CN110341930B - 一种高强度折叠式机臂及植保无人机 - Google Patents
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Abstract
本发明属于飞行器技术领域，具体的说是一种高强度折叠式机臂及植保无人机，包括一号连接杆、二号连接杆、三号连接杆、扇叶、连接轴、阻塞机构和制衡机构；所述一号连接杆设有四个，一号连接杆内端分别对称固定安装在无人机机身的四周，一号连接杆内端上表面固定安装有一号固定座，一号连接杆外端通过连接轴转动连接有二号连接杆；所述一号固定座内设有穿插孔；所述二号连接杆内端上表面规定安装有二号固定座，二号连接杆外端通过连接轴转动连接有三号连接杆；所述二号固定座内设有穿插孔；本发明主要用于解决现有植保无人机体积过大不易运输，机翼需单独运输并在工作现场安装，且无法对机翼进行保护的问题。
Description
技术领域
本发明属于飞行器技术领域，具体的说是一种高强度折叠式机臂及植保无人机。
背景技术
植保无人机，又名无人飞行器，顾名思义是用于农林植物保护作业的无人驾驶飞机，该型无人飞机由飞行平台(固定翼、直升机、多轴飞行器)、导航飞控、喷洒机构三部分组成，通过地面遥控或导航飞控，来实现喷洒作业，可以喷洒药剂、种子、粉剂等，植保无人机服务农业在日本、美国等发达国家得到了快速发展。1990年，日本山叶公司率先推出世界上第一架无人机，主要用于喷洒农药。我国南方首先应用于水稻种植区的农药喷洒。2016年，农业植保无人机逐渐成为行业新宠，各地陆续出现使用无人机用于植保的案例。据农业部最新统计，截至2016年6月5日，我国生产专业级无人机的公司有300多家，其中有200多家是植保无人机生产厂家，生产各类植保无人机共178个品种，保有量超过5000架，通常，机臂及脚架与机体为一体结构，机臂在横向空间需要扩展出足够的空间以便桨叶旋转，脚架则需要在纵向上得到支撑空间。另外，桨叶使用时需现场安装。这样使得无人机产品体积较大，不便于携带，无人机安装复杂及成本较高，导致用户体验差，而且现有技术对机翼的的存放也只是简单的采取放置在收纳箱内，在运输时无法对无人机机翼进行保护。
发明内容
为了弥补现有技术的不足，本发明提出的一种高强度折叠式机臂及植保无人机。本发明主要用于解决现有植保无人机体积过大不易运输，机翼需单独运输并在工作现场安装，且无法对机翼进行保护的问题。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：本发明所述的一种高强度折叠式机臂，包括一号连接杆、二号连接杆、三号连接杆、扇叶、连接轴、阻塞机构和制衡机构；所述一号连接杆设有四个，一号连接杆内端分别对称固定安装在无人机机身的四周，一号连接杆内端上表面固定安装有一号固定座，一号连接杆外端通过连接轴转动连接有二号连接杆；所述一号固定座内设有穿插孔；所述二号连接杆内端上表面规定安装有二号固定座，二号连接杆外端通过连接轴转动连接有三号连接杆；所述二号固定座内设有穿插孔；所述三号连接杆内端上表面固定安装有三号固定座，三号连接杆外端上表面转动连接有扇叶；所述三号固定座内开设有穿插孔；所述一号连接杆、二号连接杆和三号连接杆内的穿插孔保持水平；所述三号固定座内的穿插孔中固定安装有电动伸缩杆；工作时，一号连接杆、二号连接杆和三号连接杆互为水平状，即一号固定座、二号固定座和三号固定座保持在同一水平线上，其内的穿插孔也在同一水平线上，因三号固定座的穿插孔内固定连接有电动伸缩杆，即通过启动电动伸缩杆使其向内端延伸穿过二号固定座嵌入一号固定座，对一号固定座、二号固定座和三号固定座进行固定，即使得一号连接杆、二号连接杆和三号连接杆之间无法发生转动，始终保持在同一水平线上，通过将一号连接杆、二号连接杆和三号连接杆之间转动连接，即使得在不使用时可将机臂收起，对扇叶进行保护，避免扇叶受到碰撞或刮蹭发生变形，同时设置一号固定座、二号固定座和三号固定座，且在三号固定座内设置电动伸缩杆即可使电动伸缩杆伸张时对一号连接杆、二号连接杆和三号连接杆进行固定，避免在工作过程中机臂发生弯折造成坠机影响工作效率。
