CN110294415A - 物品搬运设备 - Google Patents

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Abstract

本发明实现能够抑制物品的姿势改变中该物品与干涉对象物干涉的物品搬运设备。物品搬运设备具备物品搬运车（2）和控制该物品搬运车的控制装置。控制装置在执行借助姿势改变机构改变物品（W）的姿势的姿势改变控制的情况下，在物品搬运车（2）处于左侧允许区间内的状态下，执行使物品（W）向左方区域（A1）突出的第1姿势改变控制，在物品搬运车（2）处于右侧允许区间内的状态下，执行使物品（W）向右方区域（A2）突出的第2姿势改变控制，在物品搬运车（2）处于两侧允许区间内的状态下，执行第1姿势改变控制、第2姿势改变控制或使物品（W）向左方区域（A1）及右方区域（A2）两方突出的第3姿势改变控制。

Description

物品搬运设备
技术领域
本发明涉及具备在多个搬运对象场所之间沿移动路径移动来搬运物品的物品搬运车的物品搬运设备。
背景技术
例如，在下述专利文献1(日本特开2012-253070号公报)所公开的设备中，在多个搬运对象场所〔1〕之间进行物品〔4〕的搬运。在专利文献1的设备中，在作为搬运对象的物品〔4〕的一侧面具有用于使内容物出入的开口部。并且，专利文献1的设备与物品搬运车〔3〕分体地具备姿势改变装置〔31〕，前述姿势改变装置〔31〕在物品〔4〕被从搬运源的搬运对象场所〔1〕向搬运目的地的搬运对象场所〔1〕搬运的途中进行该物品〔4〕的姿势改变的姿势改变装置，使得能够在在各搬运对象场所〔1〕处从物品〔4〕的开口部适当进行内容物的出入。借助该姿势改变装置〔31〕，以物品〔4〕的姿势在搬运目的地的搬运对象场所〔1〕呈适当的姿势的方式，即以呈开口部相对于搬运目的地的物品处理装置〔1〕相向的姿势的方式，进行该物品〔4〕的姿势改变。
专利文献1：日本特开2012-253070号公报。
这里，从减少设备内的姿势改变装置的配置空间的观点出发，考虑将改变物品的姿势的姿势改变机构与物品搬运车一体地设置。然而，基于物品搬运车的物品的搬运中进行该姿势改变的情况下，物品搬运车的收纳部处有姿势改变中的物品从收纳部向外侧突出而与存在于移动路径的周围的物体(例如，壁、柱、其他物品搬运车等，以下将有与物体干涉的可能性的物品称作干涉对象物。)干涉的可能性。为了避免姿势改变中的物品和干涉对象物的干涉，也考虑以确保移动路径的周围的空间较大的方式设计设备整体，但导致设备的大型化、空间效率的下降。
发明内容
鉴于上述实际情况，希望实现在物品的姿势改变中能够抑制该物品与干涉对象物干涉的物品搬运设备。
本申请的物品搬运设备具备物品搬运车和控制装置，前述物品搬运车在多个搬运对象场所之间沿移动路径移动来搬运物品，前述控制装置控制该物品搬运车，前述物品搬运车具有容纳前述物品的容纳部和改变前述物品的姿势的姿势改变机构，将前述移动路径上的前述物品搬运车的行进方向作为基准，相对于前述容纳部将左侧的区域设为左方区域，相对于前述容纳部将右侧的区域设为右方区域，前述容纳部及前述姿势改变机构构成为，在由前述姿势改变机构进行的前述物品的姿势改变中，前述物品从前述容纳部向外侧突出，在前述左方区域允许前述物品从前述容纳部向外侧突出的左侧允许区间、在前述右方区域允许前述物品从前述容纳部向外侧突出的右侧允许区间、在前述左方区域及前述右方区域这两方允许前述物品从前述容纳部向外侧突出的两侧允许区间被设定于前述移动路径中，前述控制装置在执行借助前述姿势改变机构改变前述物品的姿势的姿势改变控制的情况下，在前述物品搬运车处于前述左侧允许区间内的状态下，执行使前述物品向前述左方区域及前述右方区域中的前述左方区域突出的第1姿势改变控制，在前述物品搬运车处于前述右侧允许区间内的状态下，执行使前述物品向前述左方区域及前述右方区域中的前述右方区域突出的第2姿势改变控制，在前述物品搬运车处于前述两侧允许区间内的状态下，执行前述第1姿势改变控制、前述第2姿势改变控制或使前述物品向前述左方区域及前述右方区域两方突出的第3姿势改变控制。
根据本结构，在借助姿势改变机构改变物品的姿势的情况下，与设定于移动路径中的左侧允许区间、右侧允许区间及两侧允许区间对应地，能够使物品向各允许区间的允许物品的突出一侧的区域突出，进行物品的姿势改变。由此，能够消除物品向允许物品的突出的区域以外的区域的突出或使物品的突出量较少。结果，能够抑制姿势改变中的物品与干涉对象物干涉。此外，通过在移动路径中设置这样的允许区间，例如无需为了避免物品和干涉对象物的干涉而在设备整体中确保移动路径的周围的空间较大，也能够实现设备的大型化的抑制。
根据参照附图记述的以下的例示性且非限定性的实施方式的说明，更加明确本申请的技术的进一步的特征和优点。
附图说明
图1是表示物品搬运设备的一部分的俯视图。
图2是表示物品的移载的情况的图。
图3是物品搬运车的移动方向的视图。
图4是物品搬运设备的控制框图。
图5是姿势改变控制的说明图。
图6是表示确定控制种类时的流程的流程图。
图7是允许区间的说明图。
图8是姿势改变控制的说明图。
具体实施方式
1.第1实施方式
参照附图，对物品搬运设备的第1实施方式进行说明。如图1所示，物品搬运设备1具备在多个搬运对象场所6之间沿移动路径R移动来搬运物品W的物品搬运车2、控制该物品搬运车2的控制装置H(参照图4)。并且，该物品搬运设备1能够在从多个搬运对象场所6中的作为搬运源的搬运对象场所6至作为搬运目的地的其他搬运对象场所6搬运物品W的途中改变该物品W的姿势。
在以下的说明中，将物品搬运车2沿移动路径R行进的方向设为“行进方向X”，将俯视观察时与行进方向X正交的方向设为“宽度方向Y”。此外，以行进方向X为基准定义左右，具体地，朝向行进方向X将宽度方向Y上的左侧设为“左侧Y1”，右侧设为“右侧Y2”。
