CN110293357A - 应用于箱形梁的拼焊装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种应用于箱形梁的拼焊装置，包括：用于拼焊过程中将箱形梁各板件进行压紧的外部压紧系统和用于使箱形梁各板件形成的内腔成型的内腔成型系统，外部压紧系统包括龙门架和压紧机构以及一对夹紧机构，压紧机构设于箱形梁的上方；内腔成型系统包括工件内胎、牵引架和牵引机构，工件内胎的一端与牵引架的一端连接，牵引架的另一端与牵引机构连接，工件内胎和牵引架在牵引机构的牵引下在箱形梁的内腔中移动，且当工件内胎移动时，龙门架与工件内胎同步移动，龙门架带动外部压紧系统的压紧机构和一对夹紧机构与工件内胎之间同步移动。该装置具有自动化程度高、箱形梁工件成型好、变形小、操作方便、效率高等优点。

Description

应用于箱形梁的拼焊装置

技术领域

本发明涉及箱形梁技术领域，特别是一种应用于箱形梁的拼焊装置。

背景技术

箱形梁的截面形状和通常的箱子截面一样，一般由上盖板、左右侧板以及下底板组成。箱形梁内腔成型系统能够给箱形梁内腔一个成型力，不让箱形梁成型过程中受外力作用向内腔变形，同时也能保证箱形梁在拼焊过程中，板材的位置。

在焊接过程中箱形梁的截面形状很难得到保证，存在焊接热变形、焊接过程中板材跑偏、拼接过程中板材过长难以校正等等问题。

发明内容

为解决现有技术中存在的问题，本发明的目的是提供一种应用于箱形梁的拼焊装置，该装置具有自动化程度高、箱形梁工件成型好、变形小、操作方便、效率高等优点。

为实现上述目的，本发明采用的技术方案是：一种应用于箱形梁的拼焊装置，包括：用于拼焊过程中将箱形梁各板件进行压紧的外部压紧系统和用于使箱形梁各板件形成的内腔成型的内腔成型系统，所述外部压紧系统包括龙门架和设于该龙门架上的压紧机构以及一对设于箱形梁左右两侧的夹紧机构，所述压紧机构设于箱形梁的上方；所述内腔成型系统包括工件内胎、牵引架和牵引机构，所述工件内胎设于箱形梁的内腔中使箱形梁的内腔成型，且工件内胎的位置与外部压紧系统的压紧机构以及左右夹紧机构的位置相对应，该工件内胎的一端与所述牵引架的一端连接，牵引架的另一端与所述牵引机构连接，所述工件内胎和牵引架在所述牵引机构的牵引下在所述箱形梁的内腔中移动，且当所述工件内胎移动时，所述龙门架与工件内胎同步移动，龙门架带动外部压紧系统的压紧机构和一对夹紧机构与工件内胎之间同步移动。

作为一种优选的实施方式，所述压紧机构包括升降电机、一对升降杆、升降横梁、一对导向杆、升降气缸、压紧横梁和压紧气缸；所述升降电机设于龙门架的顶部，升降电机的转轴两端设有升降齿轮，一对所述升降杆上均设有与所述升降齿轮啮合的第一齿条，所述升降横梁与一对升降杆的底端连接，升降横梁的两端设有导向套，一对所述导向杆设于所述导向套内，所述压紧横梁与一对所述导向杆的底端连接，压紧横梁的底部还设有压辊，所述升降气缸设于所述升降横梁上，压紧横梁上设有连接座，所述升降气缸与所述连接座连接，所述压紧气缸设于所述连接座上，所述压紧气缸上设有压紧轮。

作为另一种优选的实施方式，所述压紧横梁与所述压辊的安装件之间设有弹簧。

作为另一种优选的实施方式，所述夹紧机构包括夹紧架和夹紧气缸，所述夹紧架滑动设于所述龙门架上，所述夹紧气缸用于驱动所述夹紧架滑动，所述夹紧架上设有与箱形梁点接触的第一滚针凸轮导向器，夹紧架上还设有焊枪。