所述一号固定座外表面固定连接有一号气囊；所述二号固定座上表面固定连接有二号气囊，二号固定座外表面固定连接有三号气囊；所述三号固定座内表面固定连接有四号气囊；当使用完成后，通过将一号连接杆、二号连接杆和三号连接杆进行折叠即可将机臂收起，在三号连接杆开始收起时，随着三号连接杆收起幅度的增大即三号固定座的上表面逐渐接触二号固定座的外表面，由于二号固定座外表面固定连接有三号气囊，且三号固定座上表面固定连接有四号气囊，即在三号连接杆折叠时三号气囊会与四号气囊接触挤压，当三号连接杆折叠完成后即开始折叠二号连接杆，随着二号连接杆收起幅度的增大即二号固定座的上表面逐渐接触一号固定座的外表面，由于二号固定座上表面固定连接有二号气囊，且一号固定座外表面固定连接有一号气囊，即在二号连接杆折叠时一号气囊会与二号气囊接触挤压，通过在二号固定座的外表面设置三号气囊，在三号固定座的上表面设置四号气囊，即可实现在三号连接杆收起时使三号气囊与四号气囊接触挤压，对二号固定座的外表面和三号固定座的上表面进行保护，防止因摩擦作用造成无人机结构损坏，同时还可以增大三号连接杆收起的阻力，避免三号固定座的内表面直接撞击二号连接杆对三号固定座造成破坏，而通过在一号固定座的外表面设置一号气囊，在二号固定座的上表面设置二号气囊即可对一号固定座和二号固定座进行保护，避免在机臂折叠时造成撞击减弱结构刚性。
所述连接轴两端设有阻塞机构；所述阻塞机构设在一号连接杆和二号连接杆的外端内部，阻塞机构包括安装槽和五号气囊；所述安装槽呈圆筒形，安装槽内表面固定连接有五号气囊；所述五号气囊为环形，五号气囊内壁设为间歇较薄，五号气囊与一号气囊、二号气囊、三号气囊和四号气囊连接，且五号气囊内壁较薄部分的外表面设有球形凸起；当三号连接杆开始折叠收缩时，因三号气囊和四号气囊与二号连接杆内的五号气囊连接，即随着三号气囊与四号气囊慢慢接触并挤压可以使得其内的空气进入二号连接杆内的五号气囊，五号气囊受到气压作用膨胀增大，又因五号气囊的内壁设为间歇较薄，且五号气囊内壁较薄部分的外表面设有球形凸起，则五号气囊膨胀时会将球形凸起顶起并与连接轴接触，又因一号气囊和二号气囊与一号连接杆内的五号气囊连接，即随着一号气囊与二号气囊慢慢接触并挤压可以使得一号连接杆内的五号气囊膨胀将球形凸起顶起与连接轴接触，通过在连接轴的两端设置五号气囊，且通过将五号气囊与一号气囊、二号气囊、三号气囊和四号气囊进行连接即可使得在机臂进行折叠收起时五号气囊膨胀增大，同时通过将五号气囊的内壁设为间歇较薄，且将五号气囊内壁较薄部分的外表面设置球形凸起即可使得在五号气囊膨胀增大时将球形凸起顶起与连接轴接触，增大五号气囊与连接轴之间的摩擦力，并随着折叠角度的增大最终将连接轴抱死，避免二号连接杆和三号连接杆轻易发生转动，且还可以对三号固定座接触二号连接杆，二号固定座接触一号连接杆提供一定的缓冲力，进一步提高对一号固定座、二号固定座和三号固定座的保护。
