CN110306295B - 缝纫机 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种缝纫机。缝纫机的CPU将压布马达的旋转角控制为规定角度，使压脚移动到接触位置。压脚的压布力为初始压力。CPU将向压布马达通电的电流值设定为初始电流值，将保持扭矩控制为初始保持扭矩，将压布马达的旋转角保持为规定角度。在送布时，CPU通过变更压布马达的电流值来控制压布马达的保持扭矩，从而来变更压布力。缝纫机通过控制压布马达的保持扭矩来变更压布力，从而能够赋予适当的压布力。

Description

缝纫机

技术领域

本发明涉及一种缝纫机。

背景技术

公知一种用压脚按压布料的缝纫机。日本特许公开第2017年第192474号公报所公开的缝纫机具有针板、压杆、压脚、下侧杆抱箍、推压弹簧、套筒和压布马达。能够将布料载置在针板上。压杆在针板的上方沿上下方向延伸。压脚设在压杆的下端部，能够在压脚与针板之间夹入布料。下侧杆抱箍在压脚的上方固定于压杆。推压弹簧为螺旋状，压杆插在其中，该推压弹簧从上方接触于下侧杆抱箍。套筒以能够上下运动的方式设于压杆，在该套筒与下侧杆抱箍之间隔着推压弹簧。压布马达能够使套筒进行上下运动。通过套筒进行上下运动，使推压弹簧的弹性变形量有所增减，从而使压脚的压布力有所增减。缝纫机能够设定压布力，缝纫机控制压布马达，使压布力成为所设定的压布力。

适当的压布力会与布料的缝制条件相应地变化。上述缝纫机是在未获取表示缝制条件的信息的情况下设定压布力的。因此，缝制时的压布力可能会变得不适当。特别是，在缝制速度为高速时，在推压弹簧的固有振动的影响下，压布力变得不适当。

发明内容

本发明的目的在于，提供一种能够使压脚赋予适当的压布力的缝纫机。

技术方案1的缝纫机具有：针板，其能够载置布料；送布台，其支承送布齿，该送布齿能够输送载置于所述针板的所述布料；压脚，其能够从与所述针板所在侧相反的那侧按压所述布料；压杆，其沿上下方向延伸，在该压杆的下端部固定有所述压脚；压布马达，其能够使所述压杆上下运动，且该压布马达能够使所述压脚与所述压杆的上下方向位置相应地赋予按压所述布料的压布力；及压布控制部，其能够控制所述压布马达，该缝纫机的特征在于，所述压布控制部具有：旋转角控制部，其在要使所述压布力为规定量的所述压布力即初始压力的时机，将所述压布马达的旋转角控制为规定角度；及扭矩控制部，其在要使所述压布力为不同于所述初始压力的压力的时机，通过改变向所述压布马达通电的电流值，来控制所述压布马达的扭矩，从而来变更所述压布力。缝纫机能够通过利用扭矩控制部控制压布马达的扭矩，来将对布料进行按压的状态变更为将压布力维持在初始压力的状态以及使压布力为不同于初始压力的压力的状态。因此，缝纫机能够赋予适当的压布力。

可以是，技术方案2的缝纫机具有送布机构，该送布机构能够驱动所述送布台，利用所述送布齿输送所述布料，所述扭矩控制部控制所述扭矩，以使所述压布力在所述送布机构输送所述布料时的送布时和所述送布机构不输送所述布料时的停止送布时有所不同。缝纫机能够在送布时和停止送布时变更压布力，因此，缝纫机能够将从送布齿受到的力考虑在内地控制压布力。

可以是，技术方案3的缝纫机的所述扭矩控制部能够使所述扭矩增大，以使所述送布时的所述压布力大于所述停止送布时的所述压布力。在缝纫机中，送布时的压布力大于停止送布时的压布力，因此，缝纫机能够修正在进行缝制动作时发生的布料的偏移。

可以是，技术方案4的缝纫机具有压脚高度检测部，该压脚高度检测部能够检测所述压脚的相对于所述针板而言的上下方向位置，在所述压脚高度检测部所检测到的所述压脚的高度大于规定值时，所述扭矩控制部使所述扭矩增大，以使所述压布力大于所述压脚的高度小于规定值的情况下的所述压布力。在布料较厚且较重的情况下，存在压布力不足，布料在缝制过程中发生偏移的可能性。在压脚的高度大于规定值时，缝纫机会增大压布力。因此，即使在布料较厚且较重的情况下，缝纫机也能够防止布料在缝制过程中发生偏移。

可以是，技术方案5的缝纫机的所述扭矩控制部具有：第一扭矩控制部，在基于所述压脚高度检测部的检测结果判断为所述压脚的上下方向位置高于规定值时，该第一扭矩控制部使所述扭矩减少，以使所述压布力小于所述初始压力；及第二扭矩控制部，在所述第一扭矩控制部控制完所述扭矩之后，该第二扭矩控制部使所述扭矩增大，以使所述压布力大于所述初始压力。缝纫机能够抑制在布料的台阶部进入压脚与针板之间时压布力急剧上升。因此，缝纫机能够赋予适当的压布力。

可以是，技术方案6的缝纫机的所述送布机构具有：水平输送机构，其具有与所述送布台相连结的水平输送轴，该水平输送机构通过使所述水平输送轴转动，来使所述送布台沿水平方向移动；及上下输送机构，其具有上下输送轴，该上下输送轴与所述水平输送轴平行地延伸，且与所述送布台相连结，该上下输送机构与所述水平输送机构同步地使所述上下输送轴旋转，来使所述送布台上下运动，该缝纫机具有：上下输送轴角检测部，其用于检测所述上下输送轴的旋转角相位；及上下方向位置信息获取部，其能够基于所述上下输送轴角检测部的检测结果，来获取表示所述送布齿的上下方向位置的上下方向位置信息，所述扭矩控制部与所述上下方向位置信息获取部所获取的所述上下方向位置信息相应地控制所述扭矩。由于压布力与送布齿的上下方向位置相应地变化，因此，缝纫机能够赋予适当的压布力。

可以是，技术方案7的缝纫机具有：缝制机构，其能够对所述压脚所接触的所述布料进行缝制；驱动部，其能够驱动所述送布机构和所述缝制机构；缝制控制部，其能够控制所述驱动部的驱动；及送布信息获取部，其能够获取表示利用所述送布齿输送所述布料的量即送布量的送布信息，所述缝制控制部控制所述驱动部，以使所述送布齿按照所述送布信息获取部所获取的所述送布信息所示的所述送布量进行摆动，所述扭矩控制部与所述送布齿的所述送布量相应地控制所述扭矩。由于压布力与送布齿的送布量相应地变化，因此，缝纫机能够赋予适当的压布力。

可以是，技术方案8的缝纫机具有时机信息获取部，该时机信息获取部能够获取时机信息，该时机信息是表示在所述送布台进行上下方向动作的期间里所述送布台沿水平方向进行动作的开始时机和结束时机中的至少一个时机的变更内容的信息，所述缝制控制部控制所述驱动部，以使所述送布齿按照所述时机信息获取部所获取的所述时机信息所示的所述开始时机和所述结束时机进行驱动，所述扭矩控制部与所述时机信息获取部所获取的所述时机信息相应地控制所述扭矩。开始时机和结束时机与时机信息相应地变化，送布齿的摆动轨迹与时机信息相应地变化。由于压布力与送布齿的摆动轨迹相应地变化，因此，缝纫机能够赋予适当的压布力。

