CN110303928A - 一种用于储能式电车的自动充电控制系统和方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种用于储能式电车的自动充电控制系统和方法，该系统包括充电机、控制器以及设置在每个停车位的充电回路、电压检测装置、位置传感器，控制器用于输出充电或停机信号给充电机，各个电压检测装置、位置传感器与控制器的输入端通信连接，各停车位的充电回路均与充电机通信连接，控制器用于控制各停车位的充电回路的开光状态，自动控制模块用于根据充电机状态、每个充电回路的开关状态、车辆侧电压信号以及停车进入和位置信号进行综合分析和判断，按照设定的规则控制充电机及开关为各个充电回路的车辆进行充电。其实现一套充电机对停车库的数十辆车进行充电，以节省工程投资和减少运营维护工作量和作业的难度，大幅提高供电可靠性。

Description

一种用于储能式电车的自动充电控制系统和方法

技术领域

本发明涉及轨道交通技术领域，具体涉及一种用于储能式电车的自动充电控制系统和方法。

背景技术

对于采用超级电容、电池等作为储能元件的电车，在车站、停车场或车辆段需要充电，以补充在线路上运营消耗掉的电能。为缩短充电时间，通常采用大电流充电，对于将充电机(DC/DC变换装置)设置在地面的电车，同一套充电机在任一时刻只允许给一台电车充电，不允许同时给两台及多台电车充电。受投资限制，尤其是在停车场和车辆段如果给每个列位配置一套充电机将增加生产房屋的面积，提高上千万的工程投资。因此，现有工程一般采用人工手动的方式给停在停车场或车辆段停车库的电车充电，运营效率不高、运营工作量和难度较大。

发明内容

本发明的目的是针对现有技术对应的不足，提供一种用于储能式电车的自动充电控制系统和方法，其实现了一套充电机自动对停车库的数十辆车进行充电，以节省工程投资和减少运营维护工作量和作业的难度，可避免人工误操作，大幅提高供电可靠性。

本发明的目的是采用下述方案实现的：本发明提供了一种用于储能式电车的自动充电控制系统，包括充电机、自动控制模块以及设置在每个停车位的充电回路、电压检测装置、位置传感器，所述充电机与自动控制模块通信连接，所述自动控制模块用于输出充电或停机信号给充电机，控制充电机的工作状态，并采集充电机的输出电流；各停车位的位置传感器用于采集该停车位的停车进入及停车位置信号，并将采集的信号传递给自动控制模块；各停车位的电压检测装置用于采集该停车位的车辆侧电压信号，并将采集的电压信号传递给自动控制模块；各停车位的充电回路均与充电机电连接，用于给该停车位的电车充电；所述自动控制模块用于输出控制信号给各停车位的充电回路的充电开关，控制各停车位的充电回路的开光状态；当其中一个充电回路的充电开关闭合时，其他充电回路的充电开关断开，保证同一时刻只有一个充电回路的充电开关闭合，同一充电机同一时刻仅向一辆车充电；所述自动控制模块用于采集充电机的输出电流、电压信号，并根据充电机状态、每个充电回路的开关状态、车辆侧电压信号以及停车进入和位置信号进行综合分析和判断，按照设定的规则控制充电机依次为各个充电回路的车辆进行充电。

自动控制模块还采集充电机的输出电压。

进一步地，所述自动控制模块设有按照预定顺序定时充电以及按照列车进库顺序充电两种控制模式用于供切换和选择。

进一步地，所述自动控制模块按照预定顺序控制充电机依次为各个充电回路的车辆进行充电，包括如下步骤：

1)根据设定的开始充电时间启动充电程序；

2)自动控制模块检查所有充电回路的充电开关是否都处于断开位置，如有开关闭合，则等待该充电回路车辆侧的电压信号U_x≥U_H时，且充电机输出电流I_x≤I_L时，发出充电机停机信号，断开该充电开关；

