CN110313025A - 驾驶辅助装置、映射提供装置、驾驶辅助程序、映射提供程序及驾驶辅助系统 - Google Patents

驾驶辅助装置、映射提供装置、驾驶辅助程序、映射提供程序及驾驶辅助系统 Download PDF

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Abstract

驾驶辅助系统(1)包括搭载于移动体(31)的驾驶辅助装置(10)、及搭载于移动体的周边所存在的移动体(32)或如路边设备(33)这样的周边体的映射提供装置(20)。驾驶辅助装置(10)将移动体的移动速度所对应的要求数据发送给周边体。映射提供装置(20)将表示在由驾驶辅助装置(10)所发送的要求数据所对应的范围内的障碍物的障碍物映射作为外部映射，发送给移动体(31)。驾驶辅助装置(10)接收由映射提供装置(20)所发送的外部映射。

Description

驾驶辅助装置、映射提供装置、驾驶辅助程序、映射提供程序 及驾驶辅助系统
技术领域
本发明涉及表示障碍物的障碍物映射的通信技术。
背景技术
目前正在进行下述研究：搭载于如车辆这样的移动体的驾驶辅助装置从在移动体的周边行驶的其它车辆等中接收表示由其它车辆等所检测到的障碍物的障碍物映射，利用所接收到的障碍物映射进行移动体的驾驶辅助。
若驾驶辅助装置所接收的障碍物映射所表示的障碍物的信息变得较多，则通信量变多，导致需要花费时间来获取障碍物映射。因此，导致驾驶辅助装置难以实时地获得障碍物映射。在进行驾驶辅助的情况下，由于新的信息是有用的，因此必须要避免无法实时地得到障碍物映射的情况。
专利文献1中记载了下述内容：保持交叉路口的坐标以作为地址，在车辆进入该地址的范围内的情况下，将该交叉路口内存在的障碍物的信息发送给车辆。专利文献1中，将获取障碍物的信息的范围限制在所进入的交叉路口内，从而减少障碍物的信息。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本专利特开2005-202913号公报
发明内容
发明所要解决的技术问题
在专利文献1所记载的方法中，将交叉路口作为静态地址来进行管理，在所定义的交叉路口的范围内的信息被发送给车辆。因此，不能动态地变更范围而仅发送所需要的信息。其结果是，导致甚至会将根据车辆的状况而不需要的障碍物的信息发送给车辆。另外，相反，导致未将根据车辆的状况而需要的障碍物的信息发送给车辆。
本发明的目的在于可获取适当范围内的障碍物的信息。
解决技术问题所采用的技术方案
本发明所涉及的驾驶辅助装置包括：
要求发送部，该要求发送部将移动体的移动速度所对应的要求数据发送给所述移动体的周围所存在的周边体；以及
映射接收部，该映射接收部从所述周边体接收障碍物映射以作为外部映射，所述障碍物映射表示在由所述要求发送部所发送的要求数据所对应的范围内的障碍物。
发明效果
本发明中，发送移动体的移动速度所对应的要求数据，接收表示在要求数据所对应的范围内的障碍物的障碍物映射。因此，可获取移动体的移动速度所对应的适当范围内的障碍物的信息。
附图说明
图1是实施方式1所涉及的驾驶辅助系统1的结构图。
图2是实施方式1所涉及的驾驶辅助装置10的结构图。
图3是实施方式1所涉及的映射发送装置20的结构图。
图4是表示实施方式1所涉及的驾驶辅助系统1的整体动作的流程图。
图5是实施方式1所涉及的要求发送处理的流程图。
图6是实施方式1所涉及的要求发送处理的说明图。
图7是实施方式1所涉及的死角区域52A的确定方法的说明图。
图8是实施方式1所涉及的需要区域53的说明图。
图9是实施方式1所涉及的映射发送处理的流程图。
图10是变形例5所涉及的驾驶辅助装置10的结构图。
图11是变形例5所涉及的映射发送装置20的结构图。
图12是实施方式2所涉及的驾驶辅助装置10的结构图。
图13是实施方式2所涉及的要求发送处理的流程图。
图14是实施方式2所涉及的映射发送处理的流程图。
图15是实施方式3所涉及的驾驶辅助装置10的结构图。
图16是表示实施方式3所涉及的驾驶辅助系统1的动作的流程图。
图17是变形例8所涉及的驾驶辅助装置10的结构图。
具体实施方式
实施方式1.