作为另一种优选的实施方式，一对所述夹紧机构的其中一侧的夹紧机构的第一滚针凸轮导向器上设有夹紧定位滑块。

作为另一种优选的实施方式，所述龙门架沿其移动方向的两侧的底部设有驱动齿轮，所述驱动齿轮与设于工作台上的第二齿条啮合。

作为另一种优选的实施方式，所述工件内胎包括内胎架，所述内胎架的四个外侧面上安装有多个凸轮导向器连接杆，多个所述凸轮导向器连接杆的两端均安装有第二滚针凸轮导向器，且所述第二滚针凸轮导向器的凸轮与箱形梁的内腔呈点接触，在所述外部压紧系统及焊枪位置处的第二滚针凸轮导向器为偏心滚针凸轮导向器。

作为另一种优选的实施方式，所述牵引架包括牵引机架和多个支撑机构，所述牵引机架的底部设有多个第三滚针凸轮导向器，多个所述支撑机构设于所述牵引机架上用于支撑所述箱形梁的盖板。

作为另一种优选的实施方式，所述支撑机构包括外套、内套、左旋螺套和右旋螺套，所述外套的底部铰接于所述牵引机架上，所述内套活动设于所述外套的内腔中，且内套通过设于外套侧壁的定位稍与所述外套进行固定，所述内套的顶部设有横杆，且该横杆的两端设有滚轮；所述左旋螺套的顶部与所述外套顶端的外壁铰接，所述右旋螺套的底部铰接于所述牵引机架上，且左旋螺套和右旋螺套之间连接有正反螺杆。

作为另一种优选的实施方式，所述牵引机构包括牵引小车和牵引小车底座，所述牵引小车包括安装板、主动齿轮和安装于所述安装板上的斜齿轮蜗轮蜗杆减速电机，所述主动齿轮套设于所述斜齿轮蜗轮蜗杆减速电机的输出轴上，所述安装板的底部通过设置多个方向的第四滚针凸轮导向器将安装板卡设于所述牵引小车底座的导轨上，所述牵引小车底座上还设有与所述主动齿轮啮合的牵引齿条。

本发明的有益效果是：

本发明中，对箱形梁进行拼焊时，外部压紧系统和内腔成型系统配合工作，外部压紧系统将与焊枪一起移动，在压紧过程中，不断对箱形梁的板材施加一个压紧力，去校正板材的位置，同时，给板材施加一个压紧力后，板材间缝隙得到有效控制，焊接后焊缝效果更好；而内腔成型系统可以极大的减小内腔工装的长度，而且可有效保证箱形梁的截面形状及轴向变形，大大提高了箱形梁的拼焊效率，减少了工装准备时间，该装置能全天24小时不间断运行。

附图说明

图1为本发明实施例的整体结构示意图；

图2为本发明实施例的侧视图；

图3为本发明实施例压紧机构和龙门架的安装结构示意图；

图4为本发明实施例压紧机构的局部结构示意图；

图5为本发明实施例夹紧机构的结构示意图；

图6为图2中细节A的结构示意图；

图7为图2中细节B的结构示意图；

图8为本发明实施例中内腔成型系统的立体结构示意图；

图9为本发明实施例将工件内胎置于箱形梁内腔后的立体结构示意图；

图10为本发明实施例中工件内胎的主视图；

图11为本发明实施例中牵引架的主视图；

图12为本发明实施例中支撑机构的立体结构示意图；

图13为本发明实施例中牵引机构的立体结构示意图；

图14为本发明实施例中牵引机构的俯视图；

图15为本发明实施例中牵引小车的立体结构示意图。

附图标记：10、箱形梁，20、外部压紧系统，21、龙门架，211、驱动齿轮，212、第二齿条，22、压紧机构，2201、升降电机，2202、升降杆，2203、升降横梁，2204、导向杆，2205、升降气缸，2206、压紧横梁，2207、压紧气缸，2208、升降齿轮，2209、第一齿条，2210、导向套，2211、压辊，2212、弹簧，2213、连接座，2214、压紧轮，23、夹紧机构，231、夹紧架，232、夹紧气缸，233、第一滚针凸轮器，234、夹紧定位滑块，24、焊枪，30、内腔成型系统，31、工件内胎，311、内胎架，312、凸轮导向器连接杆，313、第二滚针凸轮导向器，32、牵引架，321、牵引机架，322、支撑机构，3221、外套，3222、内套，3223、左旋螺套，3224、右旋螺套，3225、定位稍，3226、横杆，3227、滚轮，3228、正反螺套，323、第三滚针凸轮导向器，33、牵引机构，331、牵引小车，3311、安装板，3312、主动齿轮，3313、斜齿轮蜗轮蜗杆减速电机，3314、第四滚针凸轮导向器，332、牵引小车底座，3321、导轨，3322、牵引齿条。