所述连接轴设置为限位螺丝，且连接轴外表面包裹连接有橡胶圈；当机臂进行折叠收起时，因连接轴设置为限位螺丝，即可保证在机臂完全收起时一号连接杆、二号连接杆与三号连接杆之间互为九十度，避免在机臂折叠时转动幅度过大导致一号连接杆、二号连接杆和三号连接杆发生损坏，同时通过在连接轴外表面包裹设置橡胶圈即可实现对连接轴的保护，避免连接轴处进水导致连接轴生锈影响机臂的使用寿命，防止在工作过程中机臂发生折断。
所述制衡机构包括弧形管和弧形杆；所述弧形管上端固定安装在一号连接杆和二号连接杆的外端下表面，弧形管内的通道外端口径比内端口径大，弧形管内固定安装有六号气囊；所述弧形杆上端固定安装在二号连接杆和三号连接杆的内端下表面，弧形杆外端杆径比内端杆径小，弧形杆外端设为球形，且弧形杆可贴合插进弧形管内；在将机臂展开时，先展开三号连接杆，随后展开二号连接杆，当三号连接杆展开时，三号连接杆下表面的弧形杆会沿着弧形轨迹嵌入二号连接杆下端的弧形管内，因弧形管内的通道外端口径比内端口径大，弧形杆的外端杆径比内端杆径小，即在弧形杆嵌入弧形管内的过程中弧形杆与弧形管之间的摩擦力逐渐增大，使得嵌入速度受到限制，避免三号连接杆展开太快对连接轴造成破坏，同时还可以保护弧形管不被折断，又因弧形管内设置有六号气囊，且将弧形杆外端部设置为球形，即弧形杆嵌入弧形管内时会给与弧形杆一个向外的挤压力，使二号连接杆与三号连接杆之间保持水平恒定，提高二号连接杆与三号连接杆之间的连接强度，避免工作过程中受风力影响机臂被折断。
一种植保无人机，该植保无人机包括无人机主体、支脚、药液存储箱和限位机构及上述说明书中所述的高强度折叠式机臂；所述支脚设有两只，支脚对称固定安装在无人机主体的两端下表面，支脚内侧设有药液存储箱；所述药液存储箱固定安装在无人机主体的中部下方；所述无人机主体上端设有限位机构。
所述限位机构包括安装杆、安装框、推压杆、按压板、限位板、固定杆和固定管；所述安装杆固定连接在无人机主体的中部上表面，安装杆上端固定连接有安装框；所述安装框内部下表面固定安装有固定管；所述固定管内壁开设有弧形孔，固定管四周均匀对称设有限位板，固定管上方正对设有固定杆；所述限位板通过弹簧滑动连接在安装框的四周壁内；所述固定杆壁中固定安装有弧形弹片，固定杆上端固定连接在推压杆的中部下表面；所述推压杆滑动安装在安装框内，推压杆上端固定连接有按压板；当机臂折叠收起后，推动按压板即可使推压杆在安装框内向下滑动，即安装框内的气体被挤压，随着安装框内的气压逐渐增大，会推动限位板从安装框内往外侧滑动，当推压杆下降到一定距离后其下端的固定杆逐渐嵌入下端的固定管内，并随着嵌入距离的增大最终使固定杆上的弧形弹片嵌入固定管内的弧形孔内实现固定，当固定杆与固定管之间连接稳定时，即安装框内气压为最大，此时限位板滑出的距离亦是最大，对折叠起的扇叶进行限位固定，避免在放置过程中或移动过程中扇叶受到气囊的弹性力弹出受到损坏。
本发明的有益效果如下：
1.本发明通过将一号连接杆、二号连接杆和三号连接杆之间转动连接，即使得在不使用时可将机臂收起，对扇叶进行保护，避免扇叶受到碰撞或刮蹭发生变形，同时设置一号固定座、二号固定座和三号固定座，且在三号固定座内设置电动伸缩杆即可使电动伸缩杆伸张时对一号连接杆、二号连接杆和三号连接杆进行固定，避免在工作过程中机臂发生弯折造成坠机影响工作效率。
2.本发明通过在二号固定座的外表面设置三号气囊，在三号固定座的上表面设置四号气囊，即可实现在三号连接杆收起时使三号气囊与四号气囊接触挤压，对二号固定座的外表面和三号固定座的上表面进行保护，防止因摩擦作用造成无人机结构损坏，同时还可以增大三号连接杆收起的阻力，避免三号固定座的内表面直接撞击二号连接杆对三号固定座造成破坏，而通过在一号固定座的外表面设置一号气囊，在二号固定座的上表面设置二号气囊即可对一号固定座和二号固定座进行保护，避免在机臂折叠时造成撞击减弱结构刚性。
