CN110322517A - 光学相机夹角定标方法、装置和设备及存储介质 - Google Patents

光学相机夹角定标方法、装置和设备及存储介质 Download PDF

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CN110322517A CN201910602974.XA CN201910602974A CN110322517A CN 110322517 A CN110322517 A CN 110322517A CN 201910602974 A CN201910602974 A CN 201910602974A CN 110322517 A CN110322517 A CN 110322517A
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Abstract

本申请涉及一种光学相机夹角定标方法、装置和设备及存储介质，其中方法包括：获取第一光学相机的主光轴绕第一光学相机的测量坐标系的旋转角变化量，以及第二光学相机的主光轴绕第二光学相机的测量坐标系的旋转角变化量；基于第一光学相机的旋转角变化量，第二光学相机的旋转角变化量，以及第一光学相机与第二光学相机的夹角初始值，得到第一光学相机与第二光学相机的夹角变化量。相较于相关技术中基于试验场的定标方法，本公开实施例的光学相机夹角定标方法，不需要依赖于试验场影像的获取周期，因此有效缩短了定标周期，同时还提升了定标的精度，最终提高了定标效果。

Description

光学相机夹角定标方法、装置和设备及存储介质
技术领域
本公开涉及卫星摄影测量技术领域，尤其涉及一种光学相机夹角定标方法、装置和设备及存储介质。
背景技术
在无控制点卫星摄影测量中，光学相机主光轴之间的夹角变化是影响卫星定位精度的关键因素之一。因此，只有尽可能准确地标定光学相机主光轴的夹角，才能够提高定位的精度。卫星在发射之前，通过实验室标定的方法确定光学相机主光轴夹角初始值。其中，卫星在轨运行中，受各方复杂因素的影响，光学相机的主光轴会产生热弹性形变等变化，导致一些系统性及随机性的误差，实验室标定的初始值不再适用。因此，需要测定光学相机主光轴夹角的变化量。
在相关技术中，通常采用基于试验场的在轨标定法来实现对光学相机主光轴夹角的变化量的测定。但是，采用基于试验场的在轨标定法来测定光学相机主光轴夹角的变化量时，由于卫星过顶周期及天气状况等，获取一次完整的试验场影像较为困难，时效性较差。
发明内容
有鉴于此，本公开提出了一种光学相机夹角定标方法，可以有效提升光学相机夹角定标的时效性。
根据本公开的一方面，提供了一种光学相机夹角定标方法，包括：
获取第一光学相机的主光轴绕所述第一光学相机的测量坐标系的旋转角变化量，以及第二光学相机的主光轴绕所述第二光学相机的测量坐标系的旋转角变化量；
基于所述第一光学相机的旋转角变化量，所述第二光学相机的旋转角变化量，以及所述第一光学相机与所述第二光学相机的夹角初始值，得到所述第一光学相机与所述第二光学相机的夹角变化量。
在一种可能的实现方式中，基于所述第一光学相机的旋转角变化量，所述第二光学相机的旋转角变化量，以及所述第一光学相机与所述第二光学相机的夹角初始值，得到所述第一光学相机与所述第二光学相机的夹角变化量，包括：
根据所述第一光学相机与所述第二光学相机的夹角初始值，获取所述第一光学相机与所述第二光学相机之间的旋转关系；
其中，所述旋转关系为所述第一光学相机的测量坐标系与所述第二光学相机的测量坐标系之间的旋转关系；
基于所述第一光学相机的旋转角变化量、所述第二光学相机的旋转角变化量，以及所述旋转关系，得到当前时刻所述第二光学相机的测量坐标系在所述第一光学相机的测量坐标系中的转换矩阵；
根据所述第二光学相机的测量坐标系在所述第一光学相机的测量坐标系中的转换矩阵，得到所述第一光学相机与所述第二光学相机的夹角变化量。
在一种可能的实现方式中，所述旋转关系通过所述第二光学相机的测量坐标系在所述第一光学相机的测量坐标系中的转换矩阵来表征。
