CN110294179A - 一种贴标移载设备 - Google Patents

Abstract

本发明属于自动化设备技术领域，公开一种贴标移载设备，包括自动供标装置、侧取平移机械手和堆叠机械手，侧取平移机械手位于自动供标装置和堆叠机械手之间，侧取平移机械手包括平移支架和安装在平移支架上的取放治具，取放治具与平移支架滑动连接，取放治具包括背对设置有标签吸头和成品吸头，标签吸头位于成品吸头靠近自动供标装置的一侧，成品吸头位于标签吸头靠近所堆叠机械手的一侧。本发明通过将侧取平移机械手设置在自动供标装置和堆叠机械手之间，且侧取平移机械手包括背对设置有标签吸头和成品吸头，能够使贴标移载设备实现取放标签与取放成型工件同步执行，有效提高设备的整体效率。

Description

一种贴标移载设备

技术领域

本发明涉及自动化设备技术领域，尤其涉及一种贴标移载设备。

背景技术

随著社会的发展，人们对于商品外观的要求越来越高，而容器的外观也从原本的丝印、热收缩标签演变成现在的模内贴标。模内贴标是以机械手臂将标签纸放入模具内，当合模进行射出时，经过模内高温、高压后，使标签纸和容器本体融为一体，如此产出的容器外观更漂亮。而标签纸主要使用PP、PE或PP与PE的聚合物制作，与容器本体一致，更方便后续回收更环保。

标签放入与成型容器取出需要两套机械手，结构复杂、体积大，工作效率不高。

发明内容

本发明的一个目的在于：提供一种贴标移载设备，能够实现取放标签与取放成型工件同步执行，有效提高设备的整体效率。

为达此目的，本发明采用以下技术方案：

一种贴标移载设备，包括自动供标装置、侧取平移机械手和堆叠机械手，所述侧取平移机械手位于所述自动供标装置和所述堆叠机械手之间，所述侧取平移机械手包括平移支架和安装在所述平移支架上的取放治具，所述取放治具与所述平移支架滑动连接，所述取放治具包括背对设置有标签吸头和成品吸头，所述标签吸头位于所述成品吸头靠近所述自动供标装置的一侧，所述成品吸头位于所述标签吸头靠近所堆叠机械手的一侧。

具体地，通过将所述侧取平移机械手设置在所述自动供标装置和所述堆叠机械手之间，且所述侧取平移机械手包括背对设置有标签吸头和成品吸头，能够使贴标移载设备实现取放标签与取放成型工件同步执行，有效提高设备的整体效率。

具体地，当所述侧取平移机械手的所述取放治具水平移动至所述自动供标装置和所述堆叠机械手之间时，所述自动供标装置向所述标签吸头提供标签，标签被所述标签吸头吸取，同时所述堆叠机械手从所述成品吸头承接成型工件，成型工件被堆叠机械手吸取转移；

当所述侧取平移机械手的所述取放治具水平移动至外部的工件一体成型设备的模具内时，所述标签吸头向所述工件一体成型设备提供标签，标签被固定在所述模具内，同时所述成品吸头从所述工件一体成型设备承接成型工件，成型工件被所述成品吸头吸取。所述取放治具在上述两种工位循环切换，实现取放标签与取放成型工件同步执行，从而提高设备的整体效率。

作为一种优选的技术方案，所述取放治具还包括治具连接板，所述标签吸头通过第一角架滑动安装在所述治具连接板上，所述成品吸头通过第二角架滑动安装在所述治具连接板上，所述第一角架与所述第二角架上下错位设置。

作为一种优选的技术方案，所述治具连接板远离所述标签吸头的一侧设置有侧取第一电机和侧取第二电机，所述侧取第一电机与所述第一角架传动连接，所述侧取第二电机与所述第二角架传动连接。