3.本发明通过在连接轴的两端设置五号气囊，且通过将五号气囊与一号气囊、二号气囊、三号气囊和四号气囊进行连接即可使得在机臂进行折叠收起时五号气囊膨胀增大，同时通过将五号气囊的内壁设为间歇较薄，且将五号气囊内壁较薄部分的外表面设置球形凸起即可使得在五号气囊膨胀增大时将球形凸起顶起与连接轴接触，增大五号气囊与连接轴之间的摩擦力，并随着折叠角度的增大最终将连接轴抱死，避免二号连接杆和三号连接杆轻易发生转动，且还可以对三号固定座接触二号连接杆，二号固定座接触一号连接杆提供一定的缓冲力，进一步提高对一号固定座、二号固定座和三号固定座的保护。
附图说明
图1是本发明的主视图；
图2是本发明图中机臂第一步折叠的结构示意图；
图3是本发明图中机臂第二步折叠的结构示意图；
图4是本发明图中连接轴的安装示意图；
图5是本发明图中五号气囊的结构示意图；
图6是本发明图1中A处的局部放大图；
图7是本发明图3中B处的局部放大图；
图中：一号连接杆1，一号固定座11，穿插孔12，一号气囊13，二号连接杆2，二号固定座21，二号气囊22，三号气囊23，三号连接杆3，三号固定座31，电动伸缩杆32，四号气囊33，扇叶4，连接轴5，橡胶圈51，阻塞机构6，安装槽61，五号气囊62，球形凸起63，制衡机构7，弧形管71，弧形杆72，六号气囊73，无人机主体8，支脚81，药液存储箱82，限位机构9，安装杆91，安装框92，推压杆93，按压板94，限位板95，固定杆96，固定管97，弧形孔98，弧形弹片99。
具体实施方式
使用图1-图7对本发明一实施方式的一种高强度折叠式机臂及植保无人机进行如下说明。
如图1-图7所示，本发明所述的一种高强度折叠式机臂，包括一号连接杆1、二号连接杆2、三号连接杆3、扇叶4、连接轴5、阻塞机构6和制衡机构7；所述一号连接杆1设有四个，一号连接杆1内端分别对称固定安装在无人机机身的四周，一号连接杆1内端上表面固定安装有一号固定座11，一号连接杆1外端通过连接轴5转动连接有二号连接杆2；所述一号固定座11内设有穿插孔12；所述二号连接杆2内端上表面规定安装有二号固定座21，二号连接杆2外端通过连接轴5转动连接有三号连接杆3；所述二号固定座21内设有穿插孔12；所述三号连接杆3内端上表面固定安装有三号固定座31，三号连接杆3外端上表面转动连接有扇叶4；所述三号固定座31内开设有穿插孔12；所述一号连接杆1、二号连接杆2和三号连接杆3内的穿插孔12保持水平；所述三号固定座31内的穿插孔12中固定安装有电动伸缩杆32；工作时，一号连接杆1、二号连接杆2和三号连接杆3互为水平状，即一号固定座11、二号固定座21和三号固定座31保持在同一水平线上，其内的穿插孔12也在同一水平线上，因三号固定座31的穿插孔12内固定连接有电动伸缩杆32，即通过启动电动伸缩杆32使其向内端延伸穿过二号固定座21嵌入一号固定座11，对一号固定座11、二号固定座21和三号固定座31进行固定，即使得一号连接杆1、二号连接杆2和三号连接杆3之间无法发生转动，始终保持在同一水平线上，通过将一号连接杆1、二号连接杆2和三号连接杆3之间转动连接，即使得在不使用时可将机臂收起，对扇叶4进行保护，避免扇叶4受到碰撞或刮蹭发生变形，同时设置一号固定座11、二号固定座21和三号固定座31，且在三号固定座31内设置电动伸缩杆32即可使电动伸缩杆32伸张时对一号连接杆1、二号连接杆2和三号连接杆3进行固定，避免在工作过程中机臂发生弯折造成坠机影响工作效率。