1-1.物品搬运设备的机械结构
物品W是被物品搬运车2搬运的对象。这里，物品W俯视观察时形成为非圆形状。物品W例如俯视观察时形成为多边形，更具体地形成为四边形。另外，四边形也包括即使严密来说不是四边形但作为整体观察可视为四边形的形状。此外，也可以是，具有多边形的一部分的边由圆弧等曲线形成的俯视观察的形状。例如，物品W的俯视观察的形状也可以为D形。以下，使用“状”这个术语说明物品等形状的情况下，也是与此相同的宗旨。此外，关于物品W的立体的形状，这里设为柱状体。物品W例如是收纳内容物的容器。在本实施方式中，物品W是收纳半导体基板的容器。在本例中，物品W形成为长方体状，能够将多张半导体基板分多层收纳。在本实施方式中，物品W的上表面及底面为闭塞状态。此外，在物品W的上表面，设置有用于在物品W的搬运时被物品搬运车2把持的凸缘部Wa。此外，在物品W的四个侧面中的一面设置有用于使半导体基板出入的开口部Wb(参照图2等)。物品W余下的三个侧面为闭塞状态。
搬运对象场所6是作为物品W的搬运源的场所或作为物品W的搬运目的地的场所。如图1所示，搬运对象场所6设置于物品搬运设备1中的多个部位(图1中表示物品搬运设备1的一部分。)。在搬运对象场所6中，例如进行物品W的处理。在本实施方式中，如图1及2所示，在搬运对象场所6，包括用于在进行相对于半导体基板的处理的处理装置6a和物品搬运车2之间的物品W的传递的传递部6b。在本实施方式中，使开口部Wb相对于处理装置6a相向的状态的物品W被向传递部6b搬运。此外，收纳于物品W的半导体基板被处理装置6a具备的取出装置等从开口部Wb取出。并且，半导体基板被处理装置6a处理。这样，为了借助处理装置6a处理半导体基板，物品W在设置成开口部Wb相对于处理装置6a相向的适当的姿势的基础上被物品搬运车2向传递部6b搬运。
移动路径R是物品搬运车2在物品搬运设备1处移动的路径。如图1所示，移动路径R经由多个搬运对象场所6。移动路径R例如设置于地面上或设置于从地面向上方隔开距离的位置。在本实施方式中，移动路径R被从顶棚99悬挂支承的轨道98确定(参照图2及图3)。如图1所示，在本实施方式中，轨道98沿经由多个传递部6b的路径设置，配置成与多个传递部6b的每一个在俯视观察时重叠。
在本实施方式中，物品搬运车2具备检测移动路径R内的该物品搬运车2的当前位置的位置检测传感器(省略图示)。在本实施方式中，在移动路径R上，多个位置信息储存部(省略图示)被分散地配置。并且，位置信息储存部被分配至将移动路径R划分的多个区域的每一个。此外，多个位置信息储存部的每一个储存有在移动路径R内分别被配置的位置的信息。在本实施方式中，位置检测传感器构成为，读取储存于配置于移动路径R内的多个位置信息储存部的每一个的位置信息，由此能够检测移动路径R内的物品搬运车2的当前位置。例如，作为位置信息储存部可以是显示条形码的板等，该情况下的位置检测传感器是条形码读取器。
如图2及3所示，物品搬运车2具有用于在移动路径R行进的行进部21、容纳物品W的容纳部22a。在本实施方式中，行进部21位于轨道98的上侧。行进部21被马达等驱动机构驱动，沿移动路径R行进。这里，行进部21具有行进轮21a，前述行进轮21a被行进用马达21M驱动，绕水平轴旋转，并且在轨道98的上表面沿行进方向X滚动。行进轮21a在轨道98的上表面滚动，由此，行进部21能够沿移动路径R行进。
在本实施方式中，容纳部22a设置于被悬挂支承于行进部21而位于轨道98的下侧的主体部22。在图示的例子中，主体部22具有将容纳部22a在行进方向X的两侧覆盖的罩部22b(图2及3中将罩部22b的一部分切口显示。)，容纳部22a是被罩部22b覆盖的空间。更详细地说，如图5所示，罩部22b具有在行进方向X上互相相向的一对相向面22f，容纳部22a设为一对相向面22f之间的空间。在本实施方式中，罩部22b是宽度方向Y的两侧及下方敞开的形状。具体地，罩部22b从宽度方向Y观察形成为带角的倒U字形。因此，容纳部22a在宽度方向Y的两侧及下侧与该容纳部22a的外侧连通。
如图2及3所示，在本实施方式中，物品搬运车2具有在搬运对象场所6之间移载物品W的移载机构3。在图示的例子中，移载机构3构成为在与处理装置6a相邻地设置的传递部6b和容纳部22a之间能够移载物品W。在本例中，移载机构3具备使把持物品W的把持机构3G和物品W升降的升降机构3H。
在本实施方式中，把持机构3G构成为将物品W从上方把持。这里，把持机构3G具有设置于把持部3Ga的把持用马达3GM(参照图4)、被把持用马达3GM驱动而在把持姿势和解除姿势之间切换自如的一对把持爪3Gb。并且，一对把持爪3Gb通过沿互相接近的方向移动而呈把持姿势，通过沿互相离开的方向移动而呈解除姿势。一对把持爪3Gb以把持姿势把持物品W的凸缘部Wa，从把持凸缘部Wa的状态变为解除姿势，由此将凸缘部Wa的把持解除。
在本实施方式中，升降机构3H构成为，通过使把持部3Ga升降，使被该把持部3Ga把持的物品W升降。这里，升降机构3H在从配置容纳部22a(罩部22b)的高度至少至配置传递部6b的高度之间使物品W升降。在本实施方式中，升降机构3H具有被升降用马达3HM驱动的升降用滑轮3Hc、升降用转鼓3Hd、连结于把持部3Ga并且被卷绕于升降用转鼓3Hd的升降用带3Hb、具备升降用马达3HM、升降用滑轮3Hc、升降用转鼓3Hd、升降用带3Hb的升降部3Ha。并且，升降机构3H借助升降用马达3HM使升降用滑轮3Hc驱动，由此将升降用带3Hb相对于升降用转鼓3Hd缠绕或放出，与把持部3Ga一同使物品W升降。
根据以上说明的结构，本实施方式的物品搬运车2在搬运对象场所6能够移载物品W，并且能够将物品W从作为搬运源的搬运对象场所6搬运至作为搬运目的地的搬运对象场所6。
