幅值，计算所述第一开环加速电流的幅值；

在所述对所述第一母线电压进行调整，获得第一开环加速电流方面，所述生成模块具体用于：

根据所述第一开环加速电流的幅值，对所述第一母线电压进行调整，获得所述第一开环加速电流。

其中，所述装置还包括：

所述第三获取模块，还用于获取第二开环加速电流的持续时长，所述第二开环加速电流为对第二母线电压进行调整获得的，所述第二母线电压为恒定电压，所述第二开环加速电流包括多个第二正弦波，所述多个第二正弦波的幅值相同，且所述多个第二正弦波的频率越来越大；

所述第二计算模块，还用于根据所述第二开环加速电流的持续时长，计算所述第一开环加速电流的持续时长；

在所述对所述第一母线电压进行调整，获得第一开环加速电流方面，所述生成模块具体用于：

根据所述第一开环加速电流的持续时长，对所述第一母线电压进行调整，获得所述第一开环加速电流。

本实施例第三方面提供了一种电子设备，包括处理器、存储器及收发器；

所述处理器分别与所述存储器和所述收发器相连，其中，所述收发器用于电机中定子与转子间的能量交互，所述存储器用于存储程序代码，所述处理器用于调用所述程序代码，以执行如第一方面提供的所述电机控制方法。

本实施例第四方面提供了一种计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，所述程序指令当被处理器执行时使所述处理器执行如第一方面提供的所述电机控制方法。

本发明实施例通过获取到第一母线电压后，该第一母线电压具有正弦全波整理特征，对第一母线电压进行调整，获得第一定位电流，该第一定位电流具有正弦全波整流特征，将第一定位电流输入电机的定子，以对电机的转子位置进行定位，对第一母线电压进行调整，获取第一开环加速电流，该第一开环加速电流包括多个第一正弦波，多个第一正弦波的幅值不完全相同，且多个第一正弦波的幅值的包络线具有正弦波的特征，多个第一正弦波的频率越来越大，将第一开环加速电流输入电机的定子，以控制电机的转子转速达到目标阈值时控制电机进行闭环运行。在压缩机的变频控制器无电解电容时，母线电压直接输入电机中直接实现对电机的控制，此时的母线电压为具有正弦全波整流特征的电压，该电压直接输入电机，对定子进行控制，产生能量以使转子定位并进行加速旋转。通过该电机控制方法，根据母线电压生成第一定位电流及第一开环电流的包络线与母线电压的波形一致，并且不存在大电解电容一类的储存无功能量的元件，使得母线电压与电流的相位差较小或相位相反，从而提高功率因数，提高供能的稳定性，进而提高闭环运行介入的稳定性，以使压缩机正常运行。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

其中：

图1为本发明实施例提供的一种在有电解电容时母线电压与电流的示意图；

图2为本发明实施例提供的一种在无电解电容时母线电压的示意图；

图3为本发明实施例提供的一种压缩机结构示意图；

图4为本发明实施例提供的一种电机控制方法流程图；

图5为本发明实施例提供的一种无电解电容时本发明实施例中母线电压与电流的示意图；

图6为本发明实施例提供的一种电机控制装置的结构示意图；

图7为本发明实施例提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明实施例中在压缩机的变频控制器无电解电容时，实质上是用几微法(μf)的薄膜电容代替几百μf的电解电容，以实现压缩机的启动。此时，由于变频控制器中无电解电容，无法对母线电压进行波形滤波，使得输入电机的母线电压为具有正弦全波整流特征的电压，具体是以正弦全波整流电压为基础，根据母线电压的电压最小值进行设置所得到的，即最低点不为0的电压，具体参见图2中所示的母线电压示意图。

请参见图3，图3是本发明实施例提供的一种压缩机结构示意图。如图3所示，对于压缩机30中，将母线电压Ubus301输入变频控制器302中，由于变频控制器302中无电解电压，所以母线电压Ubus301输入变频控制器302后对电机303进行控制，其中，变频控制器302中包括小μf薄膜电容，其中，电机303包括定子和转子。将母线电压Ubus输入电机303后，对该母线电压Ubus301进行调整，生成定位电流以对定子进行控制，该定位电流具有正弦全波整流特征，使得定子绕组产生定位能量，对电机303的转子位置进行定位。转子位置定位好后，对母线电压Ubus301进行调整，生成开环加速电流，该开环加速电流包括多个正弦波，多个正弦波的幅值不完全相同，多个正弦波的幅值的包络线具有正弦波的特性，且多个正弦波的频率越来越大，使得转子转速越来越大，达到目标阈值后启动闭环运行，以实现压缩机的正常运行。其中，定位电流为定位阶段的电流，开环加速电流为开环加速阶段的电流，定位电流和开环加速电流的包络线与母线电压的周期相同。