＊＊＊结构说明＊＊＊
参照图1，说明实施方式1所涉及的驾驶辅助系统1的结构。
驾驶辅助系统1包括驾驶辅助装置10和映射发送装置20。
驾驶辅助装置10是搭载于如车辆这样的移动体31的计算机。映射发送装置20是搭载于如车辆这样的移动体32的计算机，或是搭载于路边设备33的计算机。实施方式1中，设映射发送装置20为搭载于移动体32的计算机来进行说明。
驾驶辅助装置10和映射发送装置20可经由无线网进行通信。
参照图2，对实施方式1所涉及的驾驶辅助装置10的结构进行说明。
驾驶辅助装置10包括下述硬件，即：处理器11、存储器12、储存器13、通信接口14及传感器接口15。处理器11经由信号线与其它硬件相连接，对这些其它硬件进行控制。
驾驶辅助装置10包括要求发送部111、映射接收部112、数据获取部113、映射生成部114及映射合成部115，以作为功能结构要素。要求发送部111、映射接收部112、数据获取部113、映射生成部114及映射合成部115的功能由软件来实现。
储存器13储存实现下述结构要素的功能的程序，即：要求发送部111、映射接收部112、数据获取部113、映射生成部114及映射合成部115。利用处理器11将该程序读入存储器12，且利用处理器11来执行该程序。由此，要求发送部111、映射接收部112、数据获取部113、映射生成部114及映射合成部115的功能得以实现。
另外，储存器13实现地图储存部131、感测范围储存部132及系数储存部133的功能。
地图储存部131储存地图数据。地图数据可以由经由通信接口14而获取到的更新数据来更新。实施方式1中，地图数据用绝对坐标系来表示。绝对坐标系可以由纬度经度来表示，还可以由将某个地方设为原点的相对位置来表示。另外，地图数据中，车道、人行道和地上物由点和线来表示。
感测范围储存部132储存搭载于移动体31的传感器的感测范围。
系数储存部133针对每种天气来储存系数。
参照图3，说明实施方式1所涉及的映射发送装置20的结构。
映射发送装置20包括下述硬件，即：处理器21、存储器22、储存器23、通信接口24及传感器接口25。处理器21经由信号线与其它硬件相连接，对这些其它硬件进行控制。
映射发送装置20包括要求接收部211、映射发送部212、数据获取部213及映射生成部214，以作为功能结构要素。要求接收部211、映射发送部212、数据获取部213及映射生成部214的功能由软件来实现。
储存器23储存实现下述结构要素的功能的程序，即：要求接收部211、映射发送部212、数据获取部213及映射生成部214。利用处理器21将该程序读入存储器22，且利用处理器21来执行该程序。由此，要求接收部211、映射发送部212、数据获取部213及映射生成部214的功能得以实现。
处理器11、21是进行处理的IC(Integrated Circuit：集成电路)。作为具体例，处理器11、21是CPU(Central Processing Unit：中央处理器)、DSP(Digital SignalProcessor：数字信号处理器)、GPU(Graphics Processing Unit：图形处理器)。
存储器12、22是暂时存储数据的存储装置。作为具体例，储存器12、22是SRAM(Static Random Access Memory：静态随机存取存储器)、DRAM(Dynamic Random AccessMemory：动态随机存取存储器)。
储存器13、23是保管数据的存储装置。作为具体例，储存器13、23是HDD(Hard DiskDrive：硬盘驱动器)。另外，储存器13、23也可以是SD(注册商标、Secure Digital：安全数字)存储卡、CF(CompactFlash：紧凑式闪存)、NAND闪存、软盘、光盘、压缩光盘、蓝光(注册商标)盘、DVD(Digital Versatile Disk：数字通用盘)这些可移动存储介质。
通信接口14、24是用于与外部的装置进行通信的接口。作为具体例，通信接口14、24是以太网(注册商标)、USB(Universal Serial Bus：通用串行总线)、HDMI(注册商标、High-Definition Multimedia Interface：高清晰度多媒体接口)的端口。
传感器接口15、25是用于与搭载于LIDAR(Light Detection and Ranging：激光探测与测量)、毫米波雷达、声纳、摄像头、雨刷传感器、定位信号的接收机这样的移动体31、32的传感器进行通信的接口。作为具体例，传感器接口15、25是USB、HDMI(注册商标)的端口。
图2中仅示出了1个处理器11。然而，驾驶辅助装置10可以包括代替处理器11的多个处理器。上述多个处理器分担实现下述结构要素的功能的程序的执行，即：要求发送部111、映射接收部112、数据获取部113、映射生成部114、映射合成部115。
同样地，图3中仅示出了1个处理器21。然而，映射发送装置20可以包括代替处理器21的多个处理器。上述多个处理器分担实现下述结构要素的功能的程序的执行，即：要求接收部211、映射发送部212、数据获取部213、映射生成部214。
各个处理器与处理器11相同，是进行处理的IC。
＊＊＊动作说明＊＊＊
参照图4至图9，说明实施方式1所涉及的驾驶辅助系统1的动作。
实施方式1所涉及的驾驶辅助系统1的动作相当于实施方式1所涉及的驾驶辅助方法。另外，实施方式1所涉及的驾驶辅助系统1的动作相当于实施方式1所涉及的驾驶辅助程序的处理。
参照图4，说明实施方式1所涉及的驾驶辅助系统1的整体动作。
(步骤S11：第一数据获取处理)
