CN106643518A - 一种利用双目摄像装置测量距离和大小的方法和装置 - Google Patents

一种利用双目摄像装置测量距离和大小的方法和装置 Download PDF

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CN106643518A
CN106643518A CN201611035234.5A CN201611035234A CN106643518A CN 106643518 A CN106643518 A CN 106643518A CN 201611035234 A CN201611035234 A CN 201611035234A CN 106643518 A CN106643518 A CN 106643518A
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Abstract

本发明公开了一种利用双目摄像装置测量距离和大小的方法和装置，其中，所述利用双目摄像装置测量距离的方法，包括：获取目标物体在所述双目摄像装置的任意一个摄像头的成像面上的成像点的坐标值；根据所述坐标值，确定所述成像点到所述摄像头光轴的投影距离；利用所述投影距离、所述双目摄像装置的光心距以及所述摄像头焦距，确定所述目标物体距所述双目摄像装置的距离，通过双目摄像装置测量距离，解决了现有测距方式成本高、易干扰被测物体的问题，同时提高了距离计算结果的准确度。

Description

一种利用双目摄像装置测量距离和大小的方法和装置
技术领域
本发明涉及终端技术领域，具体涉及一种利用双目摄像装置测量距离和大小的方法和装置。
背景技术
目前，常用的测距方法有红外测距、激光测距、超声波测距等方式，而采用红外、激光、超声波等测距方式在测量过程中，需要利用精密的电子仪器经过信号处理产生需要的数字测量信息，测量成本较高，且利用红外或激光进行测距时，需将光束投射到物体上，给被测距物体带来了一定程度的干扰，为解决上述问题，现有双目摄像装置通常使用不同摄像头与目标物体的夹角，继而计算目标物体的距离，计算结果受摄像装置偏转角度的影响，计算结果不准确。
发明内容
有鉴于此，本发明实施例提供了一种测距方法、装置及电子设备，以解决现有测距方式成本高易干扰被测物体，且计算结果不准确的问题。
根据第一方面，本发明实施例提供了一种利用双目摄像装置测量距离的方法，适用于设有显示装置、操作装置和双目摄像装置的电子设备，如图像采集装置、智能手机、平板电脑、测量装置等，获取目标物体在所述双目摄像装置的任意一个摄像头的成像面上的成像点的坐标值；根据所述坐标值，确定所述成像点到所述摄像头光轴的投影距离；利用所述投影距离、所述双目摄像装置的光心距以及所述摄像头焦距，确定所述目标物体距所述双目摄像装置的距离。
可选地，所述目标物体距所述双目摄像装置的距离由下式表示：
Z＝f*OlT/Xl
其中，Z为所述目标物体距所述双目摄像装置的距离；f为所述摄像头焦距；OlT为所述目标物体在所述双目摄像装置的光心距方向的投影到所述摄像头光心的距离；Xl为所述成像点到所述摄像头光轴的投影距离。
可选地，还包括：显示所述目标物体距所述双目摄像装置的距离。
根据第二方面，本发明实施例还提供了一种利用双目摄像装置测量尺寸的方法，适用于设有显示装置、操作装置和双目摄像装置的电子设备，如图像采集装置、智能手机、平板电脑、测量装置等，包括：利用权利要求1-3任一项所述利用双目摄像装置测距的方法得到所述目标物体距所述双目摄像装置的距离；获取所述目标物体在所述成像面内的尺寸；根据所述目标物体距所述双目摄像装置的距离、所述目标物体在所述成像面内的尺寸以及所述摄像头焦距，确定所述目标物体的实际尺寸。
可选地，所述目标物体的实际尺寸由下式表示：
Y＝X*Z/f
其中，Y为所述目标物体的实际尺寸；Z为所述目标物体距所述双目摄像装置的距离；f为所述摄像头焦距；X为所述目标物体在所述成像面内的尺寸。
可选地，还包括：显示所述目标物体的实际尺寸。
根据第三方面，本发明实施例提供了一种利用双目摄像装置测量距离的装置，包括：
第一获取单元，用于获取目标物体在所述双目摄像装置的任意一个摄像头的成像面上的成像点的坐标值；
投影距离确定单元，用于根据所述坐标值，确定所述成像点到所述摄像头光轴的投影距离；
