TARIFNAME FILO HALINDE TOPLAMA YAPAN OTONOM ROBOTLAR TEKNIK ALAN Bulus; lojistik ve otomotiv depolari ya da marketler gibi toplama ve dagitim islerinin gerçeklestirildigi depo ve benzeri kapali alanlarda kullanilan, ürün listelerinde yer alan ürünlerin hatasiz ve hizli toplanmasini ve çalisanlarin fiziksel yükünü azaltarak verim artisi saglayan, birbirleriyle haberleserek izlenecek rota, yük içerigi ve miktari gibi bilgileri birbirleriyle paylasan, buna bagli olarak filo halinde hareket eden, mevcut teknikte kullanilan muadillerine göre daha hizli hareket edip daha fazla miktarda yük tasiyan, yine muadillerine göre daha düsük yatirim ve isletim maliyetlerine sahip olan otonom robotlar ile ilgilidir. ÖNCEKI TEKNIK Özellikle e-ticaret depolarinda çalisanlar, zamanlarinin %90'ini yürüyerek ve ancak %10iunda toplama yaparak çalismakta, günde 8 saat boyunca el terminali ve sepet yardimi ile fiziksel ve mental olarak yorucu, hataya açik bir is yapmaktadir. Dönemsel yogunluktan kaynakli olarak depolarin yapisinin geçici olarak degistirilme ihtiyaci ve geçici ise alim ve egitimlerin yapilmasi zaman, para ve isgücü kayiplarina sebebiyet vermektedir. Konuyla ilgili bazi çözümler gelistirilmis olup yurtdisinda toplama islemlerine yönelik olarak az sayida robot kullanimi söz konusudur. Bahsi geçen bu robotlar depo yönetim sistemlerinden bilgi alarak tekrarlanan dinamik toplama görevlerini yerine getirmektedir. Robotlarin üzerlerinde, çalisan ile iletisim kurabilecekleri tablet ekranlar bulunmakta ve bu robotlar genelde 2 adet kontrol edilebilir teker ve toplama islemi için üzerlerine yerlestirilen portatif kutulara sahip bulunmaktadir. Yük tasima kapasiteleri ortalama 20 kilogram gibi düsük bir agirliktadir. Ayrica bu tip robotlar tek baslarina fazla bir verim saglayamamakta, depo büyüklügüne de bagli olarak ortalama en az 20 adet robot gerekmektedir. Robotlarda kullanilan sensör ve motorlar yüksek maliyetli oldugu için fazla sayida robot alinmasi büyük bir yatirim maliyeti gerektirmektedir. Sonuç olarak mevcut teknikte var olan ve günümüzde kullanilmakta olan yapilanmalara ve uygulamalara ait eksikliklerin ve dezavantajlarin ortadan kaldirilmasina olan gereksinim, ilgili teknik alanda bir gelistirme yapmayi zorunlu kilmaktadir. BULUSUN AMACI Mevcut bulus yukarida bahsedilen dezavantajlari ortadan kaldirmak ve ilgili teknik alana yeni avantajlar saglamak üzere gelistirilmis, filo halinde toplama yapan Bulusun amaci; ürün listelerinde yer alan ürünlerin hatasiz ve hizli bir biçimde toplanmasini saglayan bir yapilanmanin olusturulmasinin saglanmasidir. Bulusun baska bir amaci; çalisanlarin fiziksel yükünü azaltarak verim artisi saglayan bir yapilanmanin ortaya koyulmasinin saglanmasidir. Bulusun diger bir amaci; birbirleriyle haberleserek izlenecek rota, yük içerigi ve miktari gibi bilgileri birbirleriyle paylasan, buna bagli olarak filo halinde hareket eden otonom robotlarin olusturulmasinin saglanmasidir. Bulusun bir baska amaci; mevcut teknikte kullanilan muadillerine göre daha hizli hareket edip daha fazla miktarda yük tasiyan otonom robotlarin ortaya koyulmasinin saglanmasidir. Bulusun bir diger amaci; mevcut teknikte kullanilan muadillerine göre daha düsük yatirim ve isletim maliyetlerine sahip olan otonom robotlarin olusturulmasinin saglanmasidir. Bulusun yapisal ve karakteristik özellikleri ve tüm avantajlari asagida verilen sekiller ve bu sekillere atiflar yapilmak suretiyle yazilan detayli açiklama sayesinde daha net olarak anlasilacaktir ve bu nedenle degerlendirmenin de bu sekiller ve detayli açiklamanin göz önüne alinarak yapilmasi gerekmektedir. SEKILLERIN KISA AÇIKLAMASI Yukarida kisaca özetlenen ve asagida daha detayli ele alinan bulusun uygulamalari, bulusun ekteki çizimlerde betimlenen örnek uygulamalarina basvurarak anlasilabilir. Ancak ekteki çizimlerin yalnizca bu bulusun tipik uygulamalarini betimledigini ve kapsamini sinirladiginin varsayilmayacagini belirtmek gerekir. Sekil-1: Bulus konusu otonom robotlarin perspektif görünümleridir. Sekillerdeki Referans Numaralari: . Dis kalip . Tablet . Avadanliklar . Sarj portu . Sarj konektörleri . Destek plakasi . Acil durum butonlari 11. LED serit 12. Motorlar 13. Oynak tekerlekler BULUSUN DETAYLI AÇIKLAMASI Bulusun bu detayli açiklamadaki tercih edilen alternatifleri, sadece konunun daha iyi anlasilmasina yönelik olarak ve hiçbir sinirlayici etki olusturmayacak sekilde açiklanmaktadir. Bulus; lojistik ve otomotiv depolari ya da marketler gibi toplama ve dagitim islerinin gerçeklestirildigi depo ve benzeri kapali alanlarda kullanilan, ürün listelerinde yer alan ürünlerin hatasiz ve hizli toplanmasini ve çalisanlarin fiziksel yükünü azaltarak verim artisi saglayan, birbirleriyle haberleserek izlenecek rota, yük içerigi ve miktari gibi bilgileri birbirleriyle paylasan, buna bagli olarak filo halinde hareket eden, mevcut teknikte kullanilan muadillerine göre daha hizli hareket edip daha fazla miktarda yük tasiyan, yine muadillerine göre daha düsük isletim maliyetlerine sahip olan otonom robotlar ile ilgilidir. Bulus konusu otonom robotlar genel olarak; robotun iç yapisinin dis etkenlerden korunmasini saglayan ve bu amaç için kabuk görevi gören dis kalip (1), kullanicilarin toplayacaklari ürünleri ve bu ürünlerin konumlarini görmesini ayrica ürün yükleme asamasindan sonra robota "devam et" komutu vermesini saglayan tablet (2), çalisanlar tarafindan toplanan siparislerin robot üzerine koyulmasini saglayan, adet ve boyutlari Siparise göre degisebilen avadanliklar (3), robotun önüne çikan engelleri algilamasini saglayan ve üç boyutlu derinlik algilayici özelligine sahip olan kamera (4), robotun dönemlik bakimlarinin yapilmasina imkân saglayan çesitli portlar ve dügmeler barindiran panel (5), robotun çevresel haritalandirma ve konumlandirma görevlerini yerine getirmesini saglayan lidar (6), otonom sarj isleminin mümkün olmadigi durumlarda manuel sarj islemine imkân saglayan sarj portu (7), otonom sarj isleminin mümkün oldugu durumlarda robotun otonom bir biçimde sarj edilmesini saglamak üzere sarj konektörleri (8), robot üzerindeki avadanliklarin (3) tasinmasini ve yükün iç saseye aktarilmasini saglayan destek plakasi (9), acil durumlarda kilitlenerek robotun durdurulmasini saglayan acil durum butonlari (10), robot tarafindan gerçeklestirilen sarj olma, dönüs yapma, ürün bekleme, yük tasima gibi durumlarda görsel uyari ve belirteç görevlerini üstlenen LED serit (11), robotun hareket edebilmesini saglamak için diferansiyel sürüs sistemi görevi üstlenen motor (12), robotun daha dengeli bir biçimde hareket edebilmesini saglayan ve 360 derece oynar özellige sahip olan oynak tekerlekler (13) içermektedir. Bulusa konu otonom robotlar, sahip olduklari ve yapay zekaya dayali algoritmalar vasitasiyla birbirlerinden haberdar bir biçimde ve filo halinde hareket etmektedir. Diger taraftan, mevcut teknikte var olan muadil robotlara göre daha hizli hareket edebilecek konfigürasyonlara ayrica daha fazla yük tasima kapasitesine sahiptir. Bulus konusu robotlar ile ulasilabilen yük kapasitesi 200 kg, hiz ise 2.5m/s'dir. Bulusun ortaya koyulmasinda gerçeklestirilen sensör ve parça seçimleri, muadillere göre daha uygun bir maliyet olusturmaktadir. Bulus konusu robotlar; tesis içindeki herhangi bir noktaya otonom bir sekilde gidebilmekte, birbirlerinin rotalarindan haberdar olarak filo halinde hareket etmekte, onlara eslik eden veya belirli bir alanda onlari bekleyen kullanicilar tarafindan istenen noktaya yönlendirilebilmektedir. Robotlarin uygunluklari, yük alimi için aktif edilmis noktalari ve konumlari gerçek zamanli olarak web arayüzünden takip edilebilmektedir. Bulusa konu olan robotlarin en büyük özelliklerinden birisi, birden fazla robotun sahip olduklari ve yapay zekâya dayali algoritmalar vasitasiyla gerçek zamanli bilgi alisverisinde bulunarak rotalarini yeniden planlamasidir. Tüm veriler yerel veya uzak sunucuda bulunabilen gerçek zamanli bir veri tabaninda saklanmakta ve REST API vasitasiyla robot veri tabani ile iletisim kurulmaktadir. Sunucu ve robot veri tabani arasinda veri gönderimi ve alimi islemi TLS ile sifrelenerek korunmaktadir. TR TR TR