在一种可能的实现方式中，基于所述第一光学相机的旋转角变化量、所述第二光学相机的旋转角变化量，以及所述旋转关系，得到当前时刻所述第二光学相机的测量坐标系在所述第一光学相机的测量坐标系中的转换矩阵，包括：
根据所述第一光学相机的旋转角变化量，获取所述第一光学相机的旋转角变化矩阵；
根据所述第二光学相机的旋转角变化量，获取所述第二光学相机的旋转角变化矩阵；
对所述第一光学相机的旋转角变化矩阵、所述第二光学相机的旋转角变化矩阵，以及所述旋转关系进行乘积运算，得到当前时刻所述第二光学相机的测量坐标系在所述第一光学相机的测量坐标系中的转换矩阵。
在一种可能的实现方式中，还包括：
实时监测所述第一光学相机的旋转角变化量和所述第二光学相机的旋转角变化量；
其中，所述第一光学相机的旋转角变化量通过安装在所述第一光学相机上的光学相机内参数在轨监测装置进行监测；
所述第二光学的旋转角变化量通过安装在所述第二光学相机上的光学相机内参数在轨监测装置进行监测。
根据本公开的一方面，还提供了一种光学相机夹角定标装置，包括：
旋转角变化量获取模块，被配置为获取第一光学相机的主光轴绕所述第一光学相机的测量坐标系的旋转角变化量，以及第二光学相机的主光轴绕所述第二光学相机的测量坐标系的旋转角变化量；
夹角变化量获取模块，被配置为基于所述第一光学相机的旋转角变化量，所述第二光学相机的旋转角变化量，以及所述第一光学相机与所述第二光学相机的夹角初始值，得到所述第一光学相机与所述第二光学相机的夹角变化量。
在一种可能的实现方式中，所述夹角变化量获取模块包括：
旋转关系获取子模块，被配置为根据所述第一光学相机与所述第二光学相机的夹角初始值，获取所述第一光学相机与所述第二光学相机之间的旋转关系；
其中，所述旋转关系为所述第一光学相机的测量坐标系与所述第二光学相机的测量坐标系之间的旋转关系；
转换矩阵获取子模块，被配置为基于所述第一光学相机的旋转角变化量、所述第二光学相机的旋转角变化量，以及所述旋转关系，得到当前时刻所述第二光学相机的测量坐标系在所述第一光学相机的测量坐标系中的转换矩阵；
夹角变化量获取子模块，被配置为根据所述第二光学相机的测量坐标系在所述第一光学相机的测量坐标系中的转换矩阵，得到所述第一光学相机与所述第二光学相机的夹角变化量。
在一种可能的实现方式中，所述转换矩阵获取子模块包括：
第一矩阵获取单元，被配置为根据所述第一光学相机的旋转角变化量，获取所述第一光学相机的旋转角变化矩阵；
第二矩阵获取单元，被配置为根据所述第二光学相机的旋转角变化量，获取所述第二光学相机的旋转角变化矩阵；
乘积运算单元，被配置为对所述第一光学相机的旋转角变化矩阵、所述第二光学相机的旋转角变化矩阵，以及所述旋转关系进行乘积运算，得到当前时刻所述第二光学相机的测量坐标系在所述第一光学相机的测量坐标系中的转换矩阵。
根据本公开的另一方面，还提供了一种光学相机夹角定标设备，包括：
处理器；
用于存储处理器可执行指令的存储器；
其中，所述处理器被配置为执行所述可执行指令时实现前面任一所述的方法。
根据本公开的一方面，还提供了一种非易失性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被处理器执行时实现前面任一所述的方法。
本公开实施例的光学相机夹角定标方法，通过获取第一光学相机的主光轴绕第一光学相机的测量坐标系的旋转角变化量，以及第二光学相机的主光轴绕第二光学相机的测量坐标系的旋转角变化量，进而再基于所获取到的第一光学相机的旋转角变化量、第二光学相机的旋转角变化量以及第一光学相机与第二光学相机的夹角初始值，得到第一光学相机与第二光学相机的夹角变化量，实现了实时监测光学相机主光轴夹角变化的目的。相较于相关技术中基于试验场的定标方法，本公开实施例的光学相机夹角定标方法，不需要依赖于试验场影像的获取周期，因此有效缩短了定标周期，同时还提升了定标的精度，最终提高了定标效果。
根据下面参考附图对示例性实施例的详细说明，本公开的其它特征及方面将变得清楚。