可以是，技术方案9、10的缝纫机的所述缝制机构具有面线调整机构，该面线调整机构具有能够对面线施加张力的夹线板，该面线调整机构能够调整所述面线的张力，该缝纫机具有张力信息获取部，该张力信息获取部能够获取表示所述面线的张力的张力信息，所述缝制控制部利用所述面线调整机构来调整所述面线的张力，以使所述面线的张力为所述张力信息获取部所获取的所述张力信息所示的张力，所述扭矩控制部与所述张力信息获取部所获取的所述张力信息相应地控制所述扭矩。由于压布力与面线的张力相应地变化，因此，缝纫机能够赋予适当的压布力。

附图说明

图1是缝纫机1的主视图。

图2是夹线装置221的剖视图。

图3是压布机构70的立体图。

图4是送布机构130的立体图。

图5是针板7的放大立体图。

图6是摆动轨迹101和摆动轨迹401的左视图。

图7是表示缝纫机1的电气结构的框图。

图8是主处理的流程图。

图9是第一信息111的示意图。

图10是缝制信息126的示意图。

图11是压脚71处于离开位置时的压布机构70的后视图。

图12是压脚71处于接触位置时的压布机构70的后视图。

图13是线迹形成处理的流程图。

图14是送布处理的流程图。

具体实施方式

说明本发明的实施方式。下面的说明中使用附图中用箭头表示的左右、前后、上下。

参照图1，说明缝纫机1的结构。缝纫机1具有机座部2、支柱部3和机臂部4。机座部2装配在工作台的开口处，其沿左右方向延伸。在机座部2的上表面装配有针板7。由操作者将布料9(参照图3)载置在机座部2的上表面和针板7上。针板7具有容针孔8(参照图5)和送布齿孔14(参照图5)。容针孔8在俯视时呈圆形。送布齿孔14在前后方向上具有长径，送布齿孔14分别处于容针孔8的左方、后方、右方和前方。支柱部3从机座部2的右端向上方延伸。机臂部4从支柱部3的上端向左方延伸，且与机座部2的上表面相对。在机臂部4的上表面的右部固定有操作部46(参照图7)。操作部46具有操作钮47和显示部48。操作者能够一边看着显示部48一边操作操作钮47来输入各种指示。

机臂部4在内部具有上轴11和主马达31(参照图7)。上轴11沿左右方向延伸。上轴11的右端部借助上轴带轮与主马达31相连结。机臂部4在左端部具有机头部5。机头部5从机臂部4向下方突出，且从上方与针板7相对。机头部5以针杆能够上下运动的方式支承该针杆。针杆从机头部5向下方突出。针杆借助上下运动机构与上轴11相连结。针杆能够伴随着上轴11的转动，在针板7的上方进行上下运动。在针杆的下端装配有机针。机针保持着穿在其针眼中的面线，与针杆一起进行上下运动。面线经由设于机头部5的、后述的夹线装置221之后，供给至机针，且穿在针眼中。下面的说明中，将机针的可动范围上端称为针上位置，将机针的可动范围下端称为针下位置。处于针上位置的机针的下端处于布料9的上方。处于针下位置的机针的下端进入到针板7的容针孔8中。

机座部2在内部具有旋梭和切线机构。旋梭设于针板7的下方，其中收容有卷绕有底线的梭芯。旋梭通过获得主马达31的动力来进行旋转，旋梭能够捕捉位于针下位置附近的由机针所保持的面线。切线机构具有固定刀、可动刀和切线电磁元件161(参照图7)。可动刀与切线电磁元件161相连结。通过切线电磁元件161进行驱动，使可动刀相对于固定刀移动，从而切线机构将面线和底线切断。

缝纫机1在工作台的下方具有控制装置30(参照图7)。控制装置30与脚踏式踏板37(参照图7)相连接。操作者通过向脚尖侧踩下踏板37，从而向缝纫机1输入针对布料9的缝制开始指示。操作者能够向脚尖侧或脚跟侧操作踏板37。控制装置30与针对踏板37的操作方向和操作量相应地控制缝纫机1的动作。

参照图2，说明夹线装置221。夹线装置221具有面线调整机构222、夹线电磁元件231、中间杆240和驱动杆245。面线调整机构222设在机臂部4的前部。夹线电磁元件231固定在机臂部4的后部。中间杆240和驱动杆245以能够沿前后方向移动的方式设在机臂部4的内部，它们能够将夹线电磁元件231的驱动力传递给面线调整机构222的施压夹线板223。

面线调整机构222具有夹线基座225、夹线轴226、施压夹线板223、受压夹线板224和固定螺母227。夹线基座225呈大致圆柱状，其插入于在机臂部4的前部形成的呈圆筒状的固定孔228中，并被螺钉229固定于机臂部4。夹线轴226沿前后方向贯穿夹线基座225，且突出到比夹线基座225靠前方的位置。施压夹线板223和受压夹线板224均呈圆环状，它们都位于比机臂部4靠前方处，它们中都穿有夹线轴226，从后方开始依次配置该施压夹线板223和受压夹线板224。固定螺母227紧固在夹线轴226的前端部，用于限制施压夹线板223和受压夹线板224向前方移动。驱动杆245以能够前后运动的方式设在夹线轴226的内部。当驱动杆245向前方移动时，驱动杆245的前端就会与施压夹线板223的后表面相接触。缝制时，面线会在施压夹线板223与受压夹线板224之间穿过。

夹线电磁元件231为比例电磁元件，其具有向前方延伸的输出轴232。通过向夹线电磁阀231供给驱动电压，能够使与输出轴232相连接的中间杆240向前方移动。对缝纫机1而言，通过使供向夹线电磁元件231的驱动电压发生变化，能够使对施压夹线板223的推压力发生变化。

中间杆240从夹线电磁元件231的输出轴232向前方延伸。中间杆240贯穿在机臂部4内形成的大径孔部234和小径孔部235。大径孔部234设在机臂部4内的后侧。小径孔部235在大径孔部234的前侧与该大径孔部234相连通，小径孔部235的直径小于大径孔部234的直径。中间杆240在位于大径孔部234的部分具有凸缘部241。垫片237配置在台阶部236处。台阶部236将大径孔部234和小径孔部235连接起来。压缩式螺旋弹簧243安装在垫片237与中间杆240的凸缘部241之间。压缩式螺旋弹簧243借助凸缘部241对中间杆240向后方施力。当中间杆240向前方移动时，中间杆240的前端就会与驱动杆245的后端相接触。

在夹线电磁元件231处于非驱动状态时，中间杆240在压缩式螺旋弹簧243的施力的作用下位于非工作位置。此时，中间杆240的前端和驱动杆245的后端互不接触，驱动杆245不受力。因此，施压夹线板223不会受到向前的力。因此，夹线装置221不会对在施压夹线板223与受压夹线板224之间穿过的面线赋予张力。

