CN110292331A - 一种洒水机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及机器人技术领域，且公开了一种洒水机器人，包括壳体，壳体的内部固定连接有水平设置的隔板，壳体的内部通过隔板分为控制室和驱动室，驱动室位于下方，驱动室的内部设置驱动机构和转向机构，驱动机构包括第一驱动电机、驱动轴和驱动轮，壳体的内底部固定连接有对称设置的两个轴承座，驱动轴通过轴承转动连接在轴承座的内部，驱动轴的中部固定套接有第一从动齿轮，第一驱动电机的输出端固定连接有第一驱动齿轮，第一从动齿轮与第一驱动齿轮相啮合，驱动轴的两端均通过轴承与驱动轮转动连接，壳体的内底部开设有与驱动轮相对应的避位槽。该洒水机器人具有可以自动洒水并拖地的功能，可以用来清洁地面。

Description

一种洒水机器人

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体为一种洒水机器人。

背景技术

机器人是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。中国的机器人专家从应用环境出发，将机器人分为两大类，即工业机器人和特种机器人。所谓工业机器人就是面向工业领域的多关节机械手或多自由度机器人。而特种机器人则是除工业机器人之外的、用于非制造业并服务于人类的各种先进机器人，包括：服务机器人、水下机器人、娱乐机器人、军用机器人、农业机器人、机器人化机器等。在特种机器人中，有些分支发展很快，有独立成体系的趋势，如服务机器人、水下机器人、军用机器人、微操作机器人等。国际上的机器人学者，从应用环境出发将机器人也分为两类：制造环境下的工业机器人和非制造环境下的服务与仿人型机器人，这和中国的分类是一致的。

在服务机器人中有一类可以洒水的家政机器人，但是其功能较为单一，在洒水后还是需要人工来拖地，给人们带来的帮助较小。

发明内容

（一）解决的技术问题

针对现有技术的不足，本发明提供了一种洒水机器人，具备可以自动洒水并拖地的功能，解决了现有的洒水机器人功能较为单一的问题。

（二）技术方案

为实现自动洒水拖地的目的，本发明提供如下技术方案：一种洒水机器人，包括壳体，所述壳体的内部固定连接有水平设置的隔板，所述壳体的内部通过隔板分为控制室和驱动室，所述驱动室位于下方，所述驱动室的内部设置驱动机构和转向机构，所述驱动机构包括第一驱动电机、驱动轴和驱动轮，所述壳体的内底部固定连接有对称设置的两个轴承座，所述驱动轴通过轴承转动连接在轴承座的内部，所述驱动轴的中部固定套接有第一从动齿轮，所述第一驱动电机的输出端固定连接有第一驱动齿轮，所述第一从动齿轮与第一驱动齿轮相啮合，所述驱动轴的两端均通过轴承与驱动轮转动连接，所述壳体的内底部开设有与驱动轮相对应的避位槽，所述驱动轮的底部通过避位槽凸出壳体的底部，并与地面相接触；所述控制室的内部设置有控制器、电池、水箱和水泵，所述控制器、电池、水箱和水泵均固定连接在隔板的上表面，所述水箱和水泵通过水管相连通，所述第一驱动电机和水泵通过导线与控制器电性连接，所述第一驱动电机、控制器和水泵均通过导线与电池电性连接，所述壳体的外部固定连接有喷水机构，所述喷水机构通过水管与水泵的出水端相连通，所述壳体的下表面开设有多个T形滑槽，所述T形滑槽的内部滑动连接有T形滑块，多个所述T形滑块的底部共同固定连接有震动板，所述震动板的下表面设置有擦洗块，所述擦洗块的下表面与地面相抵，所述震动板的一侧通过弹簧连接有连接板，所述连接板的顶部与壳体固定连接，所述壳体的底部远离弹簧的一侧固定连接有第二驱动电机，所述第二驱动电机的输出端偏心连接有推动轮，所述推动轮与震动板的侧壁相抵，所述第二驱动电机通过导线与电池电性连接。

进一步的，所述转向机构包括转向杆，所述转向杆通过轴承转动连接在壳体的底部，所述转向杆的底端固定连接有安装座，所述安装座为开口向下的U形座，所述安装座的内部通过转轴转动连接有转向轮，所述转向轮的底部与地面相接触，所述转向杆的顶部固定连接有转向齿轮，所述转向齿轮的一侧啮合连接有第二驱动齿轮，所述壳体的内底部固定连接有转向电机，所述转向电机的输出端与第二驱动齿轮固定连接，所述转向电机通过导线分别与控制器和电池电性连接。