附图说明
包含在说明书中并且构成说明书的一部分的附图与说明书一起示出了本公开的示例性实施例、特征和方面，并且用于解释本公开的原理。
图1示出本公开实施例的光学相机夹角定标方法的流程图；
图2示出本公开实施例的光学相机夹角定标方法的流程示意图；
图3示出本公开实施例的光学相机夹角定标方法中光学相机主光轴夹角的示意图；
图4示出本公开实施例的光学相机夹角定标方法中用于监测第一光学相机的旋转角变化量的光学相机内参数在轨监测装置的结构示意图；
图5示出本公开实施例的光学相机夹角定标装置的框图；
图6示出本公开实施例的光学相机夹角定标设备的框图。
具体实施方式
以下将参考附图详细说明本公开的各种示例性实施例、特征和方面。附图中相同的附图标记表示功能相同或相似的元件。尽管在附图中示出了实施例的各种方面，但是除非特别指出，不必按比例绘制附图。
在这里专用的词“示例性”意为“用作例子、实施例或说明性”。这里作为“示例性”所说明的任何实施例不必解释为优于或好于其它实施例。
另外，为了更好的说明本公开，在下文的具体实施方式中给出了众多的具体细节。本领域技术人员应当理解，没有某些具体细节，本公开同样可以实施。在一些实例中，对于本领域技术人员熟知的方法、手段、元件和电路未作详细描述，以便于凸显本公开的主旨。
图1示出了本公开实施例的光学相机夹角定标方法的流程图。图2示出了本公开实施例的光学相机夹角定标方法的流程示意图。参阅图1和图2，在本公开实施例的光学相机夹角定标方法中，首先包括步骤S100，获取第一光学相机的主光轴绕第一光学相机的测量坐标系的旋转角变化量，以及第二光学相机的主光轴绕第二光学相机的测量坐标系的旋转角变化量。同时，在该步骤中还获取预先设置的第一光学相机与第二光学相机的夹角初始值。
此处，应当指出的是，第一光学相机与第二光学相机之间的夹角初始值指的是第一光学相机的主光轴与第二光学相机的主光轴之间的的夹角实验室定标值。
其中，本领域技术人员可以理解的是，光学相机主光轴之间的夹角包括三个方向的角度。参阅图3，OA-XAYAZA是第一光学相机(也可称之为光学相机A)的测量坐标系，ZA轴是主光轴。OB-XBYBZB是第二光学相机(也可称之为光学相机B)的测量坐标系，ZB轴是主光轴。第一光学相机的测量坐标系首先绕Z轴旋转旋转κ，接着绕X轴旋转ω，最后绕Y轴旋转ψ，就能够得到光学相机B的测量坐标系。ψ、ω和κ就是光学相机主光轴夹角。
其中，第二光学相机(即，光学相机B)的测量坐标系在第一光学相机(即，光学相机A)的测量坐标系中的转换矩阵表示为：
在获取第一光学相机的旋转角变化量和第二光学相机的旋转角变化量，以及第一光学相机与第二光学相机的夹角初始值之后，即可执行步骤S200，基于第一光学相机的旋转角变化量、第二光学相机的旋转角变化量和第一光学相机与第二光学相机的夹角初始值，得到第一光学相机与第二光学相机的夹角变化量。
由此，本公开实施例的光学相机夹角定标方法，通过获取第一光学相机的主光轴绕第一光学相机的测量坐标系的旋转角变化量，以及第二光学相机的主光轴绕第二光学相机的测量坐标系的旋转角变化量，进而再基于所获取到的第一光学相机的旋转角变化量、第二光学相机的旋转角变化量以及第一光学相机与第二光学相机的夹角初始值，得到第一光学相机与第二光学相机的夹角变化量，实现了实时监测光学相机主光轴夹角变化的目的。相较于相关技术中基于试验场的定标方法，本公开实施例的光学相机夹角定标方法，不需要依赖于试验场影像的获取周期，因此有效缩短了定标周期，同时还提升了定标的精度，最终提高了定标效果。
在一种可能的实现方式中，参阅图1，本公开实施例的光学相机夹角定标方法中，还可以包括步骤S001，实时监测第一光学相机的旋转角变化量和第二光学相机的旋转角变化量。此处，需要指出的是，第一光学相机的旋转角变化量通过安装在第一光学相机上的光学相机内参数在轨监测装置进行监测。第二光学的旋转角变化量通过安装在第二光学相机上的光学相机内参数在轨监测装置进行监测。