作为一种优选的技术方案，所述平移支架与所述取放治具通过取放滑座连接，所述取放滑座的一端与所述平移支架连接，所述取放滑座的另一端与所述治具连接板固定连接，所述取放滑座包括滑座底板、滑座顶板和两块滑座侧板，所述滑座底板与所述平移支架滑动连接，所述滑座底板、滑座顶板和滑座侧板之间形成了电控器件的容纳空间。

作为一种优选的技术方案，所述自动供标装置包括供标支架和安装在所述供标支架内的至少一个存标座，所述存标座包括存标前板、存标后板和若干存标连杆，所述存标前板与所述供标支架连接，所述存标前板上开设有出标口，所述存标连杆的一端与所述存标前板连接，所述存标连杆的另一端与所述存标后板连接，所述存标连杆沿所述存标后板往所述存标前板的方向倾斜向下，标签放置在若干所述存标连杆包围的空间内，所述存标连杆上滑动设置有标签驱动块。

作为一种优选的技术方案，所述存标前板靠近所述存标后板的一侧设置有至少一根导向针，所述导向针安装在所述出标口的上方。

作为一种优选的技术方案，所述出标口的周部设置有至少一个挡标片。

作为一种优选的技术方案，所述自动供标装置还包括至少一个移标治具，所述移标治具与所述供标支架转动连接，所述移标治具位于所述存标前板远离所述存标后板的一侧。

作为一种优选的技术方案，所述堆叠机械手包括堆叠立柱、堆叠滑块和堆叠吸盘，所述堆叠滑块与所述堆叠立柱滑动连接，所述堆叠立柱的顶部设置有堆叠升降电机，所述堆叠升降电机与所述堆叠滑块传动连接，所述堆叠滑块上设置有堆叠转动气缸，所述堆叠吸盘安装在所述堆叠转动气缸的输出端。

作为一种优选的技术方案，所述堆叠立柱靠近所述堆叠滑块的一侧竖直设置有两根纵向滑轨，所述堆叠滑块与所述纵向滑轨滑动连接，所述堆叠立柱上还设置有传动带，所述传动带位于两根所述纵向滑轨之间，所述堆叠升降电机通过所述传动带与所述堆叠滑块传动连接。

本发明的有益效果为：提供一种贴标移载设备，通过将所述侧取平移机械手设置在所述自动供标装置和所述堆叠机械手之间，且所述侧取平移机械手包括背对设置有标签吸头和成品吸头，能够使贴标移载设备实现取放标签与取放成型工件同步执行，有效提高设备的整体效率。

附图说明

下面根据附图和实施例对本发明作进一步详细说明。

图1为实施例所述的贴标移载设备的结构示意图；

图2为实施例所述的贴标移载设备的俯视图；

图3为实施例所述的侧取平移机械手的结构示意图；

图4为实施例所述的取放治具的第一视角的结构示意图；

图5为图4所示B位置的局部放大图；

图6为实施例所述的取放治具的第二视角的结构示意图；

图7为图3所述A位置的局部放大图；

图8为实施例所述的供标装置的第一视角的结构示意图；

图9为实施例所述的供标装置的第二视角的结构示意图；

图10为实施例所述的供标装置的第三视角的结构示意图(供标支架局部未体现)；

图11为实施例所述的存标座的第一视角结构示意图；

图12为实施例所述的存标座的第二视角结构示意图；

图13为实施例所述的堆叠机械手的第一视角结构示意图；

图14为实施例所述的堆叠机械手的第二视角结构示意图(局部壳体省略)；

图15为图14所示C位置的局部放大图；

图16为图13所示D位置的局部放大图；

图17为实施例所述的堆叠机械手的第三视角结构示意图；

图18为图17所示E位置的局部放大图；

图19为实施例所述的堆叠滑块与传动带组装的结构示意图；

图20为实施例所述的主体板的结构示意图；

图21为实施例所述的副体板的结构示意图。

图1至图7中：

a、侧取平移机械手；

a11、平移支架；a12、平移电机；a13、平移主齿轮；a14、平移从齿轮；a15、平移带夹板；a16、平移缓冲块；

a2、取放治具；a201、治具连接板；a202、标签吸头；a203、成品吸头；a204、第一角架；a205、第二角架；a206、第一电机；a207、第二电机；a208、第一滑块；a209、第二滑块；a210、第一输出齿；a211、第二输出齿；a212、第一滚轮；a213、第二滚轮；a214、第二带夹板；a215、第一缓冲块；a216、第二缓冲块；