距离确定单元，用于利用所述投影距离、所述双目摄像装置的光心距以及所述摄像头焦距，确定所述目标物体距所述双目摄像装置的距离。
可选地，所述目标物体距所述双目摄像装置的距离由下式表示：
Z＝f*OlT/Xl
其中，Z为所述目标物体距所述双目摄像装置的距离；f为所述摄像头焦距；OlT为所述目标物体在所述双目摄像装置的光心距方向的投影到所述摄像头光心的距离；Xl为所述成像点到所述摄像头光轴的投影距离。
可选地，还包括：第一显示单元，用于显示所述目标物体距所述双目摄像装置的距离。
根据第四方面，本发明实施例还提供了一种利用双目摄像装置测量尺寸的装置，包括：
距离获取单元，用于利用权利要求1-3任一项所述利用双目摄像装置测距的方法得到所述目标物体距所述双目摄像装置的距离；
第二获取单元，用于获取所述目标物体在所述成像面内的尺寸；
尺寸确定单元，用于根据所述目标物体距所述双目摄像装置的距离、所述目标物体在所述成像面内的尺寸以及所述摄像头焦距，确定所述目标物体的实际尺寸。
可选地，所述目标物体的实际尺寸由下式表示：
Y＝X*Z/f
其中，Y为所述目标物体的实际尺寸；Z为所述目标物体距所述双目摄像装置的距离；f为所述摄像头焦距；X为所述目标物体在所述成像面内的尺寸。
可选地，还包括：第二显示单元，用于显示所述目标物体的实际尺寸。
根据第五方面，本发明实施例提供了一种双目摄像装置，包括：双摄像头、至少一个处理器；以及，与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行第一方面或者第一方面的任意一种可选方式中所述的利用双目摄像装置测量距离的方法。
根据第六方面，本发明实施例提供了一种双目摄像装置，包括：双摄像头、至少一个处理器；以及，与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行第二方面或者第二方面的任意一种可选方式中所述的利用双目摄像装置测量尺寸的方法。
根据第七方面，本发明实施例提供了一种非暂态计算机可读存储介质，所述非暂态计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令用于使所述计算机执行第一方面或者第一方面的任意一种可选方式中所述的利用双目摄像装置测量距离的方法。
根据第八方面，本发明实施例提供了一种非暂态计算机可读存储介质，所述非暂态计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令用于使所述计算机执行第二方面或者第二方面的任意一种可选方式中所述的利用双目摄像装置测量尺寸的方法。
根据第九方面，本发明实施例提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在非暂态计算机可读存储介质上的计算程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时，使所述计算机执行第一方面或者第一方面的任意一种可选方式中所述的利用双目摄像装置测量距离的方法。
根据第十方面，本发明实施例提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在非暂态计算机可读存储介质上的计算程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时，使所述计算机执行第二方面或者第二方面的任意一种可选方式中所述的利用双目摄像装置测量尺寸的方法。
本发明实施例所提供的利用双目摄像装置测量距离的方法和装置，通过获取目标物体在双目摄像装置的任意一个摄像头的成像面上的成像点的坐标值，并根据坐标值确定成像点到摄像头光轴的投影距离，继而利用投影距离、双目摄像装置的光心距以及摄像头焦距确定目标物体距所述双目摄像装置的距离，解决了现有测距方式成本高、易干扰被测物体的问题，同时提高了距离计算结果的准确度。
本发明实施例所提供的利用双目摄像装置测量尺寸的方法和装置，通过利用上述利用双目摄像装置测距的方法得到目标物体距双目摄像装置的距离以及获取的目标物体在成像面内的尺寸，继而根据目标物体距双目摄像装置的距离、目标物体在成像面内的尺寸以及摄像头焦距确定目标物体的实际尺寸，通过获取目标物体的距离以及目标物体在成像面的尺寸，得到目标物体的大小，提高了测量目标物体尺寸的便利性。
附图说明