这里，如上所述，物品搬运车2以在搬运对象场所6呈适当的姿势的方式搬运物品W。详细地说，为了能够将作为物品W的内容物的半导体基板借助处理装置6a适当地处理，物品W在被搬运的过程中，呈开口部Wb相对于搬运目的地的处理装置6a相向的适当的姿势。因此，如图2及3所示，物品搬运车2具有改变物品W的姿势的姿势改变机构4。在本实施方式中，姿势改变机构4进行物品W的姿势改变，使得开口部Wb呈相对于搬运目的地的处理装置6a相向的适当的姿势。另外，在搬运源的搬运对象场所6完成移载后的物品W的姿势已经呈搬运目的地的搬运对象场所6的适当的姿势的情况下，物品搬运车2不进行基于姿势改变机构4的物品W的姿势改变，以原样的姿势将物品W向搬运目的地的搬运对象场所6搬运。
姿势改变机构4通过使物品W绕特定的轴旋转来改变该物品W的姿势。在本实施方式中，姿势改变机构4构成为，使物品W绕沿铅垂方向Z的旋转轴4b旋转来改变该物品W的姿势。这里，姿势改变机构4具有使把持部3Ga绕沿铅垂方向Z的旋转轴4b旋转的旋转部4a。在本例中，旋转部4a经由升降部3Ha使把持部3Ga旋转。在旋转部4a的内部设置有沿铅垂方向Z的旋转轴4b、驱动该旋转轴4b的旋转用马达4M。旋转轴4b经由升降部3Ha与把持部3Ga连结，被旋转用马达4M驱动，与把持部3Ga一同旋转。由此，能够使被把持部3Ga把持的物品W绕旋转轴4b旋转。
并且，在该物品搬运车2中，容纳部22a及姿势改变机构4构成为，由姿势改变机构4进行的物品W的姿势改变中，物品W从容纳部22a向外侧突出。若加以说明，容纳部22a及姿势改变机构4构成为，物品W绕旋转轴4b旋转的情况下的旋转轨迹的外缘Wc(参照图5)从容纳部22a向外侧超出。这里，物品W的旋转轨迹的外缘Wc呈将俯视观察时的物品W的最大宽度(本例中为俯视观察时四边形的物品W的对角线)设为直径的圆形。因此，这里，构成为，俯视观察时的物品W的最大宽度比容纳部22a的宽度方向Y的长度大。
图5的上图表示不进行物品W的姿势改变的状态，图5的下图表示进行物品W的姿势改变的状态(执行后述的第1姿势改变控制或第2姿势改变控制的状态)。这里，相对于容纳部22a将左侧Y1的区域设为左方区域A1，相对于容纳部22a将右侧Y2的区域设为右方区域A2。并且，在本实施方式中，容纳部22a及姿势改变机构4构成为，使物品W沿绕旋转轴4b的第1方向C1旋转的情况下，物品W向左方区域A1突出，使物品W沿与绕旋转轴4b的第1方向C1相反的方向即第2方向C2旋转的情况下，物品W向右方区域A2突出。这里，“第1方向C1”指以旋转轴4b为中心的旋转方向上的一方的方向(在图示的例子中为逆时针旋转方向)，“第2方向C2”指另一方的方向(在图示的例子中为顺时针旋转方向)。另外，在本实施方式中，“物品W向左方区域A1突出”是指物品W主要向左方区域A1突出，除了物品W完全不向右方区域A2突出的方式之外，如图5所示，也包括物品W与左方区域A1相比也以较少的突出量向右方区域A2突出的方式。同样地，在本实施方式中，“物品W向右方区域A2突出”是指物品W主要向右方区域A2突出，除了物品W完全不向左方区域A1突出的方式之外，也包括物品W与右方区域A2相比也以较少的突出量向左方区域A1突出的方式。
如图2及3所示，在本实施方式中，物品搬运车2还具有使物品W沿宽度方向Y移动的宽度方向移动机构。这里，宽度方向移动机构构成为使物品W沿宽度方向Y滑动的滑动机构5。在本实施方式中，滑动机构5安装于罩部22b，具有被滑动用马达5M驱动或从动的一对滑动用滑轮5c、卷绕于一对滑动用滑轮5c的每一个的滑动用带5b、与滑动用带5b连结而沿宽度方向Y滑动自如的滑动部5a。滑动部5a与旋转部4a连结，沿宽度方向Y滑动，由此，构成为能够经由旋转部4a及升降部3Ha使把持部3Ga以及被把持于把持部3Ga的物品W沿宽度方向Y移动。通过借助该滑动机构5使物品W沿宽度方向Y移动，在物品W的移载时，能够在宽度方向Y上调整相对于传递部6b(搬运对象场所6)的位置偏离。
1-2.物品搬运设备的控制结构
接着，说明物品搬运设备1的控制结构。如上所述，物品搬运设备1具备控制物品搬运车2的控制装置H。如图4所示，控制装置H构成为包括进行物品搬运设备1整体的控制的上位控制装置Hu、进行物品搬运车2的控制的下位控制装置Hd。上位控制装置Hu配置于物品搬运设备1的某个区域。下位控制装置Hd配置于物品搬运车2。控制装置H具备微型计算机等处理器、存储器等周边回路等。并且，通过与这些硬件和计算机等处理器上所执行的程序的协同作用，实现控制装置H的各功能。
上位控制装置Hu相对于下位控制装置Hd输出从搬运源的搬运对象场所6向搬运目的地的搬运对象场所6搬运物品W的搬运指令。收到搬运指令的下位控制装置Hd以向搬运目的地的搬运对象场所6搬运物品W的方式控制物品搬运车2。
在本实施方式中，上位控制装置Hu将关于多个搬运对象场所6的每一个的物品W的适当的姿势作为适当姿势信息Ja储存。并且，上位控制装置Hu相对于下位控制装置Hd输出搬运指令并且传送适当姿势信息Ja。
接收到适当姿势信息Ja的下位控制装置Hd将搬运源的搬运对象场所6处的物品W的姿势和基于适当姿势信息Ja的搬运目的地的搬运对象场所6的物品W的姿势比较，判断是否需要进行物品W的姿势改变。下位控制装置Hd在判断成需要物品W的姿势改变的情况下，执行在物品W的搬运途中改变物品W的姿势的姿势改变控制。
在该物品搬运车2中，如上所述，在进行物品W的姿势改变的情况下，物品W从容纳部22a向外侧突出(参照图5)。因此，沿移动路径R搬运物品W的途中进行物品W的姿势改变的情况下，有物品W与存在于移动路径R的周围的干涉对象物97(参照图7)干涉的可能性。在本实施方式中，干涉对象物97是指例如设置于设置有物品搬运设备1的施设内的壁、柱等的构造物、作为搬运对象场所6的处理装置6a、或其他物品搬运车2等。如图7所示，这样的干涉对象物97有分散于移动路径R的周围的多个部位地存在的可能性，若以物品搬运车2的位置为基准，则有存在于左方区域A1及右方区域A2的某个或这二者双方的可能性。因此，下位控制装置Hd作为改变物品W的姿势的姿势改变控制，构成为能够执行第1姿势改变控制、第2姿势改变控制、第3姿势改变控制。