a3、取放滑座；a31、滑座底板；a32、滑座顶板；a33、滑座侧板。

图1、图2、图8至图12中：

b、自动供标装置；

b1、供标支架；b2、存标座；b21、存标前板；b22、存标后板；b23、存标连杆；b24、出标口；b25、标签驱动块；b26、导向针；b27、挡标片；b3、标座连接板；b4、移标治具；b5、移标电机；b6、移标转轴；b7、移标从齿轮；b8、移标主齿轮；b9、移标齿条。

图1、图2、图13至图21中：

c、堆叠机械手；

c1、堆叠立柱；c11、堆叠升降电机；c12、纵向滑轨；c13、传动带；c14、三角安装块；c15、限位块；c16、主动齿轮；c17、从动轮；c18、感应板；c19、调整件；

c2、堆叠滑块；c21、堆叠转动气缸；c22、主体板；c221、固定槽；c23、副体板；c231、固定齿；c24、感应器；c25、保护盖；

c3、堆叠吸盘；

c4、堆叠底板；c41、水平滑轨；c42、第二锁紧件。

具体实施方式

下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本发明的技术方案。

如图1至7所示，一种贴标移载设备，包括自动供标装置b、侧取平移机械手a和堆叠机械手c，所述侧取平移机械手a位于所述自动供标装置b和所述堆叠机械手c之间，所述侧取平移机械手a包括平移支架a11和安装在所述平移支架a11上的取放治具a2，所述取放治具a2与所述平移支架a11滑动连接，所述取放治具a2包括背对设置有标签吸头a202和成品吸头a203，所述标签吸头a202位于所述成品吸头a203靠近所述自动供标装置b的一侧，所述成品吸头a203位于所述标签吸头a202靠近所堆叠机械手c的一侧。通过将所述侧取平移机械手a设置在所述自动供标装置b和所述堆叠机械手c之间，且所述侧取平移机械手a包括背对设置有标签吸头a202和成品吸头a203，能够使贴标移载设备实现取放标签与取放成型工件同步执行，有效提高设备的整体效率。

工作过程如下：

当所述侧取平移机械手a的所述取放治具a2水平移动至所述自动供标装置b和所述堆叠机械手c之间时，所述自动供标装置b向所述标签吸头a202提供标签，标签被所述标签吸头a202吸取，同时所述堆叠机械手c从所述成品吸头a203承接成型工件，成型工件被堆叠机械手c吸取转移；

当所述侧取平移机械手a的所述取放治具a2水平移动至外部的工件一体成型设备的模具内时，所述标签吸头a202向所述工件一体成型设备提供标签，标签被固定在所述模具内，同时所述成品吸头a203从所述工件一体成型设备承接成型工件，成型工件被所述成品吸头a203吸取。所述取放治具a2在上述两种工位循环切换，实现取放标签与取放成型工件同步执行，从而提高设备的整体效率。

该贴标移载设备还包括移载底座，所述移载底座上设置有底座导轨，自动供标装置b、侧取平移机械手a和堆叠机械手c均通过所述底座导轨安装在所述移载底座上。通过设置所述底座导轨，能够实现自动供标装置b、侧取平移机械手a和堆叠机械手c的水平方向的位置调节，以提高设备的整体匹配精度。

于本实施例中，所述取放治具a2还包括治具连接板a201，所述标签吸头a202通过第一角架a204滑动安装在所述治具连接板a201上，所述成品吸头a203通过第二角架a205滑动安装在所述治具连接板a201上，所述第一角架a204与所述第二角架a205上下错位设置。通过设置上下错位布局的所述第一角架a204和第二角架a205，能够使取放治具a2的整体结构更加紧凑，利于取放治具a2的小型化，提高该侧取平移机械手进出外部模具的便捷性和通用性。