也就是说，在本公开实施例的光学相机夹角定标方法，通过在第一光学相机和第二光学相机上分别安装光学相机内参数在轨监测装置，由光学相机内参数在轨监测装置利用光学自准直原理，在光学相机载荷系统内部安装光学自准直仪，平面镜等部件，实现光学相机内参数变化的星上监测。
参阅图4，为本公开实施例的光学相机夹角定标方法中所使用的光学相机内参数在轨监测装置的结构示意图。在一种可能的实现方式中，光学相机内参数在轨监测装置100可以包括第一光学自准直仪110、第二光学自准直仪120、第一平面镜130、第二平面镜140和三维转台150。其中，第一光学自准直仪110的光轴与第一平面镜130的法线相重合，第二光学自准直仪120的光轴与第二平面镜140的法线相重合。同时，第一平面镜130和第二平面镜140呈预设夹角安装在三维转台150上。并且，第一平面镜130和第二平面镜140均能够随三维转台150沿X轴、Y轴和Z轴转动。第一光学自准直仪110的光轴与三维转台150的转轴相平行。同时，第一光学自准直仪110中成像面阵的垂直方向为X轴，第一光学自准直仪110中成像面阵的水平方向为Y轴，三维转台150的转轴方向为Z轴。
其中，第一平面镜130与第二平面镜140之间的预设夹角可设置为30°或60°。同时，为了保证监测结果的精确度和准确性，第一光学自准直仪110的精度应当与第二光学自准直仪120的精度相一致。并且，第一光学自准直仪110的焦距也应当与第二光学自准直仪120的焦距相一致。
由此，通过使用上述光学相机内参数在轨监测装置100进行第一光学相机的旋转角变化量的监测和第二光学相机的旋转角变化量的监测，具体包括如下步骤：首先，调整航天光学相机内参数星上监测仿真装置中第一平面镜和第二平面镜呈不同的预设夹角。然后，再在不同的预设夹角下，控制装置中三维转台分别绕X轴、Y轴和Z轴转动，选取不同的步长，记录并比较装置中第一光学自准直仪和第二光学自准直仪分别在不同步长下所显示的转动角度。进而，再根据预设夹角和转动角度计算模拟光学相机内参数。
其中，需要说明的是，光学相机内参数包括视轴绕X轴的旋转角Δβ，视轴绕Y轴的旋转角Δα和视轴绕Z轴的旋转角Δγ。
视轴绕X轴的旋转角Δβ
式中，δ是小面阵像元尺寸，YM、YN是线阵两侧面阵中光斑y坐标变化；f是光学相机有效焦距；β是实验室标定值。
视轴绕Y轴的旋转角Δα
式中，δ是小面阵像元尺寸，XM、XN是线阵两侧面阵中光斑x坐标变化；f是光学相机有效焦距；α是实验室标定值。
视轴绕Z轴的旋转角Δγ
式中，δ是小面阵像元尺寸，XM、XN是线阵两侧面阵中光斑x坐标变化；L是线阵两段面阵中心之间的距离。
为更加清楚地说明本公开实施例的光学相机夹角定标方法中使用前面所述的光学相机内参数在轨监测装置进行第一光学相机的旋转角变化量和第二光学相机的旋转角变化量的监测过程，以下以一具体实施例进行更为详细地说明。
首先，利用经纬仪调整两平面镜呈预设夹角(其中，预设夹角优选为30°或60°)。然后，分别使三维转台绕X、Y、Z轴转动，选取一定步长(可选0.01°)，记录比较第一光学自准直仪和第二光学自准直仪显示的转动角度。进而调整步长(可选0.02°或其他)，再次记录比较两光学自准直仪显示的转动角度。然后，再利用经纬仪调整两平面镜之间的预设夹角，并重复进行前面的步骤。最后，再根据预设夹角和在不同步长下两光学自准直仪所显示的转动角度计算模拟监测量。
由此，本公开实施例的光学相机夹角定标方法，通过采用前面任一所述的光学相机内参数在轨监测装置100分别进行第一光学相机的旋转角变化量和第二光学相机的旋转角变化量的监测，结构简单，易于实现。并且监测到的第一光学相机的旋转角变化量和第二光学相机的旋转角变化量的精确度较高。
进一步地，在本公开实施例的光学相机夹角定标方法中，步骤S200，基于第一光学相机的旋转角变化量，第二光学相机的旋转角变化量，以及第一光学相机与第二光学相机的夹角初始值，得到第一光学相机与第二光学相机的夹角变化量，可以通过以下方式来实现。