在第1姿势改变控制中，下位控制装置Hd使物品W向左方区域A1及右方区域A2中的左方区域A1突出来改变物品W的姿势。这里，也可以是，在第1姿势改变控制的执行中物品W也向右方区域A2突出的结构。在该情况下，以物品W向左方区域A1的突出量比物品W向右方区域A2的突出量大的方式执行第1姿势改变控制。通过第1姿势改变控制的执行，能够使姿势改变中的物品W主要向左方区域A1突出，结果，能够消除物品W向右方区域A2的突出或减少物品W向右方区域A2的突出量。由此，即使在干涉对象物97存在于右方区域A2的情况下(参照图7)，也能够抑制该干涉对象物97和姿势改变中的物品W干涉。
如图5所示，在本实施方式中，下位控制装置Hd作为第1姿势改变控制使物品W沿第1方向C1旋转，由此使物品W向左方区域A1突出且进行姿势改变。若加以说明，如图5的上图所示，在本实施方式中，物品W在不进行姿势改变的基本姿势中，开口部Wb朝向行进方向X的后方侧。并且，被把持机构3G把持的凸缘部Wa被配置于，物品W的上表面的比沿行进方向X的方向的中心位置接近开口部Wb的位置。并且，物品W通过旋转轴4b的旋转以该凸缘部Wa为中心旋转。因此，在本实施方式中，如图5的下图所示，通过第1姿势改变控制使物品W沿第1方向C1旋转的情况下，物品W主要向左方区域A1突出(在图示的例子中向右方区域A2也稍突出。)。
此外，在第2姿势改变控制中，下位控制装置Hd使物品W向左方区域A1及右方区域A2中的右方区域A2突出来改变物品W的姿势。这里，也可以是，在第2姿势改变控制的执行中物品W也向左方区域A1突出的结构。该情况下，也以物品W向右方区域A2的突出量比物品W向左方区域A1的突出量大的方式执行第2姿势改变控制。通过第2姿势改变控制的执行，能够使姿势改变中的物品W主要向右方区域A2突出，结果，能够消除物品W向左方区域A1的突出或减少物品W向右方区域A2的突出量。由此，即使在干涉对象物97存在于左方区域A1的情况下(参照图7)，也能够抑制该干涉对象物97和姿势改变中的物品W干涉。
如图5所示，在本实施方式中，下位控制装置Hd作为第2姿势改变控制使物品W沿第2方向C2旋转，由此使物品W向右方区域A2突出且进行姿势改变。若加以说明，如上所述，被把持机构3G把持的凸缘部Wa配置于，物品W的上表面的比沿行进方向X的方向的中心位置接近开口部Wb的位置。并且，物品W在不进行姿势改变的基本姿势中，开口部Wb朝向行进方向X的相反侧(参照图5的上图)。因此，在本实施方式中，如图5的下图所示，通过第2姿势改变控制使物品W沿第2方向C2旋转的情况下，物品W主要向右方区域A2突出(在图示的例子中向左方区域A1也稍突出。)。
此外，在第3姿势改变控制中，下位控制装置Hd使物品W向左方区域A1及右方区域A2的两方突出来改变物品W的姿势。在第3姿势改变控制中，也可以使物品W向第1方向C1及第2方向C2的某个方向旋转。此外，在执行第3姿势改变控制的情况下的物品W向左方区域A1的突出量和物品W向右方区域A2的突出量可以不同也可以相同。例如，在使物品W向第1方向C1及第2方向C2的某个方向旋转270°的情况等下，使物品W绕旋转轴4b旋转180°以上的情况下，有物品W在姿势改变中向左方区域A1和右方区域A2双方突出的情况。旋转部4a的能够旋转的方向仅为一个方向的情况下等，这样，有构成为使物品W绕旋转轴4b旋转180°以上的情况。在本实施方式中，这样的姿势改变控制相当于第3姿势改变控制。
下位控制装置Hd在执行姿势改变控制前确定执行的控制种类。如图4所示，在本实施方式中，下位控制装置Hd具有从第1姿势改变控制、第2姿势改变控制及第3姿势改变控制这三个控制种类中确定执行的控制种类的控制种类确定部Hd1。
参照图6的流程图说明借助控制种类确定部Hd1确定控制种类的流程。首先，控制种类确定部Hd1从上位控制装置Hu取得搬运指令及适当姿势信息Ja(S11、S12)。由此，把握搬运目的地的搬运对象场所6和该搬运对象场所6处的物品W的适当姿势。然后，基于搬运目的地的搬运对象场所6处的物品W的适当姿势，从第1方向C1及第2方向C2中确定应使物品W旋转的旋转方向(S13)。具体地，搬运目的地的搬运对象场所6的物品W的适当姿势为开口部Wb朝向右侧Y2的姿势的情况下，将物品W的旋转方向确定成第1方向C1，开口部Wb为朝向左侧Y1的姿势的情况下，确定成第2方向C2(也参照图5)。换言之，从第1方向C1及第2方向C2中确定，作为用于将物品W的姿势从图5的上图所示的基本姿势改变成搬运目的地的搬运对象场所6处的适当姿势的最小的旋转量的旋转方向。然后，控制种类确定部Hd1基于确定的旋转方向确定姿势改变控制的种类(S14)。在本实施方式中，将物品W的旋转方向确定成第1方向C1的情况下，确定成作为控制种类进行第1姿势改变控制。并且，将物品W的旋转方向确定成第2方向C2的情况下，确定成作为控制种类进行第2姿势改变控制。
在该物品搬运设备1中，例如图7所示，允许物品W从容纳部22a向外侧突出的允许区间SA在移动路径R中被设定多个。详细地说，在左方区域A1允许物品W从容纳部22a向外侧的突出的左侧允许区间SA1、在右方区域A2允许物品W从容纳部22a向外侧的突出的右侧允许区间SA2、在左方区域A1及右方区域A2两方允许物品W从容纳部22a向外侧的突出的两侧允许区间SA3被设定于移动路径R中。进而，在本实施方式中，除了这些允许区间SA之外，还设定在左方区域A1及右方区域A2双方禁止物品W从容纳部22a向外侧突出的禁止区间SR。另外，这里的移动路径R是指，物品搬运设备1的整体的物品搬运车2能够移动的路径，不限于基于各搬运指令从搬运源的搬运对象场所6至搬运目的地的搬运对象场所6路径。