于本实施例中，所述治具连接板a201远离所述标签吸头a202的一侧设置有侧取第一电机a206和侧取第二电机a207，所述侧取第一电机206与所述第一角架a204传动连接，所述侧取第二电机a207与所述第二角架a205传动连接。通过将两个角架与两个电机设置在所述治具连接板a201的两侧，能够避免角架与电机的干涉，给予角架更大的滑动空间，使角架在所述治具连接板a201有限的结构尺寸下实现更大的滑动行程，从另一个角度分析，即该设计使所述取放治具a2的整体结构更加紧凑。

所述第一角架a204靠近所述治具连接板a201的一端设置有第一滑块a208，所述第一滑块a208与所述治具连接板a201滑动连接，所述第一电机a206通过第一齿带与所述第一滑块a208传动连接。所述第一电机a206安装在所述治具连接板a201的一端，所述第一电机a206的输出轴上设置有第一输出齿a210，所述治具连接板a201的另一端安装有第一滚轮a212，所述第一输出齿a210与所述第一滚轮a212上绕设有第一齿带，所述第一滑块a208安装在所述第一输出齿a210与所述第一滚轮a212之间，所述第一滑块a208的一侧设置有第一带夹板，所述第一带夹板与所述第一齿带固定连接。通过电机配合齿带的方式对所述第一角架a204进行侧取动作驱动，一方面能够使所述第一角架a204的侧取移动行程可变，提高取放治具a2的通用性，另一方面，能够使所述第一角架a204的运动更加迅速和精确。

进一步地，所述治具连接板a201上还设置有第一缓冲块a215。通过设置所述第一缓冲块a215，能够避免所述第一滑块a208与移动方向两侧的其它零件进行碰撞，有效提高取放治具a2的使用寿命。

所述第二角架a205靠近所述治具连接板a201的一端设置有第二滑块a209，所述第二滑块a209与所述治具连接板a201滑动连接，所述第二电机a207通过第二齿带与所述第二滑块a209传动连接。所述第二电机a207安装在所述治具连接板a201的一端，所述第二电机a207的输出轴上设置有第二输出齿a211，所述治具连接板a201的另一端安装有第二滚轮a213，所述第二输出齿a211与所述第二滚轮a213上绕设有第二齿带，所述第二滑块a209安装在所述第二输出齿a211与所述第二滚轮a213之间，所述第二滑块a209的一侧设置有第二带夹板a214，所述第二带夹板a214与所述第二齿带固定连接。通过电机配合齿带的方式对所述第二角架a205进行侧取动作驱动，一方面能够使所述第二角架a205的侧取移动行程可变，提高取放治具a2的通用性，另一方面，能够使所述第二角架a205的运动更加迅速和精确。

进一步地，所述治具连接板a201上还设置有第二缓冲块a216。通过设置所述第二缓冲块a216，能够避免所述第二滑块a209与移动方向两侧的其它零件进行碰撞，有效提高取放治具a2的使用寿命。

于本实施例中，所述第一角架a204位于所述第二角架a205的下方。于其它实施例中，所述第一角架位于所述第二角架的上方。

于本实施例中，所述第一角架a204和所述第二角架a205为L形，且所述第一角架a204与所述第二角架a205的安装方向相反。通过L形结构的角架，同时匹配上下错位且反向安装的布局设计，能够在更大的行程里避免所述第一角架a204与所述成品吸头a203干涉，以及避免所述第二角架a205与所述标签吸头a202干涉，使所述成品吸头a203和所述标签吸头a202能够获得更大的行程自由度，从而能够提高取放治具a2的通用性。

