CN110291546A - 用于提高机器人辅助的订单履行操作的效率的显示器 - Google Patents

Abstract

一种机器人，能够自主航行通过仓库，以在人类操作员的协助下对仓库中的位置处的物品执行订单。具有移动基座单元和显示设备，所述显示设备与移动基座单元相关联，具有允许人类操作员与机器人进行交互的显示区域。并且具有处理器，所述处理器被配置为：在显示区域的第一部分上显示如下信息：所述信息与操作员将协助机器人在第一位置处执行订单所涉及的物品相对应；以及在显示区域的第二部分上显示如下图标：所述图标表示在第一位置周围的预定区域内的其他机器人。

Description

用于提高机器人辅助的订单履行操作的效率的显示器

技术领域

本发明涉及一种用于提高机器人辅助的订单履行操作的效率的显示器，并且更具体地，涉及一种提供机器人周围区域的图像的显示器，以允许人类操作员查看表示所述区域内的其他机器人及其状态的图标来协助机器人处理订单，从而提高订单处理效率。

背景技术

通过互联网订购产品送货上门是一种非常受欢迎的购物方式。至少可以说，以及时、准确且有效的方式履行这些订单在逻辑上具有挑战性。点击虚拟购物车中的“结账”按钮创建“订单”。所述订单包括要发货到特定地址的物品清单。“履行”过程涉及从大型仓库中物理地取出或“提取”这些物品，将它们打包，然后发货到指定地址。因此，订单履行过程的重要目标是在尽可能短的时间内发送尽可能多的物品。

订单履行过程通常在包含多个产品(包括那些在订单中列出的产品)的大型仓库中进行。因此，订单履行的任务之一是遍历仓库以查找和收集订单中列出的各种物品。此外，将要最终发货的产品首先需要被收纳在仓库中，并在整个仓库中以有序的方式存储或“放置”在存储仓中，以便可以方便地将它们取出以供发货。

在大型仓库中，正在交付和订购的货物可以存储在彼此相距很远的仓库中，并分散在多个其他货物中。通过仅使用人类操作员来放置和提取货物的订单履行过程需要操作员进行大量的行走并且可能是低效且耗时的。由于履行过程的效率是每单位时间发货的物品数量的函数，因此增加时间会降低效率。

机器人辅助的订单履行系统已被用于提高效率和生产率。已经证明利用人类操作员与机器人协同工作的这种系统提供了显著的效率提高。基于从机器人接收到的指令，操作员可用于从靠近机器人的货架中选择一个或多个物品并将所选择的物品(一个或多个)放置在机器人上。然后机器人将移动到一个或多个另外的位置以取出将由其他操作员从货架中选择的其他物品。一旦机器人已完成对其订单的“提取”，它就会前往打包站，在那里操作员将物品打包并将它们发送给客户。

类似地，可以指定机器人将多个物品“放置”在分散在整个仓库中的各个位置。在执行该功能时，机器人将在操作员站处开始，并且装载有物品以及与要存储在仓库中的物品的位置有关的指令。机器人将在操作员的协助下往返于各种位置卸载物品，然后返回到操作员站。

然而，这些系统效率低下，并且需要改进以进一步提高这种机器人辅助的订单履行系统的效率和生产力。

发明内容

在一个方面，本发明特征在于一种机器人，所述机器人能够在多个其他机器人和多个人类操作员之间自主地导航通过仓库，其中所述机器人被配置为在人类操作员的协助下对仓库中的位置处的物品执行订单。所述机器人具有移动基座单元，其用于推进机器人通过仓库到达与要执行的订单中的物品相对应的位置。存在与移动基座单元关联的显示设备，所述显示设备具有显示区域以允许人类操作员与机器人进行交互。另外，存在与显示设备通信的处理器，所述处理器被配置为在显示区域的第一部分上显示如下信息，所述信息与操作员将协助机器人在第一位置处执行订单所涉及的物品相对应。所述处理器还被配置为在显示区域的第二部分上显示如下图标：所述图标表示第一位置周围的预定区域内的其他机器人。