本发明的说明书和权利要求书及附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别不同对象，而非用于描述特定顺序。此外，术语“包括”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、装置、产品或设备没有限定于已列出的步骤或模块，而是可选地还包括没有列出的步骤或模块，或可选地还包括对于这些过程、方法、装置、产品或设备固有的其他步骤单元。另，术语“至少”是用于列举部分情况，以反映实施过程，而非只包括给出的方法实施要求。

具体的，参见图4，图4是本发明实施例提供的一种电机控制方法流程图，该方法包括如下步骤：

步骤S401，获取第一母线电压。

具体的，获取第一母线电压，该第一母线电压的波形如图2所示，为具有正弦全波整流特征的电压，且该第一母线电压的最低电压值大于零。其中，正弦全波整流特征是在半个周期内，经过一个整流器件，另一个半周内，经过第二个整流器件，两个整流器件的连接使得它们的电流以同一方向流过负载，相当于把正弦波电压在反方向的电压调整为同一方向的电压，使得以正弦电压的一半周期内为一个周期进行重复波动的一种特征。相当于获取到的第一母线电压为以半个正弦波电压进行重复波动的电压。

举例来说，假定第一母线电压Ubus的电压最小值为20V(伏特)，该第一母线电压就是以半个正弦波电压重复波动形成的波形电压为基础，将第一母线电压中的每个电压值大于电压最小值时不变，当电压值小于电压最小值时设为电压最小值，得到第一母线电压的波动波形，该波形公式可以记作：

Ubus＝A(Ubus≤A)

其中，T为第一母线电压的周期，在该例子中，A为第一母线电压中的电压最小值20V，从而根据该波形公式获得第一母线电压的各个时间点的电压值。其中，还可以根据实际的第一母线电压的波动波形，对该第一母线电压的波形公式进行更改。

步骤S402，生成第一定位电流，以对电机的转子位置进行定位。

具体的，第一母线电压输入变频控制器后，对第一母线电压进行调整，根据第一母线电压的波动周期及电压幅值点确定第一定位电流的波动周期及第一定位电流的电流幅值点，确定第一定位电流的波形，该第一定位电流具有正弦全波整流特征。将第一定位电流输入电机的定子，以对电机的转子位置进行定位。其中，第一定位电流的相位与第一母线电压的相位相同，即两者的波动情况一致，波动情况包括波动周期及幅值对应点等。具体参见图5中所示第一定位电流在定位阶段的波动情况。

其中，由于采用波动电流对转子位置进行定位时，为使转子位置定位在唯一准确的位置处，必须通过给定的第一定位电流有足够的能量进行定位，由于第二定位电流是根据第二母线电压进行调整得到的恒定电流，第二母线电压为恒定电压，使得在同样的时间长度下，第二定位电流产生的能量更大。因此，当在第二定位电流情况下，定位阶段的持续时长为t1，即图1中所示的第二定位电流中0～t1时刻的电流，在该定位阶段所产生的能量大于第一定位电流在同样持续时长下产生的能量，从而使得该第一定位电流在t1时长中产生的能量不足以将转子位置固定到准确的位置，故而需要增加该定位阶段产生的定位能量，以使转子位置进行定位。其中，第二母线电压可以理解为对传统的带有电解电容变频控制器的压缩机进行控制时所采用的母线电压(如图1中的恒定电压Ubus)，第二定位电流可以理解为对传统的带有电解电容变频控制器的压缩机进行控制时在定位阶段所使用的定位电流(如图1中的恒定电流Iq_ref)。