进一步的，所述喷水机构包括两个平行设置的安装板，两个所述安装板均水平设置，两个所述安装板上均开设有相对应的一个通孔，两个所述安装板通过两个通孔共同套设有螺栓，所述螺栓的底部延伸至安装板的外部并螺纹连接有螺母，所述螺栓上固定连接有固定块，所述固定块位于两个安装板之间，所述固定块上安装有喷头，所述喷头通过水管与水泵相连接，所述壳体上开设有供水管穿过的过孔。

进一步的，所述壳体的靠近喷水机构的侧壁上嵌设有红外线收发一体传感器，所述红外线收发一体传感器通过信号线与控制器信号连接。

进一步的，所述擦洗块为海绵块，所述擦洗块的上表面热合有魔术贴圆毛层，所述震动板的下表面固定连接有魔术贴刺毛层，所述擦洗块通过魔术贴圆毛层和魔术贴刺毛层与震动板相连接。

进一步的，所述驱动轮的外壁上设置有防滑纹。

进一步的，所述转向杆位于壳体内部的一侧固定连接有挡块，所述挡块的下表面与壳体的内底部相接触。

进一步的，所述螺栓的顶部伸出安装板的上表面，并固定连接有旋钮。

进一步的，所述旋钮上设置有防滑纹。

进一步的，所述红外线收发一体传感器的型号为ITR20001/T。

（三）有益效果

与现有技术相比，本发明提供了一种洒水机器人，具备以下有益效果：

1、该洒水机器人，通过设置震动板、擦洗块、连接板、弹簧、推动轮和第二驱动电机，可以在电池为第二驱动电机提供电力的情况下，由第二驱动电机带动偏心设置的推动轮转动，进而推动震动板，在弹簧和推动轮的作用下震动板在水平方向上做往复运动，由于擦洗块与地面相接触，因此擦洗块在地面上来回擦动，从而清洁地面，通过驱动机构和转向机构的设置，可以使得洒水机器人在地面上正常移动，通过红外收发一体传感器的设置，可以结合转向机构，在遇到障碍时，洒水机器人可以自动避障，通过水箱、水泵和喷头的设置，可以对地面进行洒水。

附图说明

图1为本发明提出的一种洒水机器人结构示意图；

图2为本发明提出的一种洒水机器人的部分结构示意图；

图3为本发明提出的一种洒水机器人图1中A部的局部结构放大图；

图4为本发明提出的一种洒水机器人图1中B部的局部结构放大图。

图中：1壳体、2隔板、3第一驱动电机、4驱动轴、5驱动轮、6轴承座、7第一从动齿轮、8第一驱动齿轮、9控制器、10电池、11水箱、12水泵、13震动板、14擦洗块、15弹簧、16连接板、17第二驱动电机、18推动轮、19转向杆、20安装座、21转向轮、22转向齿轮、23第二驱动齿轮、24转向电机、25安装板、26螺栓、27固定块、28喷头、29红外线收发一体传感器、30、挡块。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-4，一种洒水机器人，包括壳体1，壳体1的内部固定连接有水平设置的隔板2，壳体1的内部通过隔板2分为控制室和驱动室，驱动室位于下方，驱动室的内部设置驱动机构和转向机构，驱动机构包括第一驱动电机3、驱动轴4和驱动轮5，驱动轮5的外壁上设置有防滑纹，壳体1的内底部固定连接有对称设置的两个轴承座6，驱动轴4通过轴承转动连接在轴承座 6的内部，驱动轴4的中部固定套接有第一从动齿轮7，第一驱动电机3的输出端固定连接有第一驱动齿轮8，第一从动齿轮7与第一驱动齿轮8相啮合，驱动轴4的两端均通过轴承与驱动轮5转动连接，壳体1的内底部开设有与驱动轮5相对应的避位槽，驱动轮5的底部通过避位槽凸出壳体1的底部，并与地面相接触；控制室的内部设置有控制器9、电池10、水箱11和水泵12，控制器9、电池10、水箱11和水泵12均固定连接在隔板2的上表面，水箱11和水泵12通过水管相连通，第一驱动电机3和水泵12通过导线与控制器 9电性连接，第一驱动电机3、控制器9和水泵12均通过导线与电池10电性连接，壳体1的外部固定连接有喷水机构，喷水机构通过水管与水泵12的出水端相连通，壳体1的下表面开设有多个T形滑槽，T形滑槽的内部滑动连接有T形滑块，多个T形滑块的底部共同固定连接有震动板13，震动板13的下表面设置有擦洗块14，擦洗块14的下表面与地面相抵，震动板13的一侧通过弹簧15连接有连接板16，连接板16的顶部与壳体1固定连接，壳体1的底部远离弹簧15的一侧固定连接有第二驱动电机17，第二驱动电机17的输出端偏心连接有推动轮18，推动轮18与震动板13的侧壁相抵，第二驱动电机通过导线与电池10电性连接。

