CN110340927A - 一种圆柱吸附电磁铁装置 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种针对圆柱形桶状物体吸附抓取的电磁吸附装置，主要是由左臂吸附模块、右臂吸附模块、安装板及一系列连接件组成。左臂吸附模块和右臂吸附模块是两个完全一样的模块，本装置采用三点定位，依靠三块电磁铁对导磁金属桶，或者桶表面的导磁金属附带物的吸附，完成对桶状容器的吸附抓取，并通过移动定位销钉的位置调节摆臂与水平中心线的夹角来调整三块电磁铁的位置，以实现对多种圆柱形桶状容器的吸附抓取。
Description
技术领域
本发明属于机电技术领域，涉及一种针对圆柱形桶状物体吸附抓取的电磁装置。
背景技术
本发明涉及一种针对圆柱形桶状物体吸附抓取的电磁装置，其主要用于吸附抓取圆柱形桶状物体。目前本领域内已经有了多种各式各样的机械抓，这类机械抓设计一般是针对某一类特定的使用场合。如专利公开CN107263487A公开了一种应用于发动机装配生产线的机器人手抓，这种手抓有三抓型与两抓型，可以用于夹紧指定的工件。专利公开号CN106976719A公开了一种夹取试管用三轴机械抓放手，包括工作台与四个驱动机构，主要用于各种试管的夹取。本发明专利主要适用于不同直径的圆柱体工件的吸附抓取，且抓取稳定可靠。
发明内容
本发明涉及一种针对圆柱形桶状物体吸附抓取的电磁装置，主要是由左臂吸附模块，右臂吸附模块，安装板及一系列连接件组成。左臂吸附模块和右臂吸附模块是两个完全一样的模块，且相对于安装板对称安装。本装安装板上还安装有中电磁铁。中电磁铁、左臂吸附模块和右臂吸附模块置采用三点定位，完成对可导磁的桶状容器的吸附抓取。左臂吸附模块和右臂吸附模块可相对于安装板转动，从而调节左、右臂吸附模块间的夹角来以实现对不同直径圆柱形桶状容器的吸附抓取。
附图说明
图1圆柱吸附电磁铁装置总体结构示意图；
图2安装板结构示意图；
图中零部件序号及其名称标注如下：
1-1、左电磁铁；1-2、转销a；1-3、左摆臂；1-4、转销b；1-5、左拉紧弹簧；2、左弹簧拉杆；3、左档杆；4、中电磁铁；5、转销c；6、右档杆；7-1、右电磁铁；7-2、转销d；7-3、右摆臂；7-4、转销e；7-5、右拉紧弹簧；8、安装板；9、右弹簧拉杆；10、圆柱体工件；11、中心线
具体实施方式
首先先阐述装置的结构，再描述它的工作原理。
参考图1，左臂吸附模块和右臂吸附模块均布置在安装板(8)上，左臂吸附模块和右臂吸附模块组成相同，左臂吸附模块包括左电磁铁(1-1)，转销a(1-2)，左摆臂(1-3)，转销b(1-4)，左拉紧弹簧(1-5)，它们的安装位置关系是，左电磁铁(1-1)通过转销a(1-2)固定在左摆臂(1-3)的前端，左电磁铁(1-1)可以绕转销a(1-2)旋转；左摆臂(1-3)通过转销b(1-4)固定在安装板(8)上，左摆臂(1-3)可以绕转销b(1-4)旋转；左摆臂(1-3)的末端与左拉紧弹簧(1-5)连接，左拉紧弹簧(1-5)的另一端通过左弹簧拉杆(2)被固定在安装板(8)上；安装板(8)上与左摆臂(1-3)末端相邻位置安装有左挡杆(3)，左摆臂(1-3)的末端在左拉紧弹簧(115)的作用下与左挡杆(3)紧密贴合。