参照图1和图3，说明压布机构70。压布机构70具有压布马达73、第一转动构件741、连杆749、第二转动构件742、压杆72、弹性构件75、夹持构件725、压脚71和高度检测部76。压布马达73设在机臂部4的内部的右部，其以向正向和反向旋转的方式进行驱动。压布马达73的输出轴向前方突出，在该输出轴的前端部固定有齿轮73A。第一转动构件741在主视时呈大致扇形，其以能够以第一轴部751为中心转动的方式被该第一轴部751所支承。第一轴部751固定在机臂部4的内部，且沿前后方向延伸。第一转动构件741具有齿部741A和臂部741B。齿部741A形成在第一转动构件741的外周，且与齿轮73A相啮合。臂部741B设在齿部741A的左侧，且向左下方突出。第一转动构件741在压布马达73的驱动力的作用下以第一轴部751为中心转动。连杆749沿左右方向延伸。连杆749的右端部以连杆749与臂部741B能够相对转动的方式与该臂部741B相连结，连杆749的左端部以连杆749与第二转动构件742能够相对转动的方式与该第二转动构件742相连结。第二转动构件742在后视时呈大致字母L状，第二转动构件742的曲折部分以第二转动构件742能够转动的方式被第二轴部752所支承。第二轴部752固定在机头部5的内部，且沿前后方向延伸。第二转动构件742具有臂742A和臂742B。臂742A从第二转动构件742的曲折部分向上方突出，臂742B从曲折部分向左方突出。臂742A的顶端部以臂742A与连杆749能够相对转动的方式与该连杆749的左端部相连结。通过连杆749伴随着第一转动构件741的转动进行往复动作，使第二转动构件742以第二轴部752为中心转动。

压杆72沿上下方向延伸，其插在一对轴承721中。一对轴承721以沿上下方向排列的方式固定在机头部5的内部，它们以压杆72能够上下运动的方式支承该压杆72。压杆72的上端部从机头部5向上方突出，压杆72的下端部从机头部5向下方突出。上侧杆抱箍722和下侧杆抱箍723固定于压杆72，且上侧杆抱箍722和下侧杆抱箍723在一对轴承721之间沿上下方向排列。弹性构件75为螺旋弹簧，其位于上侧杆抱箍722与下侧杆抱箍723之间，压杆72插在该弹性构件75中。弹性构件75与下侧杆抱箍723相接触。

夹持构件725为以上下方向为轴线方向的筒状，其位于弹性构件75与上侧杆抱箍722之间，压杆72插在该夹持构件725中。夹持构件725的下端与弹性构件75的上端相抵接。夹持构件725能够沿着压杆72上下运动。夹持构件725具有突出部725A和突出部725B。突出部725A从夹持构件725的上端部向后方突出，突出部725B从夹持构件725的下端部向后方突出。方形块748设在臂742B的顶端部，其以能够左右运动的方式嵌在突出部725A与突出部725B之间。因此，夹持构件725借助方形块748与臂742B的顶端部相连结。因此，通过第二转动构件742进行转动，使夹持构件725进行上下运动。当夹持构件725向上顶起上侧杆抱箍722时，就会使压杆72上升，当夹持构件725借助弹性构件75向下按压下侧杆抱箍723时，就会使压杆72下降。

压脚71固定在压杆72的下端部。压脚71通过与压杆72一体地上下运动，能够在离开位置(参照图11)与接触位置(参照图12)之间上下运动。离开位置是压脚71向上方离开载置于针板7的布料9时所处的上下方向位置。接触位置是压脚71从上方接触到载置于针板7的布料9时所处的上下方向位置。通过夹持构件725在压脚71处于接触位置的状态下进行上下运动，使由弹性构件75赋予给压脚71的力发生变化。因此，压脚71按压布料9的压布力发生变化。

高度检测部76具有检测部762和被检体761。检测部762为光学式传感器，其固定在机头部5的内部。检测部762具有多个沿着上下方向配置的受光元件。各受光元件的输出与光线明暗的不同相应地变化。被检体761固定于下侧杆抱箍723，其能够遮挡多个受光元件中的处于与该被检体761相同的上下方向位置的受光元件。由于各受光元件的输出有所不同，因此，高度检测部76能够检测到被检体761的相对于针板7而言的上下方向位置(即下侧杆抱箍723和压脚71的相对于针板7而言的上下方向位置)。

如图3所示，本实施方式的布料9具有通常厚度部9A和厚布部9B。通常厚度部9A是布料9中的厚度小于规定厚度的部位，厚布部9B是布料9中的厚度大于规定厚度的部位。通常厚度部9A与厚布部9B的连接部分为台阶部9C。

参照图4和图5，说明送布机构130。送布机构130具有送布台133、上下输送机构135和水平输送机构125。送布台133以与针板7大致平行的方式配置在针板7的下方。送布齿13固定在送布台133的上表面的中心附近，其在前后方向上较长。送布齿13与送布齿孔14的位置相对应。

上下输送机构135具有上下输送轴127、偏心部151和连杆构件139。上下输送轴127以能够转动的方式被机座部2所支承，其与上轴11(参照图1)平行地沿左右方向延伸。上下输送轴127的右端部固定有下轴带轮124。下轴带轮124借助皮带与上轴带轮相连结。上下输送轴127在主马达31的驱动下进行旋转。因此，上下输送轴127和上轴11彼此同步地旋转。偏心部151设在上下输送轴127的左端，偏心部151相对于上下输送轴127的轴心偏心。连杆构件139以能够旋转的方式设在送布台133的后端。连杆构件139以偏心部151能够旋转的方式保持该偏心部151。通过上下输送轴127进行旋转，偏心部151借助连杆构件139使送布台133上下运动。当针杆和机针上下往复一次时，送布齿13和送布台133上下往复一次。

水平输送机构125具有送布马达123、连杆机构部140、水平输送轴128和连杆构件150。送布马达123配置在机座部2的内部且是送布台133的右方。送布马达123为脉冲马达，其能够使驱动轴136在规定的转动范围内转动。送布马达123能够使送布台133沿前后方向移动。

连杆机构部140具有第一臂部141、第二臂部142和中间作用臂138。第一臂部141的一端安装在驱动轴136的顶端。第一臂部141与驱动轴136正交。第一臂部141的另一端以该第一臂部141与第二臂部142能够相对转动的方式与该第二臂部142的一端相连结。第二臂部142的另一端以该第二臂部142与中间作用臂138能够相对转动的方式与该中间作用臂138的后端相连结。中间作用臂138的前端固定在水平输送轴128的右端侧。水平输送轴128沿左右方向延伸，水平输送轴128在送布马达123的左方以能够转动的方式被机座部2所支承。当驱动轴136转动时，就会使第一臂部141与第二臂部142的连结部沿前后方向移动。会使中间作用臂138以水平输送轴128为中心沿上下方向摆动。

水平输送轴128能够伴随着中间作用臂138的摆动，在规定的转动范围内转动。连杆构件150的下端以该连杆构件150与水平输送轴128正交的方式固定在该水平输送轴128的左端。连杆构件150的上端以该连杆构件150与送布台133能够相对转动的方式与送布台133的前端相连结。当水平输送轴128在规定的转动范围内转动时，送布台133就会借助连杆构件150沿前后方向往复移动。当送布台133上升时，就会使送布齿13的上端从送布齿孔14突出到针板7的上方处。在送布齿13的上端位于针板7的上方的期间里，机针不会刺入布料9。