转向机构包括转向杆19，转向杆19通过轴承转动连接在壳体1的底部，转向杆19的底端固定连接有安装座20，安装座20为开口向下的U形座，安装座20的内部通过转轴转动连接有转向轮21，转向轮21的底部与地面相接触，转向杆19的顶部固定连接有转向齿轮22，转向齿轮22的一侧啮合连接有第二驱动齿轮23，壳体1的内底部固定连接有转向电机24，转向电机24的输出端与第二驱动齿轮23固定连接，转向电机通过导线分别与控制器9和电池10电性连接。

喷水机构包括两个平行设置的安装板25，两个安装板25均水平设置，两个安装板25上均开设有相对应的一个通孔，两个安装板25通过两个通孔共同套设有螺栓26，螺栓26的底部延伸至安装板25的外部并螺纹连接有螺母，螺栓26的顶部伸出安装板25的上表面，并固定连接有旋钮，旋钮上设置有防滑纹，螺栓26上固定连接有固定块27，固定块27位于两个安装板25之间，固定块27上安装有喷头28，喷头28通过水管与水泵12相连接，壳体1上开设有供水管穿过的过孔。

壳体1的靠近喷水机构的侧壁上嵌设有红外线收发一体传感器29，红外线收发一体传感器29通过信号线与控制器9信号连接，红外线收发一体传感器29的型号为ITR20001/T。

擦洗块14为海绵块，擦洗块14的上表面热合有魔术贴圆毛层，震动板13的下表面固定连接有魔术贴刺毛层，擦洗块14通过魔术贴圆毛层和魔术贴刺毛层与震动板13相连接。

转向杆19位于壳体1内部的一侧固定连接有挡块30，挡块30的下表面与壳体1的内底部相接触。

综上所述，通过设置震动板13、擦洗块14、连接板16、弹簧15、推动轮18和第二驱动电机17，可以在电池10为第二驱动电机17提供电力的情况下，由第二驱动电机17带动偏心设置的推动轮18转动，进而推动震动板13，在弹簧15和推动轮18的作用下震动板13在水平方向上做往复运动，由于擦洗块14与地面相接触，因此擦洗块14在地面上来回擦动，可以清洁地面，通过驱动机构和转向机构的设置，可以使得洒水机器人在地面上正常移动，通过红外线收发一体传感器29的设置，可以结合转向机构，在遇到障碍时，洒水机器人可以自动避障，通过水箱11、水泵12和喷头28的设置，可以对地面进行洒水。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.一种洒水机器人，包括壳体（1），其特征在于：所述壳体（1）的内部固定连接有水平设置的隔板（2），所述壳体（1）的内部通过隔板（2）分为控制室和驱动室，所述驱动室位于下方，所述驱动室的内部设置驱动机构和转向机构，所述驱动机构包括第一驱动电机（3）、驱动轴（4）和驱动轮（5），所述壳体（1）的内底部固定连接有对称设置的两个轴承座（6），所述驱动轴（4）通过轴承转动连接在轴承座（6）的内部，所述驱动轴（4）的中部固定套接有第一从动齿轮（7），所述第一驱动电机（3）的输出端固定连接有第一驱动齿轮（8），所述第一从动齿轮（7）与第一驱动齿轮（8）相啮合，所述驱动轴（4）的两端均通过轴承与驱动轮（5）转动连接，所述壳体（1）的内底部开设有与驱动轮（5）相对应的避位槽，所述驱动轮（5）的底部通过避位槽凸出壳体（1）的底部，并与地面相接触；所述控制室的内部设置有控制器（9）、电池（10）、水箱（11）和水泵（12），所述控制器（9）、电池（10）、水箱（11）和水泵（12）均固定连接在隔板（2）的上表面，所述水箱（11）和水泵（12）通过水管相连通，所述第一驱动电机（3）和水泵（12）通过导线与控制器（9）电性连接，所述第一驱动电机（3）、控制器（9）和水泵（12）均通过导线与电池（10）电性连接，所述壳体（1）的外部固定连接有喷水机构，所述喷水机构通过水管与水泵（12）的出水端相连通，所述壳体（1）的下表面开设有多个T形滑槽，所述T形滑槽的内部滑动连接有T形滑块，多个所述T形滑块的底部共同固定连接有震动板（13），所述震动板（13）的下表面设置有擦洗块（14），所述擦洗块（14）的下表面与地面相抵，所述震动板（13）的一侧通过弹簧（15）连接有连接板（16），所述连接板（16）的顶部与壳体（1）固定连接，所述壳体（1）的底部远离弹簧（15）的一侧固定连接有第二驱动电机（17），所述第二驱动电机（17）的输出端偏心连接有推动轮（18），所述推动轮（18）与震动板（13）的侧壁相抵，所述第二驱动电机（）通过导线与电池（10）电性连接。