第一种可能的增加定位能量的方法，是通过增加该定位阶段的持续时长，以达到在不改变第一定位电流的幅值的情况下，增加定位能量的目的。具体是获取第二定位电流的持续时长，该第二定位电流是对第二母线电压进行调整获得的，该第二母线电压为恒定电压，根据第二定位电流的持续时长，计算第一定位电流的持续时长，根据该第一定位电流的持续时长，对第一母线电压进行调整，获得第一定位电流的波动波形，以根据该波动波形生成第一定位电流。将第一定位电流输入电机的定子中，在第一定位电流的持续时长中，通过定子产生的定位能量对电机的转子位置进行定位。举例来说，当第二定位电流的恒定电流值为Iq_ref时，需要经过的持续时长为(t1-0＝t1)，所需的能量为

而在同样的持续时长下第一定位电流所能产生的能量为

产生的定位能量达不到将电机的转子位置进行定位的程度，因此在将第一定位电流的持续时长增大时，需要满足

其中，

为第一定位电流一种可能的波动波形公式，T为第一定位电流的波动周期，与第一母线电压的波动周期相同。即可以得到，

得到第一定位电流的持续时长t1^′为第二定位电流的持续时长的

倍。比如，当第二定位电流的持续时长为1s时，第一定位电流的持续时长为

从而实现在第一定位电流下，增加定位阶段的持续时长以使定子产生的定位能量足以将转子位置进行定位。

第二种可能的增加定位能量的方法，是通过增加第二定位电流的幅值，以达到在不改变第一定位电流的持续时长的情况下，增加定位能量的目的。具体是获取第二定位电流的幅值，该第二定位电流是对第二母线电压进行调整获得的，该第二母线电压为恒定电压，根据第二定位电流的幅值，计算第一定位电流的幅值，根据该第一定位电流的幅值，对第一母线电压进行调整，获得第一定位电流的波动波形，以根据该波动波形生成第一定位电流。将第一定位电流输入电机的定子中，在第一定位电流的持续时长中，增加第一定位电流的幅值以增加通过定子产生的定位能量，对电机的转子位置进行定位。举例来说，当第二定位电流的恒定电流值为Iq_ref时，需要经过的持续时长为(t1-0＝t1)，所需的能量为

而在同样的波动幅值下第一定位电流所能产生的能量为

产生的定位能量达不到将电机的转子位置进行定位的程度，因此在将第一定位电流的幅值增大时，需要满足

其中，

为第一定位电流一种可能的波动波形公式，T为第一定位电流的波动周期，与第一母线电压的波动周期相同。即可以得到，

得到第一定位电流的幅值Iq为第二定位电流的幅值的

倍。相当于，当第二定位电流的幅值为1安培(ampere，A)时，第一定位电流的幅值为

从而实现在第一定位电流下，增加定位阶段的电流幅值以使定子产生的定位能量足以将转子位置进行定位。

通过上述两种方法，增加定位阶段的持续时长或增大调整为正弦全波整流波形的第一定位电流的幅值，以使将第一定位电流输入给定子后，该定子在第一定位电流的作用下产生足够的能量，将转子位置进行定位。

步骤S403，生成第一开环加速电流，以控制电机的转子转速达到目标阈值。

具体的，在将转子位置进行定位后，对第一母线电压进行调整，生成第一开环加速电流。具体是根据第一母线电压的波动周期及电压幅值点确定第一开环加速电流的包络线的波动周期及第一开环加速电流的包络线的电流幅值点，确定第一开环加速电流的包络线的波形，该第一开环加速电流的包络线具有正弦全波整流特征，获取开环加速阶段的目标阈值，该目标阈值可以是频率阈值，以第一开环加速电流的包络线的波形确定第一开环加速电流的波动波形，该第一开环加速电流包括多个第一正弦波，多个第一正弦波的幅值不完全相同，且多个第一正弦波的频率越来越大。将第一开环加速电流输入电机的定子，以使电机的转子进行旋转，当控制电机的转子转速达到目标阈值时控制电机进行闭环运行。其中，第一开环加速电流的幅值的包络线的相位与第一母线电压的相位相同或相反，即两者的波动情况一致，波动情况包括波动周期及幅值对应点等。具体参见图5中所示第一开环加速电流在开环加速阶段的波动情况。