当然，根据从搬运源的搬运对象场所6至搬运目的地的搬运对象场所6的路径，有在途中仅存在一个允许区间SA的情况，也有完全不存在的情况。例如，虽确定を执行第1姿势改变控制，但在从搬运源的搬运对象场所6至搬运目的地的搬运对象场所6的路径不存在左侧允许区间SA1的情况下，下位控制装置Hd将物品搬运车2的路径改变成存在左侧允许区间SA1的路径来在左侧允许区间SA1进行姿势改变，或在搬运源或搬运目的地的搬运对象场所6能够姿势改变的情况下在该搬运对象场所6进行姿势改变。同样地，虽确定执行第2姿势改变控制，但在从搬运源的搬运对象场所6至搬运目的地的搬运对象场所6的路径不存在右侧允许区间SA2的情况下，下位控制装置Hd将物品搬运车2的路径改变成存在右侧允许区间SA2的路径来在右侧允许区间SA2进行姿势改变，或在搬运源或搬运目的地的搬运对象场所6能够姿势改变的情况下在该搬运对象场所6进行姿势改变。
如图7所示，左侧允许区间SA1是在左方区域A1不存在干涉对象物97且在右方区域A2存在干涉对象物97的区间。右侧允许区间SA2是在右方区域A2不存在干涉对象物97且在左方区域A1存在干涉对象物97的区间。两侧允许区间SA3是左方区域A1及右方区域A2双方不存在干涉对象物97的区间。并且，禁止区间SR是在左方区域A1及右方区域A2的双方存在干涉对象物97的区间。
这里，上述的“在左方区域A1存在干涉对象物97”意味着，在本实施方式中，在左方区域A1的从容纳部22a至向左侧Y1设定距离SD的范围内存在干涉对象物97。因此，即使在左方区域A1存在干涉对象物97，在从容纳部22a至该干涉对象物97的距离比设定距离SD大的情况下，在设定允许区间SA的基础上，设为“在左方区域A1不存在干涉对象物97”。
此外，同样地，上述的“在右方区域A2存在干涉对象物97”意味着，在本实施方式中，在右方区域A2的从容纳部22a至右侧Y2设定距离SD的范围内存在干涉对象物97。因此，即使在右方区域A2存在干涉对象物97，在从容纳部22a至该干涉对象物97的距离比设定距离SD大的情况下，在设定允许区间SA的基础上，设为“在右方区域A2不存在干涉对象物97”。
另外，在本实施方式中，“设定距离SD”将容纳部22a的宽度方向Y的两端部的每一个设定成基准。但不限于此，“设定距离SD”也可以将物品搬运车2的各部分或移动路径R(轨道98)设定成基准。另外，在将上述某个设定成基准的情况下，“设定距离SD”也可以是与物品W、容纳部22a及姿势改变机构4的结构对应地确定的、与物品W从容纳部22a向外侧的突出量对应地设定成适当的值。
如图4所示，在本实施方式中，下位控制装置Hd具备储存着设定于移动路径R中的左侧允许区间SA1、右侧允许区间SA2及两侧允许区间SA3的储存部Hd2。此外，储存部Hd2也储存着移动路径R中的禁止区间SR。具体地，储存部Hd2储存着区间图，前述区间图具有物品搬运设备1的整体的移动路径R、与该移动路径R上的位置建立关联地设定的左侧允许区间SA1、右侧允许区间SA2、两侧允许区间SA3及禁止区间SR的各区间信息。并且，下位控制装置Hd基于储存于储存部Hd2的各允许区间SA的设定信息执行姿势改变控制。在本例中，下位控制装置Hd进而也基于储存于储存部Hd2的禁止区间SR的设定信息执行姿势改变控制。
下位控制装置Hd在执行姿势改变控制的情况下，在物品搬运车2处于左侧允许区间SA1内的状态下，执行使物品W向左方区域A1及右方区域A2中的左方区域A1突出的第1姿势改变控制，在物品搬运车2处于右侧允许区间SA2内的状态下，执行使物品W向左方区域A1及右方区域A2中的右方区域A2突出的·第2姿势改变控制，物品搬运车2在处于两侧允许区间SA3内的状态下，执行第1姿势改变控制、第2姿势改变控制或第3姿势改变控制。在本实施方式中，下位控制装置Hd在物品搬运车2处于禁止区间SR内的状态下，第1姿势改变控制、第2姿势改变控制及第3姿势改变控制均不执行。
2.第2实施方式
接着，说明物品搬运设备1的第2实施方式。在上述第1实施方式中，说明了如下结构的例子：在姿势改变控制中不进行基于滑动机构5的物品W的宽度方向Y的滑动移动，仅通过使物品W绕旋转轴4b旋转来进行姿势改变。另一方面，在本实施方式中，在姿势改变控制中进行基于滑动机构5的物品W的宽度方向Y的滑动移动。由此，在本实施方式中，为能够不被物品W的旋转方向限制地执行第1姿势改变控制及第2姿势改变控制的结构。以下，对于本实施方式，以与上述第1实施方式不同的方面为中心来说明。关于未特别说明的方面，与上述的第1实施方式相同。
在本实施方式中，下位控制装置Hd在执行第1姿势改变控制的情况下，借助滑动机构5使物品W向左方区域A1侧(左侧Y1)移动，在执行第2姿势改变控制的情况下，借助滑动机构5使物品W向右方区域A2侧(右侧Y2)移动。即，在第1姿势改变控制中，在使物品W向容纳部22a的宽度方向Y上比中央位置靠左方区域A1侧(左侧Y1)移动的状态下，使物品W绕旋转轴4b旋转。由此，执行第1姿势改变控制的情况下，使姿势改变中的物品W从容纳部22a向左方区域A1侧突出，物品W不从容纳部22a向右方区域A2侧突出或即使突出的情况下也能够使其突出量较少。此外，在第2姿势改变控制中，在使物品W向容纳部22a的宽度方向Y上的比中央位置靠右方区域A2侧(右侧Y2)移动的状态下，使物品W绕旋转轴4b旋转。由此，执行第2姿势改变控制的情况下，使姿势改变中的物品W从容纳部22a向右方区域A2侧突出，物品W不从容纳部22a向左方区域A1侧突出或即使突出的情况下也能够使其突出量较少。第1姿势改变控制及第2姿势改变控制的物品W的旋转方向可以是第1方向C1及第2方向C2的任意一个。并且，下位控制装置Hd在物品搬运车2处于左侧允许区间SA1内的状态下，与物品W的旋转方向无关地执行第1姿势改变控制，物品搬运车2处于右侧允许区间SA2内的状态下，与物品W的旋转方向无关地执行第2姿势改变控制。