在本发明的其他方面，可以包括一个或多个下列特征。显示设备可以附接到移动基座单元。显示区域的第一部分上的信息可以包括条形码标识、仓位、物品描述、物品数量、物品大小、物品图像和物品颜色中的一者或多者。仓库可以被划分为多个区域，并且机器人周围的预定区域可以是多个区域中的定位有所述机器人的一个区域。处理器可以与管理服务器通信，并且其他机器人的状态指示可以从管理服务器接收。其他机器人的图标可以包括状态指示，以允许操作员在其他机器人中选择下一个机器人来协助执行订单。其他机器人的状态指示可以包括图标的颜色、数字、图像的强度变化、图标的闪烁、闪光以及律动中的至少一者。显示设备可以包括输入设备，以用于使操作员能够在其他机器人中选择一个机器人来协助执行订单，并且管理服务器可以被配置为改变由操作员所选择的其他机器人的状态以指示所述其他机器人已被操作员选中。

在另一方面，本发明特征在于一种用于对机器人进行自主导航以在多个其他机器人和多个人类操作员之间通过仓库的方法，其中所述机器人被配置为在人类操作员的协助下对仓库中的位置处的物品执行订单。所述方法包括推进机器人的移动基座单元通过仓库到达与要执行的订单中的物品相对应的第一位置处。所述方法还包括：在显示设备的第一部分上显示信息，所述显示设备具有显示区域以允许人类操作员与机器人进行交互，所述信息与操作员将协助机器人执行订单所涉及的物品相对应；以及在显示设备的第二部分上显示图标，所述图标表示第一位置周围的预定区域内的其他机器人。

在本发明的其他方面，可以包括一个或多个下列特征。显示设备可以附接到移动基座单元。显示器的第一部分上的信息可以包括条形码标识、仓位、物品描述、物品数量、物品大小、物品图像和物品颜色中的一者或多者。仓库可以被划分为多个区域，并且机器人周围的预定区域可以是在第一位置处机器人所在的多个区域中的一个。其他机器人的图标可以包括状态指示，以允许操作员在其他机器人中选择下一个机器人以协助执行订单。所述方法还包括从管理服务器接收其他机器人的状态指示。其他机器人的状态指示可以包括图标的颜色、数字、图像的强度变化、图标的闪烁、闪光以及律动中的至少一者。此外，所述方法可以包括由操作员使用显示设备在其他机器人中选择一个机器人来协助执行订单，以及改变由操作员选择的其他机器人的状态以指示所述其他机器人已被操作员选中。

本发明的目的是提供一种用于自主机器人的显示器，所述显示器投影机器人周围区域的图像，以允许协助机器人执行订单的人类操作员查看表示区域中的其他机器人及其状态的图标，以通过将操作员引导到适当的机器人来进行操作员的下一个订单操作，而提高订单处理的效率。

从以下详细描述和随附附图中，本发明的这些和其他特征将变得显而易见，在附图中：

附图说明

图1是订单履行仓库的俯视平面图；

图2是图1中示出的仓库中所使用的机器人中的一个的基座的透视图。

图3是配备有支架的图2所示的机器人的透视图，并且所述机器人停放在图1所示的货架前方；

图4是使用机器人上的激光雷达创建的图1的仓库的局部地图；

图5是描绘用于定位分散在整个仓库中的基准标记并存储基准标记方位的过程的流程图；

图6是基准标识与方位的映射的表格；

图7是仓位与基准标识的映射的表格；

图8是描绘产品SKU与方位的映射过程的流程图；

图9是配备有根据本发明的支架和存储阵列的图3中的机器人的透视图；

图10是停放在货架前方的图9中所示的机器人和存储阵列的透视图；

图11是图9和图10中所示的机器人的平板电脑的显示器的视图；以及

图12是具有机器人的替代配置的如图11所示的平板电脑的显示器的视图。

具体实施方式

参考图1，典型的订单履行仓库10包括货架12，所述货架装有可包括在订单16中的各种物品。在操作中，来自仓库管理服务器15的订单16到达订单服务器14。订单服务器14将订单16传送给从漫游仓库10的多个机器人中选出的机器人18。

在优选的实施方式中，图2所示的机器人18包括具有激光雷达22的自主轮式基座20。基座20还具有收发器24和摄像机26，所述收发器使机器人18能够接收来自订单服务器14的指令。基座20还具有：处理器32，其接收来自激光雷达22和摄像机26的数据以捕获表示机器人的环境的信息；以及存储器34，其协作执行与仓库10内的导航相关联的各种任务，以及导航到放置在货架12上的基准标记30，如图3所示。基准标记30(例如，二维条形码)对应于所订购物品的仓/位置。下面参考图4-图8详细描述本发明的导航方法。