其中，由于采用波动电流使转子进行旋转以达到目标阈值进入闭环运行时，为使开环阶段能够使转子正常加速得到足够的开环加速能量，从而使得闭环运行稳定介入，必须通过给定的第一开环加速电流能产生足够的能量使电机的转子正常加速，由于第二开环加速电流是根据第二母线电压进行调整得到的峰值的包络值恒定的电流，第二母线电压为恒定电压，使得在同样的时间长度下，第二开环加速电流产生的能量更大。因此，当在第二开环加速电流情况下，开环加速阶段的持续时长为(t2-t1)，即图1中所示的第二开环加速电流中t1～t2时刻的电流，在该开环加速阶段所产生的能量大于第一定位电流在同样持续时长下产生的能量，从而使得该第一开环加速电流在(t2-t1)时长中产生的能量不足以让转子正常加速以使闭环运行稳定介入，故而需要增加该开环加速阶段产生的开环加速能量，以使转子正常加速，闭环运行介入稳定。具体的，第一开环加速电流的生成过程如图5中所示，可以认为先根据第一母线电压的波动波形的周期和电压幅值时刻点，确定第一开环加速电流的包络线的波动周期及包络线的幅值时刻点，该第一开环加速电流的包络线的波动周期与第一母线电压的波动波形的周期相同，该包络线的幅值时刻点与电压幅值时刻点相同，以确认图5中开环加速阶段虚线表示的第一开环加速电流的包络线。再根据目标阈值确定在开环加速阶段所要达到的波动频率，根据该第一开环加速电流的包络线生成第一开环加速电流，该第一开环加速电流包含的多个正弦电流的波动频率越来越大。

第一种可能的增加开环加速能量的方法，是通过增加该开环加速阶段的持续时长，以达到在不改变第一开环加速电流峰值的包络值的情况下，增加开环加速能量的目的。具体是获取第二开环加速电流的持续时长，该第二开环加速电流是对第二母线电压进行调整获得的，该第二母线电压为恒定电压，第二开环加速电流包括多个第二正弦波，多个第二正弦波的幅值相同，且多个第二正弦波的频率越来越大；根据第二开环加速电流的持续时长，计算第一开环加速电流的持续时长，根据该第一开环加速电流的持续时长，对第一母线电压进行调整，获得第一开环加速电流的波动波形，以根据该波动波形生成第一开环加速电流。将第一开环加速电流输入电机的定子中，在第一开环加速电流的持续时长中，通过定子产生的开环加速能量使电机的转子进行旋转，以使电机的转子正常加速，达到目标阈值后稳定进入闭环加速运行。举例来说，假定第二开环加速电流的恒定电流值为Iq_ref时，需要经过的持续时长为(t2-t1)，所需的能量为

而在同样的持续时长下第一开环加速电流所能产生的能量为

产生的开环加速能量达不到使电机的转子正常加速以使闭环运行稳定介入的程度，因此在将第一开环加速电流的持续时长增大时，需要满足

其中，Iq_ref·f(t)为第一开环加速电流一种可能的波动波形公式，为一种正弦函数的变形，T为第一开环加速电流的波动周期，与第一母线电压的波动周期相同。即可以得到，

得到第一开环加速电流的持续时长(t2′-t1)为第二开环加速电流的持续时长的

倍。比如，当第二开环加速电流的持续时长为1s时，第一开环加速电流的持续时长为

从而实现在第一开环加速电流下，增加开环加速阶段的持续时长以使定子产生的开环加速能量足以使转子正常加速，使得闭环运行介入稳定。

第二种可能的增加开环加速能量的方法，是通过增加第二开环加速电流的幅值，以达到在不改变第一开环加速电流的持续时长的情况下，增加开环加速能量的目的。具体是获取第二开环加速电流峰值的包络值，该第二开环加速电流是对第二母线电压进行调整获得的，该第二母线电压为恒定电压，根据第二开环加速电流的幅值，计算第一开环加速电流的幅值，根据该第一开环加速电流的幅值确定第一开环加速电流的包络线的幅值，对第一母线电压进行调整，根据第一开环加速电流的包络线的幅值及目标阈值获得第一开环加速电流的波动波形，以根据该波动波形生成第一开环加速电流。将第一开环加速电流输入电机的定子中，在第一开环加速电流的持续时长中，增加第一开环加速电流的幅值以增加通过定子产生的开环加速能量，使电机的转子正常加速。举例来说，当第二开环加速电流的恒定电流值为Iq_ref时，需要经过的持续时长为(t2-t1)，所需的能量为