所述一号固定座11外表面固定连接有一号气囊13；所述二号固定座21上表面固定连接有二号气囊22，二号固定座21外表面固定连接有三号气囊23；所述三号固定座31内表面固定连接有四号气囊33；当使用完成后，通过将一号连接杆1、二号连接杆2和三号连接杆3进行折叠即可将机臂收起，在三号连接杆3开始收起时，随着三号连接杆3收起幅度的增大即三号固定座31的上表面逐渐接触二号固定座21的外表面，由于二号固定座21外表面固定连接有三号气囊23，且三号固定座31上表面固定连接有四号气囊33，即在三号连接杆3折叠时三号气囊23会与四号气囊33接触挤压，当三号连接杆3折叠完成后即开始折叠二号连接杆2，随着二号连接杆2收起幅度的增大即二号固定座21的上表面逐渐接触一号固定座11的外表面，由于二号固定座21上表面固定连接有二号气囊22，且一号固定座11外表面固定连接有一号气囊13，即在二号连接杆2折叠时一号气囊13会与二号气囊22接触挤压，通过在二号固定座21的外表面设置三号气囊23，在三号固定座31的上表面设置四号气囊33，即可实现在三号连接杆3收起时使三号气囊23与四号气囊33接触挤压，对二号固定座21的外表面和三号固定座31的上表面进行保护，防止因摩擦作用造成无人机结构损坏，同时还可以增大三号连接杆3收起的阻力，避免三号固定座31的内表面直接撞击二号连接杆2对三号固定座31造成破坏，而通过在一号固定座11的外表面设置一号气囊13，在二号固定座21的上表面设置二号气囊22即可对一号固定座11和二号固定座21进行保护，避免在机臂折叠时造成撞击减弱结构刚性。
所述连接轴5两端设有阻塞机构6；所述阻塞机构6设在一号连接杆1和二号连接杆2的外端内部，阻塞机构6包括安装槽61和五号气囊62；所述安装槽61呈圆筒形，安装槽61内表面固定连接有五号气囊62；所述五号气囊62为环形，五号气囊62内壁设为间歇较薄，五号气囊62与一号气囊13、二号气囊22、三号气囊23和四号气囊33连接，且五号气囊62内壁较薄部分的外表面设有球形凸起63；当三号连接杆3开始折叠收缩时，因三号气囊23和四号气囊33与二号连接杆2内的五号气囊62连接，即随着三号气囊23与四号气囊33慢慢接触并挤压可以使得其内的空气进入二号连接杆2内的五号气囊62，五号气囊62受到气压作用膨胀增大，又因五号气囊62的内壁设为间歇较薄，且五号气囊62内壁较薄部分的外表面设有球形凸起63，则五号气囊62膨胀时会将球形凸起63顶起并与连接轴5接触，又因一号气囊13和二号气囊22与一号连接杆1内的五号气囊62连接，即随着一号气囊13与二号气囊22慢慢接触并挤压可以使得一号连接杆1内的五号气囊62膨胀将球形凸起63顶起与连接轴5接触，通过在连接轴5的两端设置五号气囊62，且通过将五号气囊62与一号气囊13、二号气囊22、三号气囊23和四号气囊33进行连接即可使得在机臂进行折叠收起时五号气囊62膨胀增大，同时通过将五号气囊62的内壁设为间歇较薄，且将五号气囊62内壁较薄部分的外表面设置球形凸起63即可使得在五号气囊62膨胀增大时将球形凸起63顶起与连接轴5接触，增大五号气囊62与连接轴5之间的摩擦力，并随着折叠角度的增大最终将连接轴5抱死，避免二号连接杆2和三号连接杆3轻易发生转动，且还可以对三号固定座31接触二号连接杆2，二号固定座21接触一号连接杆1提供一定的缓冲力，进一步提高对一号固定座11、二号固定座21和三号固定座31的保护。