即，首先根据第一光学相机与第二光学相机的夹角初始值，获取第一光学相机与第二光学相机之间的旋转关系。此处，本领域技术人员可以理解的是，所获取到的旋转关系为第一光学相机的测量坐标系与第二光学相机的测量坐标系之间的旋转关系。同时，在一种可能的实现方式中，旋转关系可以通过第二光学相机的测量坐标系在第一光学相机的测量坐标系中的转换矩阵来表征。
基于第一光学相机的旋转角变化量、第二光学相机的旋转角变化量，以及旋转关系，得到当前时刻第二光学相机的测量坐标系在第一光学相机的测量坐标系中的转换矩阵。进而，再根据第二光学相机的测量坐标系在第一光学相机的测量坐标系中的转换矩阵，得到第一光学相机与第二光学相机的夹角变化量。
更进一步地，基于第一光学相机的旋转角变化量、第二光学相机的旋转角变化量，以及旋转关系，得到当前时刻第二光学相机的测量坐标系在第一光学相机的测量坐标系中的转换矩阵，可以包括：
根据第一光学相机的旋转角变化量，获取第一光学相机的旋转角变化矩阵，以及根据第二光学相机的旋转角变化量，获取第二光学相机的旋转角变化矩阵。
对第一光学相机的旋转角变化矩阵、第二光学相机的旋转角变化矩阵，以及旋转关系进行乘积运算，得到当前时刻第二光学相机的测量坐标系在第一光学相机的测量坐标系中的转换矩阵。
为了更清楚地说明本公开实施例的光学相机夹角定标方法的过程，以下以一具体实施例对本公开的光学相机夹角定标方法进行更加详细地说明。
首先，利用光学相机内参数在轨监测装置分别监测第一光学相机(即，光学相机A)的主光轴绕测量坐标系XA、YA、ZA轴的旋转角变化量(ΔβAΔαAΔγA)，第二光学相机(即，光学相机B)的主光轴绕测量坐标系XB、YB、ZB轴的旋转角变化量(ΔβBΔαBΔγB)。计算公式如式(2)-(4)所示。
根据光学相机A与光学相机B的主光轴夹角初始值(即，实验室定标值)计算光学相机B的测量坐标系在光学相机A的测量坐标系中的转换矩阵计算公式如式(1)所示。
计算在轨光学相机A与光学相机B的主光轴夹角变化量。
设为光学相机A与光学相机B的主光轴夹角变化量，则当前时刻光学相机A与光学相机B的主光轴之间的夹角为根据光学相机A的测量坐标系与光学相机B的测量坐标系之间的旋转关系，可以求解当前时刻光学相机B的测量坐标系在光学相机A的测量坐标系中的转换矩阵为：
式中，
若根据公式(5)计算得到的矩阵为：
则光学相机A与光学相机B主光轴夹角变化量为：
由此，本公开实施例的光学相机夹角定标方法，通过获取第一光学相机的旋转角变化量和第二光学相机的旋转角变化量，进而再基于获取到的第一光学相机的旋转角变化量和第二光学相机的旋转角变化量，以及第一光学相机与第二光学相机之间的夹角初始值，获取得到第一光学相机与第二光学相机之间的夹角变化量，实现了星地相机、地地相机主光轴夹角的星上实时标定。相较于相关技术中，基于试验场的定标方法，不需要依赖于试验场影像的获取周期，因此有效缩短了定标周期，同时还提升了定标精确度。
相应的，基于前面任一所述的光学相机夹角定标方法，本公开还提供了一种光学相机夹角定标装置。由于本公开实施例的光学相机夹角定标装置的工作原理与本公开实施例的光学相机夹角定标方法的原理相同或相似，因此重复之处不再赘述。
参阅图5，在本公开实施例的光学相机夹角定标装置200中，可以包括旋转角变化量获取模块210和夹角变化量获取模块220。
其中，旋转角变化量获取模块210，被配置为获取第一光学相机的主光轴绕第一光学相机的测量坐标系的旋转角变化量，以及第二光学相机的主光轴绕第二光学相机的测量坐标系的旋转角变化量；
夹角变化量获取模块220，被配置为基于第一光学相机的旋转角变化量，第二光学相机的旋转角变化量，以及第一光学相机与第二光学相机的夹角初始值，得到第一光学相机与第二光学相机的夹角变化量。
在一种可能的实现方式中，夹角变化量获取模块220包括：
旋转关系获取子模块，被配置为根据第一光学相机与第二光学相机的夹角初始值，获取第一光学相机与第二光学相机之间的旋转关系；
其中，旋转关系为第一光学相机的测量坐标系与第二光学相机的测量坐标系之间的旋转关系；