于本实施例中，所述平移支架a11与所述取放治具a2通过取放滑座a3连接，所述取放滑座a3的一端与所述平移支架a11连接，所述取放滑座a3的另一端与所述治具连接板a201固定连接，所述取放滑座a3包括滑座底板a31、滑座顶板a32和两块滑座侧板a33，所述滑座底板a31与所述平移支架a11滑动连接，所述滑座底板a31、滑座顶板a32和滑座侧板a33之间形成了电控器件的容纳空间。通过设计所述容纳空间，能够使取放治具a2的相关电控器件得到有效放置，避免受损，同时有利于该侧聚平移机械手整体结构小型化。

所述平移支架a11的一端设置有平移电机a12，所述平移电机a12的输出轴设置有平移主齿轮a13，所述平移支架a11的另一端设置有平移从齿轮a14，所述平移主齿轮a13与所述平移从齿轮a14之间绕设有平移齿带，所述取放滑座a3的底部设置有平移带夹板a15，所述平移带夹板a15与所述平移齿带固定连接。通过电机配合齿带的方式对所述取放滑座a3进行平移动作驱动，一方面能够使所述取放滑座a3的平移行程可变，提高与不同外部成型设备匹配的灵活性，另一方面，能够使所述取放滑座a3的运动更加迅速和精确。所述平移支架a11的两端均设置有平移缓冲块a16，通过设置所述平移缓冲块a16，能够避免所述取放滑座a3与移动方向两侧的其它零件进行碰撞，有效提高取放滑座a3的使用寿命。

工作过程：平移电机a12驱动所述取放治具a2进入模具内，然后第一电机a206驱动标签吸头a202向模具中放置新的标签，同时第二电机a207驱动成品吸头a203取出模具中已成型的工件(内含标签)，待标签吸头a202与成品吸头a203复位后，平移电机a12驱动整个取放治具a2离开模具，实现标签放入与成品取出，通过设置第一电机a206和第二电机a207分别单独控制标签吸头a202和成品吸头a203，能够使取放治具的工作效率更高。在模具成型工件的过程中，取放治具a2将在外部完成新标签的吸取和已成型工件转移。

如图8至12所示，所述自动供标装置b包括供标支架b1和安装在所述供标支架b1内的至少一个存标座b2，所述存标座b2包括存标前板b21、存标后板b22和若干存标连杆b23，所述存标前板b21与所述供标支架b1连接，所述存标前板b21上开设有出标口b24，所述存标连杆b23的一端与所述存标前板b21连接，所述存标连杆b23的另一端与所述存标后板b22连接，所述存标连杆b23沿所述存标后板b22往所述存标前板b21的方向倾斜向下，标签放置在若干所述存标连杆b23包围的空间内，所述存标连杆b23上滑动设置有标签驱动块b25。通过将所述存标连杆b23倾斜设置，同时在所述存标连杆b23上滑动设置标签驱动块b25，能够通过所述标签驱动块b25的自重挤压推动标签向所述出标口b24的方向移动，省略了动力元件，使装置结构更加简单，成本更低，使用更加环保。

于本实施例中，所述存标前板b21靠近所述存标后板b22的一侧设置有至少一根导向针b26，所述导向针b26安装在所述出标口b24的上方。通过在所述出标口b24的上方设置所述导向针b26，能够使标签更容易对准所述出标口b24，避免标签卡死而无法从出标口b24取出，提高装置的工作可靠性。每个所述存标座b2包括6根所述存标连杆b23，所述存标连杆b23分别安装在所述出标口b24的下方和左右两侧。通过设置6根所述存标连杆b23，一方面能够保证标签放置的稳定性，避免标签在工作过程中跌落；另一方面，在保证可靠性的前提下能够减少不必要的存标连杆b23，有效降低装置的成本。所述出标口b24的周部设置有至少一个挡标片b27，通过设置所述挡标片b27，能够避免标签在无外部吸取的情况下直接从所述出标口b24滑出，能够提高装置工作的可靠性。