驾驶辅助装置10的数据获取部113经由传感器接口15，获取由搭载于移动体31的传感器获取到的数据，并经由通信接口14，获取在CAN(Controller Area Network：控制器局域网)这样的移动体31内的网络中流过的数据。
作为具体例，数据获取部113获取：障碍物数据，该障碍物数据与由毫米波雷达、声呐、摄像头这样的传感器获取到的移动体31的周围的障碍物相关；位置数据，该位置数据表示由定位信号的接收机接收到的移动体31的位置；天气数据，该天气数据与由雨刷传感器这样的传感器获取到的移动体31的周围的天气相关；移动体数据，该移动体数据作为在移动体31内的网络中流过的移动体31的移动速度；以及路径数据，该路径数据表示移动体31的行驶路径。数据获取部113可以经由通信接口14，从网络中获取天气数据。数据获取部113将障碍物数据、位置数据、天气数据及路径数据写入存储器12。
(步骤S12：第一映射生成处理)
驾驶辅助装置10的映射生成部114使用在步骤S11中获取到的障碍物数据和位置数据，生成表示移动体31周围的障碍物的障碍物映射以作为内部映射41。映射生成部114将内部映射41写入存储器12。映射生成部114在绝对坐标系中生成内部映射41。
内部映射41包含障碍物标识即障碍物ID、检测到障碍物的检测时刻、障碍物的位置和位置的精度、障碍物的速度和速度的精度、以及障碍物的尺寸(宽度、高度及深度)和尺寸的精度。另外，内部映射41包含移动体31的位置和位置的精度、移动体31的速度和速度的精度、在将作为标识的车辆ID附加给移动体31的情况下的车辆ID、移动体31的方位和方位的精度、移动体31的偏航率和偏航率的精度、以及移动体31的尺寸(车长)和尺寸的精度。
(步骤S13：要求发送处理)
驾驶辅助装置10的要求发送部111经由通信接口14，将在步骤S11中获取到的移动体数据所示的移动体31的移动速度所对应的要求数据42发送给搭载于移动体31的周边所存在的周边体即移动体32的映射发送装置20。
(步骤S14：第二数据获取处理)
映射发送装置20的数据获取部213经由传感器接口25，获取由搭载于移动体32的传感器获取到的数据。
作为具体例，数据获取部213获取障碍物数据，该障碍物数据与由毫米波雷达、声呐、摄像头这样的传感器获取到的移动体32周围的障碍物有关。另外，数据获取部213获取表示搭载有映射发送装置20的移动体32的位置的位置数据。数据获取部213将障碍物数据和位置数据写入存储器22。
(步骤S15：第二映射生成处理)
映射发送装置20的映射生成部214使用在步骤S14中获取到的障碍物数据和位置数据，生成表示移动体32周围的障碍物的障碍物映射43。映射生成部214将障碍物映射43写入存储器22。映射生成部214在绝对坐标系中生成障碍物映射43。
障碍物映射43包含与内部映射41相同种类的数据。
(步骤S16：要求接收处理)
映射发送装置20的要求接收部211经由通信接口24，接收在步骤S11中所发送的、移动体的移动速度所对应的要求数据42。
(步骤S17：映射发送处理)
映射发送装置20的映射发送部212将障碍物映射43作为外部映射，发送给移动体31，所述障碍物映射43表示在步骤S15中所生成的障碍物映射43中、在步骤S16中接受到的要求数据42所对应的范围内的障碍物。
具体而言，映射发送部212从存储器12中读取障碍物映射43。映射发送部212从障碍物映射43中提取关于在要求数据42所对应的范围内的障碍物的数据、以及关于移动体32的数据，以作为外部映射44。而且，映射发送部212经由通信接口24，将外部映射44发送给搭载于移动体31的驾驶辅助装置10。
(步骤S18：映射接收处理)
驾驶辅助装置10的映射接收部112从搭载于作为周边体的移动体32的映射发送装置20接收在步骤S17中所发送的外部映射44。映射接收部112将外部映射44写入存储器12。
(步骤S19：映射合成处理)
驾驶辅助装置10的映射合成部115对在步骤S12中所生成的内部映射41、与在步骤S18中接收到的外部映射44进行合成，生成合成映射45。
具体而言，映射合成部115从存储器12中读取内部映射41和外部映射44。映射合成部115对内部映射41加上外部映射44的数据，来生成合成映射45。由于内部映射41和外部映射44均在绝对坐标系中生成，因此可简单地对内部映射41加上外部映射44的数据。映射合成部115将合成映射45写入存储器12。
参照图5及图6，说明实施方式1所涉及的要求发送处理(图4的步骤S13)。
(步骤S21：路径数据读取处理)
要求发送部111从存储器12中读取在步骤S11中获取到的路径数据中、在设定时间X内移动体31所移动的量的路径数据。实施方式1中，路径数据由起始点和终点、及三维曲线的系数来表示移动体31的行驶路径。起始点是在步骤S11中获取到的位置数据所示的移动体31的位置。
设定时间X为针对每个移动体31预先决定的时间。由于针对每个移动体31而决定设定时间X，因此读取的路径数据的距离根据移动体31的移动速度而产生变化。即，移动速度越快则读取的路径数据的距离变得越长，移动速度越慢则读取的路径数据的距离变得越短。设定时间X中，例如设定有可使移动体31安全地制动的时间。
(步骤S22：映射处理)
要求发送部111从地图储存部131读取起始点附近的地图数据。要求发送部111在读取出的地图数据上，映射在步骤S21中读取出的路径数据从而生成路径映射。
例如，要求发送部111表示移动路径R以作为通过的点的集合。而且，要求发送部111通过将表示移动路径R的点的集合埋入地图数据中，从而映射路径数据。
(步骤S23：路径区域确定处理)
要求发送部111使用在步骤S22所生成的路径映射，来确定表示移动路径R所通过的道路的路径区域51。图6中，路径区域51为由单点划线所包围的范围。