缝纫机1在执行缝制的过程中使主马达31和送布马达123同步驱动。送布齿13与送布台133一起进行动作，送布齿13从送布齿孔14突出或没入送布齿孔14。通过在送布齿13的上端位于针板7的上方的期间里驱动送布马达123，使布料9向后方移动。当送布台133下降时，就会使送布齿13的上端位于针板7的下方。因此，即使送布齿13沿前后方向移动，也不会使布料9移动。机针在送布齿13位于针板7的下方的期间里在布料9上形成线迹。下面的说明中，将送布齿13从送布齿孔14突出并向后方移动时的送布齿13的摆动时机称为送布时，将不为送布时的送布齿13的摆动时机称为停止送布时。送布时即为送布齿13输送布料9的时机，停止送布时即为送布齿13不输送布料9的时机。缝纫机1能够通过调整驱动轴136的转动幅度，来调整送布齿13的前后方向移动量，从而能够变更送布量。送布量即为送布齿13向后方输送布料的量。

参照图6，说明送布齿13的摆动轨迹。图6中用双点划线图示了针板7的上表面。送布马达123能够变更在主马达31的输出轴旋转的期间里驱动轴136的往复转动开始时机和往复转动结束时机。缝纫机1能够变更送布开始时机和送布结束时机。送布开始时机是在送布台133进行上下方向动作的期间里送布台133向后方进行动作的开始时机。送布结束时机是在送布台133进行上下方向动作的期间里送布台133向后方进行动作的结束时机。缝纫机1通过变更送布开始时机和送布结束时机，能够变更送布齿13的摆动轨迹。

本实施方式的送布台133能够描绘出摆动轨迹101和摆动轨迹401中的任一者。摆动轨迹101的情况下的送布齿13的摆动方向为箭头104，摆动轨迹401的情况下的送布齿13的摆动方向为箭头404。在送布齿13沿着摆动轨迹401中的沿上下方向延伸的轨迹401A、轨迹402B摆动时，主马达31驱动，送布马达123不驱动。摆动轨迹101中的比针板7靠上方且是前后方向中心的点为点107。摆动轨迹401中的比针板7靠上方且是前后方向中心的点为点407。本实施方式中，送布齿13的摆动开始位置为点107和点407。

摆动轨迹401的情况下的送布开始时机晚于摆动轨迹101的情况下的送布开始时机，摆动轨迹401的情况下的送布结束时机早于摆动轨迹101的情况下的送布结束时机。因此，在送布齿13描绘出摆动轨迹401的情况下，在送布齿13上升到足够高之后，送布台133才会开始向后方的动作。因此，在缝纫机1要对厚布部9B进行缝制的情况下，优选的是送布齿13描绘出摆动轨迹401。操作者能够与缝纫机1所要缝制的布料9的厚度相应地选择摆动轨迹101和摆动轨迹401中的任一者。图6中图示了送布量相同的前提下的摆动轨迹101和摆动轨迹401。

参照图7，说明缝纫机1的电气结构。控制装置30具有CPU91。CPU91控制缝纫机1的动作。CPU91与ROM92、RAM93、存储装置94和输入输出接口(下面称为输入输出部)95相连接。ROM92存储有用于执行后述的主处理(参照图7)等各种处理的程序等。RAM93用于在执行程序时临时存储各种信息。存储装置94为非易失性，其存储有特定标志。

存储装置94存储有基础信息。基础信息是将针数编号和压脚71的压力对应起来所得到的信息表。针数编号为第一针至第N针，N为2以上的整数。基础信息包含压脚71的N个压力。下面的说明中，将第一针至第N针中的任意针数编号称为针数编号n。在基础信息中，第n针所对应的压脚71的压力为F_n。

存储装置94存储有第一基准角度信息和第二基准角度信息。第一基准角度信息和第二基准角度信息均为将上轴角和送布轴角对应起来所得到的信息表。上轴角即为上轴11的旋转角相位。送布轴角即为送布马达123的驱动轴136的旋转角相位。第一基准角度信息是这样的信息表：CPU91对在送布齿13按照规定的送布量沿着摆动轨迹101摆动时的送布轴角进行计算时，会以该信息表为基准。第二基准角度信息是这样的信息表：CPU91对在送布齿13按照规定的送布量沿着摆动轨迹401摆动时的送布轴角进行计算时，会以该信息表为基准。CPU91能够基于送布量和第一基准角度信息来获取与摆动轨迹101相应的送布轴角，CPU91能够基于送布量和第二基准角度信息来获取与摆动轨迹401相应的送布轴角。

输入输出部95与驱动电路81～驱动电路86相连接。CPU91能够向驱动电路81发送控制信号，来控制主马达31。因此，CPU91能够控制针杆的上下方向位置、送布齿13的上下方向位置等。CPU91能够向驱动电路82发送控制信号，来控制送布马达123。因此，CPU91能够控制送布齿13的前后方向位置。下面的说明中，在对主马达31和送布马达123进行总述时，统称为驱动部105。CPU91能够向驱动电路83发送控制信号，来控制压布马达73。因此，CPU91能够控制压脚71的上下方向位置。CPU91能够向驱动电路84发送控制信号，来在操作部46的显示部48显示各种信息。CPU91能够向驱动电路85发送控制信号，来控制切线电磁元件161。CPU91能够向驱动电路86发送控制信号，来控制夹线电磁元件231。因此，CPU91能够控制面线调整机构222对面线赋予的张力。

压布马达73为众所周知的步进电机，其具有多个线圈。多个线圈在压布马达73的输出轴周围沿着该输出轴的旋转方向以等间隔的方式配置。CPU91通过控制驱动电路83，能够使电流沿双向流入各线圈。CPU91能够利用呈通电状态的多个线圈所产生的电磁力，来控制压布马达73的输出轴的旋转角相位。

主马达31与主编码器41相连接，送布马达123与送布编码器42相连接，压布马达73与压布编码器43相连接。主编码器41能够检测主马达31的输出轴的旋转角相位(即上轴角)。通过使主编码器41经输入输出部95向CPU91输出检测结果，能够使CPU91获取上轴角。上下输送轴127的旋转角相位即上下输送轴角与上轴角呈一对一的关系。因此，CPU91能够通过获取上轴角，来获取上下输送轴角。送布编码器42能够检测送布轴角。送布编码器42能够经输入输出部95向CPU91输出检测结果。因此，CPU91能够获取送布齿13的前后方向位置。压布编码器43能够检测压布马达73的输出轴的旋转角相位。压布编码器43能够经输入输出部95向CPU91输出检测结果。因此，CPU91能够获取夹持构件725的上下方向位置。

输入输出部95与操作钮47、踏板37和高度检测部76相连接。CPU91能够获取由操作者利用操作钮47输入的各种指示。CPU91能够获取针对踏板37的操作方向和操作量。CPU91能够获取通过高度检测部76检测出的压脚71的上下方向位置。因此，CPU91能够基于高度检测部76和压布编码器43各自的检测结果，来控制压布马达73，从而能够控制处于接触位置时的压脚71按压布料9的压力。