具体实施方式

下面结合附图对本发明的实施例进行详细说明。

实施例

如图1、图2、图8、图9所示，一种应用于箱形梁的拼焊装置，包括：用于拼焊过程中将箱形梁10各板件进行压紧的外部压紧系统20和用于使箱形梁10各板件形成的内腔成型的内腔成型系统30，所述外部压紧系统20包括龙门架21和设于该龙门架21上的压紧机构22以及一对设于箱形梁10左右两侧的夹紧机构23，所述压紧机构22设于箱形梁10的上方；所述内腔成型系统30包括工件内胎31、牵引架32和牵引机构33，所述工件内胎31设于箱形梁10的内腔中使箱形梁10的内腔成型，且工件内胎31的位置与外部压紧系统20的压紧机构22以及左右夹紧机构23的位置相对应，该工件内胎31的一端与所述牵引架32的一端连接，牵引架32的另一端与所述牵引机构33连接，所述工件内胎31和牵引架32在所述牵引机构33的牵引下在所述箱形梁10的内腔中移动，且当所述工件内胎31移动时，所述龙门架21与工件内胎31同步移动，龙门架21带动外部压紧系统20的压紧机构22和一对夹紧机构23与工件内胎31之间同步移动。

由于箱形梁10由上下左右四块板件拼成，本实施例将以工作台为基面，用余下三个方向对工件进行限位。首先将箱形梁10四块板件定型，由龙门架21上的左右两侧的一对夹紧机构23夹紧箱形梁10左右侧板。随后，压紧机构22将对箱形梁10上盖板方向施加压力，此套外部压紧系统20可对工件施加三个方向的力，对工件完成定位压紧。

内腔成型系统30由工件内胎31、牵引架32和牵引机构33组成，将工件内胎31装入箱形梁10的内腔中，通过工件内胎31的支撑，使箱形梁10内腔定型。工件内胎31的位置与外部压紧系统20的压紧机构22以及左右夹紧机构23的位置相对应，通过压紧机构22、左右夹紧机构23以及工件内胎31共同完成对箱形梁10的压紧以及对内腔进行支撑使其成型。牵引架32连接牵引机构33及工件内胎31，在牵引机构33的牵引作用下，牵引架32与牵引架32另一端的工件内胎31将同时移动。焊接系统焊接时，压紧机构22、左右夹紧机构23以及焊枪24跟随内腔成型系统30的工件内胎31同步移动，在保证箱形梁10成型的同时，也减短了工件内胎31的长度尺寸。

在本实施例中，如图2、图3和图4所示，所述压紧机构22包括升降电机2201、一对升降杆2202、升降横梁2203、一对导向杆2204、升降气缸2205、压紧横梁2206和压紧气缸2207；所述升降电机2201设于龙门架21的顶部，升降电机2201的转轴两端设有升降齿轮2208，一对所述升降杆2202上均设有与所述升降齿轮2208啮合的第一齿条2209，所述升降横梁2203与一对升降杆2202的底端连接，升降横梁2203的两端设有导向套2210，一对所述导向杆2204设于所述导向套2210内，所述压紧横梁2206与一对所述导向杆2204的底端连接，压紧横梁2206的底部还设有压辊2211，具体地，在所述压紧横梁2206与所述压辊2211的安装件之间设有弹簧2212，所述升降气缸2205设于所述升降横梁2203上，压紧横梁2206上设有连接座2213，所述升降气缸2205与所述连接座2213连接，所述压紧气缸2207设于所述连接座2213上，所述压紧气缸2207上设有压紧轮2214。

压紧机构22与龙门架21连接，压紧机构22的工作原理在于：升降电机2201工作时，驱动转轴两端的升降齿轮2208，升降齿轮2208与第一齿条2209啮合，从而升降齿轮2208可驱动升降杆2202升降，升降杆2202的升降带动升降横梁2203和压紧横梁2206，当下降到合适的位置时，升降气缸2205工作，推动压紧横梁2206使压辊2211接触箱形梁10左右侧板的上边缘，而设于压紧横梁2206与压辊2211的安装件之间的弹簧2212可作为缓冲，确保工件被压紧，随后压紧气缸2207工作推动压紧轮2214与箱形梁10的上盖板接触，完成压紧过程，整个压紧机构22将为焊接提供更好的板材定位能力，保证焊接后箱形体的外形。