具体而言，要求发送部111确定移动路径R所通过的道路中、起始点S到终点E的道路部分，以作为路径区域51。此时，移动路径R所通过的道路中存在相对车道的情况下，要求发送部111确定包含相对车道的范围以作为路径区域51。
更具体而言，要求发送部111确定通过移动路径R的起始点S的相对于移动路径R的垂直线、与地上物的交点P1、P2。另外，要求发送部111确定通过移动路径R的终点E的相对于移动路径R的垂直线、与地上物的交点P3、P4。另外，在移动路线R所通过的道路中存在左右转或分岔的情况下，要求发送部111确定通过左右转位置或分岔位置的相对于移动路径R的垂直线、与地上物的交点P5、P6。而且，确定包含所确定的交点P1～P6的道路的宽度的区域以作为路径区域51。在存在相对车道的道路的情况下，道路的宽度为也包含相对车道的宽度。
实施方式1中，要求发送部111表示所确定的路径区域51的边界，以作为绝对坐标系中的点的集合。
(步骤S24：死角区域确定处理)
要求发送部111使用在步骤S22中所生成的路径映射，来确定死角区域52。死角区域52不是指从移动体31的驾驶员无法看到的区域的意思，而是存在可能会在路径区域51以外与移动体31发生碰撞的障碍物的范围。图6中，死角区域52有死角区域52A～死角区域52C这三个，为由虚线所包围的范围。
具体而言，要求发送部111使用路径映射，确定与移动路径R所通过的道路相邻的道路。要求发送部111将所确定的相邻的道路中、直到从起始点S起的距离成为与起始点S到终点E的距离相同的距离的位置为止的道路确定作为死角区域52。即为图6中与距离D1、距离D2、距离D3及距离D4相同的距离。此时，在相邻的道路中存在相对车道的情况下，要求发送部111确定包含相对车道的范围以作为死角区域52。
换言之，如图7所示，对于相邻的道路，要求发送部111确定与移动路径R所通过的道路的相邻线L1。要求发送部111通过相邻线L1的端点，确定与移动路径R所示的前进方向垂直的垂直线L2。在相邻线L1与移动路径R的前进方向垂直的情况下，仅确定一根垂直线L2，在不是垂直的情况下，确定两条垂直线L2。图7中，确定垂直线L2-1和垂直线L2-2这两根。
要求发送部111根据所确定的垂直线L2中离终点E较远的一根垂直线L2(图7中，垂直线L2-1)，计算沿直到通过终点E的移动路径R的垂直线为止的移动路线R的距离DD。要求发送部111将相邻的道路中、与相邻线L1离开距离DD程度的范围设为死角区域52。
实施方式1中，与路径区域51同样，要求发送部111表示所确定的死角区域52的边界，以作为绝对坐标系中的点的集合。
(步骤S25：区域校正处理)
要求发送部111根据在步骤S11中获取到的天气数据所示的天气所对应的系数，对在步骤S23中所确定的路径区域51、与在步骤S24中所确定的死角区域52进行校正。
具体而言，要求发送部111从系数储存部133中读取天气数据所示的天气所对应的系数。要求发送部111将读取出的系数与移动路径R的距离相乘进而对移动路径R的距离进行校正。要求发送部111根据所校正的移动路径R的距离，来对路径区域51和死角区域52的范围进行校正。
例如，雨天的情况下制动距离比晴天的情况要长。因此，与晴天的情况相比，在雨天的情况下，以移动路径R的距离变长的方式进行校正，并以路径区域51和死角区域52的范围变宽的方式进行校正。
(步骤S26：映射范围排除处理)
要求发送部111从映射范围存储部132中读取搭载于移动体31的传感器的映射范围。要求发送部111确定从在步骤S27中所校正的路径区域51和死角区域52的组合区域中去除映射范围的范围，以作为需要区域53。
更正确地来说，映射范围由以移动体31的位置为基准的相对坐标来表示。因此，要求发送部111以在步骤S11中获取到的位置数据所示的位置为基准，将映射范围转换为绝对坐标。而且，要求发送部111计算转换为绝对坐标的映射范围、与路径映射中的地上物的交点，将连结了交点的范围内确定作为实际的映射范围54。如图8所示，要求发送部111将从在步骤S27中所校正的路径区域51和死角区域52的组合区域中去除实际的映射范围54的范围确定作为需要区域53。
即，需要范围53是通过天气数据对设定时间X内以移动速度而能到达的范围进行校正、并将实际的映射范围54去除后所得的范围。
(步骤S27：要求数据发送处理)
要求发送部111将表示在步骤S26中所确定的需要区域53的需要数据42经由通信接口14发送给映射发送装置20。
参照图9，说明实施方式1所涉及的映射发送处理(图4的步骤S17)。
(步骤S31：外部映射生成处理)
映射发送部212在步骤S15中所生成的障碍物映射43中，提取表示障碍物的部分来生成外部映射44，上述障碍物包含于在步骤S27中所发送的要求数据42所示的需要区域53所表示的范围内。
具体而言，映射发送部212确定在包含于步骤S15中所生成的障碍物映射43的障碍物中、位置包含于需要区域53所示的范围内的障碍物。映射发送部212提取关于所确定的障碍物的信息，生成外部映射44。
(步骤S32：外部映射发送处理)
映射发送部212将在步骤S31中所生成的外部映射44发送给移动体31。
＊＊＊实施方式1的效果＊＊＊
如上所述，实施方式1所涉及的驾驶辅助系统1中，搭载于移动体31的驾驶辅助装置10发送移动体31的移动速度所对应的要求数据42，接收表示在要求数据42所对应的范围内的障碍物的障碍物映射43以作为外部映射44。因此，可获取移动体31的移动速度所对应的适当范围内的障碍物的信息。
即，并不是将交叉路口内这种预先静态决定的范围内的障碍物的信息一并发送给所有的驾驶辅助装置10，而是能仅将搭载了驾驶辅助装置10的移动体31的移动速度所对应的适当的范围内的障碍物的信息发送给驾驶辅助装置10。