参照图1～图5，说明缝纫机1的缝制动作的概况。下面的说明中，在对上轴11、针杆、旋梭、挑线杆和送布机构130进行总述时，统称为缝制机构40。压脚71在接触位置从与针板7所在侧相反的那侧按压布料9。在驱动部105驱动之前，机针处于针上位置。当驱动部105驱动时，就会使缝制机构40驱动。在驱动机构105进行驱动的同时，夹线电磁元件231在规定的驱动电压下被驱动，施压夹线板223将面线夹在其与受压夹线板224之间。面线调整机构222对面线赋予规定张力。在机针下降刺入布料9之后并又上升时，旋梭捕捉由机针所保持的面线，并使面线与底线交织。机针向上方从布料9中拔出。此时，送布马达123使驱动轴136进行往复转动。送布齿13从送布齿孔14突出，并以规定的送布量向后方输送布料9。挑线杆在机针上升时向上方移动，从而将与底线交织的面线提到针板7上。缝制机构40在布料9上依次形成线迹。

参照图8～图14，说明主处理。在主处理开始之前，压脚71处于离开位置(参照图11)。在主处理开始之前，通常厚度部9A处于压脚71的下方，台阶部9C和厚布部9B处于通常厚度部9A的前方。当操作者将布料9载置于针板7并接通缝纫机1的电源时，CPU91就会从ROM92读出程序，开始主处理。

如图8～图10所示，CPU91获取表示初始压力的初始压力信息(S11)。初始压力是压脚71的规定量的压力，本实施方式中，初始压力小于由弹性构件75赋予给压脚71的力。本实施方式中，缝纫机1将压布马达73的旋转角控制为规定角度，以使压力在停止送布时变为初始压力。例如，由操作者从在操作部46的显示部48中显示的多个初始压力中选择出所期望的初始压力。规定角度能够与多个初始压力相应地进行变更。

CPU91获取表示送布量的送布信息(S13)，获取表示面线张力的张力信息(S15)，获取表示摆动轨迹101和摆动轨迹401中的任一者的轨迹信息(S17)。本实施方式中，送布信息所示的送布量与针数编号相应地变化，张力信息所示的张力和轨迹信息所示的摆动轨迹与针数编号无关，是恒定的。例如，操作者通过操作操作钮47，来输入各针数编号的送布信息，输入所期望的张力信息，输入对摆动轨迹进行选择的指示。通过操作者输入摆动轨迹401，会使CPU91获取表示摆动轨迹401的轨迹信息。即，CPU91能够获取以摆动轨迹401为基准的、表示送布开始时机和送布结束时机的变更内容的信息。

CPU91获取第一信息111(参照图9)(S19)。第一信息111是将通过S13获取的送布信息所示的送布量和基于基础信息等运算所获取的压力即送布时压力与针数编号对应起来所得到的信息表。第一信息111中的M₁、M₂、M₃、···、M_n、···M_N为通过S13获取的送布信息所示的送布量。第一信息111中的P₁、P₂、P₃、···、P_n、···P_N为送布时压力。送布时压力P_n由式(1)来决定。

P_n＝F_n+(M_n/M₀)×α+(T/T₀)×β+(S/S₀)×γ+(E/E₀)×δ···式(1)

式(1)中的T是通过S15获取的张力信息所示的张力。S是表示通过S17获取的轨迹信息所示的摆动轨迹下的送布开始时机的数值，其与图6中的尺寸H1具有相关关系。E是表示通过S17获取的轨迹信息所示的摆动轨迹下的送布结束时机的数值，其与尺寸H2具有相关关系。S₀为表示摆动轨迹101下的送布开始时机的规定值。E₀为表示摆动轨迹101下的送布结束时机的规定值。M₀、T₀为规定值，α、β、γ、δ为规定系数。本实施方式中，设为：送布时压力小于由弹性构件75赋予给压脚71的力，且大于初始压力。CPU91基于基础信息、通过S13～S17获取的各种信息以及式(1)，来获取第一信息111(S19)。

CPU91获取缝制信息126(S21)。缝制信息126是将第一信息111所示的送布量、第一信息111所示的送布时压力、该送布时压力所对应的压布马达73的保持扭矩以及该保持扭矩所对应的向压布马达73通电的电流值同针数编号对应起来所得到的信息表。缝制信息126中的Q₁、Q₂、Q₃、···、Q_n、···、Q_N为压布马达73的保持扭矩。缝制信息126中的R₁、R₂、R₃、···、R_n、···、R_N为向压布马达73通电的电流值。

保持扭矩Q_n由下方的式(2)来决定。ε为规定系数。

Q_n＝P_n×ε(Nm)···式(2)

电流值R_n与保持扭矩呈比例关系。电流值R_n由下方的式(3)来决定。ζ为规定系数。

R_n＝Q_n×ζ(Nm)···式(3)

初始压力P₀所对应的初始保持扭矩为Q₀。初始保持扭矩Q₀所对应的向压布马达73通电的初始电流值为R₀。

CPU91获取角度信息(S22)。角度信息是将下述情况下的上轴角和送布轴角对应起来所得到的信息表：该情况是指使送布齿13按照通过S13获取的送布信息所示的送布量，且按照通过S17获取的轨迹信息所示的摆动轨迹摆动。例如，CPU91基于通过S13获取的送布信息所示的送布量、存储装置94中存储的第二基准角度信息以及规定的算式，来获取角度信息(S22)。

如图8、图11和图12所示，CPU91对是否检测到压脚下降指示进行判断(S23)。压脚下降指示是使压脚71移动到接触位置的指示。在CPU91判断为操作者未利用操作钮47输入压脚下降指示时(S23：否)，CPU91对是否检测到结束指示进行判断(S25)。结束指示是使主处理结束的指示。在CPU91判断为操作者利用操作钮47输入了结束指示时(S25：是)，CPU91使缝纫机1的电源断开，使主处理结束。在CPU91判断为操作者未利用操作钮47输入结束指示时(S25：否)，CPU91使处理转移到S23。

在CPU91判断为操作者利用操作钮47输入了压脚下降指示时(S23：是)，CPU91将压布马达73的旋转角控制为规定角度，使压脚71从离开位置移动到接触位置(S27)。第二转动构件742绕后视时的顺时针方向转动，使夹持构件725向下方移动。夹持构件725借助弹性构件75对下侧杆抱箍723向下方施力，从而，使压脚71与压杆72一起向下方移动。因此，使压脚71移动到接触位置(参照图12)。此时，压脚71的压力变为初始压力P₀。CPU91将向压布马达73通电的电流值设定为初始电流值R₀，将保持扭矩控制为初始保持扭矩Q₀。因此，压布马达73将旋转角保持为规定角度。CPU91对RAM93中存储的针数编号n进行初始化，使之为1(S29)。

CPU91对是否已向脚尖侧踩下踏板37进行判断(S31)。在CPU91判断为操作者未向脚尖侧踩下踏板37时(S31：否)，CPU91对是否已向脚跟侧踩回踏板37进行判断(S33)。在CPU91判断为操作者已向脚跟侧踩回踏板37时(S33：是)，CPU91使处理转移到S39。在CPU91判断为操作者未向脚跟侧踩回踏板37时(S33：否)，CPU91对是否检测到结束指示进行判断(S35)。在CPU91判断为操作者未利用操作钮47输入结束指示时(S35：否)，CPU91使处理转移到S31。在CPU91判断为操作者已向脚尖侧踩下踏板37时(S31：是)，CPU91执行线迹形成处理(S40)。