通过参考附图会更加清楚的理解本发明的特征和优点，附图是示意性的而不应理解为对本发明进行任何限制，在附图中：
图1示出了根据本发明实施例的一种利用双目摄像装置测量距离的方法的流程图；
图2示出了根据本发明实施例的一种利用双目摄像装置测量距离的装置的示意图；
图3示出了根据本发明另一实施例的一种利用双目摄像装置测量尺寸的方法的流程图；
图4示出了根据本发明另一实施例的一种利用双目摄像装置测量尺寸的装置的示意图；
图5示出了根据本发明实施例的一种双目摄像装置的示意图；
图6示出了根据本发明另一实施例的一种双目摄像装置的示意图；
图7示出了双目摄像装置测距的平面示意图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明实施例提供了一种利用双目摄像装置测量距离的方法，适用于设有显示装置、操作装置和双目摄像装置的电子设备，如图像采集装置、智能手机、平板电脑、测量装置等，如图1所示，包括：
S11，获取目标物体在双目摄像装置的任意一个摄像头的成像面上的成像点的坐标值。其中，双目摄像装置在测量距离过程中面向目标物体，以摄像头光轴方向为y轴，两个摄像头光心距方向为x轴，计算成像面上的成像点的坐标值。
S12，根据坐标值，确定成像点到摄像头光轴的投影距离。
S13，利用投影距离、双目摄像装置的光心距以及摄像头焦距，确定目标物体距双目摄像装置的距离。
作为一种可选的实施方式，为了提高计算目标物体距双目摄像装置的距离的准确度，在步骤S13中，如图7所示，目标物体P距双目摄像装置的距离可以由下式表示：
Z＝f*OlT/Xl
其中，Z为目标物体P距双目摄像装置的距离；f为摄像头焦距；OlT为目标物体P在双目摄像装置的光心距OlOr方向的投影T到摄像头光心Ol的距离；Xl为成像点到摄像头光轴的投影距离，成像点L、R分别到光轴上A、B之间的投影距离分别为Xl、Xr，可选的，本实施例利用双目摄像装置左侧的投影距离Xl。
具体地，目标物体P在双目摄像装置的光心距OlOr方向的投影到摄像头光心Ol的距离OlT可变化，当双目摄像装置的两个摄像头正对准目标物体P时，OlT为目标物体P在双目摄像装置的光心距OlOr方向的投影T到摄像头光心Ol的距离的一半；当双目摄像装置的左右两个摄像头未正对准目标物体P，即两个摄像头到目标物体P的距离不同，此时OlT的长度可取为双目摄像装置的光心距的任意长度。
根据本发明实施例提供的利用双目摄像装置测量尺寸的方法，通过获取目标物体在双目摄像装置的任意一个摄像头的成像面上的成像点的坐标值，并根据坐标值确定成像点到摄像头光轴的投影距离，继而利用投影距离、双目摄像装置的光心距以及摄像头焦距确定目标物体距所述双目摄像装置的距离，解决了现有测距方式成本高、易干扰被测物体的问题，同时提高了距离计算结果的准确度。
本发明的另一个实施例还提供了一种利用双目摄像装置测量距离的方法，适用于设有显示装置、操作装置和双目摄像装置的电子设备，如图像采集装置、智能手机、平板电脑、测量装置等，该方法包括：
S’11，获取目标物体P在双目摄像装置的任意一个摄像头的成像面上的成像点的坐标值。其中，双目摄像装置在测量距离过程中面向目标物体P，以摄像头光轴方向为y轴，两个摄像头光心距方向为x轴，计算成像面上的成像点的坐标值。
S’12，根据坐标值，确定成像点到摄像头光轴的投影距离。
S’13，利用投影距离、双目摄像装置的光心距以及摄像头焦距，确定目标物体P距双目摄像装置的距离。
S’14，显示目标物体P距双目摄像装置的距离。其中距离值的显示可以通过设置在双目摄像装置的外表面显示装置显示，也可以通过语音提示目标物体P距双目摄像装置的距离。
根据本发明实施例提供的利用双目摄像装置测量尺寸的方法，通过获取目标物体在双目摄像装置的任意一个摄像头的成像面上的成像点的坐标值，并根据坐标值确定成像点到摄像头光轴的投影距离，继而利用投影距离、双目摄像装置的光心距以及摄像头焦距确定目标物体距所述双目摄像装置的距离，解决了现有测距方式成本高、易干扰被测物体的问题，同时提高了距离计算结果的准确度和获知测量距离的便利性。
与上述实施例相应地，本发明实施例还提供一种利用双目摄像装置测量距离的装置，如图2所示，包括：第一获取单元21、投影距离确定单元22和距离确定单元23，其中
第一获取单元21，用于获取目标物体P在双目摄像装置的任意一个摄像头的成像面上的成像点的坐标值；