尤其是，实施方式1所涉及的驾驶辅助系统1中，搭载于移动体31的驾驶辅助装置10发送表示在设定时间X内以移动速度而能到达的范围即需要区域53的要求数据42，并接收表示需要区域53所示的范围内的障碍物的障碍物映射43以作为外部映射44。因此，可获取移动体31的移动速度所对应的、在可能无法安全地进行制动的范围内的障碍物的信息。
另外，实施方式1所涉及的驾驶辅助系统1中，从需要区域53中去除搭载于移动体31的传感器的映射范围。因此，可获取去除了可由搭载于移动体31的传感器检测到的障碍物的信息而得的障碍物的信息。
另外，实施方式1所涉及的驾驶辅助系统1中，根据天气数据对成为需要区域53的来源的路径区域51和死角区域52进行校正。由此，能将因天气而产生的制动距离等的变动反映到需要区域53，并获取在适当的范围内的障碍物的信息。
＊＊＊其它结构＊＊＊
＜变形例1＞
实施方式1中，设为从外部获取移动体31的移动路径。然而，移动体31的移动路径也可以由驾驶辅助装置10进行计算。
＜变形例2＞
实施方式1中，基于天气数据对成为需要区域53的来源的路径区域51及死角区域52进行了校正。然而，在因天气而产生的制动距离等的变动较小的情况下，或者，在如具有某种程度的富余地设定设定时间X那样的情况下，也可以不基于天气数据来对成为需要区域53的来源的路径区域51和死角区域52进行校正。
＜变形例3＞
实施方式1中，从需要区域53中去除了搭载于移动体31的传感器的映射范围。然而，需要区域53中也可以包含搭载于移动体31的传感器的映射范围。由此，可得到存在于搭载于移动体31的传感器的映射范围内、但未由搭载于移动体31的传感器检测出的障碍物的信息。
＜变形例4＞
实施方式1中，设驾驶辅助装置10从搭载于移动体31的周边所存在的周边体(移动体32和路边设备33)的映射发送装置20获取外部映射44。然而，在移动体31的周边存在多个周边体的情况下，存在下述问题：若从搭载于所有的周边体的映射发送装置20获取外部映射44则会导致通信频带受到压迫。
因此，如下所述，驾驶辅助装置10也可以限定成为外部映射44的获取对象的周边体。首先，在步骤S13中发送要求数据42之前，要求发送部111将确认数据包发送给移动体31的周边所存在的周边体，并从接收到确认数据包的周边体接收应答数据包。而且，要求发送部111仅向较早接收到的一部分的应答数据包的发送方的周边体发送要求数据42。例如，要求发送部111仅向最开始接收到的应答数据包的发送方的周边体发送要求数据42。
由此，能减少通信量。然而，若减少获取外部映射44的对象，则障碍物的信息可能会不足。即，越减少外部映射44的获取对象通信量就变得越少，但障碍物的信息可能会不足。相反，越增加外部映射44的获取对象则通信量就变得越多，但障碍物的信息可能会充实。
＜变形例5＞
实施方式1中，驾驶辅助装置10的要求发送部111、映射接收部112、数据获取部113、映射生成部114及映射合成部115的功能由软件来实现。另外，映射发送装置20的要求接收部211、映射发送部212、数据获取部213及映射生成部214的功能由软件来实现。然而，作为变形例5，要求发送部111、映射接收部112、数据获取部113、映射生成部114、映射合成部115、要求接收部211、映射发送部212、数据获取部213及映射生成部214的功能也可以由硬件来实现。对于该变形例5，对与实施方式1不同的点进行说明。
参照图10，说明变形例5所涉及的驾驶辅助装置10的结构。
在要求发送部111、映射接收部112、数据获取部113、映射生成部114及映射合成部115的功能由硬件来实现的情况下，驾驶辅助装置10包括处理电路16以代替处理器11、存储器12及储存器13。处理电路16为实现要求发送部111、映射接收部112、数据获取部113、映射生成部114及映射合成部115的功能、以及存储器12和储存器13的功能的专用的电子电路。
参照图11，说明变形例5所涉及的映射发送装置20的结构。
在要求接收部211、映射发送部212、数据获取部213、映射生成部214的功能由硬件来实现的情况下，映射发送装置20包括处理电路26以代替处理器11、存储器12及储存器13。处理电路26为实现要求接收部211、映射发送部212、数据获取部213及映射生成部214的功能、以及存储器22和储存器23的功能的专用的电子电路。
处理电路16、26假设为单一电路、复合电路、编程处理器、并联编程处理器、逻辑IC、GA(Gate Array：门阵列)、ASIC(Application Specific Integrated Circuit：专用集成电路)、FPGA(Field-Programmable Gate Array：现场可编程门阵列)。
要求发送部111、映射接收部112、数据获取部113、映射生成部114及映射合成部115的功能可以由一个处理电路16来实现，也可以使要求发送部111、映射接收部112、数据获取部113、映射生成部114及映射合成部115的功能分散在多个处理电路16中来实现。同样的，要求接收部211、映射发送部212、数据获取部213及映射生成部214的功能可以由一个处理电路26来实现，也可以使要求接收部211、映射发送部212、数据获取部213及映射生成部214的功能分散在多个处理电路26中来实现。
＜变形例6＞
作为变形例6，可以用硬件来实现一部分功能，用软件来实现其它功能。即，要求发送部111、映射接收部112、数据获取部113、映射生成部114、映射合成部115、要求接收部211、映射发送部212、数据获取部213及映射生成部214中，可以用硬件来实现一部分的功能，用软件来实现其它功能。
将处理器11、21、存储器12、22、储存器13、23及处理电路16、26统称为“处理电路”。即，利用处理电路来实现各功能结构要素的功能。
实施方式2.