所述连接轴5设置为限位螺丝，且连接轴5外表面包裹连接有橡胶圈51；当机臂进行折叠收起时，因连接轴5设置为限位螺丝，即可保证在机臂完全收起时一号连接杆1、二号连接杆2与三号连接杆3之间互为九十度，避免在机臂折叠时转动幅度过大导致一号连接杆1、二号连接杆2和三号连接杆3发生损坏，同时通过在连接轴5外表面包裹设置橡胶圈51即可实现对连接轴5的保护，避免连接轴5处进水导致连接轴5生锈影响机臂的使用寿命，防止在工作过程中机臂发生折断。
所述制衡机构7包括弧形管71和弧形杆72；所述弧形管71上端固定安装在一号连接杆1和二号连接杆2的外端下表面，弧形管71内的通道外端口径比内端口径大，弧形管71内固定安装有六号气囊73；所述弧形杆72上端固定安装在二号连接杆2和三号连接杆3的内端下表面，弧形杆72外端杆径比内端杆径小，弧形杆72外端设为球形，且弧形杆72可贴合插进弧形管71内；在将机臂展开时，先展开三号连接杆3，随后展开二号连接杆2，当三号连接杆3展开时，三号连接杆3下表面的弧形杆72会沿着弧形轨迹嵌入二号连接杆2下端的弧形管71内，因弧形管71内的通道外端口径比内端口径大，弧形杆72的外端杆径比内端杆径小，即在弧形杆72嵌入弧形管71内的过程中弧形杆72与弧形管71之间的摩擦力逐渐增大，使得嵌入速度受到限制，避免三号连接杆3展开太快对连接轴5造成破坏，同时还可以保护弧形管71不被折断，又因弧形管71内设置有六号气囊73，且将弧形杆72外端部设置为球形，即弧形杆72嵌入弧形管71内时会给与弧形杆72一个向外的挤压力，使二号连接杆2与三号连接杆3之间保持水平恒定，提高二号连接杆2与三号连接杆3之间的连接强度，避免工作过程中受风力影响机臂被折断。
一种植保无人机，该植保无人机包括无人机主体8、支脚81、药液存储箱82和限位机构9及上述具体实施方式中所述的高强度折叠式机臂；所述支脚81设有两只，支脚81对称固定安装在无人机主体8的两端下表面，支脚81内侧设有药液存储箱82；所述药液存储箱82固定安装在无人机主体8的中部下方；所述无人机主体8上端设有限位机构9。
所述限位机构9包括安装杆91、安装框92、推压杆93、按压板94、限位板95、固定杆96和固定管97；所述安装杆91固定连接在无人机主体8的中部上表面，安装杆91上端固定连接有安装框92；所述安装框92内部下表面固定安装有固定管97；所述固定管97内壁开设有弧形孔98，固定管97四周均匀对称设有限位板95，固定管97上方正对设有固定杆96；所述限位板95通过弹簧滑动连接在安装框92的四周壁内；所述固定杆96壁中固定安装有弧形弹片99，固定杆96上端固定连接在推压杆93的中部下表面；所述推压杆93滑动安装在安装框92内，推压杆93上端固定连接有按压板94；当机臂折叠收起后，推动按压板94即可使推压杆93在安装框92内向下滑动，即安装框92内的气体被挤压，随着安装框92内的气压逐渐增大，会推动限位板95从安装框92内往外侧滑动，当推压杆93下降到一定距离后其下端的固定杆96逐渐嵌入下端的固定管97内，并随着嵌入距离的增大最终使固定杆96上的弧形弹片99嵌入固定管97内的弧形孔98内实现固定，当固定杆96与固定管97之间连接稳定时，即安装框92内气压为最大，此时限位板95滑出的距离亦是最大，对折叠起的扇叶4进行限位固定，避免在放置过程中或移动过程中扇叶4受到气囊的弹性力弹出受到损坏。
具体工作流程如下：