在本实施例中，如图5和图6所示，所述夹紧机构23包括夹紧架231和夹紧气缸232，所述夹紧架231滑动设于所述龙门架21上，所述夹紧气缸232用于驱动所述夹紧架231滑动，所述夹紧架231上设有与箱形梁10点接触的第一滚针凸轮导向器233，夹紧架231上还设有焊枪24。

具体实施时，将夹紧气缸232固定设于龙门架21上，夹紧架231和龙门架21之间可通过设置滑动导轨的形式使夹紧架231相对于龙门架21滑动，夹紧气缸232工作即可推动左右两侧的夹紧架231对箱形梁10进行夹紧，使夹紧架231上的第一滚针凸轮导向器233与箱形梁10的左右侧板点接触；具体的，还可以在夹紧架231上开设条形通孔，第一滚针凸轮导向器233安装在条形通孔内，第一滚针凸轮导向器233可沿条形通孔上下滑动，然后通过螺母完成与夹紧架231的固定，从而可以调节第一滚针凸轮导向器233的高度，进而可以适配不同型号外形的箱形梁10。

进一步的，在本实施例中，再如图6所示，一对所述夹紧机构23的其中一侧的夹紧机构23的第一滚针凸轮导向器233上设有夹紧定位滑块234。

在具体实施时，将夹紧定位滑块234设置于第一滚针凸轮导向器233的凸轮下方，箱形梁10下底板其中一侧由工作台上的限位块进行定位，下底板另外一侧则由第夹紧定位滑块234进行定位，该侧第一滚针凸轮导向器233的凸轮让过箱形梁10的下底板与侧板接触，定位完成后，使另外一侧夹紧机构23的夹紧气缸232工作即可完成对左右侧板的夹紧。

在本实施例中，如图7所示，所述龙门架21沿其移动方向的两侧的底部设有驱动齿轮211，所述驱动齿轮211与设于工作台上的第二齿条212啮合。通过龙门架21上的驱动齿轮211与工作台上的第二齿条212之间的啮合，可以驱动整个龙门架21相对于工作台进行移动，从而保证龙门架21上的压紧机构22、一对夹紧机构23与焊枪24相对于工件内胎31之间的同步移动。

在本实施例中，如图8-图10所示，所述工件内胎31包括内胎架311，所述内胎架311的四个外侧面上安装有多个凸轮导向器连接杆312，多个所述凸轮导向器连接杆312的两端均安装有第二滚针凸轮导向器313，且所述第二滚针凸轮导向器313的凸轮与箱形梁10的内腔呈点接触，在所述外部压紧系统20及焊枪24位置处的第二滚针凸轮导向器313为偏心滚针凸轮导向器。

完整的工件内胎31由内胎耳座、内胎架311、凸轮导向器连接杆312、第一滚针凸轮导向器313组成。工件内胎31是实现吊臂组焊截面尺寸精度和控制吊臂轴向焊接变形量的关键部件。由于工件内胎31制造精度极高，所以建议用户在吊运、使用或存放时务必做好文明施工、严禁冲撞，避免挤压、摔跌或敲击。暂时不用的工件内胎31应做好防尘、防锈后平放于木制工作台、架上且不准堆码或在其上搁置重物，严禁直接放置于地面或随意堆放。

工件内胎31在箱形梁10的内腔起到支撑作用，第一滚针凸轮导向器313的凸轮与箱形梁10的内腔呈点接触。第一滚针凸轮导向器313按旋转方式分为定心轮与偏心轮，定心轮的在第一滚针凸轮导向器313在焊枪24及外部压紧系统20前端支撑工件，偏心轮的第一滚针凸轮导向器313在焊枪24及外部压紧系统20的所在位置支撑工件。偏心轮会将定心轮支撑后的箱形梁10的内腔撑大，这样就能弥补焊接后工件收缩的尺寸。由于带偏心轮的第一滚针凸轮导向器313为了撑大箱形梁10内腔，同时要需要承受外部压紧系统20对其施加的压力，所以在具体实施时其分布形式更为密集。