实施方式2中，与实施方式1的不同点在于，驾驶辅助装置10将表示移动速度所对应的制动距离与直到制动为止所耗费的时间即制动时间的要求数据42发送给周边体即移动体32，并接收要求数据42所对应的外部映射44。实施方式2中，说明该不同点，对相同点省略说明。
＊＊＊结构说明＊＊＊
参照图12，对实施方式2所涉及的驾驶辅助装置10的结构进行说明。
储存器13实现系数储存部133和制动信息储存部134的功能。
系数储存部133与实施方式1同样，针对每种天气来储存系数。然而，所储存的系数也可以是与实施方式1不同的值。
制动信息储存部134储存有移动速度与制动距离和制动时间之间的关系。制动时间为直到使移动体31停止为止所耗费的时间。
＊＊＊动作说明＊＊＊
参照图13至图14，说明实施方式2所涉及的驾驶辅助系统1的动作。
实施方式2所涉及的驾驶辅助装置1的动作相当于实施方式2所涉及的驾驶辅助方法。另外，实施方式2所涉及的驾驶辅助装置1的动作相当于实施方式2所涉及的驾驶辅助程序的处理。
参照图13，说明实施方式2所涉及的要求发送处理(图4的步骤S13)。
(步骤S41：制动信息读取处理)
要求发送部111从制动信息储存部134中读取在步骤S11中获取到的移动体数据所示的移动速度所对应的制动距离和制动时间。
(步骤S42：制动信息校正处理)
要求发送部111根据在步骤S11中获取到的天气数据所示的天气所对应的系数，对在步骤S11中读取出的制动距离和制动时间进行校正。
具体而言，要求发送部111从系数储存部133中读取天气数据所示的天气所对应的系数。要求发送部111将读取出的系数与在步骤S41中读取出的制动距离和制动时间相乘从而对制动距离和制动时间进行校正。
(步骤S43：要求数据发送处理)
要求发送部111将包含在步骤S42中所校正的制动距离和制动时间、在步骤S 11中所获取到的路径数据及在步骤S11中所获取到的位置数据在内的要求数据42经由通信接口14发送给映射发送装置20。即，要求发送部111发送表示制动距离和制动时间、移动体31的移动路径R、以及移动体31的位置的要求数据42。
另外，要求发送部111仅将在步骤S11中获取到的路径数据中、从位置数据所示的位置起相当于制动距离的路径数据切割出来进行发送。
参照图14，说明实施方式2所涉及的映射发送处理(图4的步骤S17)。
(步骤S51：映射处理)
映射发送部212将包含于要求数据42的路径数据和位置数据映射于在步骤S15中所生成的障碍物映射43上，从而生成路径映射。
例如，映射发送部212表示路径数据所示的移动路径R以作为通过的点的集合，并用点来表示位置数据所示的移动体31的位置。而且，映射发送部212通过将表示移动路径R的点的集合、以及表示移动体31的位置的点埋入至障碍物映射43，从而映射路径数据。另外，移动路径R可以用曲线来表示。此外，移动体31的位置可以用点和尺寸(宽度、高度及深度)来表示。
(步骤S52：移动预测处理)
对于包含于在步骤S15中所生成的障碍物映射43的障碍物，映射发送部212预测直到包含于要求数据42的制动时间后为止的移动路径RO。移动路径RO的预测方法应用现有技术即可。例如，映射发送部212根据过去的障碍物的移动履历预测该障碍物的移动路径RO。
(步骤S53：交叉判定处理)
映射发送部212基于在步骤S51中映射而得的路径数据所示的移动路径R、以及在步骤S52中预测出的移动路径RO，对移动体31是否可能会与障碍物发生碰撞进行判定。
具体而言，映射发送部212对在步骤S51中映射而得的路径数据所示的移动路径R是否与在步骤S52中预测出的移动路径RO相交叉进行判定。即，映射发送部212对移动体31与障碍物是否通过相同的地点进行判定。若移动体31与障碍物通过相同的地点，则映射发送部212判定为移动体31与障碍物可能会发生碰撞，若移动体31与障碍物不通过相同的地点，则映射发送部212判定为移动体31与障碍物不会发生碰撞。
(步骤S54：外部映射生成处理)
映射发送部212提取对于在包含于步骤S15中生成的障碍物映射43的障碍物中、在步骤S53中被判定为可能会发生碰撞的障碍物的信息，来生成外部映射44。另外，在不存在被判定为可能会发生碰撞的障碍物的情况下，映射发送部212生成表示没有障碍物这一情况的外部映射44。
(步骤S55：外部映射发送处理)
映射发送部212将在步骤S54中所生成的外部映射44发送给移动体31。
＊＊＊实施方式2的效果＊＊＊
如上所述，实施方式2所涉及的驾驶辅助系统1中，映射发送装置20根据移动体31的移动速度，来确定可能会与移动体31发生碰撞的障碍物。而且，映射发送装置20仅将可能会发生碰撞的障碍物的信息发送给驾驶辅助装置10。因此，驾驶辅助装置10可仅获取可能会发生碰撞的障碍物的信息。