虽然这里提供的最初描述专注于从仓库中的仓位中提取物品以履行向客户发货的订单，但该系统同样适用于在整个仓库的仓位中存储或放置收纳到仓库中的物品，以用于稍后的取出并发货给客户。本发明还适用于与这种仓库系统相关联的库存控制任务，诸如产品的合并、计数、验证、检查和清理。

当机器人18执行单个订单在整个仓库10中行进时，可以提取物品、放置物品和执行库存控制任务。这种交错的任务方法可以显著提高效率和性能。

再次参考图2，基座20的上表面36具有耦接器38，所述耦接器接合多个可互换的支架40中的任一个，所述支架中的一个在图3中示出。图3中的特定支架40包括：装运件保持件42，其用于承载收纳物品的装运件44；以及平板电脑保持件46，用于支撑平板电脑48。在一些实施方式中，支架40支撑一个或多个用于承载物品的装运件。

在其他实施方式中，基座20支撑一个或多个用于承载所收纳的物品的装运件。如本文所使用的，术语“装运件”或“容器”包括但不限于：货物保持件、仓、笼、货架、可悬挂物品的杆、柜、板条箱、架子、台、搁板桌、盒子、罐、器皿和存储库。还可以使用具有两个或更多个装运件或容器的阵列的存储阵列，所述装运件或容器彼此附接；或者使用具有多个隔室的单个单元。装运件/容器或隔室中的每个都可以与单独的订单相关联，或者多个装运件/容器/隔室可用于单个较大的订单并与其相关联。

尽管机器人18在在仓库10周围移动方面表现优于目前的机器人技术，但是由于与机器人操纵物体相关联的技术困难，其并不是很擅长从货架上快速有效地提取物品并将它们放置在装运件44上。提取物品的更有效方式是使用本地操作员50(其通常是人)来执行从货架12物理地移除所订购的物品并将其放置在机器人18上(例如放入装运件44)的任务。机器人18通过平板电脑48将订单传送给本地操作员50，本地操作员可以读取该订单；或者通过将订单发送到本地操作员50所使用的手持设备而将订单传送给本地操作员。

例如，如图3所示，在从订单服务器14接收到订单16时，机器人18前进到第一仓库位置。这基于存储在存储器34中并由处理器32执行的导航软件来完成。所述导航软件根据以下来进行导航：由激光雷达22收集的关于环境的数据；存储器34中的内部表格，所述内部表格识别基准标记30的基准标识(“ID”)，所述基准标识与在仓库10中可以找到特定物品的位置相对应；以及摄像机26。

在到达正确位置时，机器人18将自己停放在存储所述物品的货架12的前方，并等待本地操作员50从货架12取出物品并将其放置在装运件44中。如果机器人18具有要取出的其他物品，则其前进到那些位置。然后将机器人18取出的物品(一个或多个)递送到图1的打包站100，在所述打包站将物品进行打包和发送。

本领域技术人员将理解，每个机器人可以履行一个或多个订单，并且每个订单可以包括一个或多个物品。通常，将包括某种形式的路线优化软件以提高效率，但这超出了本发明的范围，因此这里不再描述。

为了简化本发明的描述，只描述了单个机器人18和操作员50。然而，从图1中可以明显看出，通常履行操作包括许多机器人和操作员在仓库中彼此协作以履行连续的订单流。

本发明的导航方法，以及要取出的物品的SKU到与物品所在的仓库中的基准标记相关联的基准ID/方位的语义映射，将在下面参考图4-图8进行详细的描述。

使用一个或多个机器人18，必须创建仓库10的地图，并且必须确定分散在整个仓库中的各种基准标记的位置。为此，机器人18中的一个机器人对仓库导航并构建地图10a，如图4所示，利用其激光雷达22以及即时定位与地图构建(simultaneous localizationand mapping，SLAM)，其是构建或更新未知环境的地图的计算性问题。流行的SLAM近似解决方法包括粒子滤波和扩展卡尔曼滤波。SLAM建图方法是优选的方法，但也可以使用任何合适的SLAM方法。