参照图13，说明线迹形成处理。CPU91开始驱动部105和夹线电磁元件231的驱动(S41)。缝制机构40的针杆开始上下运动，送布齿13开始进行摆动动作。送布齿13例如以点407(参照图6)为摆动开始位置进行摆动。CPU91以通过S15获取的张力信息所示的张力所对应的驱动电压，驱动夹线电磁元件231(S41)。

CPU91通过获取高度检测部76的检测结果，来对布料9的处于压脚71与针板7之间的部分是否为厚布部9B进行判断(S42)。在高度检测部76的检测结果所示的压脚71的上下方向位置未超过规定高度时，CPU91判断为该部分不是厚布部9B(S42：否)，并将存储装置94中的特定标志覆盖为0(S43)。

CPU91基于主编码器41的检测结果，对是否为送布时进行判断(S44)。在CPU91判断为是送布时的情况下(S44：是)，CPU91基于缝制信息126，使压布马达73的旋转角维持在规定角度，将向压布马达73通电的电流值控制为R₁，使压脚71的压布力变为P₁(S53)。压布马达73的保持扭矩增至Q₁。压脚71的压布力从P₀开始增至P₁。因此，缝纫机1能够防止在进行缝制动作时可能发生的布料的偏移。CPU91执行送布处理(S50)。

参照图14，说明送布处理。CPU91根据主编码器41的检测结果来获取上轴角(S81)。CPU91基于通过S22获取的角度信息和通过S81获取的上轴角，来获取目标送布轴角(S83)。目标送布轴角是通过S22获取的角度信息中的、与通过S81获取的上轴角相对应的送布轴角。CPU91基于送布编码器42的检测结果来控制送布马达123，使送布轴角为目标送布轴角(S85)。在送布轴角与目标送布轴角相同时，CPU91使送布马达123的驱动轴136的转动位置维持不变。CPU91结束送布处理，返回到线迹形成处理(参照图13)。

如图13所示，CPU91基于主编码器41的检测结果，对第n针的缝制是否结束进行判断(S51)。在主编码器41的检测结果所示的上轴角不是第一针的缝制结束时所对应的上轴角时，CPU91判断为第一针的缝制未结束(S51：否)，并使处理转移到S42。CPU91重复执行S42～S51。缝纫机1使压脚71的压力维持在P₁(S53)，并执行送布处理(S50)，从而，送布齿13摆动，针杆沿上下方向移动。

在CPU91判断为是停止送布时的情况下(S44：否)，CPU91控制压布马达73，使压脚71的压力变为P₀(S49)。CPU91将向压布马达73通电的电流值控制为R₀，将压布马达73的输出轴的旋转角控制为规定角度。CPU91执行送布处理(S50)。通过CPU91重复执行S42～S51，从而缝制机构40在布料9上形成一针线迹。

例如，在CPU91判断为第一针的缝制结束时(S51：是)，CPU91基于缝制信息126，对是否完成第一缝制信息122所示的缝制进行判断(S55)。在CPU91判断为针数编号n小于N时(S55：否)，CPU91使针数编号n加1(S57)，使处理转移到S42。通过CPU91重复执行S42～S57，从而送布机构130向后方输送布料9，缝制机构40在布料9上一针一针地形成线迹，压布机构70调整压力。在进行第二针的缝制时，CPU91使压布马达73的旋转角维持在规定角度，并在该状态下，将向压布马达73通电的电流值控制为R₂。压布马达73的保持扭矩增至Q₂。

在进行第三针的送布时，CPU91使压布马达73的旋转角维持在规定角度，并在该状态下，将向压布马达73通电的电流值从R₀变更为R₃。当电流值从R₀上升到R₃时，压布马达73的保持扭矩就会从Q₀增至Q₃。压脚71的压力从P₀开始增至P₃。

对在CPU91重复执行S42～S57时布料9的台阶部9C进入针板7与压脚71之间的情况进行说明。当布料9的台阶部9C进入针板7与压脚71之间时，会使压脚71与压杆72一起向上方移动。因此，高度检测部76所示的压脚71的上下方向位置会超过规定高度(S42：是)。CPU91参照存储装置94，对特定标志是否为0进行判断(S59)。在CPU91判断为特定标志为0时(S59：是)，CPU91将存储装置94中存储的特定标志覆盖为1，并基于主编码器41的检测结果，来获取基准上轴角(S60)。基准上轴角是CPU91通过S42判断为布料9的处于压脚71与针板7之间的部分为厚布部9B时的上轴角。

CPU91对是否为送布时进行判断(S61)。S61的处理与S44的处理相同。在送布时(S61：是)发生了台阶部9C进入针板7与压脚71之间的情况。CPU91使处理转移到S63。

CPU91基于主编码器41的检测结果，对针数是否为第二针或其之后的针数以及特定累计上轴角是否为设定角度以下进行判断(S63)。特定累计上轴角是上轴11从基准上轴角起算进行旋转所得的累计旋转角度。设定角度为预先设定好的角度。在台阶部9C刚进入压脚71与针板7之间时，特定累计上轴角小于设定角度。因此，在为第二针或其之后的针数，且在台阶部9C刚进入压脚71与针板7之间时，CPU91判断为特定累计上轴角为设定角度以下(S63：是)。CPU91使向压布马达73通电的电流值减少，使压脚71的压力为P_n－B(S65)。B为正的规定值。向压布马达73通电的电流值根据上述式(2)和式(3)计算出来即可。由于压布马达73的保持扭矩降低，因此，压脚71的压力降低。因此，缝纫机1能够抑制在台阶部9C刚进入针板7与压脚71之间时压脚71的压力急剧上升。CPU91使处理转移到S50，送布齿13使布料9的台阶部9C向后方移动。接下来执行S59时，由于特定标志为1(S59：否)，因此，CPU91不执行S60，而是执行S61。CPU91按照S42、S59、S61、S63、S65的顺序重复执行这些步骤。特定累计上轴角增至接近设定角度的角度。

在CPU91判断为特定累计上轴角大于设定角度时(S63：否)，CPU91使向压布马达73通电的电流值增加，使压脚71的压力变为P_n+C(S67)。C为正的规定值。向压布马达73通电的电流值根据上述式(2)和式(3)计算出来即可。由于压布马达73的保持扭矩增加，因此，压脚71的压力上升。因此，缝纫机1能够抑制厚布部9B相对于送布齿13打滑。在CPU91按照S42、S59、S61、S63、S67、S50的顺序重复执行这些步骤的期间里，送布齿13向后方输送厚布部9B。当送布机构130使送布齿13向后方的移动停止时(S61：否)，CPU91变更向压布马达73通电的电流值，使压脚71的压力变为P₀+A(S62)。A为正的规定值。

在缝制机构40执行完第一缝制信息122所示的第N针的缝制之后(S55：是)，CPU91结束对驱动部105和夹线电磁元件231的驱动(S69)，返回到主处理(参照图8)。