＊＊＊其它结构＊＊＊
＜变形例7＞
实施方式2中，交叉判定处理(图14的步骤S53)中，映射发送部212通过对移动路径R与移动路径RO是否相交叉进行判定，从而对移动体31与障碍物是否可能会发生碰撞进行了判定。然而，即使移动路径R与移动路径RO相交叉，若移动体31通过相交叉的地点的时刻与障碍物通过相交叉的地点的时刻不同，则也不会发生碰撞。
因此，在移动路径R与移动路径RO相交叉的情况下，映射发送部212可以对移动体31通过相交叉的地点的时刻、与障碍物通过相交叉的地点的时刻之间的时间差是否为阈时间内进行判定。而且，可以仅在时间差为阈时间内的情况，判定为移动体31与障碍物可能会发生碰撞。
实施方式3.
实施方式3中，使用合成映射45进行驾驶辅助这一点与实施方式1、2不同。实施方式3中，说明该不同点，对相同点省略说明。
＊＊＊结构说明＊＊＊
图15是实施方式3所涉及的驾驶辅助装置10的结构图。
图15中，省略除映射合成部115以外的在实施方式1、2中所说明的功能结构要素。
驾驶辅助装置10除了在实施方式1、2中所说明的结构之外，还包括驾驶辅助部116。驾驶辅助部116辅助移动体31的驾驶。驾驶辅助部116包括路线决定部117和移动体控制部118。
＊＊＊动作说明＊＊＊
图16是表示实施方式3所涉及的驾驶辅助系统1的动作的流程图。
实施方式3所涉及的驾驶辅助系统1的动作相当于实施方式3所涉及的驾驶辅助方法。另外，实施方式3所涉及的驾驶辅助系统1的动作相当于实施方式3所涉及的驾驶辅助程序的处理。
(步骤S61：合成映射生成处理)
驾驶辅助装置10利用在实施方式1、2中所说明的方法，来生成合成映射45。
(步骤S62：路线决定处理)
路线决定部117基于在步骤S61中所生成的合成映射45来决定行驶路线。具体而言，路线决定部117决定行驶路线，以使得不与合成映射45所示的障碍物相接触。
(步骤S63：车辆控制处理)
移动体控制部118控制移动体31，以使得移动体31在步骤S62中所生成的行驶路线上移动。具体而言，在移动体31为车辆的情况下，移动体控制部118对移动体31的如转向器、发动机和电动机这样的驱动装置、以及制动器进行控制，以使得移动体31在行驶路线上行驶。此时，移动体控制部118可以将移动体31所具有的传感器的信息也考虑在内，来控制移动体31。
＊＊＊实施方式3的效果＊＊＊
如上所述，实施方式3所涉及的驾驶辅助系统1中，驾驶辅助装置10基于合成映射45来自动驾驶移动体31。由此，移动体31的驾驶员变得无需进行驾驶，能减轻驾驶员的负载。
＊＊＊其它结构＊＊＊
＜变形例8＞
上述说明中，对自动驾驶移动体31的结构进行了说明。作为变形例8，驾驶辅助装置10也可以显示合成映射45。
参照图17，说明变形例8所涉及的驾驶辅助装置10的结构。
驾驶辅助装置10中，驾驶辅助部116包括显示部119来代替路线决定部117和移动体控制部118，这一点与图15所示的驾驶辅助装置10不同。
显示部119将合成映射45显示于显示装置。由此，移动体31的驾驶员可在驾驶时确定合成映射45，从而驾驶的安全性得到提高。具体而言，驾驶员可根据合成映射45来掌握处于从移动体31无法看到的位置的障碍物，可进行避免与障碍物的接触的驾驶。
驾驶辅助部116可以一并包括路线决定部117、移动体控制部118及显示部119。该情况下，驾驶辅助装置10边自动驾驶移动体31，边显示合成映射45。
标号说明
1 驾驶辅助系统
10 驾驶辅助装置
11 处理器
12 存储器
13 储存器
14 通信接口
15 传感器接口
16 处理电路
111 要求发送部
112 映射接收部
113 数据获取部
114 映射生成部
115 映射合成部
116 驾驶辅助部
117 路线决定部
118 移动体控制部
119 显示部
131 地图储存部
132 感测范围储存部
133 系数储存部
134 制动信息储存部
20 映射发送装置
21 处理器
22 存储器
23 储存器
24 通信接口
25 传感器接口
26 处理电路
211 要求接收部
212 映射发送部
213 数据获取部
214 映射生成部
31 移动体
32 移动体
33 路边设备
41 内部映射
42 要求数据
43 障碍物映射
44 外部映射
51 路径区域
52 死角区域
53 需要区域

Claims (14)

1.一种驾驶辅助装置，其特征在于，包括：
要求发送部，该要求发送部将移动体的移动速度所对应的要求数据发送给所述移动体的周边所存在的周边体；以及