3)自动控制模块按设定的充电回路序号，从第1个充电回路开始检测车辆侧电压信号U₁，当U₁<U_L，U_L≤U_H时，自动控制模块发出第1个充电回路开关闭合的信号，当该充电开关合闸到位且其它开关均处于分位后，发出充电机充电的指令，充电机为第1个充电回路的电车充电；U_L为车辆储能装置接近满电能而不需要充电的端电压，该值可根据实际情况设定和调整；

4)当充电机输出电流降低到I_L，且第1个充电回路的车辆侧电压信号U₁≥U_H时，自动控制模块发出充电机停止充电的指令和第1个充电回路的充电开关分闸指令；

5)当第1个充电回路的充电开关分闸到位且其它开关均处于分闸位置后，自动控制模块开始检测第2个充电回路车辆侧电压信号U₂，当U₂<U_L时，自动控制模块发出第2个充电回路充电开关闭合的信号，当该充电开关合闸到位且其它开关均处于分位后，发出充电机充电的指令，充电机为第2个充电回路的电车充电；

6)当第2个充电回路完成后，重复第2)～4)步骤为第3个充电回路充电，直到对全部充电回路完成充电。

本发明通过充电开关的二次节点信号将开关的开、合状态传输给自动控制模块。

U_x为电压变送器测量电压信号，U_H为车辆储能装置充满电能时车辆的端电压，该值可根据实际情况设定和调整；I_L为车辆储能装置充满电能时车辆的输入电流，该值可根据实际情况设定和调整。

进一步地，所述自动控制模块按照列车进库顺序控制充电机依次为各个充电回路的车辆进行充电，包括如下步骤：

1)当位置传感器检测到停车位有车驶入后，延时t秒再次检查该停车位是否有车，如仍有车在停车位，自动控制模块检查所有充电回路的开关是否都处于断开位置，如有开关闭合，则等待该充电回路车辆侧的电压信号U_x≥U_H时，充电机输出电流I_x≤I_L时，发出充电机停机信号，断开该充电开关；

2)自动控制模块对有车驶入的车位发出该充电回路开关闭合的信号，当合闸到位且其它开关均处于分位后，发出充电机充电的指令，充电机为该位置的电车充电，当充电机输出电流降低到I_L，且该充电回路车辆侧的电压信号U_x≥U_H，时，自动控制模块发出充电机停止充电的指令和该充电回路充电开关分闸指令；

3)当位置传感器检测到其它停车位有车驶入后，重复1)、2)步骤，对下一辆车进行充电；

4)在对某一辆车充电的时候，其它任何位置传感器检测到有车驶入后，该自动控制模块记录该信息，并作为下一个充电作业的排队车辆，当正常充电的车辆完成充电后，控制模块重复1)～2)步骤控制充电开关，对排队车辆进行充电，当在对某一车辆充电过程中，有多个车辆顺序进入车库，则按照入库顺序自动进行排队，按照排队顺序重复1)～2)步骤控制充电开关，对排队车辆进行充电。

本发明还提供了一种用于储能式电车的自动充电控制方法，采用了如上所述的系统，按照预定顺序控制充电机依次为各个充电回路的车辆进行充电，控制方法包括如下步骤：

1)根据设定的开始充电时间启动充电程序；

2)自动控制模块检查所有充电回路的充电开关是否都处于断开位置，如有开关闭合，则等待该充电回路车辆侧的电压信号U_x≥U_H时，充电机输出电流I_x≤I_L时，发出充电机停机信号，断开该充电开关；

3)自动控制模块按设定的充电回路序号，从第1个充电回路开始检测车辆侧电压信号U₁，当U₁<U_L时，U_L≤U_H，自动控制模块发出第1个充电回路开关闭合的信号，当该充电开关合闸到位且其它开关均处于分位后，发出充电机充电的指令，充电机为第1个充电回路的电车充电；

4)当充电机输出电流降低到I_L，且第1个充电回路的车辆侧电压信号U₁≥U_H，U_H>U_L时，自动控制模块发出充电机停止充电的指令和第1个充电回路的充电开关分闸指令；