于本实施例中，所述存标座b2的数量为4个，所述存标座b2分为上下两排布局，每排设置2个所述存标座b2。自动供标装置还包括标座连接板b3，所述标座连接板b3与所述供标支架b1固定连接，每排的2个所述存标座b2的所述存标前板b21固定安装在同一个所述标座连接板b3上。

该自动供标装置还包括至少一个移标治具b4，所述移标治具b4与所述供标支架b1转动连接，所述移标治具b4位于所述存标前板b21远离所述存标后板b22的一侧，所述移标治具b4的数量与所述存标座b2的数量一致。通过设置所述可转动的移标治具b4，能够使存标座b2与所述侧取平移机械手a的连接进行容易，使装置与侧取平移机械手a匹配的通用性更高，降低装置的匹配难度，从而提高装置与侧取平移机械手a的组装效率。

于本实施例中，该自动供标装置还包括移标电机b5，所述移标电机b5安装在所述供标支架b1的侧板上端，所述移标电机b5与所述移标治具b4通过齿轮齿条传动连接。所述移标治具b4通过移标转轴b6安装在所述供标支架b1上，所述移标转轴b6与所述供标支架b1转动连接，所述移标转轴b6的一端设置有移标从齿轮b7，所述移标电机b5的输出轴上设置有移标主齿轮b8，所述供标支架b1的侧板上滑动设置有移标齿条b9，所述移标主齿轮b8与所述移标从齿轮b7通过所述移标齿条b9传动连接。所述移标电机b5安装在所述供标支架b1的侧板的内侧，所述移标主齿轮b8、移标从齿轮b7和移标齿条b9均位于所述供标支架b1的侧板的外侧，所述移标电机b5的输出轴和所述移标转轴b6分别贯穿所述供标支架b1的侧板。通过将所述移标电机b5设置在所述供标支架b1的内侧，能够充分利用所述供标支架b1的内部空间，使装置的结构更加紧凑，利于装置的小型化。

工作过程：人工将若干标签放置在所述存标座b2内，所述标签驱动块b25推动标签向出标口b24方向移动，当标签位于所述出标口b24后，所述移标电机b5驱动所述移标治具b4转动并到达所述出标口b24位置吸取标签，然后所述移标电机b5驱动所述移标治具b4反向转动，实现将标签转移给侧取平移机械手a。

如图13至21所示，堆叠机械手c包括堆叠立柱c1、堆叠滑块c2和堆叠吸盘c3，所述堆叠滑块c2与所述堆叠立柱c1滑动连接，所述堆叠立柱c1的顶部设置有堆叠升降电机c11，所述堆叠升降电机c11与所述堆叠滑块c2传动连接，所述堆叠滑块c2上设置有堆叠转动气缸c21，所述堆叠吸盘c3安装在所述堆叠转动气缸c21的输出端。通过将所述堆叠吸盘c3安装在所述堆叠转动气缸c21上，且所述堆叠转动气缸c21安装在所述堆叠滑块c2上，使所述堆叠吸盘c3能够同步实现升降与转动的动作，从而使堆叠吸盘c3高效可靠地实现从立面吸取工件并完成水平面堆叠的系列动作，提高工件的收集堆放效率。

于本实施例中，所述堆叠立柱c1靠近所述堆叠滑块c2的一侧竖直设置有两根纵向滑轨c12，所述堆叠滑块c2与所述纵向滑轨c12滑动连接，所述堆叠立柱c1上还设置有传动带c13，所述传动带c13位于两根所述纵向滑轨c12之间，所述堆叠升降电机c11通过所述传动带c13与所述堆叠滑块c2传动连接。通过将所述传动带c13设置在两根所述纵向滑轨c12之间，能够充分利用所述堆叠立柱c1的空间，使所述堆叠立柱c1的整体结构更加紧凑，利于实现机械手的小型化。