在本实施例中，如图8、图9和图11所示，所述牵引架32包括牵引机架321和多个支撑机构322，所述牵引机架321的底部设有多个第三滚针凸轮导向器323，多个所述支撑机构322设于所述牵引机架321上用于支撑所述箱形梁10的盖板。

牵引架32由牵引机架321、牵引座、支撑机构322、第三滚针凸轮导向器323和第三滚针凸轮导向器323的安装轮架组成。支撑机构322较密集的一端通过牵引座与工件内胎31连接，另一端通过牵引座与牵引机构33连接。牵引架32由牵引机构33牵引工件内胎31纵向行走，并由电器控制其行走速度以保持与龙门架21行走的同步，同时牵引机架321上的支撑机构322为长而薄的箱形梁10的盖板在组焊之前提供必要的依托。牵引架32的刚性必须符合要求，第三滚针凸轮导向器323可以使牵引架32跟随牵引机构33移动。

在本实施例中，如图8、图9和图12所示，所述支撑机构322包括外套3221、内套3222、左旋螺套3223和右旋螺套3224，所述外套3221的底部铰接于所述牵引机架321上，所述内套3222活动设于所述外套3221的内腔中，且内套3222通过设于外套3221侧壁的定位稍3225与所述外套3221进行固定，所述内套3222的顶部设有横杆3226，且该横杆3226的两端设有滚轮3227；所述左旋螺套3223的顶部与所述外套3221顶端的外壁铰接，所述右旋螺套3224的底部铰接于所述牵引机架321上，且左旋螺套3223和右旋螺套3224之间连接有正反螺杆3228。

支撑机构322将支撑起箱形梁10的盖板，为适应不同型号的箱形梁10，支撑机构322的高度将带有可调功能。具体地，支撑机构322由外套3221、内套3222、横杆3226、左旋螺套3223、正反螺杆3228和右旋螺套3224组成，其中外套3221与左旋螺套3223的连接方式为铰点连接，通过旋转正反螺杆3228，可以直接对支撑机构322的高度进行调整，支撑机构322通过更换不同的横杆3226去适应工件；盖板支撑上的滚轮3227工作时与盖板底面滚动接触，滚轮3227的高度可以通过旋转正反螺杆3228(左右旋)上的扳手口和(或)拔出定位销3225后调节伸缩杆位置调节。在实际工作中盖板支撑并不需要精确调节，最终工件组焊截面尺寸主要由工件内胎31的尺寸和精度以及设备行走精度、设备整体刚性等控制。但盖板支撑调节好后检查滚轮3227不要高于工件内胎31上顶部滚轮的高度，也不要低于工件内胎31侧面滚轮的高度。

在本实施例中，如图8、图9、图13、图14和图15所示，所述牵引机构33包括牵引小车331和牵引小车底座332，所述牵引小车331包括安装板3311、主动齿轮3312和安装于所述安装板3311上的斜齿轮蜗轮蜗杆减速电机3313，所述主动齿轮3312套设于所述斜齿轮蜗轮蜗杆减速电机3313的输出轴上，所述安装板3311的底部通过设置多个方向的第四滚针凸轮导向器3314将安装板3311卡设于所述牵引小车底座332的导轨3321上，所述牵引小车底座332上还设有与所述主动齿轮3312啮合的牵引齿条3322。

牵引小车331由斜齿轮蜗轮蜗杆减速电机3313驱动主动齿轮3312与牵引小车底座332上的牵引齿条3322啮合实现行走。牵引小车331配备有多个方向的第四滚针凸轮导向器3314，可以保证即使在重负荷情况下仍然能够可靠啮合、行走而不会脱离支座台面或导向、啮合不佳。

以上所述实施例仅表达了本发明的具体实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种应用于箱形梁的拼焊装置，其特征在于，包括：用于拼焊过程中将箱形梁各板件进行压紧的外部压紧系统和用于使箱形梁各板件形成的内腔成型的内腔成型系统，所述外部压紧系统包括龙门架和设于该龙门架上的压紧机构以及一对设于箱形梁左右两侧的夹紧机构，所述压紧机构设于箱形梁的上方；所述内腔成型系统包括工件内胎、牵引架和牵引机构，所述工件内胎设于箱形梁的内腔中使箱形梁的内腔成型，且工件内胎的位置与外部压紧系统的压紧机构以及左右夹紧机构的位置相对应，该工件内胎的一端与所述牵引架的一端连接，牵引架的另一端与所述牵引机构连接，所述工件内胎和牵引架在所述牵引机构的牵引下在所述箱形梁的内腔中移动，且当所述工件内胎移动时，所述龙门架与工件内胎同步移动，龙门架带动外部压紧系统的压紧机构和一对夹紧机构与工件内胎之间同步移动。