在本实施方式中，执行第1姿势改变控制的情况下，以在姿势改变中物品W不从容纳部22a向右方区域A2突出的方式(突出量为零的方式)，控制基于滑动机构5的宽度方向Y的移动量。并且，执行第2姿势改变控制的情况下，以姿势改变中物品W不从容纳部22a向左方区域A1突出的方式(突出量为零的方式)，控制基于滑动机构5的滑动量。另外，在本实施方式中，旋转轴4b以处于容纳部22a的宽度方向Y的中央位置的状态为基准状态，将该中央位置作为基准位置说明。具体地，如图8所示，下位控制装置Hd在执行第1姿势改变控制的情况下，以绕旋转轴4b的物品W的旋转轨迹的外缘Wc为穿过容纳部22a和右方区域A2的边界部B的位置的方式借助滑动机构5(参照图3等)使物品W沿宽度方向Y移动。由此，第1姿势改变控制的执行时能够使物品W不从容纳部22a向右方区域A2侧突出。由此，能够可靠性高地防止存在于右方区域A2的干涉对象物97和物品W干涉。在图示的例子中，下位控制装置Hd执行第1姿势改变控制的情况下，借助滑动机构5使旋转轴4b向宽度方向Y的左侧Y1移动。具体地，使旋转轴4b相对于基准位置向左侧Y1移动如下距离，该距离相当于，假定在旋转轴4b处于基准位置的状态下使物品W旋转的情况下物品W向右方区域A2的最大突出量。此时的旋转轴4b的移动量可以根据物品W的大小、形状、物品W的旋转方向、容纳部22a的大小、形状及姿势改变机构4的结构等关系适当设定。另外，也可以在不限定与如上所述的结构的情况下，在执行第1姿势改变控制的情况下，以呈物品W的旋转轨迹的外缘Wc与边界部B相比穿过左侧Y1的位置的方式，设定基于滑动机构5的宽度方向Y的移动量。该情况下，能够与物品W的旋转方向无关地，使令旋转轴4b沿宽度方向Y移动的移动量恒定。或者，在搬运大小、形状不同的多种物品W的情况下，也能够使令旋转轴4b沿宽度方向Y移动的移动量恒定。
此外，下位控制装置Hd在执行第2姿势改变控制的情况下，借助滑动机构5使物品W沿宽度方向Y移动，使得呈绕旋转轴4b的物品W的旋转轨迹的外缘Wc穿过容纳部22a和左方区域A1的边界部B的位置。由此，在第2姿势改变控制的执行时，能够使物品W不从容纳部22a向左方区域A1侧突出。由此，能够可靠性高地防止存在于左方区域A1的干涉对象物97和物品W干涉。在图示的例子中，下位控制装置Hd执行第2姿势改变控制的情况下，借助滑动机构5使旋转轴4b向宽度方向Y的右侧Y2移动。具体地，使旋转轴4b相对于基准位置向右侧Y2移动如下距离，该距离相当于，假定在旋转轴4b处于基准位置的状态下使物品W旋转的情况下物品W向左方区域A1的最大突出量。该第2姿势改变控制下的旋转轴4b的移动量的设定方法能够与上述第1姿势改变控制相同。
此外，在本实施方式中，下位控制装置Hd执行第3姿势改变控制的情况下，在不使物品W向宽度方向Y移动的情况下使其绕旋转轴4b旋转，向左方区域A1及右方区域A2双方突出。在执行第3姿势改变控制的情况下，也与执行第1姿势改变控制及第2姿势改变控制的情况相同地，使物品W旋转的旋转方向可以是第1方向C1及第2方向C2的任意一个。此外，在本实施方式中，与物品W的旋转角度无关地执行第3姿势改变控制。即，下位控制装置Hd在物品搬运车2处于两侧允许区间SA3内的状态下，与物品W的旋转方向无关地执行第3姿势改变控制。由此，能够省略基于滑动机构5的物品W向宽度方向Y的移动动作，所以能够缩短从物品W的姿势改变的开始至完成的时间。另外，也可以构成为，在本实施方式中，在物品搬运车2处于两侧允许区间SA3内的状态下，不执行第3姿势改变控制而是执行第1姿势改变控制或第2姿势改变控制。
如上所述，根据本实施方式的结构，第1姿势改变控制及第2姿势改变控制的任意一个均能与物品W的旋转方向无关地执行。因此，在从搬运源的搬运对象场所6至搬运目的地的搬运对象场所6的路径中仅存在左侧允许区间SA1的情况下，下位控制装置Hd以所希望的旋转方向执行第1姿势改变控制，仅存在右侧允许区间SA2的情况下，下位控制装置Hd以所希望的旋转方向执行第2姿势改变控制。另外，根据从搬运源的搬运对象场所6至搬运目的地的搬运对象场所6的路径，也会有在途中完全不存在允许区间SA的情况。该情况下，下位控制装置Hd将物品搬运车2的路径改变成允许区间SA存在的路径，在该允许区间SA进行姿势改变，或在能够在搬运源或搬运目的地的搬运对象场所6进行姿势改变的情况下在该搬运对象场所6进行姿势改变。
3.其他实施方式
接着，说明物品搬运设备的其他实施方式。
(1)在上述实施方式中，对物品W的凸缘部Wa配置于物品W的上表面的比中心位置靠近开口部Wb的位置的例子进行了说明。但是，不限于这样的例子，也可以是，凸缘部Wa配置于物品W的上表面的某个位置。例如，凸缘部Wa可以配置于物品W的上表面的中心位置，也可以配置于比该中心位置距开口部Wb较远的位置。
(2) 在上述第1实施方式中，对控制装置H作为第1姿势改变控制使物品W沿第1方向C1旋转、作为第2姿势改变控制使物品W沿第2方向C2旋转的例子进行了说明。但是，不限于这样的例子，也可以是，根据物品W、容纳部22a、及姿势改变机构4等各条件，设定执行姿势改变控制时的物品W的旋转方向。例如，在图5中表示如下结构：被把持机构3G把持的凸缘部Wa配置于比物品W的上表面的中心位置距开口部Wb较近的位置。但是，凸缘部Wa配置于物品W的上表面的比中心位置距开口部Wb较远的位置的情况下，第1姿势改变控制被以使物品W沿第2方向C2旋转而向左方区域A1突出的方式执行。相反地，第2姿势改变控制以使物品W沿第1方向C1旋转而向右方区域A2突出的方式执行。