投影距离确定单元22，用于根据坐标值，确定成像点到摄像头光轴的投影距离；
距离确定单元23，用于利用投影距离、双目摄像装置的光心距以及摄像头焦距，确定目标物体P距双目摄像装置的距离。
作为一种可选的实施方式，目标物体P距双目摄像装置的距离可以由下式表示：
Z＝f*OlT/Xl
其中，Z为目标物体P距双目摄像装置的距离；f为摄像头焦距；OlT为目标物体P在双目摄像装置的光心距方向的投影到摄像头光心的距离；Xl为成像点到摄像头光轴的投影距离。
作为一种可选的实施方式，该装置还可以包括：第一显示单元，用于显示目标物体P距双目摄像装置的距离。
本发明实施例提供的利用双目摄像装置测量尺寸的装置，通过获取目标物体在双目摄像装置的任意一个摄像头的成像面上的成像点的坐标值，并根据坐标值确定成像点到摄像头光轴的投影距离，继而利用投影距离、双目摄像装置的光心距以及摄像头焦距确定目标物体距所述双目摄像装置的距离，解决了现有测距方式成本高、易干扰被测物体的问题，同时提高了距离计算结果的准确度和获知测量距离的便利性。
本发明的另一实施例提供一种利用双目摄像装置测量尺寸的方法，适用于设有显示装置、操作装置和双目摄像装置的电子设备，如图像采集装置、智能手机、平板电脑、测量装置等，如图3所示，包括：
S31，利用上述距离测量方法得到目标物体P距双目摄像装置的距离。
S32，获取目标物体P在成像面内的尺寸。通过获取目标物体P在成像面内的尺寸得到目标物体P在成像面的成像面积，或者是根据实际测量需要，得到目标物体P的长度或宽度数据即可
S33，根据目标物体P距双目摄像装置的距离、目标物体P在成像面内的尺寸以及摄像头焦距，确定目标物体P的实际尺寸。
作为一种可选的实施方式，为了确定目标物体P的实际尺寸的便利性，目标物体P的实际尺寸由下式表示：
Y＝X*Z/f
其中，Y为目标物体P的实际尺寸；Z为目标物体P距双目摄像装置的距离；f为摄像头焦距；X为目标物体P在成像面内的尺寸。
根据本发明实施例提供的利用双目摄像装置测量尺寸的方法，通过利用上述利用双目摄像装置测距的方法得到目标物体距双目摄像装置的距离以及获取的目标物体在成像面内的尺寸，继而根据目标物体距双目摄像装置的距离、目标物体在成像面内的尺寸以及摄像头焦距确定目标物体的实际尺寸，通过获取目标物体的距离以及目标物体在成像面的尺寸，得到目标物体的大小，提高了测量目标物体尺寸的便利性。
本发明的另一实施例还提供了一种利用双目摄像装置测量尺寸的方法，适用于设有显示装置、操作装置和双目摄像装置的电子设备，如图像采集装置、智能手机、平板电脑、测量装置等，包括：
S’31，利用双目摄像装置测距的方法得到目标物体P距双目摄像装置的距离。
S’32，获取目标物体P在成像面内的尺寸。通过获取目标物体P在成像面内的尺寸得到目标物体P在成像面的成像面积，或者是根据实际测量需要，得到目标物体P的长度或宽度数据即可
S’33，根据目标物体P距双目摄像装置的距离、目标物体P在成像面内的尺寸以及摄像头焦距，确定目标物体P的实际尺寸。
S’34，显示目标物体P的实际尺寸，其中实际尺寸的显示可以通过设置在双目摄像装置的外表面显示装置显示，也可以通过语音提示目标物体P的实际尺寸。
根据本发明实施例提供的利用双目摄像装置测量尺寸的方法，通过利用上述利用双目摄像装置测距的方法得到目标物体距双目摄像装置的距离以及获取的目标物体在成像面内的尺寸，继而根据目标物体距双目摄像装置的距离、目标物体在成像面内的尺寸以及摄像头焦距确定目标物体的实际尺寸，通过获取目标物体的距离以及目标物体在成像面的尺寸，得到目标物体的大小，提高了测量和获知目标物体尺寸的便利性。
与上述实施例相应地，本发明实施例还提供一种利用双目摄像装置测量尺寸的装置，如图4所示，包括：距离获取单元41、第二获取单元42和尺寸确定单元43，其中，
距离获取单元41，用于利用上述利用双目摄像装置测距的方法得到目标物体P距双目摄像装置的距离；
第二获取单元42，用于获取目标物体P在成像面内的尺寸；
尺寸确定单元43，用于根据目标物体P距双目摄像装置的距离、目标物体P在成像面内的尺寸以及摄像头焦距，确定目标物体P的实际尺寸。
作为一种可选的实施方式，目标物体P的实际尺寸由下式表示：
Y＝X*Z/f
其中，Y为目标物体P的实际尺寸；Z为目标物体P距双目摄像装置的距离；f为摄像头焦距；X为目标物体P在成像面内的尺寸。