工作时，一号连接杆1、二号连接杆2和三号连接杆3互为水平状，即一号固定座11、二号固定座21和三号固定座31保持在同一水平线上，其内的穿插孔12也在同一水平线上，因三号固定座31的穿插孔12内固定连接有电动伸缩杆32，即通过启动电动伸缩杆32使其向内端延伸穿过二号固定座21嵌入一号固定座11，对一号固定座11、二号固定座21和三号固定座31进行固定，即使得一号连接杆1、二号连接杆2和三号连接杆3之间无法发生转动，始终保持在同一水平线上，当使用完成后，通过将一号连接杆1、二号连接杆2和三号连接杆3进行折叠即可将机臂收起，当三号连接杆3开始折叠收缩时，因三号气囊23和四号气囊33与二号连接杆2内的五号气囊62连接，即随着三号气囊23与四号气囊33慢慢接触并挤压可以使得其内的空气进入二号连接杆2内的五号气囊62，五号气囊62受到气压作用膨胀增大，又因五号气囊62的内壁设为间歇较薄，且五号气囊62内壁较薄部分的外表面设有球形凸起63，则五号气囊62膨胀时会将球形凸起63顶起并与连接轴5接触，又因一号气囊13和二号气囊22与一号连接杆1内的五号气囊62连接，即随着一号气囊13与二号气囊22慢慢接触并挤压可以使得一号连接杆1内的五号气囊62膨胀将球形凸起63顶起与连接轴5接触，当三号连接杆3折叠完成后即开始折叠二号连接杆2，当机臂进行折叠收起时，因连接轴5设置为限位螺丝，即可保证在机臂完全收起时一号连接杆1、二号连接杆2与三号连接杆3之间互为九十度，避免在机臂折叠时转动幅度过大导致一号连接杆1、二号连接杆2和三号连接杆3发生损坏，同时通过在连接轴5外表面包裹设置橡胶圈51即可实现对连接轴5的保护，避免连接轴5处进水导致连接轴5生锈影响机臂的使用寿命，防止在工作过程中机臂发生折断，同时当机臂折叠收起后，推动按压板94即可使推压杆93在安装框92内向下滑动，即安装框92内的气体被挤压，随着安装框92内的气压逐渐增大，会推动限位板95从安装框92内往外侧滑动，当推压杆93下降到一定距离后其下端的固定杆96逐渐嵌入下端的固定管97内，并随着嵌入距离的增大最终使固定杆96上的弧形弹片99嵌入固定管97内的弧形孔98内实现固定，当固定杆96与固定管97之间连接稳定时，即安装框92内气压为最大，此时限位板95滑出的距离亦是最大，对折叠起的扇叶4进行限位固定，避免在放置过程中或移动过程中扇叶4受到气囊的弹性力弹出受到损坏，在将机臂展开时，先展开三号连接杆3，随后展开二号连接杆2，当三号连接杆3展开时，三号连接杆3下表面的弧形杆72会沿着弧形轨迹嵌入二号连接杆2下端的弧形管71内，因弧形管71内的通道外端口径比内端口径大，弧形杆72的外端杆径比内端杆径小，即在弧形杆72嵌入弧形管71内的过程中弧形杆72与弧形管71之间的摩擦力逐渐增大，使得嵌入速度受到限制，避免三号连接杆3展开太快对连接轴5造成破坏，同时还可以保护弧形管71不被折断，又因弧形管71内设置有六号气囊73，且将弧形杆72外端部设置为球形，即弧形杆72嵌入弧形管71内时会给与弧形杆72一个向外的挤压力，使二号连接杆2与三号连接杆3之间保持水平恒定，提高二号连接杆2与三号连接杆3之间的连接强度，避免工作过程中受风力影响机臂被折断。
上面结合附图对本发明的实施例进行了描述，但是本发明并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本发明的启示下，在不脱离本发明宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，这些均属于本发明的保护之内。
Claims (5)