5)当第1个充电回路的充电开关分闸到位且其它开关均处于分闸位置后，自动控制模块开始检测第2个充电回路车辆侧电压信号U₂，当U₂<U_L时，自动控制模块发出第2个充电回路充电开关闭合的信号，当该充电开关合闸到位且其它开关均处于分位后，发出充电机充电的指令，充电机为第2个充电回路的电车充电；

6)当第2个充电回路完成后，重复第2)～4)步骤为第3个充电回路充电，直到对全部充电回路完成充电。

U_x为电压变送器测量电压信号；U_H为车辆储能装置充满电能时车辆的端电压；I_L为车辆储能装置充满电能时车辆的输入电流；U_L为车辆储能装置接近满电能而不需要充电的端电压。

进一步地，步骤1)设定的开始充电时间设置在停运后或全部车辆均入库后。

本发明还提供了一种用于储能式电车的自动充电控制方法，采用了如上所述的系统，按照列车进库顺序控制充电机依次为各个充电回路的车辆进行充电，控制方法包括如下步骤：

1)当位置传感器检测到停车位有车驶入后，自动控制模块检查所有充电回路的开关是否都处于断开位置，如有开关闭合，则等待该充电回路车辆侧的电压信号U_x≥U_H时，且充电机输出电流I_x≤I_L时，发出充电机停机信号，断开该充电开关；

2)自动控制模块对有车驶入的车位发出该充电回路开关闭合的信号，当合闸到位且其它开关均处于分位后，发出充电机充电的指令，充电机为该位置的电车充电，当充电机输出电流降低到I_L，且该充电回路车辆侧的电压信号U_x≥U_H，时，自动控制模块发出充电机停止充电的指令和该充电回路充电开关分闸指令；

3)当位置传感器检测到其它停车位有车驶入后，重复1)、2)步骤，对下一辆车进行充电；

4)在对某一辆车充电的时候，其它任何位置传感器检测到有车驶入后，该自动控制模块记录该信息，并作为下一个充电作业的排队车辆，当正常充电的车辆完成充电后，控制模块重复1)～2)步骤控制充电开关，对排队车辆进行充电，当在对某一车辆充电过程中，有多个车辆顺序进入车库，则按照入库顺序自动进行排队，按照排队顺序重复1)～2)步骤控制充电开关，对排队车辆进行充电。

U_x为电压变送器测量电压信号；U_H为车辆储能装置充满电能时车辆的端电压；I_L为车辆储能装置充满电能时车辆的输入电流。

进一步地，当位置传感器检测到停车位有车驶入后，延时t秒再次检查该停车位是否有车，如仍有车在停车位，则判断出该停车位有车驶入。

本发明具有的优点是：本发明采用一套充电机可以为n个充电回路轮序提供充电。自动控制模块采集充电机的输出电流、电压信号，采集每个充电回路的电动充电开关的位置信号，采集每个充电回路车辆侧的电压信号(由电压变送器提供)、采集每个停车列位的停车进入及停车位置信号(由位置传感器提供)；输出每个充电回路电动充电开关的分/合信号、充电机的充电/停机信号。自动控制模块基于对充电机状态、每个充电回路的开关状态、每辆车储能介质的端电压Ux以及停车进入和位置信号按预设的分析方法和步骤，自动的按照预定顺序定时或按照列车进库顺序对各个回路的车辆进行充电。该发明提出的自动为各个电车充电的控制系统和方法，在现有供电设备的框架下，增加一套自动控制系统、电压变送器、位置传感器及少量控制和信号电缆，在增加投资不多的情况下，即可实现自动对停车场或车辆段内数十辆储能式车辆进行自动充电，以节省工程投资和减少运营维护工作量和作业的难度，可大幅减少充电机的数量和人工手动充电的工作量，从总体上讲，可节约工程投资近千万，同时由于采用严密的逻辑判断，可避免人工误操作，大幅提高供电可靠性。