作为一种可选的实施方式，该装置还包括：第二显示单元，用于显示目标物体P的实际尺寸。
本发明实施例提供的利用双目摄像装置测量尺寸的装置，通过利用上述利用双目摄像装置测距的方法得到目标物体距双目摄像装置的距离以及获取的目标物体在成像面内的尺寸，继而根据目标物体距双目摄像装置的距离、目标物体在成像面内的尺寸以及摄像头焦距确定目标物体的实际尺寸，通过获取目标物体的距离以及目标物体在成像面的尺寸，得到目标物体的大小，提高了测量和获知目标物体尺寸的便利性。
图5是本发明实施例提供的执行利用双目摄像装置测量距离的方法的双目摄像装置的硬件结构示意图，如图5所示，该设备包括：一个或多个处理器610以及存储器620，图5中以一个处理器610为例。
执行利用双目摄像装置测量距离的方法的双目摄像装置还可以包括：双摄像头650、输入装置630和输出装置640。
处理器610、存储器620、输入装置630、输出装置640和双摄像头650可以通过总线或者其他方式连接，图5中以通过总线连接为例。
处理器610可以为中央处理器(Central Processing Unit，CPU)。处理器610还可以为其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等芯片，或者上述各类芯片的组合。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
存储器620作为一种非暂态计算机可读存储介质，可用于存储非暂态软件程序、非暂态计算机可执行程序以及模块，如本申请实施例中的利用双目摄像装置测量距离的方法对应的程序指令/单元(例如，附图2所示的第一获取单元21、投影距离确定单元22和距离确定单元23)。处理器610通过运行存储在存储器620中的非暂态软件程序、指令以及单元，从而执行服务器的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例利用双目摄像装置测量距离的方法。
存储器620可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据利用双目摄像装置测量距离的装置的使用所创建的数据等。此外，存储器620可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非暂态存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非暂态固态存储器件。在一些实施例中，存储器620可选包括相对于处理器610远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至利用双目摄像装置测量距离的装置。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
输入装置630可接收输入的数字或字符信息，以及产生与利用双目摄像装置测量距离的装置的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。输出装置640可包括显示屏等显示设备。
所述一个或者多个模块存储在所述存储器620中，当被所述一个或者多个处理器610执行时，执行如图1所示的方法。
上述产品可执行本发明实施例所提供的方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。未在本实施例中详尽描述的技术细节，具体可参见如图1-2所示的实施例中的相关描述。
图6是本发明另一实施例提供的执行利用双目摄像装置测量尺寸的方法的双目摄像装置的硬件结构示意图，如图6所示，该设备包括：一个或多个处理器710以及存储器720，图6中以一个处理器710为例。
执行利用双目摄像装置测量尺寸的方法的双目摄像装置还可以包括：双摄像头750、输入装置730和输出装置740。
处理器710、存储器720、输入装置730、输出装置740和双摄像头750可以通过总线或者其他方式连接，图6中以通过总线连接为例。
处理器710可以为中央处理器(Central Processing Unit，CPU)。处理器710还可以为其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等芯片，或者上述各类芯片的组合。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