右臂吸附模块和左臂吸附模块完全一致，并且以中心线(11)为参考线对称安装在安装板(8)上，右臂吸附模块包括(7-1)右电磁铁，转销d(7-2)，右摆臂(7-3)，转销e(7-4)，右拉紧弹簧(7-5)，组成右臂吸附模块的零件的安装位置关系与左臂吸附模块一样；右挡杆(6)安装在安装板(8)上与右摆臂(7-3)末端相邻位置，右摆臂(7-3)的末端在右拉紧弹簧(7-5)的作用下与右挡杆(6)紧密贴合。在安装板(8)沿着参考中心线(11)的最前端安装有中电磁铁(4)，中电磁铁(4)通过转销c(5)安装在安装板(8)上，并可以绕转销c(5)旋转。圆柱体工件(10)是可导磁的工件。
参考附图2，安装板8是一个一侧为扇形的板件，上面具有若干孔特征。
接下来描述本装置的工作原理。本装置是通过左电磁铁(1-1)，中电磁铁(4)，以及右电磁铁(7-1)的三点吸附来抓取圆柱体工件(10)，其中左电磁铁(1-1)、中电磁铁(4)以及右电磁铁(7-1)均可以产生轻微的旋转来调节吸附角度，以获得最佳的吸附姿态；同时可以通过调整左档杆(3)和右档杆(6)的安装位置，利用左拉紧弹簧(1-5)和右拉紧弹簧(7-5)的拉力来使左摆臂(1-1)和右摆臂(7-1)在未抓取圆柱体工件(10)前相对安装板(8)有一个适当的稳定位置。当圆柱吸附电磁铁装置触碰圆柱体工件(10)时，左摆臂(1-1)和右摆臂(7-1)在冲击力的作用下分别绕转销(1-4)和转销(7-4)产生旋转，进而调节左摆臂(1-1)和右摆臂(7-1)与中心线(11)之间夹角，从而使圆柱吸附电磁铁装置可以适应不同直径的圆柱体工件(10)。圆柱吸附电磁铁装置在接近圆柱体工件(10)的过程中左电磁铁(1-1)、中电磁铁(4)、右电磁铁(7-1)均处于带电状态，当圆柱吸附电磁铁装置完成对圆柱体工件(10)的吸附抓取，并将圆柱体工件(10)送至指定位置后，左电磁铁(1-1)、中电磁铁(4)、右电磁铁(7-1)断电，圆柱体工件(10)被松开，从而实现一个工作流程。
Claims (5)
1.一种圆柱吸附电磁铁装置，其特征在于，其由左臂吸附模块，右臂吸附模块，以及安装板8，及一系列连接件组成，其左臂吸附模块包括左电磁铁(1-1)，转销a(1-2)，左摆臂(1-3)，转销b(1-4)，左拉紧弹簧(1-5)；右臂吸附模块包括右电磁铁(7-1)，转销d(7-2)，右摆臂(7-3)，转销e(7-4)，右拉紧弹簧(7-5)。
2.根据权利要求1所述的一种圆柱吸附电磁铁装置，其特征在于，左臂吸附模块零部件之间安装位置关系是，左电磁铁(1-1)通过转销a(1-2)固定在左摆臂(1-3)的前端上，左电磁铁(1-1)可以绕转销a(1-2)旋转；左摆臂(1-3)通过转销b(1-4)固定在安装板(8)上，左摆臂(1-3)可以绕转销b(1-4)旋转，左摆臂(1-3)的末端与左拉紧弹簧(1-5)连接，左拉紧弹簧(1-5)另一端通过左弹簧拉杆(2)被固定在安装板(8)上，在左摆臂(1-3)的末端对应的安装板(8)上安装有左挡杆(3)，左挡杆(3)与左摆臂(1-3)的末端紧密贴合。
3.根据权利要求1所述的一种圆柱吸附电磁铁装置，其特征在于，右臂吸附模块和左臂吸附模块在安装板(8)上对称安装。
4.根据权利要求1所述的一种圆柱吸附电磁铁装置，其特征在于，安装板(8)的一侧为弧形。
5.根据权利要求1所述的一种圆柱吸附电磁铁装置，其特征在于，安装板(8)中部安装有中电磁铁(4)，中电磁铁(4)通过转销c(5)安装在安装板(8)上，并可以绕转销c(5)旋转。
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