附图说明

图1为本发明的用于储能式电车的自动充电控制系统的原理图。

附图中，1为充电机，2为自动控制模块，3为电车，4为充电开关，5为电压变送器，6为位置传感器，7为充电机输出母线正极，8为充电机输出母线负极。

具体实施方式

实施例一

参见图1，本实施例提供了一种用于储能式电车的自动充电控制系统，包括充电机1、自动控制模块2以及设置在每个停车位的充电回路、电压检测装置、位置传感器，所述充电机与自动控制模块通信连接，所述自动控制模块用于输出充电或停机信号给充电机，控制充电机的工作状态，并采集充电机的输出电流、输出电压；各停车位的位置传感器用于采集该停车位的停车进入及停车位置信号，并将采集的信号传递给自动控制模块；各停车位的电压检测装置用于采集该停车位充电回路的车辆侧电压信号，并将采集的电压信号传递给自动控制模块；各停车位的充电回路均与充电机电连接，用于给该停车位的电车3充电；所述自动控制模块用于输出控制信号给各停车位的充电回路的充电开关4，控制各停车位的充电回路的开光状态；当其中一个充电回路的充电开关闭合时，其他充电回路的充电开关断开，保证同一时刻只有一个充电回路的充电开关闭合，同一充电机同一时刻仅向一辆车充电；所述自动控制模块用于采集充电机的输出电流、电压信号，并根据充电机状态、每个充电回路的开关状态、车辆侧电压信号以及停车进入和位置信号进行综合分析和判断，按照设定的规则控制充电机、充电开关，依次为各个充电回路的车辆进行充电。

充电开关采用断路器、接触器、负荷开关或电动隔离开关这类可远程控制的电动开关。

位置传感器6采用超声波、红外线或射频信号探测方式。

所述电压检测装置采用电压变送器5。

所述自动控制模块可以连接指令输入装置和显示装置，指令输入装置和显示装置可以采用触摸屏。可以通过指令输入装置对两种模式进行切换和选择。显示装置可以显示自动控制模块采集的信息，包括采集的充电机的输出电流、电压信号，采集的每个充电回路的电动充电开关的位置信号，采集的每个充电回路车辆侧的电压信号(由电压变送器5提供)、采集的每个停车列位的停车进入及停车位置信号(由位置传感器提供)。

本发明的充电机为DC/DC变换装置，为具备变压、变流功能的供电装置。

本发明按照合理的顺序自动对停车库的车辆进行检测，通过技术参数判断是否需要对其进行充电。且可以通过控制模块自动控制闭合充电开关，同时闭锁其它开关，保证同一时刻只有一个开关闭合，同一充电机同一时刻仅向一辆车充电。充电完成后，能够通过控制模块自动分开充电开关，然后闭合下一个充电开关，继续对下一列车进行充电。

各停车位的充电开关4的一端与充电机输出母线正极7连接，各停车位的充电开关4的另一端与电车3的充电端正极连接，电车3的充电端负极与充电机输出母线负极8连接，形成一个充电回路。

当某停车位充电回路的充电开关闭合时，则该充电回路的车辆侧电压信号等于充电机的输出电压。

进一步地，所述自动控制模块设有按照预定顺序定时充电以及按照列车进库顺序充电两种控制模式用于供切换和选择。实际应用中根据实际情况选用一种控制方式即可自动完成对各个回路的车辆进行充电。

本发明提出的控制模块有按照预定顺序定时充电和按照列车进库顺序充电两种控制模式，两种模式可进行切换和选择：

(1)按照预定顺序定时充电

1)根据设定的开始充电时间启动充电程序(一般设置在停运后、全部车辆均入库后)。

2)自动控制模块检查所有充电回路的开关是否都处于断开位置，如有开关闭合，则等待该充电回路的电压信号U_x≥U_H时，输出电流I_x≤I_L时，发出充电机停机信号，断开该充电开关。

3)自动控制模块按设定的充电回路序号，从第1个充电回路开始检测车辆侧电压信号(车辆储能回路端电压)，当U₁<U_L时，U_L≤U_H，自动控制模块发出第1个充电回路开关闭合的信号，当合闸到位且其它开关均处于分位后，发出充电机充电的指令，充电机为1号位置的电车充电。