存储器720作为一种非暂态计算机可读存储介质，可用于存储非暂态软件程序、非暂态计算机可执行程序以及模块，如本申请实施例中的利用双目摄像装置测量尺寸的方法对应的程序指令/单元(例如，附图4所示的距离获取单元41、第二获取单元42和尺寸确定单元43)。处理器710通过运行存储在存储器720中的非暂态软件程序、指令以及单元，从而执行服务器的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例利用双目摄像装置测量尺寸的方法。
存储器720可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据利用双目摄像装置测量尺寸的装置的使用所创建的数据等。此外，存储器720可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非暂态存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非暂态固态存储器件。在一些实施例中，存储器720可选包括相对于处理器710远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至利用双目摄像装置测量尺寸的装置。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
输入装置730可接收输入的数字或字符信息，以及产生与利用双目摄像装置测量尺寸的装置的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。输出装置740可包括显示屏等显示设备。
所述一个或者多个模块存储在所述存储器720中，当被所述一个或者多个处理器710执行时，执行如图3所示的方法。
上述产品可执行本发明实施例所提供的方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。未在本实施例中详尽描述的技术细节，具体可参见如图3-4所示的实施例中的相关描述。
本发明实施例还提供了一种非暂态计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令可执行上述任意方法实施例中的利用双目摄像装置测量距离的方法。其中，所述存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-OnlyMemory，ROM)、随机存储记忆体(Random Access Memory，RAM)、快闪存储器(FlashMemory)、硬盘(Hard Disk Drive，缩写：HDD)或固态硬盘(Solid-State Drive，SSD)等；所述存储介质还可以包括上述种类的存储器的组合。
本发明另一实施例还提供了一种非暂态计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令可执行上述任意方法实施例中的利用双目摄像装置测量尺寸的方法。其中，所述存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-OnlyMemory，ROM)、随机存储记忆体(Random Access Memory，RAM)、快闪存储器(FlashMemory)、硬盘(Hard Disk Drive，缩写：HDD)或固态硬盘(Solid-State Drive，SSD)等；所述存储介质还可以包括上述种类的存储器的组合。
本领域技术人员可以理解，实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(ROM)或随机存储记忆体(RAM)等。
虽然结合附图描述了本发明的实施例，但是本领域技术人员可以在不脱离本发明的精神和范围的情况下作出各种修改和变型，这样的修改和变型均落入由所附权利要求所限定的范围之内。

Claims (14)

1.一种利用双目摄像装置测量距离的方法，其特征在于，包括：
获取目标物体在所述双目摄像装置的任意一个摄像头的成像面上的成像点的坐标值；
根据所述坐标值，确定所述成像点到所述摄像头光轴的投影距离；