而在同样的波动幅值下第一开环加速电流所能产生的能量为

产生的开环加速能量达不到使电机的转子正常加速以使闭环运行稳定介入的程度，因此在将第一开环加速电流的幅值增大时，需要满足

其中，Iq_ref·f(t)为第一开环加速电流一种可能的波动波形公式，为正弦函数的一种变形，T为第一开环加速电流的波动周期，与第一母线电压的波动周期相同。即可以得到，

得到第一开环加速电流的幅值Iq为第二开环加速电流的幅值的

倍。相当于，当第二开环加速电流的幅值为1A时，第一开环加速电流的幅值为

从而实现在第一开环加速电流下，增加开环加速阶段的电流幅值以使定子产生的开环加速能量足以让转子正常加速，以使闭环运行稳定介入。

其中，在得到第一定位电流的幅值或第一开环加速电流的幅值后，将该幅值作为电流内环的给定值，根据空间矢量控制方法逆变输出，以控制第一定位电流或第一开环加速电流。

本发明实施例通过获取第一母线电压，根据该第一母线电压的波动波形进行调整，生成第一定位电流，该第一定位电流具有正弦全波整流特征，将第一定位电流输入电机的定子，以使电机的转子位置进行定位，并对第一母线电压进行调整，生成包含多个第一正弦波的第一开环加速电流，该多个第一正弦波的幅值的包络线的相位与第一母线电压的相位相同或相反，且多个第一正弦波的频率越来越大，将第一开环加速电流输入电机的定子，以控制电机的转子转速或者说第一开环加速电流的波动频率达到目标阈值时控制电机进行闭环运行，以正常启动压缩机。在变频控制器无电解电容控制时，第一母线电压以图2所示电压输入电机，通过将定位阶段的电流调整为相位与第一母线电压的相位相同的电流，将开环加速阶段的电流调整为包络线的相位与第一母线电压的相位相同或相反的电流，从而保证在电机启动过程中生成的电流的波形与第一母线电压的波形一致或相反，由于功率因数为

为电压与电流的相位差，在第一母线电压的相位与电机启动过程中的相位相同或相反的情况下，使得

接近为1，从而提高了功率因数。而且通过增加定位阶段或开环加速阶段的持续时长或电流幅值，使得电机可以产生足够的定位能量或开环加速能量，并采用波动电流来适应无电解电容带来的母线电压波动影响，从而可以使闭环运行稳定介入，提高系统的可靠性。

请参见图6，图6是本发明实施例提供的一种电机控制装置的结构示意图。如图6所示，该电机控制装置60可以用于执行上述图4对应实施例中的步骤。其中，该电机控制装置60可以包括：第一获取模块601、生成模块602、定位模块603、控制模块604。其中：

第一获取模块601，用于获取第一母线电压，所述第一母线电压具有正弦全波整流特征；

生成模块602，用于对所述第一母线电压进行调整，获得第一定位电流，所述第一定位电流具有所述正弦全波整流特征；

定位模块603，用于将所述第一定位电流输入电机的定子，以对所述电机的转子位置进行定位；

所述生成模块602，还用于对所述第一母线电压进行调整，获得第一开环加速电流，所述第一开环加速电流包括多个第一正弦波，所述多个第一正弦波的幅值不完全相同，所述多个第一正弦波的幅值的包络线具有正弦波的特征，且所述多个第一正弦波的频率越来越大；