机器人18利用其激光雷达22来创建仓库10的地图10a，当机器人18在整个空间中行进时，根据它在激光雷达扫描环境时收到的反射来识别空间中的开放空间112、墙壁114、物体116和其他静态障碍物诸如货架12。

在构建地图10a的同时或之后，一个或多个机器人18在仓库10中航行，使用摄像机26扫描环境以将分散在整个仓库中的基准标记(二维条形码)定位在靠近仓的货架上，诸如图3中的32和34，其中存储有物品。机器人18使用已知的起始点或原点作为参考，诸如原点110。如图3和图4所示，当机器人18使用其摄像机26定位诸如基准标记30之类的基准标记时，仓库中的相对于原点110的位置被确定。

通过使用轮编码器和航向传感器，可以确定矢量120和机器人在仓库10中的位置。使用基准标记/二维条形码的捕获图像及其已知大小，机器人18可以确定相对于基准标记/二维条形码的机器人的取向以及与基准标记/二维条形码的机器人的距离，矢量130。利用已知的矢量120和130，可以确定原点110和基准标记30之间的矢量140。根据矢量140和所确定的基准标记/二维条形码相对于机器人18的取向，可以确定由基准标记30的四元数(x，y，z，ω)定义的方位(位置和取向)。

图5所示的流程图200描述了基准标记定位过程。这在初始映射模式中执行，并且机器人18在执行提取、放置和/或其他任务时在仓库中遇到新的基准标记。在步骤202中，机器人18使用摄像机26捕获图像，并且在步骤204中搜索所捕获的图像内的基准标记。在步骤206中，如果在图像中找到基准标记(步骤204)，则确定基准标记是否已经存储在图6中的基准表格300中，所述基准表格位于机器人18的存储器34中。如果基准信息已经存储在存储器中，则流程图返回到步骤202以捕获其他图像。如果所述基准信息不在存储器中，则根据上述过程确定方位，并且在步骤208中，将所述基准信息添加到基准以构成查找表格300。

在可以存储在每个机器人的存储器中的查找表格300中，每个基准标记包括基准标识1、2、3等；以及与每个基准标识相关联的基准标记/条形码的方位。所述方位由仓库中的x、y、z坐标以及取向或四元数(x，y，z，ω)组成。

在图7中的另一查找表格400也可以存储在每个机器人的存储器中，所述查找表格是仓库10内的仓位(例如402a-f)的列表，其与特定的基准ID404相关联，例如数字“11”。在该示例中，仓位由七个字母数字字符组成。前六个字符(例如L01001)属于仓库内的货架位置，而最后的字符(例如A-F)识别货架位置处的特定仓位。在该示例中，存在与基准ID“11”相关联的六个不同的仓位。可以存在与每个基准ID/标记相关联的一个或多个仓。

字母数字仓位是人类(例如图3中所示的操作员50)可理解的，对应于仓库10中存储物品的物理位置。但是，所述字母数字对机器人18是没有意义的。通过将位置映射到基准ID，机器人18可以使用图6中的表格300中的信息来确定基准ID的方位，然后导航到如本文所述的方位。

在图8的流程图500中描绘了根据本发明的订单履行过程。在步骤502中，图1的仓库管理系统15获得订单，所述订单可以包括一个或多个要取出的物品。在步骤504中，物品的SKU编号(一个或多个)由仓库管理系统15确定，并且根据SKU编号(一个或多个)，在步骤506中确定仓位(一个或多个)。然后将订单的仓位的列表发送给机器人18。在步骤508中，机器人18将仓位与基准ID相互关联，并根据基准ID，在步骤510中获得每个基准ID的方位。在步骤512中，机器人18导航到如图3所示的方位，其中操作员可以从适当的仓位中提取所要取出的物品并将其放置在机器人上。

由仓库管理系统15获得的物品特定信息(诸如SKU编号和仓位)可以被发送到机器人18上的平板电脑48，使得当机器人到达每个基准标记位置处时可以通知操作员50要取出的特定物品。