利用所述投影距离、所述双目摄像装置的光心距以及所述摄像头焦距，确定所述目标物体距所述双目摄像装置的距离。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标物体距所述双目摄像装置的距离由下式表示：
Z＝f*OlT/Xl
其中，Z为所述目标物体距所述双目摄像装置的距离；f为所述摄像头焦距；OlT为所述目标物体在所述双目摄像装置的光心距方向的投影到所述摄像头光心的距离；Xl为所述成像点到所述摄像头光轴的投影距离。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：显示所述目标物体距所述双目摄像装置的距离。
4.一种利用双目摄像装置测量尺寸的方法，其特征在于，包括：
利用权利要求1-3任一项所述利用双目摄像装置测距的方法得到所述目标物体距所述双目摄像装置的距离；
获取所述目标物体在所述成像面内的尺寸；
根据所述目标物体距所述双目摄像装置的距离、所述目标物体在所述成像面内的尺寸以及所述摄像头焦距，确定所述目标物体的实际尺寸。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述目标物体的实际尺寸由下式表示：
Y＝X*Z/f
其中，Y为所述目标物体的实际尺寸；Z为所述目标物体距所述双目摄像装置的距离；f为所述摄像头焦距；X为所述目标物体在所述成像面内的尺寸。
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，还包括：显示所述目标物体的实际尺寸。
7.一种利用双目摄像装置测量距离的装置，其特征在于，包括：
第一获取单元，用于获取目标物体在所述双目摄像装置的任意一个摄像头的成像面上的成像点的坐标值；
投影距离确定单元，用于根据所述坐标值，确定所述成像点到所述摄像头光轴的投影距离；
距离确定单元，用于利用所述投影距离、所述双目摄像装置的光心距以及所述摄像头焦距，确定所述目标物体距所述双目摄像装置的距离。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述目标物体距所述双目摄像装置的距离由下式表示：
Z＝f*OlT/Xl
其中，Z为所述目标物体距所述双目摄像装置的距离；f为所述摄像头焦距；OlT为所述目标物体在所述双目摄像装置的光心距方向的投影到所述摄像头光心的距离；Xl为所述成像点到所述摄像头光轴的投影距离。
9.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，还包括：
第一显示单元，用于显示所述目标物体距所述双目摄像装置的距离。
10.一种利用双目摄像装置测量尺寸的装置，其特征在于，包括：
距离获取单元，用于利用权利要求1-3任一项所述利用双目摄像装置测距的方法得到所述目标物体距所述双目摄像装置的距离；
第二获取单元，用于获取所述目标物体在所述成像面内的尺寸；
尺寸确定单元，用于根据所述目标物体距所述双目摄像装置的距离、所述目标物体在所述成像面内的尺寸以及所述摄像头焦距，确定所述目标物体的实际尺寸。
11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述目标物体的实际尺寸由下式表示：
Y＝X*Z/f
其中，Y为所述目标物体的实际尺寸；Z为所述目标物体距所述双目摄像装置的距离；f为所述摄像头焦距；X为所述目标物体在所述成像面内的尺寸。
12.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，还包括：
第二显示单元，用于显示所述目标物体的实际尺寸。
13.一种双目摄像装置，其特征在于，包括：双摄像头、至少一个处理器；以及，与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-3中任一项所述的利用双目摄像装置测量距离的方法。
14.一种双目摄像装置，其特征在于，包括：双摄像头、至少一个处理器；以及，与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求4-6中任一项所述的利用双目摄像装置测量尺寸的方法。
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