控制模块604，用于将所述第一开环加速电流输入所述电机的定子，以控制所述电机的转子转速达到目标阈值时控制所述电机进行闭环运行。

其中，所述生成模块602包括：

获得的所述第一定位电流的相位与所述第一母线电压的相位相同，获得的所述多个第一正弦波的幅值的包络线的相位与所述第一母线电压的相位相同或相反。

其中，所述装置60还包括：

第二获取模块605，用于获取第二定位电流的幅值，所述第二定位电流为对第二母线电压进行调整获得的，所述第二母线电压为恒定电压；

第一计算模块606，用于根据所述第二定位电流的幅值，计算所述第一定位电流的幅值；

在所述对所述第一母线电压进行调整，获得第一定位电流方面，所述生成模块602具体用于：

根据所述第一定位电流的幅值，对所述第一母线电压进行调整，获得所述第一定位电流。

其中，所述装置60还包括：

所述第二获取模块605，还用于获取第二定位电流的持续时长，所述第二定位电流为对第二母线电压进行调整获得的，所述第二母线电压为恒定电压；

所述第一计算模块606，还用于根据所述第二定位电流的持续时长，计算所述第一定位电流的持续时长；

在所述对所述第一母线电压进行调整，获得第一定位电流方面，所述生成模块602具体用于：

根据所述第一定位电流的持续时长，对所述第一母线电压进行调整，获得所述第一定位电流。

其中，所述装置60还包括：

第三获取模块607，用于获取第二开环加速电流的幅值，所述第二开环加速电流为对第二母线电压进行调整获得的，所述第二母线电压为恒定电压，所述第二开环加速电流包括多个第二正弦波，所述多个第二正弦波的幅值相同，且所述多个第二正弦波的频率越来越大；

第二计算模块608，用于根据所述第二开环加速电流的幅值，计算所述第一开环加速电流的幅值；

在所述对所述第一母线电压进行调整，获得第一开环加速电流方面，所述生成模块602具体用于：

根据所述第一开环加速电流的幅值，对所述第一母线电压进行调整，获得所述第一开环加速电流。

其中，所述装置60还包括：

所述第三获取模块607，还用于获取第二开环加速电流的持续时长，所述第二开环加速电流为对第二母线电压进行调整获得的，所述第二母线电压为恒定电压，所述第二开环加速电流包括多个第二正弦波，所述多个第二正弦波的幅值相同，且所述多个第二正弦波的频率越来越大；

所述第二计算模块608，还用于根据所述第二开环加速电流的持续时长，计算所述第一开环加速电流的持续时长；

在所述对所述第一母线电压进行调整，获得第一开环加速电流方面，所述生成模块602具体用于：

根据所述第一开环加速电流的持续时长，对所述第一母线电压进行调整，获得所述第一开环加速电流。

具体实现中，上述装置可通过各个模块执行上述图4所提供的实现方式中各个步骤所提供的实现方式，实现上述实施例中所实现的功能，具体可参见上述图4所示的方法实施例中各个步骤提供的相应描述，在此不再进行赘述。

本发明实施例通过电机控制装置获取第一母线电压，根据该第一母线电压的波动波形进行调整，生成第一定位电流，该第一定位电流具有正弦全波整流特征，将第一定位电流输入电机的定子，以使电机的转子位置进行定位，并对第一母线电压进行调整，生成包含多个第一正弦波的第一开环加速电流，该多个第一正弦波的幅值的包络线的相位与第一母线电压的相位相同或相反，且多个第一正弦波的频率越来越大，将第一开环加速电流输入电机的定子，以控制电机的转子转速或者说第一开环加速电流的波动频率达到目标阈值时控制电机进行闭环运行，以正常启动压缩机。在变频控制器无电解电容控制时，第一母线电压以图2所示电压输入电机，通过将定位阶段的电流调整为相位与第一母线电压的相位相同的电流，将开环加速阶段的电流调整为包络线的相位与第一母线电压的相位相同或相反的电流，从而保证在电机启动过程中生成的电流的波形与第一母线电压的波形一致或相反，由于功率因数为

为电压与电流的相位差，在第一母线电压的相位与电机启动过程中的相位相同或相反的情况下，使得

接近为1，从而提高了功率因数。而且通过增加定位阶段或开环加速阶段的持续时长或电流幅值，使得电机可以产生足够的定位能量或开环加速能量，并采用波动电流来适应无电解电容带来的母线电压波动影响，从而可以使闭环运行稳定介入，提高系统的可靠性。

请参见图7，图7是本发明实施例提供的一种电子设备的结构示意图。如图7所示，本实施例中的电子设备可以包括：一个或多个处理器701、存储器702和收发器703。上述处理器701、存储器702和收发器703通过总线704连接。存储器702用于存储计算机程序，该计算机程序包括程序指令，收发器703用于电机中与电子设备进行数据交互，如电机中定子与转子间的能量交互，接收定位阶段、开环加速阶段等的电流的控制信息，以实现对电流的调整；处理器701用于执行存储器702存储的程序指令，执行如下操作：