(3) 在上述实施方式中，对控制装置H基于储存于储存部Hd2的各允许区间SA的设定信息执行姿势改变控制的例子进行了说明。但是，不限于这样的例子，也可以构成为，控制装置H在物品搬运车2在移动路径R上行进时基于障害物传感器的检测信息等进行允许区间SA的判定，基于其判定结果执行某个姿势改变控制。
(4) 在上述实施方式中，对构成为相对于轨道98(移动路径R)俯视观察时重叠的位置配置传递部6b(搬运对象场所6)而物品搬运车2在与该传递部6b之间移载物品W的例子进行了说明。但是，不限于这样的例子，传递部6b也可以配置于相对于轨道98在宽度方向Y上偏离的位置。该情况下，移载机构3构成为，具有以使物品W沿宽度方向Y移动而相对于轨道98向宽度方向Y突出的方式使把持机构3G及升降机构3H移动的移载用滑动机构。借助移载用滑动机构，在俯视观察时与传递部6b重叠的位置配置把持机构3G及升降机构3H，由此能够在与配置于相对于轨道98向宽度方向Y偏离的位置的传递部6b之间移载物品W。并且，该情况下，移载用滑动机构适合兼用作在上述第2实施方式的姿势改变控制时使物品W沿宽度方向Y移动的宽度方向移动机构(滑动机构5)。
(5)在上述各实施方式中，对下位控制装置Hd除了第1姿势改变控制及第2姿势改变控制还执行第3姿势改变控制的例子进行了说明。但是，不限于这样的例子，也可以构成为，下位控制装置Hd不执行第3姿势改变控制，作为姿势改变控制选择第1姿势改变控制及第2姿势改变控制的某个来执行。例如，在构成为与上述的第1实施方式相同地在姿势改变控制中不进行物品W的宽度方向Y的滑动移动，物品W在绕旋转轴4b的旋转中相对于容纳部22a仅向宽度方向Y的某一方突出，且物品W的旋转角度为180°以下的情况等，不存在第3姿势改变控制。此外，在上述第2实施方式中，也可以构成为，在两侧允许区间SA3不执行第3姿势改变控制而是执行第1姿势改变控制及第2姿势改变控制的某个。
(6)另外，上述各实施方式所公开的结构只要不产生矛盾，就也能够与其他实施方式中公开的结构组合应用。关于其他结构，本说明书中公开的实施方式在所有的方面都仅不过是例示。因此，能够在不脱离本申请的宗旨的范围内适当地进行各种改变。
4.上述实施方式的概要
以下，对上述说明的物品搬运设备的概要进行说明。
一种物品搬运设备，前述物品搬运设备具备物品搬运车和控制装置，前述物品搬运车在多个搬运对象场所之间沿移动路径移动来搬运物品，前述控制装置控制该物品搬运车，前述物品搬运车具有容纳前述物品的容纳部和改变前述物品的姿势的姿势改变机构，将前述移动路径上的前述物品搬运车的行进方向作为基准，相对于前述容纳部将左侧的区域设为左方区域，相对于前述容纳部将右侧的区域设为右方区域，前述容纳部及前述姿势改变机构构成为，在由前述姿势改变机构进行的前述物品的姿势改变中，前述物品从前述容纳部向外侧突出，在前述左方区域允许前述物品从前述容纳部向外侧突出的左侧允许区间、在前述右方区域允许前述物品从前述容纳部向外侧突出的右侧允许区间、在前述左方区域及前述右方区域的两方允许前述物品从前述容纳部向外侧突出的两侧允许区间被设定于前述移动路径中，前述控制装置在执行借助前述姿势改变机构改变前述物品的姿势的姿势改变控制的情况下，在前述物品搬运车处于前述左侧允许区间内的状态下，执行使前述物品向前述左方区域及前述右方区域中的前述左方区域突出的第1姿势改变控制，在前述物品搬运车处于前述右侧允许区间内的状态下，执行使前述物品向前述左方区域及前述右方区域中的前述右方区域突出的第2姿势改变控制，在前述物品搬运车处于前述两侧允许区间内的状态下，执行前述第1姿势改变控制、前述第2姿势改变控制或使前述物品向前述左方区域及前述右方区域两方突出的第3姿势改变控制。
根据本结构，在借助姿势改变机构改变物品的姿势的情况下，与设定于移动路径中的左侧允许区间、右侧允许区间及两侧允许区间对应地，能够使物品向各允许区间的允许物品的突出一侧的区域突出，进行物品的姿势改变。由此，能够消除物品向允许物品的突出的区域以外的区域的突出或使物品的突出量较少。结果，能够抑制姿势改变中的物品与干涉对象物干涉。此外，通过在移动路径中设置这样的允许区间，例如无需为了避免物品和干涉对象物的干涉而在设备整体中确保移动路径的周围的空间较大，也能够实现设备的大型化的抑制。
这里，也可以是，前述姿势改变机构构成为，绕沿铅垂方向的旋转轴使前述物品旋转来改变该物品的姿势，前述容纳部及前述姿势改变机构构成为，使前述物品沿绕前述旋转轴的第1方向旋转的情况下，前述物品向前述左方区域突出，使前述物品沿与绕前述旋转轴的前述第1方向相反的方向即第2方向旋转的情况下，前述物品向前述右方区域突出，
前述控制装置作为前述第1姿势改变控制使前述物品沿前述第1方向旋转，作为前述第2姿势改变控制使前述物品沿前述第2方向旋转。
根据本结构，能够以简易的结构进行物品的姿势改变。并且，在第1姿势改变控制中，使物品沿第1方向旋转，由此，能够使该物品向左方区域突出来姿势改变，结果，能够消除物品向右方区域的突出或使物品的突出量较少。此外，在第2姿势改变控制中，通过使物品沿第2方向旋转，能够使该物品向右方区域突出来姿势改变，结果，能够消除物品向左方区域的突出或使物品的突出量较少。
此外，也可以是，将与前述物品搬运车的行进方向正交的方向设为宽度方向，前述物品搬运车还具有使前述物品沿前述宽度方向移动的宽度方向移动机构，前述控制装置在执行前述第1姿势改变控制的情况下，借助前述宽度方向移动机构使前述物品向前述宽度方向上的前述左方区域侧移动，在执行前述第2姿势改变控制的情况下，借助前述宽度方向移动机构使前述物品向前述宽度方向上的前述右方区域侧移动。