所述纵向滑轨c12的上端和下端分别设置有三角安装块c14，所述三角安装块c14靠近所述纵向滑轨c12的中心的一侧设置有限位块c15，所述限位块c15为弹性块。通过设置所述限位块c15，一方面能够限制所述堆叠滑块c2的最大行程，避免所述堆叠滑块c2脱轨；另一方面能够缓冲堆叠滑块c2到达极限位置时的冲击，从而提高设备的可靠性和延长使用寿命。

所述堆叠升降电机c11的输出轴上设置有主动齿轮c16，所述堆叠立柱c1的底端设置有从动轮c17，所述传动带c13为环绕结构，所述传动带c13绕设在所述主动齿轮c16与所述从动轮c17上。所述传动带c13的一侧位于所述堆叠立柱c1内部，所述传动带c13的另一侧位于所述堆叠立柱c1靠近所述堆叠滑块c2的一侧的外部。通过将所述传动带c13的局部设置在所述堆叠立柱c1的内部，能够充分利用所述堆叠立柱c1的内部空间，使所述堆叠立柱c1的整体结构更加紧凑，利于实现设备的小型化。

所述堆叠滑块c2靠近所述堆叠立柱c1的一侧第一锁紧件，所述第一锁紧件包括主体板c22和副体板c23，所述主体板c22固定在所述堆叠滑块c2上，所述副体板c23通过螺栓锁紧在所述主体板c22上，所述传动带c13穿过所述主体板c22与所述副体板c23之间。于本实施例中，所述主体板c22靠近所述副体板c23的一侧开设有固定槽c221，所述副体板c23靠近所述主体板c22的一侧设置有固定齿c231，所述传动带c13夹紧于所述固定槽c221与所述固定齿c231之间。于其它实施例中，所述主体板靠近所述副体板的一侧开设有固定齿，所述副体板靠近所述主体板的一侧设置有固定槽，所述传动带夹紧于所述固定槽与所述固定齿之间。具体地，通过设置所述固定槽c221与固定齿c231，能够防止所述传动带c13从两侧脱离所述主体板c22与所述副体板c23的缝隙，同时能够提高所述主体板c22与所述副体板c23夹紧所述传动带c13的可靠性。

于本实施例中，所述堆叠立柱c1的侧面的上端和下端分别设置有感应板c18，所述堆叠滑块c2的侧面设置有感应器c24。该堆叠立柱c1的侧面还设置有调整件c19，所述调整件c19包括调整轨道和调整块，所述调整轨道竖直设置在所述堆叠立柱c1上，所述调整块与所述调整轨道滑动连接，所述感应板c18安装在所述调整块上。通过设置相互配合的所述感应板c18与感应器c24，能够对所述堆叠滑块c2的极限位置进行控制。进一步地，通过设置所述调整件c19，能够调节所述感应板c18的位置，从而能够调节所述堆叠滑块c2的上、下极限位置，进而提高堆叠机械手的行程与通用性。

所述堆叠滑块c2远离所述堆叠立柱c1的一侧设置有保护盖c25，所述堆叠转动气缸c21位于所述堆叠滑块c2与所述保护盖c25围成的空间内。通过设置所述保护盖c25，能够避免工作过程中的灰尘或物屑影响所述堆叠转动气缸c21的正常工作，从而提高堆叠机械手使用寿命。

该堆叠机械手还包括堆叠底板c4，所述堆叠底板c4的下端设置有水平滑轨c41。通过设置所述水平滑轨c41，能够方便堆叠机械手与外部安装时的位置调整，提高安装和调整的便捷性和降低匹配难度。所述堆叠底板c4的下端还设置有第二锁紧件c42，能够快速实现堆叠机械手与移载底座的底座导轨的连接和固定，提高组装的便捷性。

工作过程：堆叠吸盘c3以竖直状态从侧取平移机械手a吸取工件，吸取工件后堆叠转动气缸c21驱动堆叠吸盘c3转动至水平状态，同时堆叠升降电机c11驱动堆叠吸盘c3上下移动，待堆叠吸盘c3到达合适的高度后，堆叠吸盘c3将工件堆叠放置，依此循环，将若干工件堆叠成一组，以便批量转移。