映射接收部，该映射接收部从所述周边体接收障碍物映射以作为外部映射，所述障碍物映射表示在由所述要求发送部所发送的要求数据所对应的范围内的障碍物。
2.如权利要求1所述的驾驶辅助装置，其特征在于，
所述要求发送部根据所述移动速度来确定障碍物映射所需要的需要区域，将表示所确定的需要区域的要求数据发送给所述周边体，
所述映射接收部接收表示在所述需要区域所示的范围内的障碍物的所述外部映射。
3.如权利要求2所述的驾驶辅助装置，其特征在于，
所述要求发送部确定在设定时间内以所述移动速度而能到达的范围以作为所述需要区域。
4.如权利要求3所述的驾驶辅助装置，其特征在于，
所述要求发送部确定从所述能到达的范围中去除可由搭载于所述移动体的传感器检测障碍物的范围的范围，以作为所述需要区域。
5.如权利要求1所述的驾驶辅助装置，其特征在于，
所述要求发送部将表示所述移动速度所对应的制动距离和直到停止为止所耗费的时间即制动时间的要求数据发送给所述周边体，
所述映射接收部接收所述外部映射，该外部映射表示根据所述制动距离和所述制动时间而被确定的、在可能会与所述移动体发生碰撞的范围内的障碍物。
6.如权利要求5所述的驾驶辅助装置，其特征在于，
所述要求数据表示相当于所述制动距离的所述移动体的移动路径，
所述映射接收部接收所述外部映射，该外部映射表示被预测为在所述制动时间内与所述移动路径交叉地进行移动的障碍物，以作为在可能会与所述移动体发生碰撞的范围内的障碍物。
7.如权利要求1至6的任一项所述的驾驶辅助装置，其特征在于，
所述驾驶辅助装置还包括：
映射生成部，该映射生成部生成障碍物映射以作为内部映射，所述障碍物映射表示由搭载于所述移动体的传感器获取到的所述移动体周围的障碍物；以及
映射合成部，该映射合成部将由所述映射生成部所生成的内部映射、与由所述映射接收部接收到的外部映射进行合成来生成合成映射。
8.一种映射提供装置，其特征在于，包括：
要求接收部，该要求接收部接收移动体的移动速度所对应的要求数据；以及
映射发送部，该映射发送部将障碍物映射作为外部映射发送给所述移动体，所述障碍物映射表示在由所述要求接收部接收到的要求数据所对应的范围内的障碍物。
9.如权利要求8所述的映射提供装置，其特征在于，
所述要求数据表示根据所述移动数据而被确定的、障碍物映射所需要的需要区域，
所述映射发送部发送表示在所述需要区域所示的范围内的障碍物的所述外部映射。
10.如权利要求8所述的映射提供装置，其特征在于，
所述要求数据表示所述移动速度所对应的制动距离和直到停止为止所耗费的时间即制动时间，
所述映射发送部根据所述制动距离和所述制动时间来确定在可能会与所述移动体发生碰撞的范围内的障碍物,发送表示所确定的障碍物的所述外部映射。
11.如权利要求10所述的映射提供装置，其特征在于，
所述要求数据表示相当于所述制动距离的所述移动体的移动路径，
所述映射发送部确定在所述制动时间内与所述移动路径交叉地进行移动的被预测到的障碍物，发送所述外部映射，该外部映射表示所确定的障碍物以作为在可能会与所述移动体发生碰撞的范围内的障碍物。
12.一种驾驶辅助程序，其特征在于，
使计算机执行下述处理：
要求发送处理，该要求发送处理将移动体的移动速度所对应的要求数据发送给所述移动体的周边所存在的周边体；以及
映射接收处理，该映射接收处理从所述周边体接收障碍物映射以作为外部映射，所述障碍物映射表示在由所述要求发送处理所发送的要求数据所对应的范围内的障碍物。
13.一种映射提供程序，其特征在于，
使计算机执行下述处理：
要求接收处理，该要求接收处理接收移动体的移动速度所对应的要求数据；以及
映射发送处理，该映射发送处理将障碍物映射作为外部映射发送给所述移动体，所述障碍物映射表示在由所述要求接收处理所接收到的要求数据所对应的范围内的障碍物。
14.一种驾驶辅助系统，该驾驶辅助系统包括搭载于移动体的驾驶辅助装置、以及搭载于所述移动体的周边所存在的周边体的映射提供装置，所述驾驶辅助系统的特征在于，
所述驾驶辅助装置包括要求发送部，该要求发送部将移动体的移动速度所对应的要求数据发送给所述移动体的周边所存在的周边体，
所述映射提供装置包括映射发送部，该映射发送部将障碍物映射作为外部映射发送给所述移动体，所述障碍物映射表示在由所述要求发送部所发送的要求数据所对应的范围内的障碍物。
所述驾驶辅助装置还包括映射接收部，该映射接收部接收由所述映射发送部所发送的外部映射。
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