1.一种高强度折叠式机臂，包括一号连接杆(1)、二号连接杆(2)、三号连接杆(3)、扇叶(4)、连接轴(5)、阻塞机构(6)和制衡机构(7)；其特征在于：所述一号连接杆(1)设有四个，一号连接杆(1)内端分别对称固定安装在无人机机身的四周，一号连接杆(1)内端上表面固定安装有一号固定座(11)，一号连接杆(1)外端通过连接轴(5)转动连接有二号连接杆(2)；所述一号固定座(11)内设有穿插孔(12)；所述二号连接杆(2)内端上表面规定安装有二号固定座(21)，二号连接杆(2)外端通过连接轴(5)转动连接有三号连接杆(3)；所述二号固定座(21)内设有穿插孔(12)；所述三号连接杆(3)内端上表面固定安装有三号固定座(31)，三号连接杆(3)外端上表面转动连接有扇叶(4)；所述三号固定座(31)内开设有穿插孔(12)；所述一号连接杆(1)、二号连接杆(2)和三号连接杆(3)内的穿插孔(12)保持水平；所述三号固定座(31)内的穿插孔(12)中固定安装有电动伸缩杆(32)；
所述连接轴(5)两端设有阻塞机构(6)；所述阻塞机构(6)设在一号连接杆(1)和二号连接杆(2)的外端内部，阻塞机构(6)包括安装槽(61)和五号气囊(62)；所述安装槽(61)呈圆筒形，安装槽(61)内表面固定连接有五号气囊(62)；所述五号气囊(62)为环形，五号气囊(62)内壁设为间歇较薄，五号气囊(62)与一号气囊(13)、二号气囊(22)、三号气囊(23)和四号气囊(33)连接，且五号气囊(62)内壁较薄部分的外表面设有球形凸起(63)；
所述制衡机构(7)包括弧形管(71)和弧形杆(72)；所述弧形管(71)上端固定安装在一号连接杆(1)和二号连接杆(2)的外端下表面，弧形管(71)内的通道外端口径比内端口径大，弧形管(71)内固定安装有六号气囊(73)；所述弧形杆(72)上端固定安装在二号连接杆(2)和三号连接杆(3)的内端下表面，弧形杆(72)外端杆径比内端杆径小，弧形杆(72)外端设为球形，且弧形杆(72)可贴合插进弧形管(71)内。
2.根据权利要求1所述的一种高强度折叠式机臂，其特征在于：所述一号固定座(11)外表面固定连接有一号气囊(13)；所述二号固定座(21)上表面固定连接有二号气囊(22)，二号固定座(21)外表面固定连接有三号气囊(23)；所述三号固定座(31)内表面固定连接有四号气囊(33)。
3.根据权利要求1所述的一种高强度折叠式机臂，其特征在于：所述连接轴(5)设置为限位螺丝，且连接轴(5)外表面包裹连接有橡胶圈(51)。
4.一种植保无人机，其特征在于：该植保无人机包括无人机主体(8)、支脚(81)、药液存储箱(82)和限位机构(9)及权利要求1至3中任一项所述的高强度折叠式机臂；所述支脚(81)设有两只，支脚(81)对称固定安装在无人机主体(8)的两端下表面，支脚(81)内侧设有药液存储箱(82)；所述药液存储箱(82)固定安装在无人机主体(8)的中部下方；所述无人机主体(8)上端设有限位机构(9)。
5.根据权利要求4所述的一种植保无人机，其特征在于；所述限位机构(9)包括安装杆(91)、安装框(92)、推压杆(93)、按压板(94)、限位板(95)、固定杆(96)和固定管(97)；所述安装杆(91)固定连接在无人机主体(8)的中部上表面，安装杆(91)上端固定连接有安装框(92)；所述安装框(92)内部下表面固定安装有固定管(97)；所述固定管(97)内壁开设有弧形孔(98)，固定管(97)四周均匀对称设有限位板(95)，固定管(97)上方正对设有固定杆(96)；所述限位板(95)通过弹簧滑动连接在安装框(92)的四周壁内；所述固定杆(96)壁中固定安装有弧形弹片(99)，固定杆(96)上端固定连接在推压杆(93)的中部下表面；所述推压杆(93)滑动安装在安装框(92)内，推压杆(93)上端固定连接有按压板(94)。
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