如图8所示，CPU91使切线电磁元件161驱动，将面线和底线切断(S39)。CPU91使处理转移到S31。在CPU91判断为操作者未操作踏板37(S31：否，S33：否)，且判断为输入了结束指示时(S35：是)，CPU91控制压布马达73，使压脚71移动到离开位置(S37)。CPU91使主处理结束。

参照图13，对在缝制开始时布料9的处于压脚71与针板7之间的部分为厚布部9B的情况下的线迹形成处理进行说明。在线迹形成处理刚开始时，CPU91判断为布料9的处于压脚71与针板7之间的部分为厚布部9B(S42：是)。CPU91将存储装置94中的特定标志覆盖为1，并获取基准上轴角(S60)。在缝制刚开始时，送布齿13向后方输送厚布部9B(S61：是)。此时，由于缝制的是第一针(S63：否)，因此，CPU91变更向压布马达73通电的电流值，使压脚71的压力变为P_n+C(S67)。在CPU91重复执行S50、S51、S42～S61时，特定累计上轴角会变得大于规定角度(S63：是)。因此，在送布机构130从缝制开始时输送厚布部9B的情况下，CPU91不执行S65，而是使压力变为P_n+C(S67)。

如上面说明的那样，缝纫机1具有针板7、送布台133、压脚71、压杆72和压布马达73。针板7能够载置布料9。送布台133支承着能够输送载置于针板7的布料9的送布齿13。压脚71能够从与针板7所在侧相反的那侧按压布料9。压杆72沿上下方向延伸，在压杆72的下端部固定有压脚71。压布马达73能够使压杆72上下运动，并且，压布马达73能够与压杆72的上下方向位置相应地赋予压脚71按压布料9的压力。缝纫机1的CPU91能够控制压布马达73。CPU91在要使压脚71的压布力为初始压力的时机，将压布马达73的旋转角控制为规定角度。初始压力为规定量的压布力。CPU91在要使压布力为不同于初始压力的压力的时机，通过变更向压布马达73通电的电流值，来控制压布马达73的保持扭矩，从而来变更压布力。因此，缝纫机1能够通过控制压布马达73的保持扭矩来将对布料9进行按压的状态变更为将压脚71的压布力维持在初始压力的状态以及使压布力为不同于初始压力的压力的状态。因此，缝纫机1能够赋予适当的压布力。

缝纫机1能够在送布时和停止送布时变更压布力(S49、S53)，因此，缝纫机能够将从送布齿13受到的力考虑在内地控制压布力。

在送布时，压脚71的压布力大于初始压力，且大于停止送布时的压布力即初始压力(S53)。因此，缝纫机1能够修正在进行缝制动作时发生的布料的偏移。在初始压力和送布时压力都小于由弹性构件75赋予给压脚71的力时，不容易受到弹性构件75的固有振动的影响。因此，缝纫机1能够使压布力稳定，且能够在变更压布力时获得较高的响应性。因此，缝纫机1即使缝制速度为高速，也能够赋予适当的压布力。

在布料9较厚且较重的情况下，压布力不足，布料9在缝制过程中会发生偏移。在压脚71的上下方向位置高于规定高度时(S42：是)，为了增加压脚71的压布力，缝纫机1会使向压布马达73通电的电流值上升，使压布马达73的保持扭矩增大(S62、S67)。因此，即使在布料9较厚且较重的情况下，缝纫机1也能够防止布料9在缝制过程中发生偏移。

在布料9的台阶部9C进入压脚71与针板7之间时(S42：是)，CPU91会先使压脚71的压布力暂时降低，然后再使压布力增加，为此，CPU91会变更向压布马达73通电的电流值，控制保持扭矩。CPU91先使向压布马达73通电的电流值暂时减少，使压布马达73的保持扭矩减少(S65)，之后，再使电流值增加，使压布马达73的保持扭矩增加(S67)。因此，缝纫机1能够抑制在布料9的台阶部9C进入时压脚71的压布力急剧上升。因此，缝纫机1能够赋予适当的利用压脚71按压布料9的压布力。

压脚71从摆动的送布齿13受到的向上的力会与送布齿13的上下方向位置相应地变化。CPU91在送布时和停止送布时变更压脚71的压力(S49、S53)。CPU91与送布齿13的上下方向位置相应地变更压脚71的压力。因此，缝纫机1能够使压脚71赋予适当的压布力。

送布时压力P_n由式(1)来规定，送布时压力P_n与操作者设定的送布量相应地变化。由于缝纫机1与送布量相应地变更压脚71的压布力，因此，能够使压脚71赋予适当的压布力。

送布开始时机和送布结束时机与操作者对摆动轨迹101或摆动轨迹401的选择(S17)相应地变化，送布齿13的摆动轨迹与操作者对摆动轨迹101或摆动轨迹401的选择相应地变化。由于压脚71的压布力与送布齿13的摆动轨迹相应地变化，因此，缝纫机1能够使压脚71赋予适当的压布力。

送布时压力P_n由式(1)来规定，送布时压力P_n与操作者设定的面线张力相应地变化。由于缝纫机1与面线的张力相应地变更压脚71的压布力，因此，能够使压脚71赋予适当的压布力。

上面的说明中，主编码器41是本发明的上下输送轴角检测部的一例。高度检测部76是本发明的压脚高度检测部的一例。施压夹线板223、受压夹线板224是本发明的夹线板的一例。轨迹信息是本发明的时机信息的一例。

执行S27的处理时的CPU91是本发明的旋转角控制部的一例。执行S49、S53、S62、S65、S67时的处理的CPU91是本发明的扭矩控制部的一例。执行S65时的CPU91是本发明的第一扭矩控制部的一例。执行S67时的CPU91是本发明的第二扭矩控制部的一例。执行S41时的CPU91是本发明的缝制控制部的一例。执行S13时的CPU91是本发明的送布信息获取部的一例。执行S44时的CPU91是本发明的上下方向位置信息获取部的一例。执行S17时的CPU91是本发明的时机信息获取部的一例。执行S15时的CPU91是本发明的张力信息获取部的一例。

本发明不限定于上述实施方式。上述实施方式的压布机构70中，弹性构件75设于压杆72，通过使夹持构件725上下运动，来改变由弹性构件75赋予给压脚71的力。压布机构也可以是这样的机构：其不具有弹性构件，其能够使压杆上下运动，且能够使压脚与压杆的上下方向位置相应地赋予压布力。

停止送布时的压脚71的压布力只要小于送布时的压脚71的压布力即可，其也可以大于初始压力。也可以是，在缝纫机1的存储装置94中存储规定的初始压力，来代替由操作者选择初始压力(S11)。规定送布时压力P_n的算式不限于式(1)，送布时压力P_n既可以根据面线的张力为恒定，也可以根据送布量为恒定，还可以根据摆动轨迹下的送布开始时机或送布结束时机为恒定。也可以是，第一轴部751和第二轴部752都沿左右方向延伸来代替沿前后方向延伸。在该情况下，连杆749沿前后方向延伸，压布马达73配置在相对于压杆72在前后方向上错开的位置。