4)当充电机输出电流降低到I_L(I_L值可进行设定)且1号位置车辆侧电压信号U₁≥U_H时，自动控制模块发出充电机停止充电的指令和1号充电回路充电开关分闸指令。

5)当1号充电开关分闸到位且其它开关均处于分闸位置后，自动控制模块开始检测第2个充电回路车辆侧电压信号，当U₂<U_L(U_L值可进行设定)时，自动控制模块发出第2个充电回路充电开关闭合的信号，当合闸到位且其它开关均处于分位后，发出充电机充电的指令，充电机为2号位置的电车充电。

6)当第2个充电回路完成后，重复第2)～4)步骤为第3个充电回路充电，直到对全部充电回路完成充电。

本发明的U_x为电压变送器测量电压信号，U_H为车辆储能装置充满电能时车辆的端电压，该值可根据实际情况设定和调整。I_L为车辆储能装置充满电能时车辆的输入电流，该值可根据实际情况设定和调整。U_L为车辆储能装置接近满电能而不需要充电的端电压，该值可根据实际情况设定和调整，U_L≤U_H。本发明通过充电开关的二次节点信号将开关的开、合状态传输给自动控制模块。

(2)按照列车进库顺序充电

1)当位置传感器检测到停车位有车驶入后，延时t秒(t可根据实际情况进行设置)再次检查该停车位是否有车，如仍有车在停车位，自动控制模块检查所有充电回路的开关是否都处于断开位置，如有开关闭合，则等待该充电回路的电压信号U_x≥U_H时，输出电流I_x≤I_L时，发出充电机停机信号，断开该充电开关。

2)自动控制模块对有车驶入的车位发出该充电回路开关闭合的信号，当合闸到位且其它开关均处于分位后，发出充电机充电的指令，充电机为该位置的电车充电。当充电机输出电流降低到I_L且该充电回路车辆侧的电压信号U_x≥U_H时，自动控制模块发出充电机停止充电的指令和该充电回路充电开关分闸指令。

3)当位置传感器检测到其它停车位有车驶入后，重复1)、2)步骤，对下一辆车进行充电。

4)在对某一辆车充电的时候，其它任何位置传感器检测到有车驶入后，该自动控制模块记录该信息，并作为下一个充电作业的排队车辆，当正常充电的车辆完成充电后，控制模块重复1)～2)步骤控制充电开关，对排队车辆进行充电。当在对某一车辆充电过程中，有多个车辆顺序进入车库，则按照入库顺序自动进行排队，按照排队顺序重复1)～2)步骤控制充电开关，对排队车辆进行充电。

实施例二

本实施例提供了一种用于储能式电车的自动充电控制方法，采用了如权利要求1所述的系统，按照预定顺序控制充电机依次为各个充电回路的车辆进行充电，控制方法包括如下步骤：1)根据设定的开始充电时间启动充电程序(一般设置在停运后、全部车辆均入库后)。

2)自动控制模块检查所有充电回路的开关是否都处于断开位置，如有开关闭合，则等待该充电回路的电压信号U_x≥U_H时，输出电流I_x≤I_L时，发出充电机停机信号，断开该充电开关。

3)自动控制模块按设定的充电回路序号，从第1个充电回路开始检测车辆侧电压信号(车辆储能回路端电压)，当U₁<U_L时，U_L≤U_H，自动控制模块发出第1个充电回路开关闭合的信号，当合闸到位且其它开关均处于分位后，发出充电机充电的指令，充电机为1号位置的电车充电。

4)当充电机输出电流降低到I_L且1号位置车辆侧电压信号U₁≥U_H时，自动控制模块发出充电机停止充电的指令和1号充电回路充电开关分闸指令。

5)当1号充电开关分闸到位且其它开关均处于分闸位置后，自动控制模块开始检测第2个充电回路车辆侧电压信号，当U₂<U_L时，自动控制模块发出第2个充电回路充电开关闭合的信号，当合闸到位且其它开关均处于分位后，发出充电机充电的指令，充电机为2号位置的电车充电。