获取第一母线电压，所述第一母线电压具有正弦全波整流特征；

对所述第一母线电压进行调整，获得第一定位电流，所述第一定位电流具有所述正弦全波整流特征；

将所述第一定位电流输入电机的定子，以对所述电机的转子位置进行定位；

对所述第一母线电压进行调整，获得第一开环加速电流，所述第一开环加速电流包括多个第一正弦波，所述多个第一正弦波的幅值不完全相同，所述多个第一正弦波的幅值的包络线具有正弦波的特征，且所述多个第一正弦波的频率越来越大；

将所述第一开环加速电流输入所述电机的定子，以控制所述电机的转子转速达到目标阈值时控制所述电机进行闭环运行。

在一些可行的实施方式中，上述处理器701可以是中央处理单元(centralprocessing unit，CPU)，该处理器还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digitalsignal processor，DSP)、专用集成电路(application specific integrated circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(field-programmable gate array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

该存储器702可以包括只读存储器和随机存取存储器，并向处理器1201和收发器703提供指令和数据。存储器702的一部分还可以包括非易失性随机存取存储器。例如，存储器702还可以存储设备类型的信息。

具体实现中，上述电子设备可通过其内置的各个功能模块执行如上述图4各个步骤所提供的实现方式，具体可参见上述图4中各个步骤所提供的实现方式，在此不再赘述。

本发明实施例通过提供一种电子设备，包括：处理器、收发器、存储器，通过处理器获取存储器中的计算机指令，执行上述图4中所示方法的各个步骤，进行获取第一母线电压，根据该第一母线电压的波动波形进行调整，生成第一定位电流，该第一定位电流具有正弦全波整流特征，将第一定位电流输入电机的定子，以使电机的转子位置进行定位，并对第一母线电压进行调整，生成包含多个第一正弦波的第一开环加速电流，该多个第一正弦波的幅值的包络线的相位与第一母线电压的相位相同或相反，且多个第一正弦波的频率越来越大，将第一开环加速电流输入电机的定子，以控制电机的转子转速或者说第一开环加速电流的波动频率达到目标阈值时控制电机进行闭环运行，以正常启动压缩机。在变频控制器无电解电容控制时，第一母线电压以图2所示电压输入电机，通过将定位阶段的电流调整为相位与第一母线电压的相位相同的电流，将开环加速阶段的电流调整为包络线的相位与第一母线电压的相位相同或相反的电流，从而保证在电机启动过程中生成的电流的波形与第一母线电压的波形一致或相反，从而提高了功率因数。而且通过增加定位阶段或开环加速阶段的持续时长或电流幅值，使得电机可以产生足够的定位能量或开环加速能量，并采用波动电流来适应无电解电容带来的母线电压波动影响，从而可以使闭环运行稳定介入，提高系统的可靠性。

本方面实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序，该计算机程序包括程序指令，该程序指令被处理器执行时实现图4中各个步骤所提供的电机控制方法，具体可参见上述图4各个步骤所提供的实现方式，在此不再赘述。

上述计算机可读存储介质可以是前述任一实施例提供的电机控制装置或者上述电子设备的内部存储单元，例如电子设备的硬盘或内存。该计算机可读存储介质也可以是该电子设备的外部存储设备，例如该电子设备上配备的插接式硬盘，智能存储卡(smartmedia card，SMC)，安全数字(secure digital，SD)卡，闪存卡(flash card)等。进一步地，该计算机可读存储介质还可以既包括该电子设备的内部存储单元也包括外部存储设备。该计算机可读存储介质用于存储该计算机程序以及该电子设备所需的其他程序和数据。该计算机可读存储介质还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

本发明实施例提供的方法及相关装置是参照本发明实施例提供的方法流程图和/或结构示意图来描述的，具体可由计算机程序指令实现方法流程图和/或结构示意图的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。这些计算机程序指令可提供到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或结构示意图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或结构示意图一个方框或多个方框中指定的功能。这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或结构示意一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

以上所揭露的仅为本发明较佳实施例而已，当然不能以此来限定本发明之权利范围，因此依本发明权利要求所作的等同变化，仍属本发明所涵盖的范围。

Claims (10)