利用已知的基准ID的方位和SLAM地图，机器人18可以使用各种机器人导航技术容易地导航到基准ID中的任一个。优选的方法包括：在知晓仓库10中的开放空间112和壁114、货架(诸如货架12)和其他障碍物116的情况下设置到基准标记方位的初始路线。当机器人开始使用其激光雷达26遍历仓库时，确定在其路径中是否存在固定或动态的任何障碍物，诸如其他机器人18和/或操作员50，并且迭代地更新其到基准标记的方位的路径。机器人约每50毫秒重新计划一次路线，并在避开障碍物的同时不断搜索最有效和最高效的路径。

如上所述，具有两个或更多个彼此附接的装运件或容器的存储阵列或具有多个隔室的单个单元可用于提高效率。术语装运件、容器和隔室(以及上述其他术语)在本文中可互换使用。参考图9描述根据本发明的存储阵列的一个实施方式。机器人18a示出为包括轮式基座20a的上表面36a。存在支架40a，其在第一端处连接到轮式基座20a(连接在该视图中不可见)，并且在其另一端处连接到用于支撑平板电脑48a的平板电脑保持件46a。与如图3所示的支架40不同，支架40a不包括用于承载收纳物品的装运件44的装运件保持件42。相反，存储阵列44a放置在轮式基座20a的上表面36a上。

在该实施方式中，存储阵列44a包括三个存储容器602、604和606，它们竖向地堆叠在彼此之上并固定地互连以形成集成的阵列。存储阵列44a中的每个容器602、604和606包括分别设置在条形码标签612、614和616上的条形码。在每个条形码标签上还有与每个容器相关联的数字，所述数字可以由人类操作员(诸如图10的操作员50a)读取，以识别不同的容器。该示例中的数字分别是与容器602、604和606相关联的“T81001”、“T81002”和“T81003”。为了更容易区分容器，它们可以被不同地着色。例如，容器602可以整体或部分地为蓝色。容器604可以整体或部分地为黄色，并且容器606可以整体或部分地为绿色。

另外，包括与存储阵列44a相关联的条形码标签620。所述条形码标签620还包括存储阵列标识号，在该实例下为“001”，以供操作员50a在各个存储阵列中识别它。条形码标签620位于容器602的一侧，但是该标签可以位于存储阵列上的各种位置。

一旦到达一位置，诸如图10中所示的位置处，机器人18a可以经由平板电脑48a将提取任务传送给操作员50a。如图11所示，平板电脑48a的显示器650在位置652处示出了容器号“T81001”，所述容器号对应于存储阵列44a的容器602。这指示操作员需要将要提取的物品放置在该容器中。另外，尽管在该黑白图中不可见，但是容器号周围的区域654的颜色对应于容器的颜色，以使操作员50更容易知道物品所要放置的位置。在该示例中，区域654为蓝色以指示容器602(“T8001”)也是蓝色的。

在显示器650上的位置660处显示了仓位，在该实例下为“L-01-047-B”，其对应于图10中靠近机器人18a的仓位630，以供操作员50a读取。在显示器650上，还在662处示出有物品，在该情况下是“衬衫”，以及大小“中”、颜色“蓝色”和数量“1”。还可以为操作员提供UPC码以验证物品是否被精确的匹配。根据该信息，操作员可以容易地将物品定位在所识别的仓位中并将其放置在存储阵列44a中的适当的容器中。

可替代地，代替为存储阵列中的容器中的每个执行一系列“提取”订单，当订单包括对容器中的每个的“放置”任务时，操作员可以为存储阵列装载物品。该订单信息经由平板电脑显示器提供给操作员，并且操作员根据生成的订单装载容器。以与上述提取订单对应的方式来执行放置订单。

一旦操作员50a完成了关于图10中的机器人18a的任务(例如，提取或放置)，所述操作员必须决定移动到哪里以协助另一个机器人执行与该机器人正在执行的订单相关的任务。再次参考图1，通常在仓库中，可能有许多机器人正在遍历仓库，并且有许多操作员在机器人执行其订单时协助机器人执行任务。如果人类操作员在完成与另一机器人的任务后留在他们自己的设备上寻找/选择接下来要协助哪个机器人，则应认识到整体仓库性能和效率不会得到优化。

当人类操作员在过道中完成与一机器人的任务并且准备移动到下一要协助的机器人处但是在视野中没有需要协助的机器人时，可能出现并导致效率低下的情况。操作员可以简单地等待机器人靠近或者操作员可以猜测并朝向特定方向前进，以希望定位需要协助的机器人。但这种方法不是特别有效的。