送布齿13也可以描绘出摆动轨迹101、摆动轨迹401以外的摆动轨迹。也可以是，例如，送布齿13描绘出这样的特定摆动轨迹，该特定摆动轨迹的前部与摆动轨迹101一致，且该特定摆动轨迹的后部与摆动轨迹401一致。特定摆动轨迹下的送布开始时机与摆动轨迹101下的送布开始时机相同，特定摆动轨迹下的送布结束时机早于摆动轨迹101下的送布结束时机。在操作者选择特定摆动轨迹时(S17)，CPU91获取表示特定摆动轨迹的信息，从而，获取表示送布开始时机和送布结束时机中的、送布结束时机的变更内容的信息(S17)。

送布机构130不限定于上述实施方式。也可以是，送布机构130具有使送布台133沿上下方向移动的送布马达，来代替使送布台133沿前后方向移动的送布马达123。在该情况下，送布马达借助连杆机构部与上下输送轴127相连结即可。此外，在水平输送机构的水平输送轴128的右端部固定带轮，并使该带轮借助皮带与上轴带轮相连结即可。送布机构130在具有使送布台133沿上下方向移动的送布马达的情况下，也可以具有使送布台133沿前后方向移动的送布马达123。

上述实施方式的CPU91通过控制压布马达73的保持扭矩，来变更压脚71的压布力。也可以是，CPU91通过控制压布马达73的旋转扭矩，来变更压脚71的压布力。

Claims (10)

1.一种缝纫机，该缝纫机(1)具有：

针板(7)，其能够载置布料(9)；

送布台(133)，其支承送布齿(13)，该送布齿能够输送载置于所述针板的所述布料；

压脚(71)，其能够从与所述针板所在侧相反的那侧按压所述布料；

压杆(72)，其沿上下方向延伸，在该压杆的下端部固定有所述压脚；

压布马达(73)，其能够使所述压杆上下运动，且该压布马达能够使所述压脚与所述压杆的上下方向位置相应地赋予按压所述布料的压布力；及

压布控制部(91)，其能够控制所述压布马达，

该缝纫机的特征在于，

所述压布控制部具有：

旋转角控制部，其在要使所述压布力为规定量的所述压布力即初始压力的时机，将所述压布马达的旋转角控制为规定角度；及

扭矩控制部，其在要使所述压布力为不同于所述初始压力的压力的时机，所述压布马达的所述旋转角保持为所述规定角度，通过改变向所述压布马达通电的电流值，来控制所述压布马达的扭矩，从而来变更所述压布力。

2.根据权利要求1所述的缝纫机，其特征在于，

该缝纫机具有送布机构(130)，该送布机构能够驱动所述送布台，利用所述送布齿输送所述布料，

所述扭矩控制部控制所述扭矩，以使所述压布力在所述送布机构输送所述布料时的送布时和所述送布机构不输送所述布料时的停止送布时有所不同。

3.根据权利要求2所述的缝纫机，其特征在于，

所述扭矩控制部能够使所述扭矩增大，以使所述送布时的所述压布力大于所述停止送布时的所述压布力。

4.根据权利要求1～3中任一项所述的缝纫机，其特征在于，

该缝纫机具有压脚高度检测部(76)，该压脚高度检测部能够检测所述压脚的相对于所述针板而言的上下方向位置，

在所述压脚高度检测部所检测到的所述压脚的高度大于规定值时，所述扭矩控制部使所述扭矩增大，以使所述压布力大于所述压脚的高度小于规定值的情况下的所述压布力。

5.根据权利要求4所述的缝纫机，其特征在于，

所述扭矩控制部具有：

第一扭矩控制部，在基于所述压脚高度检测部的检测结果判断为所述压脚的上下方向位置高于规定值时，该第一扭矩控制部使所述扭矩减少，以使所述压布力小于所述初始压力；及

第二扭矩控制部，在所述第一扭矩控制部控制完所述扭矩之后，该第二扭矩控制部使所述扭矩增大，以使所述压布力大于所述初始压力。

6.根据权利要求2或3所述的缝纫机，其特征在于，

所述送布机构具有：

水平输送机构(125)，其具有与所述送布台相连结的水平输送轴，该水平输送机构通过使所述水平输送轴转动，来使所述送布台沿水平方向移动；及

上下输送机构(135)，其具有上下输送轴，该上下输送轴与所述水平输送轴平行地延伸，且与所述送布台相连结，该上下输送机构与所述水平输送机构同步地使所述上下输送轴旋转，来使所述送布台上下运动，

该缝纫机具有：

上下输送轴角检测部(41)，其用于检测所述上下输送轴的旋转角相位；及

上下方向位置信息获取部，其能够基于所述上下输送轴角检测部的检测结果，来获取表示所述送布齿的上下方向位置的上下方向位置信息，

所述扭矩控制部与所述上下方向位置信息获取部所获取的所述上下方向位置信息相应地控制所述扭矩。

7.根据权利要求6所述的缝纫机，其特征在于，

该缝纫机具有：

缝制机构(40)，其能够对所述压脚所接触的所述布料进行缝制；

驱动部(105)，其能够驱动所述送布机构和所述缝制机构；

缝制控制部，其能够控制所述驱动部的驱动；及

送布信息获取部，其能够获取表示利用所述送布齿输送所述布料的量即送布量的送布信息，

所述缝制控制部控制所述驱动部，以使所述送布齿按照所述送布信息获取部所获取的所述送布信息所示的所述送布量进行摆动，

所述扭矩控制部与所述送布齿的所述送布量相应地控制所述扭矩。

8.根据权利要求7所述的缝纫机，其特征在于，

该缝纫机具有时机信息获取部，该时机信息获取部能够获取时机信息，该时机信息是表示在所述送布台进行上下方向动作的期间里所述送布台沿水平方向进行动作的开始时机和结束时机中的至少一个时机的变更内容的信息，

所述缝制控制部控制所述驱动部，以使所述送布齿按照所述时机信息获取部所获取的所述时机信息所示的所述开始时机和所述结束时机进行驱动，

所述扭矩控制部与所述时机信息获取部所获取的所述时机信息相应地控制所述扭矩。

9.根据权利要求7所述的缝纫机，其特征在于，

所述缝制机构具有面线调整机构(222)，该面线调整机构具有能够对面线施加张力的夹线板(223、224)，该面线调整机构能够调整所述面线的张力，

该缝纫机具有张力信息获取部，该张力信息获取部能够获取表示所述面线的张力的张力信息，

所述缝制控制部利用所述面线调整机构来调整所述面线的张力，以使所述面线的张力为所述张力信息获取部所获取的所述张力信息所示的张力，

所述扭矩控制部与所述张力信息获取部所获取的所述张力信息相应地控制所述扭矩。

10.根据权利要求8所述的缝纫机，其特征在于，

所述缝制机构具有面线调整机构，该面线调整机构具有能够对面线施加张力的夹线板，该面线调整机构能够调整所述面线的张力，

该缝纫机具有张力信息获取部，该张力信息获取部能够获取表示所述面线的张力的张力信息，

所述缝制控制部利用所述面线调整机构来调整所述面线的张力，以使所述面线的张力为所述张力信息获取部所获取的所述张力信息所示的张力，

所述扭矩控制部与所述张力信息获取部所获取的所述张力信息相应地控制所述扭矩。

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