1.一种电机控制方法，其特征在于，所述方法包括：

获取第一母线电压，所述第一母线电压具有正弦全波整流特征；

对所述第一母线电压进行调整，获得第一定位电流，所述第一定位电流具有所述正弦全波整流特征；

将所述第一定位电流输入电机的定子，以对所述电机的转子位置进行定位；

对所述第一母线电压进行调整，获得第一开环加速电流，所述第一开环加速电流包括多个第一正弦波，所述多个第一正弦波的幅值不完全相同，所述多个第一正弦波的幅值的包络线具有正弦波的特征，且所述多个第一正弦波的频率越来越大；

将所述第一开环加速电流输入所述电机的定子，以控制所述电机的转子转速达到目标阈值时控制所述电机进行闭环运行。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一定位电流的相位与所述第一母线电压的相位相同，所述多个第一正弦波的幅值的包络线的相位与所述第一母线电压的相位相同或者相反。

3.如权利要求1或者2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取第二定位电流的幅值，所述第二定位电流为对第二母线电压进行调整获得的，所述第二母线电压为恒定电压；

根据所述第二定位电流的幅值，计算所述第一定位电流的幅值；

所述对所述第一母线电压进行调整，获得第一定位电流，包括：

根据所述第一定位电流的幅值，对所述第一母线电压进行调整，获得所述第一定位电流。

4.如权利要求1或者2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取第二定位电流的持续时长，所述第二定位电流为对第二母线电压进行调整获得的，所述第二母线电压为恒定电压；

根据所述第二定位电流的持续时长，计算所述第一定位电流的持续时长；

所述对所述第一母线电压进行调整，获得第一定位电流，包括：

根据所述第一定位电流的持续时长，对所述第一母线电压进行调整，获得所述第一定位电流。

5.如权利要求1或者2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取第二开环加速电流的幅值，所述第二开环加速电流为对第二母线电压进行调整获得的，所述第二母线电压为恒定电压，所述第二开环加速电流包括多个第二正弦波，所述多个第二正弦波的幅值相同，且所述多个第二正弦波的频率越来越大；

根据所述第二开环加速电流的幅值，计算所述第一开环加速电流的幅值；

所述对所述第一母线电压进行调整，获得第一开环加速电流，包括：

根据所述第一开环加速电流的幅值，对所述第一母线电压进行调整，获得所述第一开环加速电流。

6.如权利要求1或者2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取第二开环加速电流的持续时长，所述第二开环加速电流为对第二母线电压进行调整获得的，所述第二母线电压为恒定电压，所述第二开环加速电流包括多个第二正弦波，所述多个第二正弦波的幅值相同，且所述多个第二正弦波的频率越来越大；

根据所述第二开环加速电流的持续时长，计算所述第一开环加速电流的持续时长；

所述对所述第一母线电压进行调整，获得第一开环加速电流，包括：

根据所述第一开环加速电流的持续时长，对所述第一母线电压进行调整，获得所述第一开环加速电流。

7.一种电机控制装置，其特征在于，所述装置包括：

第一获取模块，用于获取第一母线电压，所述第一母线电压具有正弦全波整流特征；

生成模块，用于对所述第一母线电压进行调整，获得第一定位电流，所述第一定位电流具有所述正弦全波整流特征；

定位模块，用于将所述第一定位电流输入电机的定子，以对所述电机的转子位置进行定位；

所述生成模块，还用于对所述第一母线电压进行调整，获得第一开环加速电流，所述第一开环加速电流包括多个第一正弦波，所述多个第一正弦波的幅值不完全相同，所述多个第一正弦波的幅值的包络线具有正弦波的特征，且所述多个第一正弦波的频率越来越大；

控制模块，用于将所述第一开环加速电流输入所述电机的定子，以控制所述电机的转子转速达到目标阈值时控制所述电机进行闭环运行。

8.如权利要求7所述的装置，其特征在于，所述生成模块包括：

获得的所述第一定位电流的相位与所述第一母线电压的相位相同，获得的所述多个第一正弦波的幅值的包络线的相位与所述第一母线电压的相位相同或相反。

9.一种电子设备，其特征在于，包括处理器、存储器及收发器；

所述处理器分别与所述存储器和所述收发器相连，其中，所述收发器用于电机中定子与转子间的能量交互，所述存储器用于存储程序代码，所述处理器用于调用所述程序代码，以执行如权利要求1-6任一项所述的方法。

10.一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，所述程序指令当被处理器执行时使所述处理器执行如权利要求1-6任一项所述的方法。

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