当有多个人类操作员为具有多个机器人的区域提供服务时，可能会出现其他低效问题。在没有引导或指导的情况下，多个人类操作员会寻求同一机器人，并且他们一旦意识到该问题，则将需要彼此进行协调，谁将协助目标机器人，以及谁将寻找其他要协助的机器人。

为了解决这些低效问题，在图11的显示器650上，除了显示关于操作员50a当前正在操作的物品的信息(这些信息显示在显示器650的区域670中)之外，还存在显示全部或部分仓库的平面视图的区域680，包括货架单元和正在遍历仓库靠近所述机器人的其他机器人的图标。

每个机器人都具有处理器，例如，图2的处理器32，所述处理器被配置为显示机器人周围的预定区域的平面视图，所述平面视图通常表示仓库的位于机器人附近的部分，但是它也可以是整个仓库的视图。所述仓库可以被划分为多个区域，并且机器人周围的预定区域可以对应于机器人所在的多个区域中的一个区域。

显示器具有货架单元和表示预定区域内的其他机器人的图标。机器人的处理器与管理服务器(即图1的管理服务器15)进行通信，所述管理服务器向处理器提供关于预定区域中的其他机器人的显示信息以及机器人的状态指示。

再次参考图11，在显示器650的区域680中显示了货架单元682和684，并且图标686表示处理与货架单元684附近的机器人688相关联的订单的操作员。在这种情况下，显示器650与机器人688相关联，因此操作员686可以观察显示器，并注意到存在另一个机器人690，所述另一个机器人690在货架单元684附近、但在下一个过道中且该操作员看不见。在不使用显示器650的情况下，该操作员将等待另一机器人靠近，或者该操作员将在特定方向上徘徊以希望找到需要协助的另一机器人。这两种方法都不是特别有效的。应当注意，虽然在显示器650的区域680中描绘了人类操作员686，但这不是本发明的必需特征。在该示例中描绘的操作员仅用于说明的目的。

在另一实施方式中，人类操作员可以主动地要求下一个机器人来协助。这可以通过向显示设备提供输入设备例如触摸屏来实现，以使操作员能够选择其他机器人中的下一个机器人来提供协助。在这种情况下，管理服务器还将被配置为改变操作员所选择的机器人的状态，以指示该机器人已被特定操作员选定，使得该区域中的其他操作员不会尝试协助/要求该机器人。状态指示可以由图标的颜色、图标的图像强度的变化来表示，或者可以使图标闪烁、闪光或律动。

在图12中示出了上述实施方式的益处，其中图11的显示器650的部分680示出机器人和操作员的不同配置。这里，示出了用于显示图像的机器人的图标700，该机器人由靠近货架单元682的操作员702协助。在该图像中，由图标704表示的另一个机器人由靠近货架单元684的操作员706协助。当操作员702和706完成了与各自的机器人的任务时，他们将需要决定接下来靠近哪个机器人。在没有显示器680的情况下，根据本发明，他们可能都倾向于靠近由图标708表示的机器人，因为该机器人位于他们附近并且在他们的视线中没有其他机器人。然而，通过显示器680，操作员702(以及与机器人704相关联的显示器上的操作员706)将看到在货架单元682的末端处的另一个机器人710正在靠近。

通过允许操作员通过使用输入设备选择他们的下一个机器人来协助，可以避免低效和混乱问题。例如，如果操作员702在操作员706完成与机器人704相关联的任务之前完成与机器人700相关联的任务，则操作员702将通过使用输入设备(例如通过使用触摸显示器680)选择所需的机器人来选择机器人708或710中的一个以进行处理。管理服务器将接收该输入并使用适当的状态指示来显示所选机器人以显示其已被选中。当操作员706完成与机器人704相关联的任务时，她将看到机器人708是不可用的，但是正在靠近的机器人710是可用的，然后操作员706可以以相同的方式选择机器人710。

虽然本发明的以上描述使得普通技术人员能够制造和使用目前被认为是其优选的实施方式，但是普通技术人员将理解并认识到本文的具体实施方式和示例的变型、组合和等同物的存在。在不脱离本发明的范围的情况下，本领域技术人员可以对特定实施方式进行改变、修改和变化。