本文中的“第一”、“第二”仅仅是为了在描述上加以区分，并没有特殊的含义。

需要声明的是，上述具体实施方式仅仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理，在本发明所公开的技术范围内，任何熟悉本技术领域的技术人员所容易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围内。

Claims (10)

1.一种贴标移载设备，其特征在于，包括自动供标装置、侧取平移机械手和堆叠机械手，所述侧取平移机械手位于所述自动供标装置和所述堆叠机械手之间，所述侧取平移机械手包括平移支架和安装在所述平移支架上的取放治具，所述取放治具与所述平移支架滑动连接，所述取放治具包括背对设置有标签吸头和成品吸头，所述标签吸头位于所述成品吸头靠近所述自动供标装置的一侧，所述成品吸头位于所述标签吸头靠近所堆叠机械手的一侧。

2.根据权利要求1所述的一种贴标移载设备，其特征在于，所述取放治具还包括治具连接板，所述标签吸头通过第一角架滑动安装在所述治具连接板上，所述成品吸头通过第二角架滑动安装在所述治具连接板上，所述第一角架与所述第二角架上下错位设置。

3.根据权利要求2所述的一种贴标移载设备，其特征在于，所述治具连接板远离所述标签吸头的一侧设置有侧取第一电机和侧取第二电机，所述侧取第一电机与所述第一角架传动连接，所述侧取第二电机与所述第二角架传动连接。

4.根据权利要求2所述的一种贴标移载设备，其特征在于，所述平移支架与所述取放治具通过取放滑座连接，所述取放滑座的一端与所述平移支架连接，所述取放滑座的另一端与所述治具连接板固定连接，所述取放滑座包括滑座底板、滑座顶板和两块滑座侧板，所述滑座底板与所述平移支架滑动连接，所述滑座底板、滑座顶板和滑座侧板之间形成了电控器件的容纳空间。

5.根据权利要求1所述的一种贴标移载设备，其特征在于，所述自动供标装置包括供标支架和安装在所述供标支架内的至少一个存标座，所述存标座包括存标前板、存标后板和若干存标连杆，所述存标前板与所述供标支架连接，所述存标前板上开设有出标口，所述存标连杆的一端与所述存标前板连接，所述存标连杆的另一端与所述存标后板连接，所述存标连杆沿所述存标后板往所述存标前板的方向倾斜向下，标签放置在若干所述存标连杆包围的空间内，所述存标连杆上滑动设置有标签驱动块。

6.根据权利要求5所述的一种贴标移载设备，其特征在于，所述存标前板靠近所述存标后板的一侧设置有至少一根导向针，所述导向针安装在所述出标口的上方。

7.根据权利要求5所述的一种贴标移载设备，其特征在于，所述出标口的周部设置有至少一个挡标片。

8.根据权利要求5所述的一种贴标移载设备，其特征在于，所述自动供标装置还包括至少一个移标治具，所述移标治具与所述供标支架转动连接，所述移标治具位于所述存标前板远离所述存标后板的一侧。

9.根据权利要求1所述的一种贴标移载设备，其特征在于，所述堆叠机械手包括堆叠立柱、堆叠滑块和堆叠吸盘，所述堆叠滑块与所述堆叠立柱滑动连接，所述堆叠立柱的顶部设置有堆叠升降电机，所述堆叠升降电机与所述堆叠滑块传动连接，所述堆叠滑块上设置有堆叠转动气缸，所述堆叠吸盘安装在所述堆叠转动气缸的输出端。

10.根据权利要求9所述的一种贴标移载设备，其特征在于，所述堆叠立柱靠近所述堆叠滑块的一侧竖直设置有两根纵向滑轨，所述堆叠滑块与所述纵向滑轨滑动连接，所述堆叠立柱上还设置有传动带，所述传动带位于两根所述纵向滑轨之间，所述堆叠升降电机通过所述传动带与所述堆叠滑块传动连接。