转换矩阵获取子模块，被配置为基于第一光学相机的旋转角变化量、第二光学相机的旋转角变化量，以及旋转关系，得到当前时刻第二光学相机的测量坐标系在第一光学相机的测量坐标系中的转换矩阵；
夹角变化量获取子模块，被配置为根据第二光学相机的测量坐标系在第一光学相机的测量坐标系中的转换矩阵，得到第一光学相机与第二光学相机的夹角变化量。
在一种可能的实现方式中，转换矩阵获取子模块包括：
第一矩阵获取单元，被配置为根据第一光学相机的旋转角变化量，获取第一光学相机的旋转角变化矩阵；
第二矩阵获取单元，被配置为根据第二光学相机的旋转角变化量，获取第二光学相机的旋转角变化矩阵；
乘积运算单元，被配置为对第一光学相机的旋转角变化矩阵、第二光学相机的旋转角变化矩阵，以及旋转关系进行乘积运算，得到当前时刻第二光学相机的测量坐标系在第一光学相机的测量坐标系中的转换矩阵。
更进一步地，根据本公开的另一方面，还提供了一种光学相机夹角定标设备300。参阅图6，本公开实施例光学相机夹角定标设备300包括处理器310以及用于存储处理器310可执行指令的存储器320。其中，处理器310被配置为执行可执行指令时实现前面任一所述的光学相机夹角定标方法。
此处，应当指出的是，处理器310的个数可以为一个或多个。同时，在本公开实施例的光学相机夹角定标设备300中，还可以包括输入装置330和输出装置340。其中，处理器310、存储器320、输入装置330和输出装置340之间可以通过总线连接，也可以通过其他方式连接，此处不进行具体限定。
存储器320作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序和各种模块，如：本公开实施例的光学相机夹角定标方法所对应的程序或模块。处理器310通过运行存储在存储器320中的软件程序或模块，从而执行光学相机夹角定标设备300的各种功能应用及数据处理。
输入装置330可用于接收输入的数字或信号。其中，信号可以为产生与设备/终端/服务器的用户设置以及功能控制有关的键信号。输出装置340可以包括显示屏等显示设备。
根据本公开的另一方面，还提供了一种非易失性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，计算机程序指令被处理器310执行时实现前面任一所述的光学相机夹角定标方法。
以上已经描述了本公开的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术的技术改进，或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。

Claims (10)

1.一种光学相机夹角定标方法，其特征在于，包括：
获取第一光学相机的主光轴绕所述第一光学相机的测量坐标系的旋转角变化量，以及第二光学相机的主光轴绕所述第二光学相机的测量坐标系的旋转角变化量；
基于所述第一光学相机的旋转角变化量，所述第二光学相机的旋转角变化量，以及所述第一光学相机与所述第二光学相机的夹角初始值，得到所述第一光学相机与所述第二光学相机的夹角变化量。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述第一光学相机的旋转角变化量，所述第二光学相机的旋转角变化量，以及所述第一光学相机与所述第二光学相机的夹角初始值，得到所述第一光学相机与所述第二光学相机的夹角变化量，包括：
根据所述第一光学相机与所述第二光学相机的夹角初始值，获取所述第一光学相机与所述第二光学相机之间的旋转关系；
其中，所述旋转关系为所述第一光学相机的测量坐标系与所述第二光学相机的测量坐标系之间的旋转关系；
基于所述第一光学相机的旋转角变化量、所述第二光学相机的旋转角变化量，以及所述旋转关系，得到当前时刻所述第二光学相机的测量坐标系在所述第一光学相机的测量坐标系中的转换矩阵；