已经描述了本发明及其优选实施方式，所附权利要求是新的并由专利证书所保护。

Claims (16)

1.一种机器人，所述机器人能够在多个其他机器人和多个人类操作员之间自主地导航通过仓库，其中，所述机器人被配置为在所述人类操作员的协助下对所述仓库中的各位置处的物品执行订单，所述机器人包括：

移动基座单元，所述移动基座单元用于推进所述机器人通过所述仓库到达与要执行的订单中的物品相对应的位置；

显示设备，所述显示设备与所述移动基座单元相关联，所述显示设备具有显示区域以允许所述人类操作员与所述机器人进行交互；以及

处理器，所述处理器与所述显示设备进行通信，所述处理器被配置为在所述显示区域的第一部分上显示如下信息：所述信息与操作员将协助所述机器人在第一位置处执行所述订单所涉及的物品相对应；所述处理器还被配置为在所述显示区域的第二部分上显示如下图标：所述图标表示所述第一位置周围的预定区域内的其他机器人。

2.根据权利要求1所述的机器人，其中，所述显示设备附接到所述移动基座单元。

3.根据权利要求1所述的机器人，其中，在所述显示区域的所述第一部分上的信息包括：条形码标识、仓位、物品描述、物品数量、物品大小、物品图像和物品颜色中的一者或多者。

4.根据权利要求1所述的机器人，其中，所述仓库被分成多个区域，并且所述机器人周围的所述预定区域是所述多个区域中的定位有所述机器人的一个区域。

5.根据权利要求1所述的机器人，其中，所述处理器与管理服务器进行通信，并且所述其他机器人的状态指示是从所述管理服务器接收的。

6.根据权利要求1所述的机器人，其中，所述其他机器人的所述图标包括状态指示，从而允许所述操作员在所述其他机器人中选择下一个机器人来协助执行订单。

7.根据权利要求6所述的机器人，其中，所述其他机器人的所述状态指示包括：所述图标的颜色、数字、强度变化中的至少一者，或者闪烁的、闪光的或律动的图标。

8.根据权利要求6所述的机器人，其中，所述显示设备包括输入设备，所述输入设备用于使所述操作员能够在所述其他机器人中选择一个机器人来协助执行订单，并且其中，所述管理服务器被配置为改变由所述操作员选择的其他机器人的状态以指示所述其他机器人已被所述操作员选中。

9.一种用于对机器人进行自主导航以在多个其他机器人和多个人类操作员之间通过仓库的方法，其中，所述机器人被配置为在所述人类操作员的协助下对所述仓库中的各位置处的物品执行订单，所述方法包括：

推进所述机器人的移动基座单元通过所述仓库到达与要执行的订单中的物品相对应的第一位置处；

在显示设备的第一部分上显示信息，所述显示设备具有显示区域以允许所述人类操作员与所述机器人进行交互，所述信息与操作员将协助所述机器人执行所述订单所涉及的物品相对应；以及在所述显示设备的第二部分上显示图标，所述图标表示所述第一位置周围的预定区域内的其他机器人。

10.根据权利要求9所述的方法，其中，所述显示设备附接到所述移动基座单元。

11.根据权利要求9所述的方法，其中，在所述显示器的所述第一部分上的信息包括：条形码标识、仓位、物品描述、物品数量、物品大小、物品图像和物品颜色中的一者或多者。

12.根据权利要求9所述的方法，其中，所述仓库被分成多个区域，并且所述机器人周围的所述预定区域是所述多个区域中的如下一个区域：在所述一个区域中所述机器人定位于所述第一位置处。

13.根据权利要求9所述的方法，还包括：从管理服务器接收所述其他机器人的状态指示。

14.根据权利要求9所述的方法，其中，所述其他机器人的所述图标设置有状态指示，从而允许所述操作员在所述其他机器人中选择下一个机器人来协助执行订单。

15.根据权利要求14所述的方法，其中，所述其他机器人的所述状态指示包括：所述图标的颜色、数字、强度变化中的至少一者，或者闪烁的、闪光的或律动的图标。

16.根据权利要求14所述的方法，还包括：由所述操作员使用所述显示设备在所述其他机器人中选择一个机器人来协助执行订单，以及改变由所述操作员选择的其他机器人的状态以指示所述其他机器人已被所述操作员选中。