6)当第2个充电回路完成后，重复第2)～4)步骤为第3个充电回路充电，直到对全部充电回路完成充电。

本发明的U_x为电压变送器测量电压信号，U_H为车辆储能装置充满电能时车辆的端电压，该值可根据实际情况设定和调整。I_L为车辆储能装置充满电能时车辆的输入电流，该值可根据实际情况设定和调整。U_L为车辆储能装置接近满电能而不需要充电的端电压，该值可根据实际情况设定和调整。本发明通过充电开关的二次节点信号将开关的开、合状态传输给自动控制模块。

实施例三

本实施例提供了一种用于储能式电车的自动充电控制方法，采用了如上所述的系统，按照列车进库顺序控制充电机依次为各个充电回路的车辆进行充电，控制方法包括如下步骤：

1)当位置传感器检测到停车位有车驶入后，延时t秒(t可根据实际情况进行设置)再次检查该停车位是否有车，如仍有车在停车位，自动控制模块检查所有充电回路的开关是否都处于断开位置，如有开关闭合，则等待该充电回路的电压信号U_x≥U_H时，输出电流I_x≤I_L时，发出充电机停机信号，断开该充电开关。

2)自动控制模块对有车驶入的车位发出该充电回路开关闭合的信号，当合闸到位且其它开关均处于分位后，发出充电机充电的指令，充电机为该位置的电车充电。当充电机输出电流降低到I_L且该充电回路车辆侧的电压信号U_x≥U_H时，自动控制模块发出充电机停止充电的指令和该充电回路充电开关分闸指令。

3)当位置传感器检测到其它停车位有车驶入后，重复1)、2)步骤，对下一辆车进行充电。

4)在对某一辆车充电的时候，其它任何位置传感器检测到有车驶入后，该自动控制模块记录该信息，并作为下一个充电作业的排队车辆，当正常充电的车辆完成充电后，控制模块重复1)～2)步骤控制充电开关，对排队车辆进行充电。当在对某一车辆充电过程中，有多个车辆顺序进入车库，则按照入库顺序自动进行排队，按照排队顺序重复1)～2)步骤控制充电开关，对排队车辆进行充电。

本发明的U_x为电压变送器测量电压信号，U_H为车辆储能装置充满电能时车辆的端电压，该值可根据实际情况设定和调整。I_L为车辆储能装置充满电能时车辆的输入电流，该值可根据实际情况设定和调整。本发明通过充电开关的二次节点信号将开关的开、合状态传输给自动控制模块。

本发明提出了一种自动的为各个电车充电的控制系统和方法，该控制系统按照停车库内车位的编号，定时轮流逐个对库内电车或不定时的对进库电车的状态进行进行检测，当电车需要充电时，闭合该列车对应充电开关，同时闭锁其它开关(其它开关不能闭合)，开始为该列车充电，当该列车充电完成后，分开对应充电开关，停止充电，并对下列车进行检测和充电作业，直到对车库内所有车辆充电完毕。本发明提出的自动充电控制系统可有效解决储能式有轨电车的车站、特别是停车场和车辆段多辆车充电的问题，可自动进行轮换充电，不需要人工进行复杂的、长时间的倒闸作业，且可解决现有技术存在工程投资增加或运营难度较大的问题。

以上所述仅为本发明的优选实施例，并不用于限制本发明，显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (10)