根据本结构，在进行第1姿势改变控制的情况下，使该物品向允许物品的突出左方区域侧移动，所以能够使物品向右方区域突出的可能性更少。同样地，在进行第2姿势改变控制的情况下，使该物品向允许物品的突出右方区域侧移动，所以能够使物品向左方区域突出的可能性更少。
此外，也可以是，前述姿势改变机构构成为，使前述物品绕沿铅垂方向的旋转轴旋转来改变该物品的姿势，前述控制装置在执行前述第1姿势改变控制的情况下，以呈绕前述旋转轴的前述物品的旋转轨迹的外缘穿过前述容纳部和前述右方区域的边界部的位置的方式，借助前述宽度方向移动机构使前述物品沿前述宽度方向移动，在执行前述第2姿势改变控制的情况下，以呈绕前述旋转轴的前述物品的旋转轨迹的外缘穿过前述容纳部和前述左方区域的边界部的位置的方式，借助前述宽度方向移动机构使前述物品沿前述宽度方向移动。
根据本结构，在第1姿势改变控制中，能够使得物品的旋转轨迹的外缘不向右方区域突出，且能够将物品的宽度方向的移动距离抑制成最小限度。此外，在第2姿势改变控制中，能够使得物品的旋转轨迹的外缘不向左方区域突出，且能够将物品的宽度方向的移动距离抑制成最小限度。由此，能够实现效率较好的姿势改变控制的执行。
此外，优选的是，前述控制装置还具备储存着设定于前述移动路径中的前述左侧允许区间、前述右侧允许区间及前述两侧允许区间的储存部，前述控制装置基于储存于前述储存部的各允许区间的设定信息，执行前述姿势改变控制。
根据本结构，能够通过简易的控制结构适当地执行与各允许区间对应的姿势改变控制。
产业上的可利用性
本申请的技术能够利用于具备在多个搬运对象场所之间沿移动路径移动来搬运物品的物品搬运车的物品搬运设备。
附图标记说明
1：物品搬运设备
2：物品搬运车
4：姿势改变机构
4b：旋转轴
5：滑动机构(宽度方向移动机构)
6：搬运对象场所
22a：容纳部
97：干涉对象物
A1：左方区域
A2：右方区域
B：边界部
C1：第1方向
C2：第2方向
H：控制装置
Hu：上位控制装置
Hd：下位控制装置
Hd2：储存部
R：移动路径
SA：允许区间
SA1：左侧允许区间
SA2：右侧允许区间
SA3：两侧允许区间
W：物品
Wb：开口部
Wc：物品的旋转轨迹的外缘
X：行进方向
Y：宽度方向
Y1：左侧
Y2：右侧
Z：铅垂方向。

Claims (5)

1.一种物品搬运设备，前述物品搬运设备具备物品搬运车和控制装置，前述物品搬运车在多个搬运对象场所之间沿移动路径移动来搬运物品，前述控制装置控制该物品搬运车，其特征在于，
前述物品搬运车具有容纳前述物品的容纳部和改变前述物品的姿势的姿势改变机构，
将前述移动路径上的前述物品搬运车的行进方向作为基准，相对于前述容纳部将左侧的区域设为左方区域，相对于前述容纳部将右侧的区域设为右方区域，
前述容纳部及前述姿势改变机构构成为，在由前述姿势改变机构进行的前述物品的姿势改变中，前述物品从前述容纳部向外侧突出，
在前述左方区域允许前述物品从前述容纳部向外侧突出的左侧允许区间、在前述右方区域允许前述物品从前述容纳部向外侧突出的右侧允许区间、在前述左方区域及前述右方区域这两方允许前述物品从前述容纳部向外侧突出的两侧允许区间被设定于前述移动路径中，
前述控制装置在执行借助前述姿势改变机构改变前述物品的姿势的姿势改变控制的情况下，在前述物品搬运车处于前述左侧允许区间内的状态下，执行使前述物品向前述左方区域及前述右方区域中的前述左方区域突出的第1姿势改变控制，在前述物品搬运车处于前述右侧允许区间内的状态下，执行使前述物品向前述左方区域及前述右方区域中的前述右方区域突出的第2姿势改变控制，在前述物品搬运车处于前述两侧允许区间内的状态下，执行前述第1姿势改变控制、前述第2姿势改变控制或使前述物品向前述左方区域及前述右方区域两方突出的第3姿势改变控制。
2.如权利要求1所述的物品搬运设备，其特征在于，
前述姿势改变机构构成为，使前述物品绕沿铅垂方向的旋转轴旋转来改变该物品的姿势，
前述容纳部及前述姿势改变机构构成为，使前述物品沿绕前述旋转轴的第1方向旋转的情况下，前述物品向前述左方区域突出，使前述物品沿与绕前述旋转轴的前述第1方向相反的方向即第2方向旋转的情况下，前述物品向前述右方区域突出，
前述控制装置作为前述第1姿势改变控制使前述物品沿前述第1方向旋转，作为前述第2姿势改变控制使前述物品沿前述第2方向旋转。
3.如权利要求1或2所述的物品搬运设备，其特征在于，
将与前述物品搬运车的行进方向正交的方向设为宽度方向，
前述物品搬运车还具有使前述物品沿前述宽度方向移动的宽度方向移动机构，
前述控制装置在执行前述第1姿势改变控制的情况下，借助前述宽度方向移动机构使前述物品向前述宽度方向的前述左方区域侧移动，在执行前述第2姿势改变控制的情况下，借助前述宽度方向移动机构使前述物品向前述宽度方向的前述右方区域侧移动。
4.如权利要求3所述的物品搬运设备，其特征在于，
前述姿势改变机构构成为，使前述物品绕沿铅垂方向的旋转轴旋转来改变该物品的姿势，
前述控制装置在执行前述第1姿势改变控制的情况下，借助前述宽度方向移动机构使前述物品沿前述宽度方向移动，使得呈绕前述旋转轴的前述物品的旋转轨迹的外缘穿过前述容纳部和前述右方区域的边界部的位置，在执行前述第2姿势改变控制的情况下，借助前述宽度方向移动机构使前述物品沿前述宽度方向移动，使得呈绕前述旋转轴的前述物品的旋转轨迹的外缘穿过前述容纳部和前述左方区域的边界部的位置。
5.如权利要求1至4中任一项所述的物品搬运设备，其特征在于，
前述控制装置还具备储存着设定于前述移动路径中的前述左侧允许区间、前述右侧允许区间及前述两侧允许区间的储存部，
前述控制装置基于储存于前述储存部的各允许区间的设定信息，执行前述姿势改变控制。
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