2.根据权利要求1所述的一种洒水机器人，其特征在于：所述转向机构包括转向杆（19），所述转向杆（19）通过轴承转动连接在壳体（1）的底部，所述转向杆（19）的底端固定连接有安装座（20），所述安装座（20）为开口向下的U形座，所述安装座（20）的内部通过转轴转动连接有转向轮（21），所述转向轮（21）的底部与地面相接触，所述转向杆（19）的顶部固定连接有转向齿轮（22），所述转向齿轮（22）的一侧啮合连接有第二驱动齿轮（23），所述壳体（1）的内底部固定连接有转向电机（24），所述转向电机（24）的输出端与第二驱动齿轮（23）固定连接，所述转向电机（）通过导线分别与控制器（9）和电池（10）电性连接。

3.根据权利要求1所述的一种洒水机器人，其特征在于：所述喷水机构包括两个平行设置的安装板（25），两个所述安装板（25）均水平设置，两个所述安装板（25）上均开设有相对应的一个通孔，两个所述安装板（25）通过两个通孔共同套设有螺栓（26），所述螺栓（26）的底部延伸至安装板（25）的外部并螺纹连接有螺母，所述螺栓（26）上固定连接有固定块（27），所述固定块（27）位于两个安装板（25）之间，所述固定块（27）上安装有喷头（28），所述喷头（28）通过水管与水泵（12）相连接，所述壳体（1）上开设有供水管穿过的过孔。

4.根据权利要求1所述的一种洒水机器人，其特征在于：所述壳体（1）的靠近喷水机构的侧壁上嵌设有红外线收发一体传感器（29），所述红外线收发一体传感器（29）通过信号线与控制器（9）信号连接。

5.根据权利要求1所述的一种洒水机器人，其特征在于：所述擦洗块（14）为海绵块，所述擦洗块（14）的上表面热合有魔术贴圆毛层，所述震动板（13）的下表面固定连接有魔术贴刺毛层，所述擦洗块（14）通过魔术贴圆毛层和魔术贴刺毛层与震动板（13）相连接。

6.根据权利要求1所述的一种洒水机器人，其特征在于：所述驱动轮（5）的外壁上设置有防滑纹。

7.根据权利要求2所述的一种洒水机器人，其特征在于：所述转向杆（19）位于壳体（1）内部的一侧固定连接有挡块（30），所述挡块（30）的下表面与壳体（1）的内底部相接触。

8.根据权利要求3所述的一种洒水机器人，其特征在于：所述螺栓（26）的顶部伸出安装板（25）的上表面，并固定连接有旋钮。

9.根据权利要求8所述的一种洒水机器人，其特征在于：所述旋钮上设置有防滑纹。

10.根据权利要求4所述的一种洒水机器人，其特征在于：所述红外线收发一体传感器（29）的型号为ITR20001/T。