根据所述第二光学相机的测量坐标系在所述第一光学相机的测量坐标系中的转换矩阵，得到所述第一光学相机与所述第二光学相机的夹角变化量。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述旋转关系通过所述第二光学相机的测量坐标系在所述第一光学相机的测量坐标系中的转换矩阵来表征。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，基于所述第一光学相机的旋转角变化量、所述第二光学相机的旋转角变化量，以及所述旋转关系，得到当前时刻所述第二光学相机的测量坐标系在所述第一光学相机的测量坐标系中的转换矩阵，包括：
根据所述第一光学相机的旋转角变化量，获取所述第一光学相机的旋转角变化矩阵；
根据所述第二光学相机的旋转角变化量，获取所述第二光学相机的旋转角变化矩阵；
对所述第一光学相机的旋转角变化矩阵、所述第二光学相机的旋转角变化矩阵，以及所述旋转关系进行乘积运算，得到当前时刻所述第二光学相机的测量坐标系在所述第一光学相机的测量坐标系中的转换矩阵。
5.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，还包括：
实时监测所述第一光学相机的旋转角变化量和所述第二光学相机的旋转角变化量；
其中，所述第一光学相机的旋转角变化量通过安装在所述第一光学相机上的光学相机内参数在轨监测装置进行监测；
所述第二光学的旋转角变化量通过安装在所述第二光学相机上的光学相机内参数在轨监测装置进行监测。
6.一种光学相机夹角定标装置，其特征在于，包括：
旋转角变化量获取模块，被配置为获取第一光学相机的主光轴绕所述第一光学相机的测量坐标系的旋转角变化量，以及第二光学相机的主光轴绕所述第二光学相机的测量坐标系的旋转角变化量；
夹角变化量获取模块，被配置为基于所述第一光学相机的旋转角变化量，所述第二光学相机的旋转角变化量，以及所述第一光学相机与所述第二光学相机的夹角初始值，得到所述第一光学相机与所述第二光学相机的夹角变化量。
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述夹角变化量获取模块包括：
旋转关系获取子模块，被配置为根据所述第一光学相机与所述第二光学相机的夹角初始值，获取所述第一光学相机与所述第二光学相机之间的旋转关系；
其中，所述旋转关系为所述第一光学相机的测量坐标系与所述第二光学相机的测量坐标系之间的旋转关系；
转换矩阵获取子模块，被配置为基于所述第一光学相机的旋转角变化量、所述第二光学相机的旋转角变化量，以及所述旋转关系，得到当前时刻所述第二光学相机的测量坐标系在所述第一光学相机的测量坐标系中的转换矩阵；
夹角变化量获取子模块，被配置为根据所述第二光学相机的测量坐标系在所述第一光学相机的测量坐标系中的转换矩阵，得到所述第一光学相机与所述第二光学相机的夹角变化量。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述转换矩阵获取子模块包括：
第一矩阵获取单元，被配置为根据所述第一光学相机的旋转角变化量，获取所述第一光学相机的旋转角变化矩阵；
第二矩阵获取单元，被配置为根据所述第二光学相机的旋转角变化量，获取所述第二光学相机的旋转角变化矩阵；
乘积运算单元，被配置为对所述第一光学相机的旋转角变化矩阵、所述第二光学相机的旋转角变化矩阵，以及所述旋转关系进行乘积运算，得到当前时刻所述第二光学相机的测量坐标系在所述第一光学相机的测量坐标系中的转换矩阵。
9.一种光学相机夹角定标设备，其特征在于，包括：
处理器；
用于存储处理器可执行指令的存储器；
其中，所述处理器被配置为执行所述可执行指令时实现权利要求1至4中任意一项所述的方法。
10.一种非易失性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，其特征在于，所述计算机程序指令被处理器执行时实现权利要求1至4中任意一项所述的方法。
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