1.一种用于储能式电车的自动充电控制系统，其特征在于：包括充电机、自动控制模块以及设置在每个停车位的充电回路、电压检测装置、位置传感器，所述充电机与自动控制模块通信连接，所述自动控制模块用于输出充电或停机信号给充电机，控制充电机的工作状态，并采集充电机的输出电流；各停车位的位置传感器用于采集该停车位的停车进入及停车位置信号，并将采集的信号传递给自动控制模块；各充电回路的电压检测装置用于采集该停车位的充电回路车辆侧的电压信号，并将采集的电压信号传递给自动控制模块；各停车位的充电回路均与充电机电连接，用于给该停车位的电车充电；所述自动控制模块用于输出控制信号给各停车位的充电回路的充电开关，控制各停车位的充电回路的开光状态；当其中一个充电回路的充电开关闭合时，其他充电回路的充电开关断开，保证同一时刻只有一个充电回路的充电开关闭合，同一充电机同一时刻仅向一辆车充电；所述自动控制模块用于根据充电机的输出电流信号、每个充电回路的开关状态、车辆侧电压信号以及停车进入和位置信号进行综合分析和判断，按照设定的规则控制充电机依次为各个充电回路的车辆进行充电。

2.根据权利要求1所述的用于储能式电车的自动充电控制系统，其特征在于：自动控制模块还采集充电机的输出电压，所述自动控制模块用于根据充电机的输出电流、电压信号、每个充电回路的开关状态、车辆侧电压信号以及停车进入和位置信号进行综合分析和判断，按照设定的规则控制充电机依次为各个充电回路的车辆进行充电。

3.根据权利要求1所述的用于储能式电车的自动充电控制系统，其特征在于：所述自动控制模块设有按照预定顺序定时充电以及按照列车进库顺序充电两种控制模式用于供切换和选择。

4.根据权利要求3所述的用于储能式电车的自动充电控制系统，其特征在于：所述自动控制模块按照预定顺序控制充电机依次为各个充电回路的车辆进行充电，包括如下步骤：

1)根据设定的开始充电时间启动充电程序；

2)自动控制模块检查所有充电回路的充电开关是否都处于断开位置，如有开关闭合，则等待该充电回路车辆侧的电压信号U_x≥U_H，且充电机输出电流I_x≤I_L时，发出充电机停机信号，断开该充电开关；

3)自动控制模块按设定的充电回路序号，从第1个充电回路开始检测车辆侧电压信号U₁，当U₁<U_L时，U_L≤U_H，自动控制模块发出第1个充电回路开关闭合的信号，当该充电开关合闸到位且其它开关均处于分位后，发出充电机充电的指令，充电机为第1个充电回路的电车充电；

4)当充电机输出电流降低到I_L，且第1个充电回路的车辆侧电压信号U₁≥U_H时，自动控制模块发出充电机停止充电的指令和第1个充电回路的充电开关分闸指令；

5)当第1个充电回路的充电开关分闸到位且其它开关均处于分闸位置后，自动控制模块开始检测第2个充电回路车辆侧电压信号U₂，当U₂<U_L时，自动控制模块发出第2个充电回路充电开关闭合的信号，当该充电开关合闸到位且其它开关均处于分位后，发出充电机充电的指令，充电机为第2个充电回路的电车充电；

6)当第2个充电回路完成后，重复第2)～4)步骤为第3个充电回路充电，直到对全部充电回路完成充电。

5.根据权利要求3所述的用于储能式电车的自动充电控制系统，其特征在于：所述自动控制模块按照列车进库顺序控制充电机依次为各个充电回路的车辆进行充电，包括如下步骤：

1)当位置传感器检测到停车位有车驶入后，自动控制模块检查所有充电回路的开关是否都处于断开位置，如有开关闭合，则等待该充电回路车辆侧的电压信号U_x≥U_H时，且充电机输出电流I_x≤I_L时，发出充电机停机信号，断开该充电开关；

2)自动控制模块对有车驶入的车位发出该充电回路开关闭合的信号，当合闸到位且其它开关均处于分位后，发出充电机充电的指令，充电机为该位置的电车充电，当充电机输出电流降低到I_L，且该充电回路车辆侧的电压信号U_x≥U_H，时，自动控制模块发出充电机停止充电的指令和该充电回路充电开关分闸指令；