2.根据权利要求1所述的应用于箱形梁的拼焊装置，其特征在于，所述压紧机构包括升降电机、一对升降杆、升降横梁、一对导向杆、升降气缸、压紧横梁和压紧气缸；所述升降电机设于龙门架的顶部，升降电机的转轴两端设有升降齿轮，一对所述升降杆上均设有与所述升降齿轮啮合的第一齿条，所述升降横梁与一对升降杆的底端连接，升降横梁的两端设有导向套，一对所述导向杆设于所述导向套内，所述压紧横梁与一对所述导向杆的底端连接，压紧横梁的底部还设有压辊，所述升降气缸设于所述升降横梁上，压紧横梁上设有连接座，所述升降气缸与所述连接座连接，所述压紧气缸设于所述连接座上，所述压紧气缸上设有压紧轮。

3.根据权利要求2所述的应用于箱形梁的拼焊装置，其特征在于，所述压紧横梁与所述压辊的安装件之间设有弹簧。

4.根据权利要求1所述的应用于箱形梁的拼焊装置，其特征在于，所述夹紧机构包括夹紧架和夹紧气缸，所述夹紧架滑动设于所述龙门架上，所述夹紧气缸用于驱动所述夹紧架滑动，所述夹紧架上设有与箱形梁点接触的第一滚针凸轮导向器，夹紧架上还设有焊枪。

5.根据权利要求4所述的应用于箱形梁的拼焊装置，其特征在于，一对所述夹紧机构的其中一侧的夹紧机构的第一滚针凸轮导向器上设有夹紧定位滑块。

6.根据权利要求1所述的应用于箱形梁的拼焊装置，其特征在于，所述龙门架沿其移动方向的两侧的底部设有驱动齿轮，所述驱动齿轮与设于工作台上的第二齿条啮合。

7.根据权利要求1所述的应用于箱形梁的拼焊装置，其特征在于，所述工件内胎包括内胎架，所述内胎架的四个外侧面上安装有多个凸轮导向器连接杆，多个所述凸轮导向器连接杆的两端均安装有第二滚针凸轮导向器，且所述第二滚针凸轮导向器的凸轮与箱形梁的内腔呈点接触，在所述外部压紧系统及焊枪位置处的第二滚针凸轮导向器为偏心滚针凸轮导向器。

8.根据权利要求1或6或7所述的应用于箱形梁的拼焊装置，其特征在于，所述牵引架包括牵引机架和多个支撑机构，所述牵引机架的底部设有多个第三滚针凸轮导向器，多个所述支撑机构设于所述牵引机架上用于支撑所述箱形梁的盖板。

9.根据权利要求8所述的应用于箱形梁的拼焊装置，其特征在于，所述支撑机构包括外套、内套、左旋螺套和右旋螺套，所述外套的底部铰接于所述牵引机架上，所述内套活动设于所述外套的内腔中，且内套通过设于外套侧壁的定位稍与所述外套进行固定，所述内套的顶部设有横杆，且该横杆的两端设有滚轮；所述左旋螺套的顶部与所述外套顶端的外壁铰接，所述右旋螺套的底部铰接于所述牵引机架上，且左旋螺套和右旋螺套之间连接有正反螺杆。

10.根据权利要求1或9所述的应用于箱形梁的拼焊装置，其特征在于，所述牵引机构包括牵引小车和牵引小车底座，所述牵引小车包括安装板、主动齿轮和安装于所述安装板上的斜齿轮蜗轮蜗杆减速电机，所述主动齿轮套设于所述斜齿轮蜗轮蜗杆减速电机的输出轴上，所述安装板的底部通过设置多个方向的第四滚针凸轮导向器将安装板卡设于所述牵引小车底座的导轨上，所述牵引小车底座上还设有与所述主动齿轮啮合的牵引齿条。