3)当位置传感器检测到其它停车位有车驶入后，重复1)、2)步骤，对下一辆车进行充电；

4)在对某一辆车充电的时候，其它任何位置传感器检测到有车驶入后，该自动控制模块记录该信息，并作为下一个充电作业的排队车辆，当正常充电的车辆完成充电后，控制模块重复1)～2)步骤控制充电开关，对排队车辆进行充电，当在对某一车辆充电过程中，有多个车辆顺序进入车库，则按照入库顺序自动进行排队，按照排队顺序重复1)～2)步骤控制充电开关，对排队车辆进行充电。

6.一种用于储能式电车的自动充电控制方法，其特征在于，采用了如权利要求1所述的系统，按照预定顺序控制充电机依次为各个充电回路的车辆进行充电，控制方法包括如下步骤：

1)根据设定的开始充电时间启动充电程序；

2)自动控制模块检查所有充电回路的充电开关是否都处于断开位置，如有开关闭合，则等待该充电回路的电压信号U_x≥U_H时，输出电流I_x≤I_L时，发出充电机停机信号，断开该充电开关；

3)自动控制模块按设定的充电回路序号，从第1个充电回路开始检测车辆侧电压信号U₁，当U₁<U_L时，U_L≤U_H，自动控制模块发出第1个充电回路开关闭合的信号，当该充电开关合闸到位且其它开关均处于分位后，发出充电机充电的指令，充电机为第1个充电回路的电车充电；

4)当充电机输出电流降低到I_L，且第1个充电回路的车辆侧电压信号U₁≥U_H，时，自动控制模块发出充电机停止充电的指令和第1个充电回路的充电开关分闸指令；

5)当第1个充电回路的充电开关分闸到位且其它开关均处于分闸位置后，自动控制模块开始检测第2个充电回路车辆侧电压信号U₂，当U₂<U_L时，自动控制模块发出第2个充电回路充电开关闭合的信号，当该充电开关合闸到位且其它开关均处于分位后，发出充电机充电的指令，充电机为第2个充电回路的电车充电；

6)当第2个充电回路完成后，重复第2)～4)步骤为第3个充电回路充电，直到对全部充电回路完成充电。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于：U_x为电压变送器测量电压信号；U_H为车辆储能装置充满电能时车辆的端电压；I_L为车辆储能装置充满电能时车辆的输入电流；U_L为车辆储能装置接近满电能而不需要充电的端电压。

8.一种用于储能式电车的自动充电控制方法，其特征在于，采用了如权利要求1所述的系统，按照列车进库顺序控制充电机依次为各个充电回路的车辆进行充电，控制方法包括如下步骤：

1)当位置传感器检测到停车位有车驶入后，自动控制模块检查所有充电回路的开关是否都处于断开位置，如有开关闭合，则等待该充电回路的电压信号U_x≥U_H时，输出电流I_x≤I_L时，发出充电机停机信号，断开该充电开关；

2)自动控制模块对有车驶入的车位发出该充电回路开关闭合的信号，当合闸到位且其它开关均处于分位后，发出充电机充电的指令，充电机为该位置的电车充电，当充电机输出电流降低到I_L，且该充电回路车辆侧的电压信号U_x≥U_H，时，自动控制模块发出充电机停止充电的指令和该充电回路充电开关分闸指令；

3)当位置传感器检测到其它停车位有车驶入后，重复1)、2)步骤，对下一辆车进行充电；

4)在对某一辆车充电的时候，其它任何位置传感器检测到有车驶入后，该自动控制模块记录该信息，并作为下一个充电作业的排队车辆，当正常充电的车辆完成充电后，控制模块重复1)～2)步骤控制充电开关，对排队车辆进行充电，当在对某一车辆充电过程中，有多个车辆顺序进入车库，则按照入库顺序自动进行排队，按照排队顺序重复1)～2)步骤控制充电开关，对排队车辆进行充电。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于：当位置传感器检测到停车位有车驶入后，延时t秒再次检查该停车位是否有车，如仍有车在停车位，则判断出该停车位有车驶入。

10.根据权利要求8所述的方法，其特征在于：U_x为电压变送器测量电压信号；U_H为车辆储能装置充满电能时车辆的端电压；I_L为车辆储能装置充满电能时车辆的输入电流。